JPH10324421A

JPH10324421A - 施設内搬送装置

Info

Publication number: JPH10324421A
Application number: JP13562897A
Authority: JP
Inventors: Hajime Sato; 一佐藤; Hideaki Maruki; 英明丸木; Takashi Ogawara; 孝大河原
Original assignee: Toshiba Engineering Corp; Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Engineering Corp; Toshiba Corp
Priority date: 1997-05-26
Filing date: 1997-05-26
Publication date: 1998-12-08

Abstract

(57)【要約】【課題】密封施設内のレール手段に沿って自力走行する
自走台車を、外部から走行制御あるいは作動制御し、高
い放射線や化学物質の影響下で適用可能な施設内搬送装
置を提供する。【解決手段】施設内搬送装置は、外界と区切られた密封
施設（グローブボックス）１１内にレール手段１４を付
設する。このレール手段１４に沿って自走台車１０を走
行自在に設ける。自走台車１０にはテーブル駆動装置５
５により駆動されるテーブル上に対象物質を収容する収
容皿を着脱自在に設ける。自走台車１０の走行や作動制
御は密封施設１１外に設置された制御盤２０の操作によ
り行なわれ、制御盤２０は自走台車１０への給電と信号
のやりとりを給電・信号伝送系統１８を介して行なわれ
る。レール手段１４および給電・信号伝送系統１８は、
所要の区間毎に分割され、自走台車１０の走行が区間制
御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、原子力プラント、
化学プラントまたはバイオプラントに適用される施設内
搬送装置に係り、特に密閉あるいは密封された施設内で
化学物質や放射性物質等の対象物質を搬送する施設内搬
送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】原子力プラントや化学プラント、バイオ
プラントには密閉あるいは密封された施設内の化学物質
や放射性物質の対象物質を取扱い、搬送する施設内搬送
装置が用いられている。この種の施設内搬送装置は、密
封（密閉）施設内の化学物質や放射性物質などの粉体あ
るいは固体の対象物質を収容皿に載せて搬送する搬送装
置である。

【０００３】この種の施設内搬送装置には、チェーン方
式およびパレット方式がある。チェーン方式はチェーン
に台車を永久連結し、チェーン駆動により台車を移動さ
せて搬送する搬送装置であり、パレット方式はベルト上
にパレット台車を載せ、ベルト駆動によりパレット台車
を移動させ搬送する搬送装置である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】チェーン方式の搬送装
置は、台車がチェーンに永久連結されているため、運転
に柔軟性がなく、また、チェーンの軌条を分岐させる軌
条分岐機能が得られず、運転の自由度が低かったり、さ
らにチェーンの伸びによるステックやチェーン油に起因
して粉体付着による不適合や保守性の悪化という問題が
あった。

【０００５】また、パレット方式の搬送装置は、ベルト
の伸びや破損・粉体付着による走行不能を招いたり、さ
らにコーナ部毎にパレット台車を方向転換させるリフト
付きの方向転換装置が必要となり、コスト増を招く要因
となっていた。さらに、パレット方式においてもベルト
の走行軌条を分岐させる軌条分岐機能を持たせることが
できず、運転の自由度が低く、柔軟性が無い等の問題が
あった。

【０００６】一方、原子力プラントで採用される自走搬
送システムでは、酸性ガスや放射性物質（粉体）が存在
することから、一般産業に用いられる自走台車を採用で
きない。酸性ガスや放射性粉体の存在により、自走台車
に回路基板や光学式位置検出器を設置できない。自走台
車に回路基板や光学式位置検出器を搭載すると、回路基
板の機能喪失や、光学式位置検出器の作動不良が多くな
ったり、またトロリー線やレールへの粉体付着、酸性ガ
スによるトロリー線酸化を招き、自走台車を安定的に信
頼性を保って作動させることが困難であった。

【０００７】また、化学プラントやバイオプラントにお
いても、サンプルや試料の対象物質を搭載して密封施設
であるグローブボックス内で搬送させる必要がある。こ
のことから、化学プラントやバイオプラントに適用され
る搬送装置では、グローブボックス内の環境に対応し、
遠隔操作による自動搬送ができ、かつグローブを介して
保守、メインテナンスができる搬送システムの導入が強
く望まれている。

【０００８】また一方、搬送システムの保守作業は、グ
ローブボックス内でグローブを介して行なわれるため、
搬送システムには簡単に着脱可能な本体および部品構造
が要求される。しかし、従来の搬送システムはグローブ
ボックス内での交換保守が困難な構造であり、連続運転
や稼動率の向上が困難であった。

【０００９】本発明は、このような事情を考慮してなさ
れたもので、密封施設内のレール手段に沿って自力走行
する自走台車を、外部から走行制御あるいは作動制御
し、高い放射線や化学物質の影響下で適用可能な施設内
搬送装置を提供することを目的とする。

【００１０】本発明の他の目的は、密封施設内に敷設さ
れるレール手段や給電・信号伝送系統を脱着自在に構成
して、密封施設内設備の保守交換や清掃が容易で、連続
運転や稼動率の向上が図れる施設内搬送装置を提供する
にある。

【００１１】本発明のさらに他の目的は、レール手段や
給電・信号伝送系統を各区間毎に分割し、自走台車の走
行区間制御を行なうことができる施設内搬送装置を提供
するにある。

【００１２】本発明の別の目的は、レール手段を各区間
毎に分割する一方、レール手段の少なくとも１区間にレ
ール分岐手段を設け、密封施設内に搬送ルートのルート
構成の自由度を向上させたり、他の搬送ルートと結合可
能な施設内搬送装置を提供するにある。

【００１３】本発明のさらに別の目的は、給電・信号伝
送系統の給電ラインや信号伝送ラインを覆うトロリー線
ダクトカバー内にゴミや異物が侵入するのを有効的に防
止する一方、放射線や酸性ガスによる劣化や腐蝕の進展
を効果的に防止できる施設内搬送装置を提供するにあ
る。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明に係る施設内搬送
装置は、上述した課題を解決するために、請求項１に記
載したように、外界と区切られた密封施設内に敷設され
たレール手段と、このレール手段に沿って走行可能な自
走台車と、この自走台車に脱着自在に搭載され、施設側
機器と受渡し可能な対象物収容手段と、前記自走台車へ
の給電と信号のやりとりを行なう給電・信号伝送系統
と、この給電・信号伝送系統を介して密封施設の外部か
ら自走台車の走行制御および作動制御を行なう制御盤と
を有するものである。

【００１５】上述した課題を解決するために、本発明に
係る施設内搬送装置は、請求項２に記載したように、レ
ール手段および給電・信号伝送系統は複数の区間に分割
され、各区間の少なくとも１つに分岐手段を設けたもの
である。

【００１６】また、上述した課題を解決するために、本
発明に係る施設内搬送装置は、請求項３に記載したよう
に、自走台車はテーブルに昇降動作あるいは昇降および
旋回動作を付与するテーブル駆動装置を備える一方、前
記対象収容手段は、テーブル上に着脱自在に載置される
収容皿で構成したものであったり、さらに、請求項４に
記載したように、テーブルは中央部に開口を形成し、こ
のテーブルの開口部に対応する自走台車の下方が開放さ
れ、自走台車の開放部およびテーブルの開口部を施設側
機器が挿通可能に昇降駆動され、テーブル上に載置され
た収容皿と施設側機器を取合い可能に構成したものであ
る。

【００１７】さらにまた、上述した課題を解決するため
に、本発明に係る施設内搬送装置は、請求項５に記載し
たように、レール手段および給電・信号伝送系統は、所
要の区間毎に分割可能に構成される一方、各区間毎のレ
ール手段および給電・信号伝送系統を、固定ガイドある
いはガイド枠に案内させ、クランプ装置あるいは着脱装
置により密封施設内のベース上に脱着可能に固設したも
のである。

【００１８】また、上述した課題を解決するために、本
発明に係る施設内搬送装置は、請求項６に記載したよう
に、給電・信号伝送系統は、給電あるいは信号伝送ライ
ンを覆うトロリー線ダクトあるいは保護カバーを有し、
このトロリー線ダクトあるいは保護カバーの開口部に、
給電あるいは信号伝送ラインに摺接して移送自在の給電
ユニットを自走台車に設け、前記トロリー線ダクトある
いは保護カバーの開口部を弾性変形可能な密封手段で密
封する一方、トロリー線ダクトあるいは保護カバーは着
脱自在の分割構造に構成されたものである。

【００１９】またさらに、上述した課題を解決するため
に、本発明に係る施設内搬送装置は、請求項７に記載し
たように、給電・信号伝送系統は信号伝送ラインを覆う
トロリー線ダクトを備え、このトロリー線ダクトは所要
の区間毎に分割され、隣接するトロリー線ダクト同士の
接続部にコネクタ端子箱を設け、このコネクタ端子箱に
収容される接続口がトロリー線に電気的に接続されるリ
ード線ジャック部と着脱自在に連結されたものであった
り、請求項８に記載したように、トロリー線ダクトは、
ダクトカバー内に流体配管が長手方向に沿って付設さ
れ、この流体配管に穿設されたノズル穴から空気、窒素
ガスあるいは不活性ガスが吹き出されるように設定した
ものである。

