JP2000260105A - 記憶ディスク装置の加速度センサの校正方法 - Google Patents
記憶ディスク装置の加速度センサの校正方法Info
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- JP2000260105A JP2000260105A JP11062655A JP6265599A JP2000260105A JP 2000260105 A JP2000260105 A JP 2000260105A JP 11062655 A JP11062655 A JP 11062655A JP 6265599 A JP6265599 A JP 6265599A JP 2000260105 A JP2000260105 A JP 2000260105A
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 加速度センサの出力により筐体の振動を補償
する記憶ディスク装置の加速度センサの校正方法に関
し、ディスクドライブに搭載された状態で、加速度セン
サを校正する。 【解決手段】 ディスクドライブのアクチュエータに所
定の電流を流すステップと、前記所定の電流と、前記記
憶ディスク装置の機械的伝達関数とから、ディスクドラ
イブの筐体の加速度を計算するステップと、加速度セン
サの測定値を検出するステップと、計算された加速度と
前記測定された測定値とから、前記加速度センサの感度
を計算するステップとを有する。ディスクドライブに搭
載された状態で、加速度センサを校正するので、正確に
感度を校正できる。
する記憶ディスク装置の加速度センサの校正方法に関
し、ディスクドライブに搭載された状態で、加速度セン
サを校正する。 【解決手段】 ディスクドライブのアクチュエータに所
定の電流を流すステップと、前記所定の電流と、前記記
憶ディスク装置の機械的伝達関数とから、ディスクドラ
イブの筐体の加速度を計算するステップと、加速度セン
サの測定値を検出するステップと、計算された加速度と
前記測定された測定値とから、前記加速度センサの感度
を計算するステップとを有する。ディスクドライブに搭
載された状態で、加速度センサを校正するので、正確に
感度を校正できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、記憶ディスクから
ヘッドにより情報を読み取る又は読み取り／書き込む記
憶ディスク装置において、筐体の加速度を検出して、ア
クチュエータの位置を補正するための記憶ディスク装置
の加速度センサの校正方法に関する。
ヘッドにより情報を読み取る又は読み取り／書き込む記
憶ディスク装置において、筐体の加速度を検出して、ア
クチュエータの位置を補正するための記憶ディスク装置
の加速度センサの校正方法に関する。
【０００２】磁気ディスク装置等の記憶ディスク装置に
おいては、コンピュータ等の記憶装置として広く利用さ
れている。このような記憶ディスク装置においては、高
密度記録と高速化が求められている。
おいては、コンピュータ等の記憶装置として広く利用さ
れている。このような記憶ディスク装置においては、高
密度記録と高速化が求められている。
【０００３】
【従来の技術】図１０は、従来技術の磁気ディスク装置
の構成図、図１１は、残留振動の説明図である。
の構成図、図１１は、残留振動の説明図である。
【０００４】図１０に示すように、磁気ディスク装置
は、磁気ディスク９１と、磁気ヘッド９２とを有する。
磁気ヘッド９２は、磁気ディスク９１の情報を読み取り
／書き込む。アクチュエータ９３は、磁気ヘッド９２を
支持する。ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）９４は、アク
チュエータ９３を駆動する。筐体９０は、これらを内部
に保持する。
は、磁気ディスク９１と、磁気ヘッド９２とを有する。
磁気ヘッド９２は、磁気ディスク９１の情報を読み取り
／書き込む。アクチュエータ９３は、磁気ヘッド９２を
支持する。ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）９４は、アク
チュエータ９３を駆動する。筐体９０は、これらを内部
に保持する。
【０００５】このような磁気ディスク装置では、磁気ヘ
ッド９２を搭載したアクチュエータ９３が、ヘッド９２
を、読み書きを行っていたあるトラックから他のトラッ
クへ移動する。これをシーク動作という。この移動時間
を短くすることにより、高速の応答性が得られる。
ッド９２を搭載したアクチュエータ９３が、ヘッド９２
を、読み書きを行っていたあるトラックから他のトラッ
クへ移動する。これをシーク動作という。この移動時間
を短くすることにより、高速の応答性が得られる。
【０００６】移動時間を短くするためには、高加速、高
減速を行う。この時、アクチュエータ９３の反力によ
り、ディスク装置の筐体９０全体に力がかかる。通常、
筐体９０は、固定されており、そのままの反力で移動す
るわけではない。しかし、その機械的伝達特性はある周
波数で共振点がある。このため、図１１に示すように、
シーク反力で加振された場合に、シーク動作後も筐体９
０の振動が残ってしまう。
減速を行う。この時、アクチュエータ９３の反力によ
