JPH10329178A - 射出成形品取出装置 - Google Patents
射出成形品取出装置Info
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- JPH10329178A JPH10329178A JP18023897A JP18023897A JPH10329178A JP H10329178 A JPH10329178 A JP H10329178A JP 18023897 A JP18023897 A JP 18023897A JP 18023897 A JP18023897 A JP 18023897A JP H10329178 A JPH10329178 A JP H10329178A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】射出成形品取出装置として、最も軽量且つ単純
な構造、モーター駆動で小振動に抑えたものを安価で提
供する。 【解決手段】遊星歯車機構（オープンベルト機構）を用
いてモーター駆動により、楕円運動又は直線運動を行
い、且つ回転運動から得られる単振動（振り子）が両端
（取出位置・開放位置）で仮想停止を生じる機構なので
衝撃の発生が少なく、簡単な機構なので摩耗・破損も少
ないため取出スピードを早くできることを特長とする。
な構造、モーター駆動で小振動に抑えたものを安価で提
供する。 【解決手段】遊星歯車機構（オープンベルト機構）を用
いてモーター駆動により、楕円運動又は直線運動を行
い、且つ回転運動から得られる単振動（振り子）が両端
（取出位置・開放位置）で仮想停止を生じる機構なので
衝撃の発生が少なく、簡単な機構なので摩耗・破損も少
ないため取出スピードを早くできることを特長とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、射出成形されたワ
ーク（合成樹脂成形品）を金型から取り出す射出装置に
関するものである。
ーク（合成樹脂成形品）を金型から取り出す射出装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ワークを金型から取り出して所定位置で
開放する射出成形品取出装置は、首振りタイプや横走行
タイプなど各種のものが実用化されているが、中でも首
振りタイプのものが数多く実用化されている。首振りタ
イプの射出成形品取出装置は、シリンダーロッドの先端
にワークを把持するチャックが取り付けられたメインシ
リンダを回動可能に配置し、首振り用シリンダーでメイ
ンシリンダーを回動させてチャックを首振りさせるが、
先ず、メインシリンダーが垂直状態でチャックが金型上
の原位置で待機し、金型が開くとメインシリンダーのシ
リンダーロッドが伸長してチャックが金型内に入り、ワ
ークのランナーを把持する。そして、チャックが上昇す
ると首振り用シリンダーが作動してチャックが首を振
り、次にメインシリンダーのシリンダーロッドが伸長し
てワークを開放する。ワークを開放すると、メインシリ
ンダーのシリンダーロッドが退入し、次に首振りシリン
ダーのシリンダーロッドが退入してメインシリンダーが
垂直状態となり、チャックが原位置に復帰する。
開放する射出成形品取出装置は、首振りタイプや横走行
タイプなど各種のものが実用化されているが、中でも首
振りタイプのものが数多く実用化されている。首振りタ
イプの射出成形品取出装置は、シリンダーロッドの先端
にワークを把持するチャックが取り付けられたメインシ
リンダを回動可能に配置し、首振り用シリンダーでメイ
ンシリンダーを回動させてチャックを首振りさせるが、
先ず、メインシリンダーが垂直状態でチャックが金型上
の原位置で待機し、金型が開くとメインシリンダーのシ
リンダーロッドが伸長してチャックが金型内に入り、ワ
ークのランナーを把持する。そして、チャックが上昇す
ると首振り用シリンダーが作動してチャックが首を振