【００２０】さらに、上述した課題を解決するために、
本発明に係る施設内搬送装置は、請求項９に記載したよ
うに、給電・信号伝送系統は、所要の区間毎に分割され
たトロリー線を備え、このトロリー線に自走台車からの
電流の有無を検知する制御盤を密封施設外に設け、この
制御盤により、自走台車の走行区間制御を行なうもので
ある。

【００２１】さらにまた、上述した課題を解決するため
に、本発明に係る施設内搬送装置は、請求項１０に記載
したように、自走台車は、金属、樹脂あるいは磁石製の
標識を搭載し、密封施設側に上記標識を検出する検出器
を設けたものである。

【００２２】また、上述した課題を解決するために、本
発明に係る施設内搬送装置は、請求項１１に記載したよ
うに、自走台車は、走行駆動モータを備えた走行駆動装
置を有し、上記走行駆動装置からの動力伝達ラインに走
行駆動モータの駆動力を解放させる切換レバー手段を設
ける一方、上記自走台車に手動操作用ハンドルを脱着自
在に取り付け、手動走行機構を構成したものである。

【００２３】

【発明の実施の形態】本発明に係る施設内搬送装置の実
施の形態について添付図面を参照して説明する。

【００２４】図１は本発明に係る施設内搬送装置の第１
実施形態を示すシステム構成図である。この施設内搬送
装置は原子力プラントや化学プラント、バイオプラント
などの密閉あるいは密封された施設内で自走台車１０を
走行させ、放射性物質や化学物質などの対象物質を搬送
させるものである。

【００２５】密閉あるいは密封された施設の例としてグ
ローブボックス１１がある。グローブボックス１１内は
密閉あるいは密封空間１２が形成されており、ペネトレ
ーション１３を介してグローブボックス１１の外部（外
界）と連絡できるようになっている。グローブボックス
１１内にはレール手段１４が敷設されている。このレー
ル手段１４は図２に示すように、自走台車１０を走行さ
せる走行レール１５と自走台車１０の走行を案内するガ
イドレール１６とから構成され、ベース１７上に着脱可
能に設けられる。

【００２６】レール手段１４には自走台車１０に給電を
行なったり、自走台車１０の各構成機器との間で制御指
令信号や検出信号のやりとりを行なう給電・信号伝送系
統１８が付設されている。自走台車１０にはグローブボ
ックス１１の外部に設置された制御盤２０とペネトレー
ション１３を貫通する給電・信号伝送系統１８を介して
電気的に接続され、自走台車１０の走行制御や作動制御
が制御盤２０により行なわれるようになっている。

【００２７】制御盤２０は、盤内各部や自走台車１０の
作動制御や走行制御を行なう制御装置２１と、プラント
側電源部２２から電力を受けて制御盤内各部や自走台車
１０へ電力を供給する制御盤電源２３と、制御装置２１
と自走台車１０との間の制御指令や信号のやりとりを行
なう信号伝送装置２４と、制御盤内各部や自走台車１０
の操作と自走台車１０の動作や位置などの表示を行なう
操作・表示手段２５とから構成される。

【００２８】制御盤電源２３からの電力は給電・信号処
理系統１８を介して自走台車１０の電源部２７へ給電さ
れる。具体的には、制御盤電源２３はケーブル２８、コ
ネクタ端子箱２９、トロリー線３０、渡り線３１、給電
ユニット３２を経て自走台車１０の電源部２７に電気的
に接続される。

【００２９】また、制御盤２０の信号伝送装置２４は給
電・信号伝送系統１８であるケーブル３４、コネクタ端
子箱３５、トロリー線３６、渡り線３７および給電ユニ
ット３８を介して自走台車１０の信号伝送部３９に電気
的に接続され、自走台車１０との間で制御指令信号や検
出処理信号の信号やりとりが行なわれる。

【００３０】一方、レール手段１４は図１および図２に
示すように、区間仕切により多数の区間ｎ1 ，ｎ2 ，ｎ
3 ，…ｎx に区画されており、各区間ｎ1 ，ｎ2 ，…ｎ
x を閉ループに接続して自走台車１０走行用の閉ループ
ルート４０を形成したり、この閉ループルート４０から
分岐手段としてのテーブル旋回型分岐装置４１により他
の走行ルートに接続可能な分岐ルート４２を図２に示す
ように形成したり、また、閉ループルート４０からポイ
ント型分岐装置４３を介して保守エリア４４に自走台車
１０を引き込ませる引込みルート４５を形成している。
閉ループルート４０からの分岐には、用途および機能に
応じてテーブル旋回型あるいはポイント型分岐装置が分
岐手段として適宜選択される。

【００３１】グローブボックス１１内に敷設されるレー
ル手段１４を区間仕切で多数の区間ｎ1 ，ｎ2 …に区画
し、各区間ｎ1 ，ｎ2 …を接続して図２に示すように、
閉ループルート４０を構成したり、閉ループルート４０
から分岐される分岐ルート４２や引込みルート４５を形
成することにより、自走台車１０の走行ルート構成の自
由度が向上する。分岐ルート４２を他の閉ループルート
に接続したり、閉ループルート４０に分岐ルート４２を
複数設け、各分岐ルート４２を各々別のエリアの走行ル
ートに接続してもよく、レール手段１４にレール分岐手
段を設けることにより、多様なルート構成が可能とな
る。図２は閉ループルート４０上に５台の自走台車１０
が配置された一例を示している。

【００３２】レール手段１４を各区間ｎ1 ，ｎ2 …毎に
区画することに応じて、給電・信号伝送系統１８を構成
するトロリー線３０，３６も各区間毎に独立させ、渡り
線３１，３７やコネクタ端子箱２９，３５で電気的に接
続する。トロリー線３０，３６を渡り線３１，３７等で
接続する代りに、図１に示すように、各区間ｎ1 ，ｎ2
…毎にトロリー線４７を独立させ、各区間ｎ1 ，ｎ2 …
からのケーブル４８をマルチプレクサ４９に接続する。
このマルチプレクサ４９を制御盤２０の制御装置２１に
ケーブル５０で接続させることにより、自走台車１０側
からの電流の有無により、区間毎に独立して自走台車１
０の存在および位置を検出することができる。この検出
により、レール手段１４の走行レール１５上を走行する
自走台車１０の位置を検出でき、自走台車１０の走行区
間制御を行なうことができる。この区間制御により自走
台車１０同士の衝突を回避させることが可能となり、１
つの区間内に自走台車を２台以上入れないように制御盤
２０の制御装置２３で制御することができる。

【００３３】一方、自走台車１０はガイドレール１６に
案内されて走行レール１５上を自走するようになってお
り、ガイドレール１６は自走台車１０が走行レール１５
から逸脱し、暴走するのを防止している。自走台車１０
は給電・信号伝送系統１８の各トロリー線３０，３６，
４７に給電ユニット３２，３８，５１を介して電気的に
接続される。

【００３４】自走台車１０は制御盤電源２３から電力の
供給を受ける電源部２７と、制御盤２０の信号伝送装置
２４から制御指令信号を受ける信号伝送部３９と、上記
電源部２７から駆動電力が供給される走行モータ等の走
行駆動装置５４およびテーブル駆動装置５５と、上記走
行駆動装置５４およびテーブル駆動装置５５の作動制御
を行なう制御部５６と、この制御部５６に検出信号を入
力させる負荷センサ５７およびバンパセンサ５８とを備
えている。制御部５６は信号伝送部３９からの制御指令
あるいは内在の制御情報に基づいて走行駆動装置５４や
テーブル駆動装置５５を作動制御する一方、バンパセン
サ５８および負荷センサ５７からの検知結果を制御盤２
０側の制御装置２１に給電・信号伝送系統１８を介して
伝送している。制御装置２１はバンパセンサ５８や負荷
センサ５７からの検知情報を操作表示手段２５に表示す
るようになっている。

【００３５】また、自走台車１０は、電気的制御や機械
的動作を必要としないバーコード６０が搭載されてい
る。

【００３６】バーコード６０は地上局（密封施設）側に
設置された標識検出器６１に読み取られ、この標識検出
器６１により自走台車１０の号機や走行位置、通過の有
無が検出され、検出結果はケーブル６２を介して制御盤
２０の制御装置２１に送られ、この制御装置２１でグロ
ーブボックス１１のレール手段１４を走行する各自走台
車１０を全体的に把握している。自走台車１０に搭載さ
れる標識には、バーコード６０に代えて金属あるいは樹
脂製の標識を用いても、また磁石の標識を用いてもよ
い。

【００３７】また、自走台車１０はテーブル駆動装置５
５により昇降あるいは昇降と旋回駆動されるテーブル６
４上に放射性物質や化学物質等の対象物質を収容する収
容皿６５が後述するように、着脱可能に設置される。収
容皿６５に収容された対象物質の重量は秤量機６６で計
測される。この秤量機６６やワーク機器６７は図１に示
すように地上の密封施設側に設置される。ワーク機器６
７は収容皿６５に収容された対象物質を加熱乾燥させた
り、種々の加工を施すようになっている。