り、ディスク装置の筐体９０全体に力がかかる。通常、
筐体９０は、固定されており、そのままの反力で移動す
るわけではない。しかし、その機械的伝達特性はある周
波数で共振点がある。このため、図１１に示すように、
シーク反力で加振された場合に、シーク動作後も筐体９
０の振動が残ってしまう。
【０００７】この振動が、ヘッド９２とディスク媒体９
１の相対ずれとしてヘッド位置信号に加わるため、シー
ク後の位置信号に残留振動として現れる。このため、シ
ーク時間が長くなる。基本的対策の一つとして、サーボ
の制御特性を改善して、誤差信号を抑圧する能力を高め
ることである。しかし、ディスクのトラックピッチが狭
くなると、ゲインの向上だけでは、対処しきれない。
又、筐体の振動は数１００Hz程度であるが、数１００Hz
の振動は、磁気ディスクの通常のサーボシステムでは、
元々圧縮できない。
１の相対ずれとしてヘッド位置信号に加わるため、シー
ク後の位置信号に残留振動として現れる。このため、シ
ーク時間が長くなる。基本的対策の一つとして、サーボ
の制御特性を改善して、誤差信号を抑圧する能力を高め
ることである。しかし、ディスクのトラックピッチが狭
くなると、ゲインの向上だけでは、対処しきれない。
又、筐体の振動は数１００Hz程度であるが、数１００Hz
の振動は、磁気ディスクの通常のサーボシステムでは、
元々圧縮できない。
【０００８】このため、図１０に示すように、筐体９０
の加速度を検出する加速度センサ９５、９６を設けて、
筐体９０の加速度を直接測定する。そして、測定信号に
より、サーボ制御信号を補正するフィードフォワードシ
ステムが提案されている。例えば、日本国特許公開平成
９年４５０２４号公報、米国特許第５２９９０７５号公
報、米国特許第５４２６５４５号公報及び米国特許第５
６６３８４７号公報等により、提案されている。
の加速度を検出する加速度センサ９５、９６を設けて、
筐体９０の加速度を直接測定する。そして、測定信号に
より、サーボ制御信号を補正するフィードフォワードシ
ステムが提案されている。例えば、日本国特許公開平成
９年４５０２４号公報、米国特許第５２９９０７５号公
報、米国特許第５４２６５４５号公報及び米国特許第５
６６３８４７号公報等により、提案されている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術では、次の問題があった。
術では、次の問題があった。
【００１０】(1) 加速度センサを使用し、それを制御に
利用するには、加速度センサの感度を知る必要がある。
しかし、加速度センサは、感度のバラツキがある。例え
ば、ピエゾ系のセンサでは、感度のバラツキが±２０％
もある。従って、一定の感度を設定しても、良好な出力
が得られないという問題があった。
利用するには、加速度センサの感度を知る必要がある。
しかし、加速度センサは、感度のバラツキがある。例え
ば、ピエゾ系のセンサでは、感度のバラツキが±２０％
もある。従って、一定の感度を設定しても、良好な出力
が得られないという問題があった。
【００１１】(2) 事前に校正された部品を選択する方法
があるが、コストがかかるという問題がある。更に、装
置へ実装した状態と、部品の状態では、検出感度が異な
り、部品の状態の校正値をそのまま使用できないという
問題もあった。
があるが、コストがかかるという問題がある。更に、装
置へ実装した状態と、部品の状態では、検出感度が異な
り、部品の状態の校正値をそのまま使用できないという
問題もあった。
【００１２】本発明の目的は、装置に実装した状態で、
加速度センサを校正する記憶ディスク装置の加速度セン
サの校正方法を提供することにある。
加速度センサを校正する記憶ディスク装置の加速度セン
サの校正方法を提供することにある。
【００１３】本発明の他の目的は、正確に加速度センサ
を校正するための記憶ディスク装置の加速度センサの校
正方法を提供することにある。
を校正するための記憶ディスク装置の加速度センサの校
正方法を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明の記憶ディスク装
置は、記憶ディスクと、前記記憶ディスクの情報を読み
取るヘッドと、ヘッドを前記記憶ディスクに対し位置決
めするアクチュエータと、筐体と、前記筐体の加速度を
検出するための加速度センサと、位置決め指示値と前記
加速度センサの出力に応じて、前記アクチュエータを駆
動する制御回路とを有する。
置は、記憶ディスクと、前記記憶ディスクの情報を読み
取るヘッドと、ヘッドを前記記憶ディスクに対し位置決
めするアクチュエータと、筐体と、前記筐体の加速度を
検出するための加速度センサと、位置決め指示値と前記
加速度センサの出力に応じて、前記アクチュエータを駆
動する制御回路とを有する。
【００１５】そして、その加速度センサの校正方法は、
前記アクチュエータに所定の電流を流すステップと、前
記所定の電流と、前記記憶ディスク装置の機械的伝達関
数とから、前記筐体の加速度を計算するステップと、前
記加速度センサの測定値を検出するステップと、前記計
算された加速度と前記測定された測定値とから、前記加
速度センサの感度を計算するステップとを有する。
前記アクチュエータに所定の電流を流すステップと、前
記所定の電流と、前記記憶ディスク装置の機械的伝達関