り、次にメインシリンダーのシリンダーロッドが伸長し
てワークを開放する。ワークを開放すると、メインシリ
ンダーのシリンダーロッドが退入し、次に首振りシリン
ダーのシリンダーロッドが退入してメインシリンダーが
垂直状態となり、チャックが原位置に復帰する。
【０００３】つまり、首振りタイプの射出成形品取出装
置の１サイクルは、メインシリンダーのシリンダーロ
ッドの伸長、メインシリンダーのシリンダーロッドの
退入、首振りシリンダーのシリンダーロッドの伸長、
メインシリンダーのシリンダーロッドの伸長、メイ
ンシリンダーのシリンダーロッドの退入、首振りシリ
ンダーのシリンダーロッドの退入、の６行程からなる。
置の１サイクルは、メインシリンダーのシリンダーロ
ッドの伸長、メインシリンダーのシリンダーロッドの
退入、首振りシリンダーのシリンダーロッドの伸長、
メインシリンダーのシリンダーロッドの伸長、メイ
ンシリンダーのシリンダーロッドの退入、首振りシリ
ンダーのシリンダーロッドの退入、の６行程からなる。
【０００４】また、横走行タイプの射出成形品取出装置
も、チャックを上下動させるメインシリンダーとメイン
シリンダーを横走行させる走行シリンダーの２本のシリ
ンダーが必要であり、１サイクルの行程も、首振りタイ
プの射出成形品取出装置と同じく、６行程からなる。
も、チャックを上下動させるメインシリンダーとメイン
シリンダーを横走行させる走行シリンダーの２本のシリ
ンダーが必要であり、１サイクルの行程も、首振りタイ
プの射出成形品取出装置と同じく、６行程からなる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来の首
振りタイプや横走行タイプの射出成形品取出装置は、２
本のエアシリンダーが必要であり、構造が複雑となる不
具合がある。また、行程数が多く、しかも行程と行程の
間においてシーケンスの切り換えのために極く短時間で
はあるが休止時間が必要であり、行程が滑らかに連続的
に進行せず、１サイクルの所要時間が長くなる不具合が
ある。
振りタイプや横走行タイプの射出成形品取出装置は、２
本のエアシリンダーが必要であり、構造が複雑となる不
具合がある。また、行程数が多く、しかも行程と行程の
間においてシーケンスの切り換えのために極く短時間で
はあるが休止時間が必要であり、行程が滑らかに連続的
に進行せず、１サイクルの所要時間が長くなる不具合が
ある。
【０００６】２本又は１本のエアシリンダー駆動でもエ
アシリンダー駆動では回動する範囲が限られ、又シリン
ダーロッドの伸長死点と退入死点の２点を利用するため
に、両死点において衝撃が発生し、チャック先端が振動
することでチャッキングミスを招くので、その対策とし
て剛性を付ける為大きく、重くなっていた。 そこで本
発明は、これらの欠点を除くためになされたものであ
る。
アシリンダー駆動では回動する範囲が限られ、又シリン
ダーロッドの伸長死点と退入死点の２点を利用するため
に、両死点において衝撃が発生し、チャック先端が振動
することでチャッキングミスを招くので、その対策とし
て剛性を付ける為大きく、重くなっていた。 そこで本
発明は、これらの欠点を除くためになされたものであ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の射出成形品取出
装置は、固定又は移動ダイプレートや金型又は、成形機
下部にワーク引き抜きストロークだけ型開き方向に移動
可能に取り付けられる基台と、基台に太陽歯車を固定し
た遊星歯車機構（オープンベルト機構）を持ったメイン
アームと遊星歯車を中心に接続され、先端にワークを把
持するチャックが取り付けられた取り出しアームからな
り、メインアームをモータ回転で駆動する。
装置は、固定又は移動ダイプレートや金型又は、成形機
下部にワーク引き抜きストロークだけ型開き方向に移動
可能に取り付けられる基台と、基台に太陽歯車を固定し
た遊星歯車機構（オープンベルト機構）を持ったメイン