【００３８】秤量機６６やワーク機器６７はワーク側制
御装置６８により作動制御される一方、ワーク側制御装
置６８は制御盤２０側の制御装置２１と電気的に接続さ
れ、この制御装置２１により作動制御される自走台車１
０とタイミングをとって秤量機６６やワーク機器６７の
作動制御を行なっている。

【００３９】また、自走台車１０はグローブボックス１
１内のレール手段１４上を自力走行するが、このレール
手段１４の搬送ループの閉ループルート４０から分岐手
段により分岐ルート４２が分岐されている。レール分岐
部に配置されるテーブル旋回型分岐装置４１は、図２お
よび図３に示すように構成される。

【００４０】テール旋回型分岐装置４１は、鉄道のター
ンテーブル機構に近似しており、レール旋回機構７０上
に設置されたディスク状のターンテーブル７１を有す
る。このターンテーブル７１上にレール手段を構成する
走行レール１５とガイドレール１６が設置され、走行レ
ール１５およびガイドレール１６はクランプ装置として
のレールクランプ（後述する）により着脱自在にワンタ
ッチで固定される。

【００４１】一方、レール旋回機構７０は旋回モータ７
２からのモータ出力によりミッションギヤ機構７３等の
動力伝達手段を回転駆動させるようになっており、この
ターンテーブル７１の回転駆動により、走行レール１５
およびガイドレール１６の向きを例えば分岐方向に旋回
させて分岐走行レールと位置合せを行なうようになって
いる。

【００４２】しかして、テーブル旋回型分岐装置４１
は、レール旋回機構７０によりターンテーブル７１上の
走行レール１５およびガイドレール１６を分岐ルート４
２側に位置合せする位置と、閉ループルート４０の入口
側に位置合せさせる位置との間を回転してレール切換を
行なうようになっており、この分岐切換時にも給電・信
号伝送系統１８からの給電や信号伝送が確保されるよう
になっている。

【００４３】また、図２に示された閉ループルート４０
のレール手段１４には、ポイント型分岐装置４３も備え
られている。このポイント型分岐装置４３は、閉ループ
ルート４０のレール手段１４のコーナ部に設置される。

【００４４】ポイント型分岐装置４３は、図４に示すよ
うに閉ループルート４０のレール手段１４のコーナ部に
設置され、閉ループルートのレール手段１４を保守エリ
ア４４の引込みルート４５に接続させるようになってい
る。自走台車１０がレール手段１４の閉ループルート４
０上を走行するときには、走行レール１５やガイドレー
ル１６および給電・信号伝送系統１８を構成するトロリ
ー線ダクト７５は図４に実線で示すように閉ループルー
ト４０の搬送ループを構成している。

【００４５】このとき、トロリー線切換ダクト７６は、
操作ハンドル７７により閉ループ構成側にセットされて
おり、トロリー線引込みダクト７８はガイドローラ列７
９により後退位置に納められている。また、引込み線側
走行レール１５ａとガイドレール１６とが交差する部分
は、自走台車１０の走行に支障がないように、図５
（Ａ）に示すように引込み線側走行レール１５ａの可動
ガイド８１がピニオンラック機構８２により下降した状
態にセットされる。さらに、閉ループルート４０側のガ
イドレール１６と引込み線側ガイドレール１６ａが交差
する部分も、自走台車１０の走行に支障がないように、
閉ループ側ガイドレール１６の可動ガイド８３は持ち上
げられ、引込み線側ガイドレール１６ａの可動ガイド８
４が下降せしめられる。

【００４６】次に、レール手段１４が閉ループルート４
０から引込み線側に切り換えられる場合には、操作ハン
ドル７７を操作してトロリー線ダクト７５を図４の破線
側に切り換える一方、引込み線側トロリー線ダクト７８
と交差する走行レール１５やガイドレール１６の可動ガ
イド８５，８６を下降させ、引込み線側トロリー線ダク
ト７８をガイドローラ７９に案内させて引き出し、ガイ
ドレール１６や走行レール１５を横切ってその先端をト
ロリー線切換ダクト７６に突き合せるようにスライドさ
せる。

【００４７】一方、閉ループルート構成時に後退してい
た引込み線側走行レール１５ａの可動ガイド８１を図５
（Ｂ）に示すように上昇させる一方、引込み線側ガイド
レール１６ａの可動ガイド８４も上昇される。このとき
には、閉ループ用ガイドレール１６の可動ガイド８３を
下降させる。

【００４８】各可動ガイド８１〜８４の昇降やトロリー
線切換ダクト７６は操作ハンドル７７，７８を回動操作
させることにより、スクリュシャフトや図５（Ａ）およ
び（Ｂ）示すピニオンラック機構を介して手動にて行な
われる。操作ハンドル７７，８８により手動操作させる
代りに、モータなどのアクチュエータを駆動させ、遠隔
地から駆動制御できるようにしてもよい。

【００４９】また、グローブボックス１１内のレール手
段１４に沿って走行する自走台車１０は図６ないし図１
０に示すように構成されている。

【００５０】自走台車１０は車体９０にレール手段１４
の走行レール１５上を転動する左右の車輪９１を前後に
２輪ずつ備える一方、自走台車１０の走行を案内するガ
イド機構９２が備えられる。このガイド機構９２はガイ
ドレール１６を両側から挟持するように、ガイドローラ
により転動あるいはガイドシューによりスライドガイド
している。自走台車１０は図６および図７に示すように
前後にバンパセンサ５８を有し、このバンパセンサ５８
は車体９０より前後方に車体幅全体に亘って突出してバ
ンパ作用をする一方、接触の有無を検出している。

【００５１】自走台車１０はテーブル駆動装置５５を内
蔵している。テーブル駆動装置５５はテーブル６４を設
置した昇降台９３を昇降させるテーブル昇降装置９４
と、昇降台９３に設置されたテーブル６４を旋回させる
テーブル旋回装置９５とを備える。テーブル昇降装置９
４は昇降モータ９６のモータ駆動により昇降ギヤラック
機構９７を作動させ、昇降台９３ひいてはテーブル６４
をボールガイド９８に案内させて昇降させるようになっ
ている。テーブル旋回装置９５はモータ駆動で作動さ
れ、テーブル６４の外周部にローラにて摩擦係合した
り、またギヤにて噛合し、テーブル６４を旋回させるよ
うになっている。なお、昇降台を円筒形状に構成するこ
とで、テーブル６４と一体成形してもよい。

【００５２】テーブル６４は皿状をなし、外周フランジ
６４ａで補強される一方、中央部が凹設されて皿受部１
００を形成し、この皿受部１００に収容皿６５が脱着自
在に載置される。収容皿６４はテーブル６５の皿受部１
００に形成される内周フランジ６５ｂにサポートされ
る。テーブル６５の中央部には図６に示すように直径ｄ
の開口１０１が形成され、この開口１０１を通して秤量
機６６が昇降可能な構成となっている。収容皿６５は施
設側機器との受渡しが容易に行なわれるように外周フラ
ンジとしての鍔フランジ６５ａを有し、この鍔フランジ
６５ａを利用して収容皿６５の受渡しが行なわれる。

【００５３】また、自走台車１０には、図６に示すよう
に切換レバー１０３が設けられ、この切換レバー１０３
の操作により、図９に示すクラッチ１０４の断続操作が
行なわれる。切換レバー１０３は図６に示す方向Ａに押
圧したり、引抜き操作することにより、走行駆動装置５
４の走行モータ１０５（電動モータ）と動力伝達ギヤ１
０６の機械的結合を、断続させ得るようになっている。

【００５４】一方、走行駆動装置５４は、走行モータ１
０５からの駆動力が図９に示すように、クラッチ１０
４、動力伝達ギヤ１０６およびディファレンシャルギヤ
１０７の動力伝達ラインを介して車軸先端に取り付けら
れた車輪９１に伝達され、この車輪９１を回転させて走
行レール１５上を走行させるようになっている。

【００５５】走行モータ１０５の故障あるいは何らかの
原因により、自走台車１０を手動にて走行させる場合に
は、手動ハンドル１０９を図９に示すように手動走行機
構１１０に差し込んで連結し、手動走行機構１１０を押
圧操作させることにより、手動走行機構１１０が押され
て動力伝達キヤ１０６に接続し、ディファレンシャルギ
ヤ１０７を介して車輪９１に動力が伝達され、小さな押
圧操作力で走行させることができるようになっている。

【００５６】また、レール手段１４を構成する走行レー
ル１５およびガイドレール１６は、トロリー線ダクト７
５とともに自走台車１０の区間制御のために、区間ｎ1
，ｎ2 ，ｎ3 ，…ｎx 毎に区切られ、図８，図９およ
び図１１に示すようにベース１７に着脱自在に設置され
る。各区間の走行レール１５やガイドレール１６、トロ
リー線ダクト７５はワンタッチで取り外し、交換可能に
設けられている。