数とから、前記筐体の加速度を計算するステップと、前
記加速度センサの測定値を検出するステップと、前記計
算された加速度と前記測定された測定値とから、前記加
速度センサの感度を計算するステップとを有する。
【００１６】本発明では、機械的伝達関数が既知である
基準フレームを用いる。基準フレームは、磁気ディスク
装置の各部を内部に有する筐体を、実際の筐体を固定す
る方法で、パソコン等のフレームに固定したものであ
る。この基準フレームは、筐体及び筐体の固定方法に従
う、機械的伝達関数が既知である。
基準フレームを用いる。基準フレームは、磁気ディスク
装置の各部を内部に有する筐体を、実際の筐体を固定す
る方法で、パソコン等のフレームに固定したものであ
る。この基準フレームは、筐体及び筐体の固定方法に従
う、機械的伝達関数が既知である。
【００１７】この既知の基準フレームに固定された筐体
に、加速度センサを搭載する。そして、アクチュエータ
を移動動作を行い、加速度センサの出力を測定する。こ
の移動動作に伴う加速度値は、機械的伝達関数が既知で
あるから、流した電流と機械的伝達関数とから計算によ
り算出できる。この計算した筐体の加速度値と、測定値
とを比較することにより、加速度センサの感度を求める
ことができる。
に、加速度センサを搭載する。そして、アクチュエータ
を移動動作を行い、加速度センサの出力を測定する。こ
の移動動作に伴う加速度値は、機械的伝達関数が既知で
あるから、流した電流と機械的伝達関数とから計算によ
り算出できる。この計算した筐体の加速度値と、測定値
とを比較することにより、加速度センサの感度を求める
ことができる。
【００１８】又、本発明の他の形態では、前記電流を流
すステップは、アクチュエータを加速及び減速するシー
ク電流を流すステップである。
すステップは、アクチュエータを加速及び減速するシー
ク電流を流すステップである。
【００１９】本発明の別の形態では、前記電流を流すス
テップは、前記アクチュエータをフォワード方向にシー
クする電流を流すステップと、前記アクチュエータをリ
バース方向にシークする電流を流すステップとを有す
る。
テップは、前記アクチュエータをフォワード方向にシー
クする電流を流すステップと、前記アクチュエータをリ
バース方向にシークする電流を流すステップとを有す
る。
【００２０】更に、本発明の他の形態では、前記電流を
流すステップは、前記アクチュエータを第１の距離シー
クする電流を流すステップと、前記アクチュエータを第
１の距離と異なる第２の距離シークする電流を流すステ
ップを有する。
流すステップは、前記アクチュエータを第１の距離シー
クする電流を流すステップと、前記アクチュエータを第
１の距離と異なる第２の距離シークする電流を流すステ
ップを有する。
【００２１】更に、本発明の別の形態では、前記計算に
より求めた加速度をフーリエ変換するステップと、前記
測定された加速度をフーリエ変換するステップと、前記
両フーリエ変換された周波数成分の内、特定の周波数成
分を比較して、前記加速度センサの感度を計算するステ
ップとを有する。
より求めた加速度をフーリエ変換するステップと、前記
測定された加速度をフーリエ変換するステップと、前記
両フーリエ変換された周波数成分の内、特定の周波数成
分を比較して、前記加速度センサの感度を計算するステ
ップとを有する。
【００２２】更に、本発明の別の形態では、前記電流を
流すステップは、前記アクチュエータが特定位置でフォ
ローイングするように、前記アクチュエータに電流を流
すステップである。
流すステップは、前記アクチュエータが特定位置でフォ
ローイングするように、前記アクチュエータに電流を流
すステップである。
【００２３】本発明の別の形態では、前記電流を流すス
テップは、前記アクチュエータに第１の測定周波数の電
流を流すステップと、前記アクチュエータに第１の測定
周波数とは異なる第２の測定周波数の電流を流すステッ
プとを有する。
テップは、前記アクチュエータに第１の測定周波数の電
流を流すステップと、前記アクチュエータに第１の測定
周波数とは異なる第２の測定周波数の電流を流すステッ
プとを有する。
【００２４】本発明の他の形態では、前記電流を流すス
テップは、前記アクチュエータに第１の振幅値を有する
電流を流すステップと、前記アクチュエータに第１の振
幅値とは異なる第２の振幅値を有する電流を流すステッ
プとを有する。
テップは、前記アクチュエータに第１の振幅値を有する
電流を流すステップと、前記アクチュエータに第１の振
幅値とは異なる第２の振幅値を有する電流を流すステッ
プとを有する。
【００２５】更に、本発明の他の形態の加速度センサの
校正方法では、スピンドルモータを起動するステップ
と、前記起動電流と、前記記憶ディスク装置の機械的伝
達関数とから、前記筐体の加速度を計算するステップ
と、前記加速度センサの測定値を検出するステップと、
前記計算された加速度と前記測定された測定値とから、
前記加速度センサの感度を計算するステップとを有す
る。
校正方法では、スピンドルモータを起動するステップ
と、前記起動電流と、前記記憶ディスク装置の機械的伝
達関数とから、前記筐体の加速度を計算するステップ
と、前記加速度センサの測定値を検出するステップと、
前記計算された加速度と前記測定された測定値とから、
前記加速度センサの感度を計算するステップとを有す
る。
【００２６】この実施の形態では、スピンドルモータを
起動することにより、筐体を振動させる。そして、起動
電流と機械的伝達関数とから筐体の加速度値を計算す
る。この計算した加速度値と、加速度センサの測定値と
から、加速度センサの感度（ゲイン）を求める。
起動することにより、筐体を振動させる。そして、起動
電流と機械的伝達関数とから筐体の加速度値を計算す
る。この計算した加速度値と、加速度センサの測定値と
から、加速度センサの感度（ゲイン）を求める。
【００２７】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施の形態の
構成図、図２は、図１の筐体振動モデル図、図３は、本
発明の一実施の形態のシーク処理フロー図である。
構成図、図２は、図１の筐体振動モデル図、図３は、本
発明の一実施の形態のシーク処理フロー図である。
【００２８】図１に示すように、磁気ディスクユニット
は、磁気ディスク１と、磁気ヘッド２とを有する。磁気
ディスク１は、スピンドルモータ３により回転される。
磁気ヘッド２は、磁気ディスク１の情報を読み取り／書
き込む。アクチュエータを含むボイスコイルモータ４
は、磁気ヘッド２を磁気ディスク１の所望の位置に位置
決めする。
は、磁気ディスク１と、磁気ヘッド２とを有する。磁気
ディスク１は、スピンドルモータ３により回転される。
磁気ヘッド２は、磁気ディスク１の情報を読み取り／書
き込む。アクチュエータを含むボイスコイルモータ４
は、磁気ヘッド２を磁気ディスク１の所望の位置に位置
決めする。
【００２９】筐体５は、磁気ディスク１、磁気ヘッド
２、スピンドルモータ３、ボイスコイルモータ４等を収
容する。制御プリント板６は、筐体５に取り付けられ
る。制御プリント板６には、筐体５の加速度を検出する
加速度センサ７と、制御回路８とを搭載する。制御回路
８は、プロセッサで構成されている。
２、スピンドルモータ３、ボイスコイルモータ４等を収
容する。制御プリント板６は、筐体５に取り付けられ
る。制御プリント板６には、筐体５の加速度を検出する
加速度センサ７と、制御回路８とを搭載する。制御回路
８は、プロセッサで構成されている。
【００３０】この筐体５は、筐体が通常固定される固定
方法でフレームに固定される。この筐体の振動モデルを
図２に示す。図２に示すように、ボイスコイルモータ
（ＶＣＭ）のドライブ値は、ブロック４２でトルク定数
Ｂｌが乗算される。これは、ブロック４０で、１／ｍ倍
される。ｍは、アクチュエータ４のイナーシャである。
そして、ブロック４１で１／ｓ2 され、位置となる。ｓ
は、ラプラス変換子である。
方法でフレームに固定される。この筐体の振動モデルを
図２に示す。図２に示すように、ボイスコイルモータ
（ＶＣＭ）のドライブ値は、ブロック４２でトルク定数
Ｂｌが乗算される。これは、ブロック４０で、１／ｍ倍
される。ｍは、アクチュエータ４のイナーシャである。
そして、ブロック４１で１／ｓ2 され、位置となる。ｓ
は、ラプラス変換子である。
【００３１】ブロック４２の出力は、外乱に、振動値と
してブロック４３に加算される。この加算値は、筐体の
モデルブロックに入る。先ず、ブロック５０で１／Ｍ倍
される。Ｍは、筐体のイナーシャである。次に、ブロッ
ク５１で機械的伝達関数Ｇ（ｓ）が乗算される。機械的
伝達関数Ｇ（ｓ）は、筐体及び固定方法に従う機械的伝
達関数である。この機械的伝達関数は、固定方法が既知
のものであり、筐体も既知のものであるから、設計段階
で計算により、得ることができる。
してブロック４３に加算される。この加算値は、筐体の
モデルブロックに入る。先ず、ブロック５０で１／Ｍ倍
される。Ｍは、筐体のイナーシャである。次に、ブロッ
ク５１で機械的伝達関数Ｇ（ｓ）が乗算される。機械的
伝達関数Ｇ（ｓ）は、筐体及び固定方法に従う機械的伝
達関数である。この機械的伝達関数は、固定方法が既知
のものであり、筐体も既知のものであるから、設計段階
で計算により、得ることができる。
【００３２】このブロック５１の出力が、加速度センサ
７により筐体の加速度として検出される。そして、ブロ
ック５２で１／ｓ2 され、位置となる。ｓは、ラプラス
変換子である。ブロック５２の位置は、筐体５の振動で
ある。磁気ヘッド２の位置は、アクチュエータ４の位置
から、筐体５の振動を、ブロック４４で減算されたもの
となる。
７により筐体の加速度として検出される。そして、ブロ
ック５２で１／ｓ2 され、位置となる。ｓは、ラプラス
変換子である。ブロック５２の位置は、筐体５の振動で
ある。磁気ヘッド２の位置は、アクチュエータ４の位置
から、筐体５の振動を、ブロック４４で減算されたもの
となる。
【００３３】このモデル図に示すように、機械的伝達関
数Ｇ（ｓ）が既知であれば、ＶＣＭドライブ値から加速
度センサ７の出力は、計算により求めることができる。
既知の機械的伝達関数を得るためには、筐体５を所定の
固定方法でフレームに取り付け、これに制御プリント板
６を取り付ける。
数Ｇ（ｓ）が既知であれば、ＶＣＭドライブ値から加速
度センサ７の出力は、計算により求めることができる。
既知の機械的伝達関数を得るためには、筐体５を所定の
固定方法でフレームに取り付け、これに制御プリント板
６を取り付ける。