【００５７】走行レール１５は図１１に示すように、ガ
イト枠としてのレール枠１１２上に載置し、レール枠１
１２の立上げリブ（取付リブ）１１３に設けられた締結
ボルト等の締結手段１１４で締着し、走行レール１５と
レール枠１１２とを一体化させる。レール枠１１２はベ
ース１７上に設置され、片側をベース１７に固定された
固定ガイド１１５の係止フランジあるいは係止爪１１６
に係合させて固定する一方、固定ガイド１１５と反対側
をクランプ装置としてのレールクランプ１１７で固定さ
せる。固定ガイド１１５とレールクランプ１１７で固定
させることにより、走行レール１５をワンタッチでベー
ス１７上に着脱させることができる。走行レール１５は
レール枠１１２を別体構造とすることなく、一体成形に
より構成してもよい。

【００５８】また、ガイドレール１６は図９に示すよう
に、ベース１７上に設置され、ベース設置部両側に側方
フランジ１１９が形成される。この側方フランジ１１９
の一方が固定ガイド１１５の係止フランジあるいは係止
爪に係合して係止される一方、側方フランジ１１９の他
方はクランプ装置としてのレールクランプ１１７により
ワンタッチでクランプされ、固定される。ガイドレール
１６も走行レール１５と同様、レールクランプ１１７に
よりワンタッチでベース１７上に着脱自在に取り付けら
れる。

【００５９】さらに、トロリー線ダクト７５は、図１１
に示すように、トロリー枠１２０を備え、このトロリー
枠１２０がベース１７上に設置される。トロリー枠１２
０は下部両側に側方フランジ１２１を備え、一方の側方
フランジ１２１が固定ガイド１１５の係止フランジある
いは係止爪１１６に係合して係止される一方、他方の側
方フランジ１２１が着脱装置であるクランプ１２２によ
りワンタッチで着脱自在に固定される。このクランプ１
２２はレールクランプ１１７と同一形状・構造に形成さ
れ、同じクランプ機能を奏するようになっている。

【００６０】トロリー線ダクト７５のトロリー枠１２０
には、トロリー線３０を収容する複数の収容溝１２３が
長手方向に形成され、各収容溝１２３にトロリー線３
０，３６がそれぞれ収容される。また、トロリー枠１２
０には流体配管１２４が設置される。トロリー枠１２０
に設けられたトロリー線３０および流体配管１２４はダ
クトカバー１２５で覆われ、外界からの粉体やガスの侵
入を防止している。ダクトカバー１２５は上部ダクトカ
バー１２６と下部ダクトカバー１２７の２分割構造とさ
れ、上部ダクトカバー１２６はカバークランプ１２８に
よりトロリー枠１２０に脱着自在に取り付けられ、下部
ダクトカバー１２７はトロリー枠１２０に固定される。

【００６１】ダクトカバー１２５は両ダクトカバー１２
６，１２７間が開口してトロリー線３０と接触摺動する
給電ユニットのトロリーシュー１３０が案内される一
方、開口部には弾性密封手段であるベローズ１３１が装
着され、ダクトカバー１２５内を外部から密封してい
る。ダクトカバー１２５の開口部に設けれらたベローズ
１３１の弾性変形により、トロリーシュー１３０の長手
方向の走行が案内される一方、トロリーシュー１３０の
通過前後領域の密封性をベローズ１３１により保持して
いる。上部ダクトカバー１２６は保守点検のためにカバ
ークランプ１２８によりワンタッチで分割着脱可能に構
成される。

【００６２】また、トロリー線ダクト７５や流体配管１
２４は自走台車１０の走行区間制御や保守に適した長さ
に分割される。流体配管１２４の継手部は凹凸嵌合され
るように、凸部側がテレスコピックに伸縮自在の構造と
され、凸部側を伸長させて嵌合させることにより機械的
接合部の気密性が保たれる。流体配管１２４には、図１
２に示すように、ノズル穴１２３が長手方向に沿って形
成され、各ノズル穴１３３から空気あるいは窒素ガス、
不活性ガス等が常時吹き出されるようになっている。ま
た、トロリー線３０はスプリング機能と接点機能を有す
る接続口を設け、渡り線３１，３７と結合して電気的に
接続される給電・信号伝送系統１８を構成している。

【００６３】さらに、トロリー線ダクト７５のトロリー
線３０が摺接して給電や信号伝送のやりとりが行なわれ
るトロリーシュー１３０は、図９および図１１に示すよ
うに、自走台車１０の車体９０側に取り付けられて給電
ユニット３２を構成している。この給電ユニット３２は
自走台車１０の車体９０側に給電ユニットクランプ１３
４によりワンタッチで着脱自在に取り付けられる。

【００６４】次に、施設内搬送装置の作用を説明する。

【００６５】原子力プラントや化学プラント、バイオプ
ラントの密封施設であるグローブボックス１１内にレー
ル手段１４や給電・信号伝送系統１８を敷設し、グロー
ブボックス１１の密閉あるいは密封空間１２内にレール
手段１４により搬送ループの閉ループルート４０や分岐
ルート４２、引込みルート４５を形成し、レール手段１
４を構成する走行レール１５およびガイドレール１６上
に自走台車１０を設置する。自走台車１０はレール手段
１４の各区間ｎ1 ，ｎ2 ，…ｎx 内に２台以上が入らな
いように制御盤２０の制御装置２１により区間制御され
る。制御盤２０はグローブボックス１１の外部（外界）
に設置され、グローブボックス１１内に放射線に弱い電
子機器や電子回路がセットされないように配慮する。

【００６６】また、グローブボックス１１内の施設側に
設置される施設側機器としての秤量機６６やワーク機器
６７の作動制御もグローブボックス１１外に設置された
ワーク側制御装置６８により行なわれる。

【００６７】しかして、自走台車１０への給電は、制御
盤電源２３から給電・信号伝送系統１８を介して行なわ
れる。制御盤電源２３からの電力は、ケーブル２８、コ
ネクタ端子箱２９、トロリー線３０、渡り線３１および
給電ユニット３２を経て自走台車１０の電源部２７に給
電され、続いてこの電源部２７から制御部５６の作動制
御により走行駆動装置５４に送られる。走行駆動装置５
４では走行モータ１０５を駆動して、車輪９１を走行駆
動せしめる。走行駆動装置５４により車輪９１を走行駆
動させることにより、自走台車１０は走行レール１５上
を転動し、走行せしめられる。自走台車１０の走行はガ
イド機構９２によりガイドレール１６に沿って案内され
る。

【００６８】なお、給電ユニット３２は、トローリー線
３０，３６と２点以上でそれぞれ接触するトロリーシュ
ー１０３を備え、トロリー線３０，３６とトロリーシュ
ー１３０が２点以上で接触することにより、区間渡り部
やレール分岐部をスムーズに走行させることができる。
区間渡り部やレール分岐部を走行する自走台車１０に途
切れることなく、スムーズに給電される。

【００６９】自走台車１０への信号伝送は、給電・信号
伝送系統１８を介してグローブボックス１１の外部に設
置された制御盤２０により行なわれる。具体的には、制
御盤２０の制御装置２１から制御指令が信号伝送装置２
４に送られ、この信号伝送装置２４からケーブル３４、
コネクタ端子箱３５、トロリー線３６、渡り線３７およ
び給電ユニット３８を経て自走台車１０の信号伝送部３
９に送られ、この信号伝送部３９から制御部５６に伝送
されて、自走台車１０の各部の作動制御が行なわれる。
自走台車１０の作動情報および検出情報は、給電・信号
伝送系統１８を逆に流れて制御盤２０の制御装置２１に
送られ、操作表示手段２５により自走台車１０の作動情
報および検出情報が表示される。

【００７０】この給電・信号伝送系統１８は、給電ライ
ンと信号伝送ラインを独立した別系統で構成している
が、給電ラインに信号を載せて１つの給電・信号伝送ラ
インで給電と信号伝送の双方を行なうようにしてもよ
い。この場合には、自走台車１０側で給電と信号伝送を
分離させる構成とすればよい。また、信号伝送ラインに
トロリー方式を採用せず、近接無線方式あるいは静電容
量方式を採用してもよい。また、信号伝送路としてアン
テナ線を敷設し、絶縁材を挟んだシューで受信する構成
としてもよい。

【００７１】レール手段１４の走行レール１５上を走行
する自走台車１０はグローブボックス１１外に設置され
た制御盤２０の制御装置２１により区間制御され、走行
レール１５の各区間ｎ1 ，ｎ2 ，…ｎx 内に２台以上の
自走台車１０が同時に入ることがないように制御され
る。

【００７２】自走台車１０の位置検出は、自走台車１０
に取り付けられた標識としてのバーコード６０を地上側
（密封施設側）の標識検出器６１で読み取ることにより
行なわれる。各自走台車１０には号機毎に異なるバーコ
ード６０が付され、このバーコード６０を地上側の標識
検出器６１で読み出され、この読出し信号は制御盤２０
の制御装置２１に送られる。制御装置２１は自走台車１
０の台車番号、位置検出、位置誤差を補正する機能と、
走行レール１５のどの区間のどの位置かを推定する位置
推定検知機能を有する。

【００７３】自走台車１０の位置検出は、標識検出器６
１を通過する通過位置と制御速度から位置を割り出すこ
とにより行なわれ、自走台車１０の位置推定検知機能
は、自走台車１０からの電流あるいは信号をトロリー線
４７からケーブル４８，５０およびマルチプレクサ４９
を経て制御盤２０側の制御装置２１で検出することによ
り行なわれる。制御装置２１は自走台車１０からの電流
あるいは信号の強弱により、トロリー線４７の抵抗デー
タを考慮して、どの区間のどの位置に自走台車１０が存
在するか、推定することができる。