【００３４】次に、図３により、加速度センサを用いた
シーク処理を説明する。
シーク処理を説明する。
【００３５】（Ｓ１）制御回路８は、加速度センサ７の
出力（筐体加速度）を検出する。
出力（筐体加速度）を検出する。
【００３６】（Ｓ２）制御回路８は、検出した加速度を
ヘッド位置加速度に変換する。
ヘッド位置加速度に変換する。
【００３７】（Ｓ３）制御回路８は、ヘッド位置加速度
に、ゲイン（加速度センサの感度）を乗算する。
に、ゲイン（加速度センサの感度）を乗算する。
【００３８】（Ｓ４）制御回路８は、このゲインを乗算
された加速度を、ＶＣＭ４の電流指令値に変換する。
された加速度を、ＶＣＭ４の電流指令値に変換する。
【００３９】（Ｓ５）制御回路８は、通常の位置決め制
御により電流指令値を計算する。
御により電流指令値を計算する。
【００４０】（Ｓ６）制御回路８は、この電流指令値
に、加速度センサの電流指令値を加算する。
に、加速度センサの電流指令値を加算する。
【００４１】（Ｓ７）制御回路８は、これをＶＣＭ４の
電流指令値として、ＶＣＭ４に出力する。
電流指令値として、ＶＣＭ４に出力する。
【００４２】このようにして、加速度センサ７により、
筐体５の加速度を検出して、筐体の加速度を補償するよ
うな電流指令値を作成する。これを通常の電流指令値に
加算して、ＶＣＭ４を駆動する。このため、筐体の振動
を補償するように、ヘッド２を位置決めすることができ
る。
筐体５の加速度を検出して、筐体の加速度を補償するよ
うな電流指令値を作成する。これを通常の電流指令値に
加算して、ＶＣＭ４を駆動する。このため、筐体の振動
を補償するように、ヘッド２を位置決めすることができ
る。
【００４３】図４は、本発明の一実施の形態の校正処理
フロー図、図５は、校正処理の説明図である。
フロー図、図５は、校正処理の説明図である。
【００４４】（Ｓ１０）制御回路８は、アクチュエータ
４を所定の距離シークする。ＶＣＭ電流は、図５に示す
ように、加速と減速のカーブとなる。
４を所定の距離シークする。ＶＣＭ電流は、図５に示す
ように、加速と減速のカーブとなる。
【００４５】（Ｓ１１）制御回路８は、図５に示すよう
に、このＶＣＭ電流値Ｖと機械的伝達関数Ｇ（ｓ）を用
いて、筐体加速度ＣＣを下記式（１）により計算する。
に、このＶＣＭ電流値Ｖと機械的伝達関数Ｇ（ｓ）を用
いて、筐体加速度ＣＣを下記式（１）により計算する。
【００４６】 ＣＣ＝Ｖ・Ｂｌ・１／Ｍ・Ｇ（ｓ） （１） （Ｓ１２）次に、制御回路８は、加速度センサ７の出力
ＭＣを測定する。
ＭＣを測定する。
【００４７】（Ｓ１３）制御回路８は、計算された筐体
加速度ＣＣの最大振幅値と、測定された加速度ＭＣの最
大振幅値を比較して、校正ゲイン（感度）を決定する。
例えば、校正ゲインをＧとし、筐体加速度ＣＣの最大振
幅値をＡ、測定された加速度ＭＣの最大振幅値をＤとす
ると、下記（２）式により、校正ゲインＧを得る。
加速度ＣＣの最大振幅値と、測定された加速度ＭＣの最
大振幅値を比較して、校正ゲイン（感度）を決定する。
例えば、校正ゲインをＧとし、筐体加速度ＣＣの最大振
幅値をＡ、測定された加速度ＭＣの最大振幅値をＤとす
ると、下記（２）式により、校正ゲインＧを得る。
【００４８】 Ｇ＝Ａ／Ｄ （２） 尚、この測定においては、図３のシーク処理において、
校正ゲインを初期値「０」として、シーク指令値を求め
る。
校正ゲインを初期値「０」として、シーク指令値を求め
る。
【００４９】このようにして、計算値に合うように、セ
ンサの感度（校正ゲイン）を調整し、制御回路８のＲＡ
Ｍにゲインとして保持する。
ンサの感度（校正ゲイン）を調整し、制御回路８のＲＡ
Ｍにゲインとして保持する。
【００５０】図６は、本発明の他の校正処理の説明図で
ある。
ある。
【００５１】この実施の形態では、図４のステップＳ１
１で、計算した筐体加速度ＣＣを高速フーリエ変換（Ｆ
ＦＴ）して、周波数成分に変換する。そして、ステップ
Ｓ１２に測定された加速度ＭＣを高速フーリエ変換（Ｆ
ＦＴ）して、周波数成分に変換する。更に、両フーリエ
変換された周波数成分の内、特定の周波数成分の振幅を
比較して、センサの感度を求める。
１で、計算した筐体加速度ＣＣを高速フーリエ変換（Ｆ
ＦＴ）して、周波数成分に変換する。そして、ステップ
Ｓ１２に測定された加速度ＭＣを高速フーリエ変換（Ｆ
ＦＴ）して、周波数成分に変換する。更に、両フーリエ
変換された周波数成分の内、特定の周波数成分の振幅を
比較して、センサの感度を求める。
【００５２】このようにすると、筐体５の共振周波数成
分を除去して、振幅比較できる。このため、筐体の共振
に影響されずに、加速度センサの感度を決定することが
できる。
分を除去して、振幅比較できる。このため、筐体の共振
に影響されずに、加速度センサの感度を決定することが
できる。
【００５３】このような感度の校正は、複数回行い、そ
の平均値を感度（ゲイン）として、決定することが望ま
しい。例えば、測定のためのシークをフォワード方向と
リバース方向に行い、これらの各々で、感度を計算し
て、その平均値を採用すると良い。又、測定のためのシ
ークを、複数の距離のシーク動作を組み合わせて行い、
これらの各々で、感度を計算して、その平均値を採用す
ると良い。
の平均値を感度（ゲイン）として、決定することが望ま
しい。例えば、測定のためのシークをフォワード方向と
リバース方向に行い、これらの各々で、感度を計算し
て、その平均値を採用すると良い。又、測定のためのシ
ークを、複数の距離のシーク動作を組み合わせて行い、
これらの各々で、感度を計算して、その平均値を採用す
ると良い。
【００５４】この場合、複数のシークのインターバル
は、測定周波数範囲より低くなるように、十分長くとる
ことが必要である。又、シークの距離は、ランダム値を
用いると良い。更に、アクチュエータ電流の周波数が、
測定する周波数に近くなるように、シーク距離を調整す
ることが望ましい。
は、測定周波数範囲より低くなるように、十分長くとる
ことが必要である。又、シークの距離は、ランダム値を
用いると良い。更に、アクチュエータ電流の周波数が、
測定する周波数に近くなるように、シーク距離を調整す
ることが望ましい。
【００５５】図７は、本発明の別の校正処理フロー図、
図８は、その校正処理の説明図である。
図８は、その校正処理の説明図である。
【００５６】（Ｓ２０）制御回路８は、アクチュエータ
４を特定位置にフォローイングする。
４を特定位置にフォローイングする。
【００５７】（Ｓ２１）制御回路８は、図８に示すよう
に、正弦波の電流指令値をＶＣＭ４に印加し、アクチュ
エータを加振する。
に、正弦波の電流指令値をＶＣＭ４に印加し、アクチュ
エータを加振する。
【００５８】（Ｓ２２）制御回路８は、このＶＣＭ電流
値Ｖと機械的伝達関数Ｇ（ｓ）を用いて、筐体加速度Ｃ
Ｃを前記した式（１）により計算する。
値Ｖと機械的伝達関数Ｇ（ｓ）を用いて、筐体加速度Ｃ
Ｃを前記した式（１）により計算する。
【００５９】（Ｓ２３）次に、制御回路８は、加速度セ
ンサ７の出力ＭＣを測定する。
ンサ７の出力ＭＣを測定する。
【００６０】（Ｓ２４）制御回路８は、計算された筐体
加速度ＣＣの最大振幅値と、測定された加速度ＭＣの最
大振幅値を比較して、校正ゲイン（感度）を決定する。
例えば、校正ゲインをＧとし、筐体加速度ＣＣの最大振
幅値をＡ、測定された加速度ＭＣの最大振幅値をＤとす
ると、前記した（２）式により、校正ゲインＧを得る。
加速度ＣＣの最大振幅値と、測定された加速度ＭＣの最
大振幅値を比較して、校正ゲイン（感度）を決定する。
例えば、校正ゲインをＧとし、筐体加速度ＣＣの最大振
幅値をＡ、測定された加速度ＭＣの最大振幅値をＤとす
ると、前記した（２）式により、校正ゲインＧを得る。
【００６１】尚、この測定においては、フォローイング
時に、校正ゲインを初期値「０」とする。このようにし
て、計算値に合うように、センサの感度（校正ゲイン）
を調整し、制御回路８のＲＡＭにゲインとして保持す
る。
時に、校正ゲインを初期値「０」とする。このようにし
て、計算値に合うように、センサの感度（校正ゲイン）
を調整し、制御回路８のＲＡＭにゲインとして保持す
る。
【００６２】この方法においても、正弦波の周波数を変
えて、アクチュエータを加振して、各々の感度を計算
し、その平均値を採用すると良い。同様に、正弦波の振
幅を変えて、アクチュエータを加振して、各々の感度を
計算し、その平均値を採用すると良い。更に、アクチュ
エータのフォローイング位置を変えて、アクチュエータ
を加振して、各々の位置での感度を計算し、その平均値
を採用すると良い。
えて、アクチュエータを加振して、各々の感度を計算
し、その平均値を採用すると良い。同様に、正弦波の振
幅を変えて、アクチュエータを加振して、各々の感度を
計算し、その平均値を採用すると良い。更に、アクチュ
エータのフォローイング位置を変えて、アクチュエータ
を加振して、各々の位置での感度を計算し、その平均値
を採用すると良い。
【００６３】図９は、本発明の更に別の校正処理フロー
図である。
図である。
【００６４】（Ｓ３０）制御回路８は、スピンドルモー
タ３を起動する。
タ３を起動する。
【００６５】（Ｓ３１）制御回路８は、このスピンドル
モータの起動電流値Ｖと機械的伝達関数Ｇ（ｓ）を用い
て、筐体加速度ＣＣを前記した式（１）により計算す
る。
モータの起動電流値Ｖと機械的伝達関数Ｇ（ｓ）を用い
て、筐体加速度ＣＣを前記した式（１）により計算す
る。
【００６６】（Ｓ３２）次に、制御回路８は、加速度セ
ンサ７の出力ＭＣを測定する。
ンサ７の出力ＭＣを測定する。
【００６７】（Ｓ３３）制御回路８は、計算された筐体
加速度ＣＣの最大振幅値と、測定された加速度ＭＣの最
大振幅値を比較して、校正ゲイン（感度）を決定する。
例えば、校正ゲインをＧとし、筐体加速度ＣＣの最大振
幅値をＡ、測定された加速度ＭＣの最大振幅値をＤとす
ると、前記した（２）式により、校正ゲインＧを得る。
加速度ＣＣの最大振幅値と、測定された加速度ＭＣの最
大振幅値を比較して、校正ゲイン（感度）を決定する。
例えば、校正ゲインをＧとし、筐体加速度ＣＣの最大振
幅値をＡ、測定された加速度ＭＣの最大振幅値をＤとす
ると、前記した（２）式により、校正ゲインＧを得る。
【００６８】尚、この測定においては、スピンドルモー
タの起動時に、校正ゲインを初期値「０」とする。この
ようにして、計算値に合うように、センサの感度（校正
ゲイン）を調整し、制御回路８のＲＡＭにゲインとして
保持する。
タの起動時に、校正ゲインを初期値「０」とする。この
ようにして、計算値に合うように、センサの感度（校正