【００７４】制御装置２１による位置推定検知機能は、
予め定めた走行レール１５の基準区間に複数の検出器６
１を設置し、各検出器６１からの検出情報との組合せを
行なうことにより、対象物質である粉体の付着や酸化に
よるトロリー線４７の抵抗変化に対応させることがで
き、この抵抗変化に対応させて抵抗データの補正を行な
い、位置推定検知精度の劣化を防止することができる。

【００７５】自走台車１０はレール手段１４の走行レー
ル１５上を走行駆動装置５４により自力走行せしめら
れ、自走台車１０の走行は、制御盤２０の制御装置２１
により区間制御される。レール手段１４を構成する走行
レール１５やガイドレール１６は、搬送ルートの保守お
よびワーク機器６７の配置に基づく制御要求などから区
間仕切により各区間ｎ1 ，ｎ2 ，…ｎx に区画され、自
走台車１０同士の衝突防止やワーク機器６７との取合い
による速度制御を図っている。自走台車１０の区間制御
においては、レール分岐手段である分岐装置４１，４３
も１区間として取扱っている。

【００７６】自走台車１０の区間制御は、搬送ルート
（閉ループルート４０、分岐ルート４２、引込みルート
４５）の区間長さおよびルート構成配置と、自走台車１
０の速度制御運転パターン等のパターンデータと、制御
装置２１の位置検出情報およびワーク側制御機器６８の
検出情報とを基に、制御盤２０の制御装置２１が演算、
制御し、この制御装置２１および操作表示手段２５を操
作することにより行なわれる。

【００７７】また、自走台車１０の走行は、自動制御プ
ログラムに従って行なわれる。自走台車１０の自動制御
プログラムは、予め設置されたワーク機器６７との取合
い位置、取合い時間、走行速度、分岐時期、号機毎の運
用パターンに基づいて作成される。レール手段１４の走
行レール１５上を走行する自走台車１０の号機と位置は
標識検出器６１により検知されて制御盤２０の制御装置
２１に検知情報が入力される。制御装置２１では、現在
の動作状況を把握しつつ、前述した位置誤差の補正を行
ない、自走台車１０が最適な動作となるように制御され
る。

【００７８】自走台車１０は標識検出器６１からの位置
情報に基づく自走台車１０間の距離管理、バンパセンサ
５８の検知や負荷センサ５７における各モータからの過
剰負荷の検知などのソフトインターロック制御が行なわ
れ、自走台車１０同士の衝突防止や、自走台車１０の移
動時間が監視され、移動管理が図られる。

【００７９】この施設内搬送装置は、手動操作時にも、
標識検出器６１からの位置情報に基づく自走台車１０間
の距離管理や、バンパセンサ５８による検知や、負荷セ
ンサ５７によるモータ過剰負荷検知によるソフトインタ
ーロック機能が働くようになっている。

【００８０】ところで、走行レール１５上をレール手段
１４に沿って走行する自走台車１０は、グローブボック
ス１１の外部に設置された制御盤２０により作動制御な
らびに走行制御が行なわれる。自走台車１０はテーブル
駆動装置５５と走行駆動装置５４とを備え、テーブル駆
動装置５５によりテーブル６４に昇降動作と旋回動作と
が選択的に付与されるようになっている。

【００８１】テーブル駆動装置５５は、制御部５６から
の作動制御により駆動される。制御部５６は信号伝送部
３９からの制御指令あるいは内在の制御情報に基づいて
テーブル駆動装置５５や走行駆動装置５４の駆動を制御
している。テーブル駆動装置５５は図６ないし図９に示
すように、テーブル昇降装置９４とテーブル旋回装置９
５とを備え、テーブル６４に昇降動作あるいは昇降と旋
回動作を付与するようになっている。テーブル６４の昇
降は、昇降台９３がボールガイド９８に案内されて昇降
することにより行なわれ、テーブル６４の旋回はテーブ
ル旋回装置９５でテーブル６４を垂直な中心軸廻りに旋
回させることにより行なわれる。

【００８２】テーブル６４上には放射性物質に化学物質
等の対象物質を収容する収容皿６５が脱着自在に載置さ
れる。対象物質の秤量は秤量機６６により行なわれる。
この秤量動作には、秤量機６６側を昇降させる方法と、
収容皿６５を昇降動作させる方法がある。前者の方法は
自走台車１０の車体９０の下方からテーブル６４の開口
１０１を貫いて秤量機６６を昇降させ、収容皿６５を持
ち上げることにより秤量することができる。テーブル６
４の開口に対応する自走台車１０内下部は解放されてお
り、自走台車１０の下方から秤量機６６等の施設側機器
が収容皿６５にアクセスできるようになっている。

【００８３】また、テーブル６４の昇降と旋回装置は、
粉体や放射線に対する耐環境性に優れた磁気式エンコー
ダやリミットスイッチ（共に図示せず）で検出される。
エンコーダやリミットスイッチは、テーブル昇降装置９
４の昇降モータ９６やテーブル旋回装置９５のモータに
取り付けられ、エンコーダやリミットスイッチが検出し
たテーブル６４の昇降位置あるいは旋回位置情報に基づ
いて、自走台車１０の制御部５６がテーブル昇降装置９
４およびテーブル旋回装置９５を作動制御するようにな
っている。

【００８４】走行レール１５上をレール手段１４に沿っ
て走行する自走台車１０は、搬送ループの閉ループルー
ト４０から分岐手段により分岐ルート４２や引込みルー
ト４５に分岐されるようになっている。自走台車１０を
閉ループルート４０から分岐させる分岐手段には、閉ル
ープルート４０外のワーク機器へ分岐させるテーブル旋
回型分岐装置４１と、保守点検時に保守エリア４４に分
岐させるポイント型分岐装置４３との２タイプがある。

【００８５】テーブル旋回型分岐装置４１は、鉄道のタ
ーンテーブル機構と類似しており、図３に示すように、
旋回モータ７２がレール旋回機構７０を旋回させ、ター
ンテーブル７１上の走行レール１５やガイドレール１６
を分岐方向に旋回させ、分岐用走行レールと位置合せを
行なって分岐させる。このテーブル旋回型分岐装置４１
は、自走台車１０に後戻り動作させる必要がなく、ルー
トコーナ部にも設置できるので、閉ループルート４０か
ら外のワーク機器へ分岐させるのに適している。

【００８６】一方、ポイント型分岐装置４３は、図４お
よび図５（Ａ），（Ｂ）に示すように構成され、操作ハ
ンドル７７，８８を回動操作させて、トロリー線切換ダ
クト７６を切り換える一方、可動ガイド８１，８３〜８
６を昇降させることにより、分岐される。このポイント
型分岐装置４３による分岐動作は、通常運転時には必要
ないために、保守エリア４４への引込みルート４５への
分岐に適している。このポイント型分岐装置４３では、
操作ハンドル７７，８８を手動操作してレール切換を行
なう制御例を示したが、操作ハンドルに代えてアクチュ
エータ駆動とし、遠隔地から作動制御できるようにして
もよい。

【００８７】また、グローブボックス１１内でレール手
段１４の走行レール１５上を走行する自走台車１０が何
らかの原因で走行不能になった場合、自走台車１０は保
守エリア４４に手押しで搬送せしめられる。

【００８８】その際には、切換レバー１０３をレバー操
作してクラッチ１０４を断ち、走行モータ１０５から動
力伝達ギヤ１０６を解放させる。クラッチ１０４を切っ
た後、手動ハンドル１０９を差し込んで手動走行機構１
１０に連結し、この手動走行機構１１０を動力伝達ギヤ
１０６と連結させる。この連結により、手動ハンドル１
０９のハンドル操作の僅かな力で自走台車１０を走行さ
せることができる。

【００８９】また一方、この施設内搬送装置において
は、グローブボックス１１内に敷設されるレール手段１
４の走行レール１５およびガイドレール１６と給電・信
号伝送手段１８のトロリー線ダクト７５は保守管理し易
い長さに区切られ、図９および図１１に示すように、ベ
ース１７に固設されて固定ガイドあるいはガイド枠１１
５に沿って敷設される。

【００９０】具体的には、レール手段１４の走行レール
１５やガイドレール１６は、固定ガイド１１５に沿って
敷設され、クランプ装置としてのレールクランプ１１７
にてワンタッチで着脱自在に固定される。また、給電・
信号伝送系統１８を構成するトロリー線ダクト７５は、
ガイド枠としてのトロリー枠１２０が固定ガイド１１５
とクランプ１２２によりワンタッチで着脱自在に固定さ
れる。このため、レール手段１４の走行レール１５やガ
イドレール１６および給電・信号伝送系統１８のトロリ
ー線ダクト７５は、各区間ｎ1 ，ｎ2 ，…ｎx 毎に容易
に脱着させて取り外すことができ、保守管理が容易にな
る。