ゲイン）を調整し、制御回路８のＲＡＭにゲインとして
保持する。
【００６９】この方法は、スピンドルモータの起動によ
り、筐体を加振して、加速度センサ７の感度を測定する
ものである。
り、筐体を加振して、加速度センサ７の感度を測定する
ものである。
【００７０】この測定は、工場での調整時に、フレーム
に固定された筐体に、制御プリント板を取り付けて、行
うことができる。この場合に、制御プリント板の制御回
路に、校正処理のプログラムを内蔵する。又は、調整時
に、試験器から校正処理のプログラムを制御回路８にダ
ウンロードしても良い。
に固定された筐体に、制御プリント板を取り付けて、行
うことができる。この場合に、制御プリント板の制御回
路に、校正処理のプログラムを内蔵する。又は、調整時
に、試験器から校正処理のプログラムを制御回路８にダ
ウンロードしても良い。
【００７１】更に、フィールドにおいて、制御回路が、
キャリブレーションの一環として、校正処理を実行して
も良い。
キャリブレーションの一環として、校正処理を実行して
も良い。
【００７２】又、加速度センサには、ピエゾタイプのも
のの他に、静電容量タイプ、機械的なもの等を用いるこ
とができる。更に、磁気ディスク装置に対し、複数個の
加速度センサを用いても良い。
のの他に、静電容量タイプ、機械的なもの等を用いるこ
とができる。更に、磁気ディスク装置に対し、複数個の
加速度センサを用いても良い。
【００７３】上述の実施の態様の他に、本発明は、次の
ような変形が可能である。
ような変形が可能である。
【００７４】(1) 記憶ディスク装置を、磁気ディスク装
置で説明したが、光磁気ディスク装置、光ディスク装置
等他の記憶ディスク装置に適用できる。
置で説明したが、光磁気ディスク装置、光ディスク装置
等他の記憶ディスク装置に適用できる。
【００７５】(2) 加速度センサを筐体に直接設けても良
い。
い。
【００７６】以上、本発明の実施の形態により説明した
が、本発明の主旨の範囲内で種々の変形が可能であり、
これらを本発明の範囲から排除するものではない。
が、本発明の主旨の範囲内で種々の変形が可能であり、
これらを本発明の範囲から排除するものではない。
【００７７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
次の効果を奏する。
次の効果を奏する。
【００７８】(1) 実際に装置に搭載した状態で、加速度
センサの感度を校正できるため、正確な感度に調整でき
る。
センサの感度を校正できるため、正確な感度に調整でき
る。
【００７９】(2) 又、このための処理も、計算処理であ
るため、容易である。
るため、容易である。
【図１】本発明の一実施の形態の構成図である。
【図２】図１の筐体振動モデル図である。
【図３】本発明の一実施の形態のシーク処理フロー図で
ある。
ある。
【図４】本発明の一実施の形態の校正処理フロー図であ
る。
る。
【図５】図４の校正処理説明図である。
【図６】図５の他の校正処理説明図である。
【図７】本発明の別の校正処理フロー図である。
【図８】図７の別の校正処理説明図である。
【図９】本発明の更に別の校正処理説明図である。
【図１０】従来の磁気ディスク装置の構成図である。
【図１１】従来の残留振動の説明図である。
１ 磁気ディスク ２ 磁気ヘッド ３ スピンドルモータ ４ ＶＣＭ ５ 筐体 ６ 制御プリント板 ７ 加速度センサ ８ 制御回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉田 晋 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 (72)発明者 秦泉寺 彰英 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 Ｆターム(参考） 5D088 PP01 UU07 UU10 5H004 GA09 GA27 GA34 GB20 HA07 HB09 JA03 KB33 5H303 AA22 BB01 BB06 DD01 EE03 JJ04
Claims (9)
- 【請求項１】 記憶ディスクと、前記記憶ディスクの情
報を読み取るヘッドと、ヘッドを前記記憶ディスクに対
し位置決めするアクチュエータと、筐体と、前記筐体の
加速度を検出するための加速度センサと、位置決め指示
値と前記加速度センサの出力に応じて、前記アクチュエ
ータを駆動する制御回路とを有する記憶ディスク装置の
加速度センサの校正方法において、 前記アクチュエータに所定の電流を流すステップと、 前記所定の電流と、前記記憶ディスク装置の機械的伝達
関数とから、前記筐体の加速度を計算するステップと、 前記加速度センサの測定値を検出するステップと、 前記計算された加速度と前記測定された測定値とから、
前記加速度センサの感度を計算するステップとを有する
ことを特徴とする記憶ディスク装置の加速度センサの校
正方法。 - 【請求項２】 請求項１の記憶ディスク装置の加速度セ
ンサの校正方法において、 前記電流を流すステップは、 前記アクチュエータを加速及び減速するシーク電流を流
すステップであることを特徴とする記憶ディスク装置の
加速度センサの校正方法。 - 【請求項３】 請求項２の記憶ディスク装置の加速度セ
ンサの校正方法において、 前記電流を流すステップは、 前記アクチュエータをフォワード方向にシークする電流
を流すステップと、 前記アクチュエータをリバース方向にシークする電流を
流すステップとを有することを特徴とする記憶ディスク
装置の加速度センサの校正方法。 - 【請求項４】 請求項２の記憶ディスク装置の加速度セ
ンサの校正方法において、 前記電流を流すステップは、 前記アクチュエータを第１の距離シークする電流を流す
ステップと、 前記アクチュエータを第１の距離と異なる第２の距離シ
ークする電流を流すステップを有することを特徴とする
記憶ディスク装置の加速度センサの校正方法。 - 【請求項５】 請求項２の記憶ディスク装置の加速度セ
ンサの校正方法において、 前記計算により求めた加速度をフーリエ変換するステッ
プと、 前記測定された加速度をフーリエ変換するステップと、 前記両フーリエ変換された周波数成分の内、特定の周波
数成分を比較して、前記加速度センサの感度を計算する
ステップとを有することを特徴とする記憶ディスク装置
の加速度センサの校正方法。 - 【請求項６】 請求項１の記憶ディスク装置の加速度セ
ンサの校正方法において、 前記電流を流すステップは、 前記アクチュエータが特定位置でフォローイングするよ
うに、前記アクチュエータに電流を流すステップである
ことを特徴とする記憶ディスク装置の加速度センサの校
正方法。 - 【請求項７】 請求項６の記憶ディスク装置の加速度セ
ンサの校正方法において、 前記電流を流すステップは、 前記アクチュエータに第１の測定周波数の電流を流すス
テップと、 前記アクチュエータに第１の測定周波数とは異なる第２
の測定周波数の電流を流すステップとを有することを特
徴とする記憶ディスク装置の加速度センサの校正方法。 - 【請求項８】 請求項６の記憶ディスク装置の加速度セ
ンサの校正方法において、 前記電流を流すステップは、 前記アクチュエータに第１の振幅値を有する電流を流す
ステップと、 前記アクチュエータに第１の振幅値とは異なる第２の振
幅値を有する電流を流すステップとを有することを特徴
とする記憶ディスク装置の加速度センサの校正方法。 - 【請求項９】 記憶ディスクと、前記記憶ディスクの情
報を読み取るヘッドと、ヘッドを前記記憶ディスクに対
し位置決めするアクチュエータと、筐体と、前記筐体の
加速度を検出するための加速度センサと、前記記憶ディ
スクを回転するスピンドルモータと、位置決め指示値と
前記加速度センサの出力に応じて、前記アクチュエータ
を駆動する制御回路とを有する記憶ディスク装置の加速
度センサの校正方法において、 前記スピンドルモータを起動するステップと、 前記起動電流と、前記記憶ディスク装置の機械的伝達関
数とから、前記筐体の加速度を計算するステップと、 前記加速度センサの測定値を検出するステップと、 前記計算された加速度と前記測定された測定値とから、
前記加速度センサの感度を計算するステップとを有する
ことを特徴とする記憶ディスク装置の加速度センサの校
正方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11062655A JP2000260105A (ja) | 1999-03-10 | 1999-03-10 | 記憶ディスク装置の加速度センサの校正方法 |
| US09/389,730 US6295507B1 (en) | 1999-03-10 | 1999-09-03 | Calibration method for acceleration sensor in storage device and storage device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11062655A JP2000260105A (ja) | 1999-03-10 | 1999-03-10 | 記憶ディスク装置の加速度センサの校正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000260105A true JP2000260105A (ja) | 2000-09-22 |
Family
ID=13206562
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11062655A Pending JP2000260105A (ja) | 1999-03-10 | 1999-03-10 | 記憶ディスク装置の加速度センサの校正方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6295507B1 (ja) |
| JP (1) | JP2000260105A (ja) |
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- 1999-03-10 JP JP11062655A patent/JP2000260105A/ja active Pending
- 1999-09-03 US US09/389,730 patent/US6295507B1/en not_active Expired - Fee Related
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