【００９１】一方、トロリー線ダクト７５は、図１１に
示すように、トロリー線３０，３６をトロリー受け１２
３で支持し、このトロリー受け１２３を介してトロリー
枠１２に取り付ける一方、トロリーダクトカバーあるい
は保護カバー１２５を設けてトロリー線ダクト７５内に
外界から粉体やガスが侵入するのを有効的に防止してい
る。また、トロリーダクトカバー１２５の開口部には弾
性密封手段としてベローズ１３１が設けられ、トロリー
ダクトカバー１２５内の気密性を保っている。トロリー
ダクトカバー１２５は、保守点検を容易にするために、
上部ダクトカバー１２６がカバークランプ１２８により
分割着脱可能な構造となっている。

【００９２】また、トロリー線ダクト７５には、トロリ
ー受け１２３に流体配管１２４が支持されており、この
流体配管１２４はトロリー線３０，３６とほぼ平行に設
けられ、長手方向にノズル穴１３３が穿設されている。
このノズル穴１３３から空気、窒素ガス、あるいは不活
性ガスが拭き出され、トロリー線３０，３６へ空気等の
気体を常に吹き付けている。さらに、密封施設側では、
グローブボックス１１内の空気を吸引してやったり、ま
た、グローブボックス１１内圧力をトロリー線ダクト７
５内よりやや低圧力に保持することで、トロリー線ダク
ト７５内に粉体や酸化ガスが侵入するのを防止し、放射
線や酸化腐食に弱いトロリー線３０，３６を保護し、長
期間信頼性を保つことができる。

【００９３】この実施形態に示された施設内搬送装置に
おいては、レール手段１４の走行レール１５上を自走台
車１０が自力走行するようになっており、チェーン駆動
やベルト駆動を不用としたので、チェーンやベルトの伸
びがなく、また粉体付着による走行不能が生じることが
ない。

【００９４】また、レール手段１４の走行レール１５や
ガイドレール１６はレール分岐手段により分岐させるこ
とができ、レール構成の自由度が向上する一方、レール
手段１４を適当な長さの区間に仕切ることにより、自走
台車１０の区間制御運転を行なうことができ、自走台車
１０同士の衝突防止を図ることができる。この施設内搬
送装置では、レール手段１４に分岐機能を持たせたり、
自走台車１０を区間制御することにより、より柔軟で効
率的な運用を図ることができる。

【００９５】さらに、レール手段１４の走行レール１５
やガイドレール１６、ならびに給電・信号伝送系統１８
のトロリー線３０，３１，４７を各区間毎に区画し、容
易に脱着可能な構成としたので、グローブボックス１１
内への搬出入を考慮した自走台車１０やレール分岐手段
により、保守が容易な施設内搬送装置を提供することが
できる。

【００９６】次に、本発明に係る施設内搬送装置の第２
実施形態を、図１３および図１４を参照して説明する。

【００９７】第２実施形態に示された施設内搬送装置は
モノレール走行方式を採用した搬送装置であり、このモ
ノレール式搬送装置はモノレール１４０上を跨ぐように
自力走行する自走台車１４１を有する。自走台車１４１
はモノレール１４０上を走行する走行車輪１４３と、ガ
イドレール１４０に側方から挟持させる駆動車輪１４４
およびガイド車輪１４５とを備える。駆動車輪１４４は
走行駆動装置１４６の走行モータ１４７により動力伝達
ギヤ１４８を介して回転駆動され、この回転駆動によ
り、自走台車１４１がモノレール１４０に沿って走行駆
動される。

【００９８】一方、モノレール１４０はベース１７上に
固設されたサポート台１５０上に据え付けられる。モノ
レール１４０下部の基部フランジ１５１には転動ローラ
１５２を支持した支持ガイド枠１５３が固定ピン１５４
等の固定手段で固定され、モノレール１４０の搬出入を
補助する支持座台車１５５が構成される。モノレール１
４０は図１８に示される支持ジャッキ２０４や固設ピン
２０３を操作し、取り外すことにより、サポート台１５
０上を容易に移送させ、搬出入走行自在に構成すること
ができる。

【００９９】モノレール１４０の側面には、給電・信号
処理系統１５８が取り付けられ、装着される。給電・信
号処理系統１５８のトロリー線１５９はトロリー受け１
６０によりモノレール１４０の側面に保持され、このト
ロリー線１５９に給電ユニット１６１のトロリーシュー
１６２が摺接している。給電ユニット１６１は自走台車
１４１の車体１６３にユニットクランプ１６４により脱
着自在に固定される。符号１６５はトロリー線ダクトカ
バーである。

【０１００】また、自走台車１４１には、図１５に示す
ようにテーブル駆動装置１６７が設けられている。この
テーブル駆動装置１６７はテーブル１６８を昇降させる
テーブル昇降装置１７０とテーブル１６８を旋回させる
テーブル旋回装置１７１とにより構成される。テーブル
昇降装置１７０は昇降モータ１７２からのモータ駆動に
より、動力伝達手段としてのピニオンラック機構１７３
を介してテーブル１６８が昇降せしめられるようになっ
ている。昇降ラック１７４の昇降は車体１６３に固定さ
れたガイドピン１７５により案内される。

【０１０１】一方、テーブル旋回装置１７１は旋回モー
タ１７７の出力ギヤ１７８がテーブル１６８の外周部に
刻設された外周ギヤ１７９と噛合し、テーブル１６８を
旋回させるようになっている。

【０１０２】テーブル１６８はディスク状をなし、収容
皿１８０を脱着自在に収容している。テーブル１６８の
中央凹部にはプッシュ機構１８２が収容される。プッシ
ュ機構１８２はテーブル１６８の中央開口部１８３を介
して下方に突出し、図１３および図１４に示すように秤
量機６６と係合可能に対向するようになっている。

【０１０３】プッシュ機構１８２は図１６に示すよう
に、収容皿１８０と係合してこの収容皿１８０を押し上
げる上面押上げ座１８４と、秤量機６６との取合いが行
なわれる下面座１８５とをプッシュロッド１８６で一体
に連結する一方、上面押上げ座１８４の外周面はテーブ
ル１６８の中央開口部１８３とテーパ嵌合し、プッシュ
機構１８３の自重によりテーブル１６８の中央開口部１
８３に接している。プッシュ機構１８２は収容皿１８０
とは非接触状態に保たれる。収容皿１８０には放射性物
質や化学物質等の対象物質が収容される。

【０１０４】収容皿１８０に収容された対象物質の重量
は、テーブル昇降装置１７０でテーブル１６８を下降さ
せ、プッシュ機構１８２を秤量機６６へ押し当てること
により、プッシュ機構１８２がテーブル１６８から離れ
て収容皿１８０を押し上げる。この収容皿１８０の押上
げにより、収容皿１８０の荷重を秤量機６６に伝達し、
対象物質の重量を測定することができる。

【０１０５】また、対象物質の重量測定は、テーブル１
６８を下降させる代りに、秤量機６６を昇降駆動させて
上昇させ、プッシュ機構１８２を押し上げて収容皿１８
０をテーブル１６８から離すことにより、測定すること
もできる。

【０１０６】なお、プッシュ機構１８２のテーパ状嵌合
部には逃がし溝１８７が形成され、この逃がし溝１８７
で粉体等によりプッシュ機構１８２がテーブル１６８に
固着されるのを防止している。

【０１０７】図１７は給電・信号伝送系統１５８を構成
するトロリー線ダクトの変形例を示すものである。

【０１０８】このトロリー線ダクト１９０はモノレール
１４０の側面に形成される取付穴１９１に取付具１９２
で着脱自在に取り付けられる。取付具１９２は、取付ピ
ン１９３の先端に係止部材１９４を支持しており、係止
部材１９４は長孔１９５を有し、この長孔１９５に取付
ピン１９３先端に装着された固定ピン１９６が挿通され
る。

【０１０９】係止部材１９４は図１７（Ａ）に示す状態
でモノレール１４０の取付穴１９１に取付ピン１９３を
挿通し、この挿通後に図１７（Ｂ）に示すように、係止
部材１９４を折曲させ（折曲方向Ｂ）、その後、長孔１
９５を利用して長手方向Ｃにスライドさせることによ
り、簡単にトロリー線ダクト１９０をモノレール１４０
に固定させることができる。図１７（Ｃ）はトロリー線
ダクト１９０をモノレール１４０に固定した状態を示
す。

【０１１０】図１７（Ｄ）は、トロリー線ダクト１９０
を接続するコネクタ端子箱２９を示すものである。コネ
クタ端子箱２９は、トロリー線ダクト１９０のトロリー
線１９７に接触して接合されるリード線ジャック１９８
を備え、このリード線ジャック１９８がモノレール１４
０の通し孔を通してトロリー線ダクト１９０とは反対側
に延設される。リード線ジャック１９８は接続口１９９
を介してケーブル２００に着脱自在に接続される。

【０１１１】接続口１９９はスプリング機能と接点機能
をそれぞれ有し、トロリー線１９７のリード線部にリー
ド線ジャック１９８の先端を着脱可能に接続できる構成
となっており、各給電・信号伝送系統毎に簡易に着脱で
きる。

【０１１２】また、トロリー線ダクト１９０はダクトカ
バー２０１により覆われる。ダクトカバー２０１は弾性
変形可能な材料が選択され、図示しないトロリーシュー
通過時に弾性変形して開き、トロリーシューの通過を容
易にしている。トロリーシューの通過前あるいは通過後
には、ダクトカバー２０１は弾性変形で元の形状に復帰
して密封手段を構成し、粉体や酸性ガスの侵入を防止す
る密封構造を構成している。

【０１１３】レール手段１３９を構成するモノレール１
４０は保守・点検時に分解搬出入される。

【０１１４】モノレール１４０の搬出入は、図１８に示
すように、モノレール１４０の下部に支持座台車１５５
を取り付け、この支持座台車１５５を介してサポート台
１５０上を走行自在とすることで容易に搬出入させるこ
とができる。

【０１１５】支持座台車１５５は固定ピン１５４を抜く
ことにより、支持ガイド枠１５３をモノレール１４０に
対して回動させることが容易となり、この支持ガイド枠
１５３の回動操作により、図１９（Ａ）および（Ｂ）に
示すように、湾曲形状のモノレール１４０Ａであって
も、サポート台（サポートベース）１５０上を容易に走
行させることができ、さらに、サポート台１５０がＴ字
状路を形成する場合にも、モノレール１４０Ａを容易に
搬送させ、搬出入することができる。

【０１１６】このように、モノレール１４０（１４０
Ａ）をサポート台（サポートベース）１５０上で支持座
台車１５５を用いて移動させることにより、容易に搬出
入させることができる。モノレール１４０のサポート台
１５０上への設置は、モノレール１４０端部に形成され
る凹凸係合部２０２を隣接するモノレール１４０の対向
する凹凸係合部と係合させて位置合せし、固設ピン２０
３を用いてサポート台１５０の設置位置に固定させる。

【０１１７】そして、支持ジャッキ２０４を用いて、レ
ベル計２０５をウォッチしながらレベル合せをし、転動
ローラ１５２をサポートベース１５０から浮かすことに
より、モノレール１４０をサポートベース１５０上に固
定することができる。

【０１１８】モノレール１４０をサポートベース１５０
上に固設する作業の逆の操作を行なうことにより、サポ
ートベース１５０からモノレール１４０を容易に取り外
すことができる。

【０１１９】図２０は本発明に係る施設内搬送装置の第
３実施形態を示すシステム構成図である。

【０１２０】図２０に示された施設内搬送装置は、自走
台車１０の位置を検出するトロリー線４７やマルチプレ
クサ４９の設置を不要にした内容を除いて図１に示され
た施設内搬送装置と実質的に異ならないので、同一符号
を付して説明を省略する。

【０１２１】図２０に示される施設内搬送装置は、自走
台車１０は図２に示すように走行レール１５上を自力走
行するものであっても、図１３および図１４に示すよう
に、モノレール１４０上を跨いで自力走行するものであ
ってもよい。

【０１２２】この施設内搬送装置は、自走台車１０の区
間制御のためのトロリー線とマルチプレクサを除いて構
成したものであり、自走台車１０の区間制御を除いた作
用効果は、図１ないし図１１に示したものと異ならない
ので、説明を省略する。

【０１２３】なお、本発明に係る施設内搬送装置の第１
実施形態においては、レール手段を走行レールとガイド
レールとから別体構造に構成した例を示したが、走行レ
ールにガイドフランジ等のガイド手段を付設したり、一
体成形することにより、レール手段を走行レールで構成
してもよい。この場合には、走行レールから独立したガ
イドレールが不要となる一方、走行レールには給電・信
号伝送系統が付設される。

【０１２４】さらに、トロリー線ダクトをダクトカバー
で覆い、ダクトカバーの開口部に密封手段として弾性変
形可能なベローズを介装した例を示したが、このベロー
ズをブラシやすだれ形状に構成してトロリー線ダクト内
に粉体や酸性ガスの流入を制限させるようにした構成で
もよい。

【０１２５】また、施設内搬送装置に備えられる自走台
車は、ディファレンシャル機構を有さず、左右独立した
走行モータにより左右の車輪を独立的に走行制御させる
構成であってもよい。その際、自走台車にバッテリを搭
載し、走行モータをこのバッテリ駆動としてもよい。自
走台車がバッテリを搭載した場合には、給電系統は必ず
しも必要でなくなる。

【０１２６】さらに、走行レール上を自力走行する自走
台車の車輪をテーパ形状に形成し、レール手段である走
行レールとの組合せにより走行時に方向安定性をもたせ
てもよい。また、自走台車の車輪にガイドフランジ（外
周フランジ）を形成し、フランジ付車輪を走行レール上
に走行させることで、ガイドレールを不用としてもよ
い。

【０１２７】

【発明の効果】以上に述べたように、本発明に係る施設
内搬送装置は、原子力プラント、化学プラントの建屋内
搬送、あるいはバイオプラントのサンプリングや搬送に
適用でき、搬送作業の省力化、遠隔自動化、効率化およ
び信頼性の向上が図れ、保守・点検作業の簡素化、省力
化に寄与することができる。

【０１２８】請求項１に係る発明では、密封施設内のレ
ール手段に沿って自力走行する自走台車の走行制御や作
動制御を密封施設外から制御することができ、高い放射
線下や化学物質の影響化でも適用可能な施設内搬送装置
を提供することができる。

【０１２９】請求項２に係る発明では、レール手段およ
び給電・信号伝送系統は複数の区間に分割され、各区間
の少なくとも１つに分岐手段を設けたので、密封施設内
に形成される搬送ルートのルート構成の自由度が向上
し、他の搬送ルートへのアクセスも容易となり、柔軟な
ルート配置と運用が可能となる。

【０１３０】請求項３および４に係る発明では、自走台
車はテーブルにテーブル駆動装置で昇降動作あるいは昇
降および旋回動作を付与させたので、施設側機器と取合
いの自由度を向上させることができる。テーブルの中央
部に開口を形成したり、この開口部の下方の自走台車を
開放させることにより、テーブル上に載置される収容皿
に施設側機器を下方から容易にアクセスさせることがで
き、取合いをスムーズに行なうことができる。

【０１３１】請求項５に係る発明においては、レール手
段や給電・信号伝送系統を所要区間毎に分割構造とし、
分割されたレール手段や給電・信号伝送系統を固定ガイ
ド（ガイド枠）およびクランプ装置により着脱自在とし
たので、密封施設内設備の保守交換や清掃が容易とな
り、連続運転や稼動率の向上を図ることができる。

【０１３２】また、レール手段や給電・信号伝送系統を
各区間毎に分割し、自走台車の走行区間制御を行なうこ
とができるので、複数台の自走台車の走行制御と、衝突
防止制御を行なうことができ、運転の安全性、信頼性を
向上させることができる。

【０１３３】請求項６に係る発明においては、給電ある
いは信号伝送ラインを覆うトロリー線ダクトあるいは保
護カバーを設け、このトロリー線ダクトあるいは保護カ
バーの開口部に弾性変形可能な密封手段で覆う一方、ト
ロリー線ダクトあるいは保護カバーは着脱自在の分割構
造とされたので、密封施設内でグローブを使用すること
により、保守のための着脱作業を簡単に行ない得るとと
もに、密封手段によりトロリー線ダクトあるいは保護カ
バー内にゴミ等の異物が侵入するを有効的に防止でき
る。

【０１３４】請求項７および８に係る発明では、コネク
タ端子箱に収容される接続口をトロリー線に電気的に接
続したリード線ジャック部と着脱自在としたので、給電
・信号伝送系統やコネクタ端子箱を保守のために簡単に
脱着させることができる。その際、ダクトカバー内を流
体配管から空気等の気体を吹き出し、この気体で給電・
信号伝送ラインをカバーすることにより、給電・信号伝
送ラインの酸化による腐蝕を未然にかつ有効的に防止で
きる。

【０１３５】請求項９に係る発明では、制御盤により密
封施設内のレール手段に沿って走行する自走台車の走行
区間制御を行なうことができ、この区間制御により自走
台車同士の衝突防止を有効的に図ることができる。

【０１３６】請求項１０に係る発明では、自走台車に搭
載される標識を金属・樹脂あるいは磁石製とし、密封施
設側に設けた検出器で標識を読み取るようにしたので、
自走台車の走行位置検出に、放射線に弱い電子回路を搭
載することなく、自走台車の走行位置や号機を確実に検
出することができる。

【０１３７】請求項１１に係る発明では、自走台車が何
らかの原因で故障したり、トラブルが発生しても、切換
レバー手段で走行駆動モータからの駆動力を解放でき、
手動走行機構で自走台車を簡単かつ小さな押圧力で移送
させることができ、保守、メインテナンス性を改善し、
向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る施設内搬送装置の第１実施形態を
示すシステム構成図。

【図２】本発明に係る施設内搬送装置に用いられるグロ
ーブボックス内のパケット搬送システムの構成図。

【図３】図２の III−III 線に沿う断面図。

【図４】本発明に係る施設内搬送装置に用いられる保守
エリア部分のレール分岐構造を示す平面図。

【図５】（Ａ）は施設内搬送装置が自動運転されている
ときの図４のＶ−Ｖ線に沿う断面図、（Ｂ）は手動引込
み時の図４のＶ−Ｖ線に沿う断面図。

【図６】本発明に係る施設内搬送装置に用いられるパケ
ット式の自走台車の平面図。

【図７】図６に示された自走台車の側面図。

【図８】図６に示された自走台車の右側面図。

【図９】図６のIX−IX線に沿う断面図。

【図１０】図６のＸ−Ｘ線に沿う断面図。

【図１１】本発明に係る施設内搬送装置に用いられるト
ロリー線ダクトの構造図。

【図１２】トロリー線ダクト内に付設される流体配管を
示す斜視図。

【図１３】本発明に係る施設内搬送装置の第２実施形態
を示すもので、モノレール式搬送装置を示す図。

【図１４】モノレール式搬送装置において、収容皿に収
容された対象物質の重量測定状態を示す図。

【図１５】モノレール式搬送装置に備えられる自走台車
のテーブル駆動装置を示す斜視図。

【図１６】上記テーブル駆動装置の縦断面を示す図。

【図１７】（Ａ）はモノレール式搬送装置に付設される
トロリー線ダクトを示す斜視図、（Ｂ）はトロリー線ダ
クトを取り付ける取付具の作用を示す図、（Ｃ）はトロ
リー線ダクトをモノレールに取り付けた状態を示す断面
図、（Ｄ）はモノレールにトロリー線ダクトとコネクタ
端子箱を取り付けた状態を示す断面図。

【図１８】モノレール式搬送装置のレール手段であるモ
ノレールの搬出入作業を示す図。

【図１９】（Ａ）および（Ｂ）は湾曲形状のモノレール
を搬出入する作業を示す図。

【図２０】本発明に係る施設内搬送装置の第３実施形態
を示すシステム構成図。

【符号の説明】

１０自走台車１１グローブボックス（密封施設）１２密閉あるいは密封空間１３ペネトレーション１４レール手段１５走行レール１６ガイドレール１７ベース１８給電・信号伝送系統２０制御盤２１制御装置２２プラント側電源部２３制御盤電源２４信号伝送装置２５操作表示手段２７電源部２８ケーブル２９コネクタ端子箱３０トロリー線３１渡り線３２給電ユニット３４ケーブル３５コネクタ端子箱３６トロリー線３７渡り線３８給電ユニット３９信号伝送部４０閉ループルート４１テーブル旋回型分岐装置４２分岐ルート４３ポイント型分岐装置４４保守エリア４５引込みルート４７トロリー線４８，５０ケーブル４９マルチプレクサ５１給電ユニット５４走行駆動装置５５テーブル駆動装置５６制御部５７負荷センサ５８バンパセンサ６０バーコード（標識）６１標識検出器６２ケーブル６４テーブル６５収容皿６６秤量機６７ワーク機器７０レール旋回機構７１ターンテーブル７２旋回モータ７３ミッションギヤ機構（動力伝送手段）７５トロリー線ダクト７６トロリー線切換ダクト７７操作ハンドル７８トロリー線引込みダクト７９ガイドローラ８１可動ガイド８２ピニオンラック機構８３，８４，８５，８６可動ガイド８８操作ハンドル９０車体９１車輪９２ガイド機構９３昇降台９４テーブル昇降装置９５テーブル旋回装置９６昇降モータ９７昇降ギヤラック機構９８ボールガイド１００皿受部１０１開口１０３切換レバー１０４クラッチ１０５走行モータ１０６動力伝達ギヤ１０７ディファレンシャルギヤ１０９手動ハンドル１１０手動走行機構１１２レール枠（ガイド枠）１１３立上げリブ（取付リブ）１１４締結手段（締結ボルト）１１５固定ガイド（ガイド枠）１１６係止フランジ（係止爪）１１７レールクランプ（クランプ装置）１１９側方フランジ１２０トロリー枠（ガイド枠）１２１側方フランジ１２２クランプ（クランプ装置、着脱装置）１２３収容溝１２４流体配管１２５ダクトカバー１２６上部ダクトカバー１２７下部ダクトカバー１２８カバークランプ１３０トロリーシュー１３１ベローズ（弾性密封手段）１３３ノズル穴１３４給電ユニットクランプ１３９レール手段１４０モノレール１４１自走台車１４３走行車輪１４４駆動車輪１４５ガイド車輪１４６走行駆動装置１４７走行モータ１４８動力伝達ギヤ１５０サポート台１５１基部フランジ１５２転動ローラ１５３支持ガイド枠１５４固定ピン（固定手段）１５５支持座台車１５８給電・信号伝送系統１５９トロリー線１６０トロリー受け１６１給電ユニット１６２トロリーシュー１６３車体１６４ユニットクランプ１６５トロリー線ダクトカバー１６７テーブル駆動装置１６８テーブル１７０テーブル昇降装置１７１テーブル旋回装置１７２昇降モータ１７３ピニオンラック機構１７４昇降ラック１７５ガイドピン１７７旋回モータ１７８出力ギヤ１７９外周ギヤ１８０収容皿１８２プッシュ機構１８３中央開口部１８４上面押上げ座１８５下面座１８６プッシュロッド１８７逃がし溝１９０トロリー線ダクト１９１取付穴１９２取付具１９３取付ピン１９４係止部材１９５長孔１９６固定ピン１９７トロリー線１９８リード線ジャック１９９接続口２００ケーブル線２０２凹凸係合部２０３固設ピン２０４支持ジャッキ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者大河原孝神奈川県川崎市幸区堀川町66番２東芝エンジニアリング株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】外界と区切られた密封施設内に敷設され
たレール手段と、このレール手段に沿って走行可能な自
走台車と、この自走台車に脱着自在に搭載され、施設側
機器と受渡し可能な対象物収容手段と、前記自走台車へ
の給電と信号のやりとりを行なう給電・信号伝送系統
と、この給電・信号伝送系統を介して密封施設の外部か
ら自走台車の走行制御および作動制御を行なう制御盤と
を有することを特徴とする施設内搬送装置。
【請求項２】レール手段および給電・信号伝送系統は
複数の区間に分割され、各区間の少なくとも１つに分岐
手段を設けた請求項１記載の施設内搬送装置。
【請求項３】自走台車はテーブルに昇降動作あるいは
昇降および旋回動作を付与するテーブル駆動装置を備え
る一方、前記対象収容手段は、テーブル上に着脱自在に
載置される収容皿で構成した請求項１記載の施設内搬送
装置。
【請求項４】テーブルは中央部に開口を形成し、この
テーブルの開口部に対応する自走台車の下方が開放さ
れ、自走台車の開放部およびテーブルの開口部を施設側
機器が挿通可能に昇降駆動され、テーブル上に載置され
た収容皿と施設側機器を取合い可能に構成した請求項３
記載の施設内搬送装置。
【請求項５】レール手段および給電・信号伝送系統
は、所要の区間毎に分割可能に構成される一方、各区間
毎のレール手段および給電・信号伝送系統を、固定ガイ
ドあるいはガイド枠に案内させ、クランプ装置あるいは
着脱装置により密封施設内のベース上に脱着可能に固設
した請求項１記載の施設内搬送装置。
【請求項６】給電・信号伝送系統は、給電あるいは信
号伝送ラインを覆うトロリー線ダクトあるいは保護カバ
ーを有し、このトロリー線ダクトあるいは保護カバーの
開口部に、給電あるいは信号伝送ラインに摺接して移送
自在の給電ユニットを自走台車に設け、前記トロリー線
ダクトあるいは保護カバーの開口部を弾性変形可能な密
封手段で密封する一方、トロリー線ダクトあるいは保護
カバーは着脱自在の分割構造に構成された請求項１記載
の施設内搬送装置。
【請求項７】給電・信号伝送系統は信号伝送ラインを
覆うトロリー線ダクトを備え、このトロリー線ダクトは
所要の区間毎に分割され、隣接するトロリー線ダクト同
士の接続部にコネクタ端子箱を設け、このコネクタ端子
箱に収容される接続口がトロリー線に電気的に接続され
るリード線ジャック部と着脱自在に連結された請求項１
記載の施設内搬送装置。
【請求項８】トロリー線ダクトは、ダクトカバー内に
流体配管が長手方向に沿って付設され、この流体配管に
穿設されたノズル穴から空気、窒素ガスあるいは不活性
ガスが吹き出されるように設定した請求項６または７記
載の施設内搬送装置。
【請求項９】給電・信号伝送系統は、所要の区間毎に
分割されたトロリー線を備え、このトロリー線に自走台
車からの電流の有無を検知する制御盤を密封施設外に設
け、この制御盤により、自走台車の走行区間制御を行な
うようにした請求項１記載の施設内搬送装置。
【請求項１０】自走台車は、金属、樹脂あるいは磁石
製の標識を搭載し、密封施設側に上記標識を検出する検
出器を設けた請求項１記載の施設内搬送装置。
【請求項１１】自走台車は、走行駆動モータを備えた
走行駆動装置を有し、上記走行駆動装置からの動力伝達
ラインに走行駆動モータの駆動力を解放させる切換レバ
ー手段を設ける一方、上記自走台車に手動操作用ハンド
ルを脱着自在に取り付け、手動走行機構を構成した請求
項１記載の施設内搬送装置。