アームと遊星歯車を中心に接続され、先端にワークを把
持するチャックが取り付けられた取り出しアームからな
り、メインアームをモータ回転で駆動する。
【０００８】メインアームの太陽歯車の中心から遊星歯
車の中心の長さと、取出アームの支点（遊星歯車中心）
からチャック部中心の長さを同寸法にし、太陽歯車と遊
星歯車の歯数を、（太陽）２対１（遊星）に設定すると
メインアームを１８０゜回動すると接続された取出アー
ムも１８０゜反転回動しチャック部中心の軌跡は取出位
置から開放位置まで直線運動を行い、且つ回転運動から
得られる単振動（振り子）が、両方の位置で仮想停止を
生じるため、衝撃が発生しない。またチャック爪の進入
角が取出位置では小さくなるのでチャッキングミスもし
ない。駆動をモーター回転にする事で、金型の開閉にあ
わせ、素早く回転させ、金型の外側（成形中）ではモー
タースピードを落とし、任意の位置まで回動し、待機さ
せる事ができる。取出ストロークはアーム長の４倍にな
るので小さく軽くできる。本発明は、以上のような構成
よりなる、射出成形品取出装置である。
車の中心の長さと、取出アームの支点（遊星歯車中心）
からチャック部中心の長さを同寸法にし、太陽歯車と遊
星歯車の歯数を、（太陽）２対１（遊星）に設定すると
メインアームを１８０゜回動すると接続された取出アー
ムも１８０゜反転回動しチャック部中心の軌跡は取出位
置から開放位置まで直線運動を行い、且つ回転運動から
得られる単振動（振り子）が、両方の位置で仮想停止を
生じるため、衝撃が発生しない。またチャック爪の進入
角が取出位置では小さくなるのでチャッキングミスもし
ない。駆動をモーター回転にする事で、金型の開閉にあ
わせ、素早く回転させ、金型の外側（成形中）ではモー
タースピードを落とし、任意の位置まで回動し、待機さ
せる事ができる。取出ストロークはアーム長の４倍にな
るので小さく軽くできる。本発明は、以上のような構成
よりなる、射出成形品取出装置である。
【０００９】
【実施例１】以下に、図面に示す実施例に基づいて、本
発明を具体的に説明する。図１において基台（１）は、
取り出す製品に応じて、射出成形機の固定・移動ダイプ
レート又は、金型や成形機の下部に配置されるが、図示
略の機構により、金型からワークを引き抜くストローク
だけ型開け方向に移動可能なように取り付けている。基
台（１）上に、太陽歯車（５）の中心を保持固定し、太
陽歯車（５）の軸芯にベアリング（６）を介してメイン
アーム（２）と一体に固定された従動ギヤ（７）が回動
可能に取り付けられている。つまりメインアーム（２）
は、太陽歯車（５）の軸芯を中心にして基台（１）に回
動可能に取り付けられる。
発明を具体的に説明する。図１において基台（１）は、
取り出す製品に応じて、射出成形機の固定・移動ダイプ
レート又は、金型や成形機の下部に配置されるが、図示
略の機構により、金型からワークを引き抜くストローク
だけ型開け方向に移動可能なように取り付けている。基
台（１）上に、太陽歯車（５）の中心を保持固定し、太
陽歯車（５）の軸芯にベアリング（６）を介してメイン
アーム（２）と一体に固定された従動ギヤ（７）が回動
可能に取り付けられている。つまりメインアーム（２）
は、太陽歯車（５）の軸芯を中心にして基台（１）に回
動可能に取り付けられる。
【００１０】駆動モーター（８）は芯間を保持固定でき
る形で基台（１）に取り付けられる。駆動モーター
（８）の軸には、駆動ギヤ（９）が回転可能に固定さ
れ、駆動ギヤ（９）の回転力はスムーズに従動ギヤ
（７）に伝達される。つまりメインアーム（２）と駆動
モータ（８）は、基台（１）に保持されながら駆動モー
ター（８）の回転は素直にメインアーム（２）の回動に
伝達される。
る形で基台（１）に取り付けられる。駆動モーター
（８）の軸には、駆動ギヤ（９）が回転可能に固定さ
れ、駆動ギヤ（９）の回転力はスムーズに従動ギヤ
（７）に伝達される。つまりメインアーム（２）と駆動
モータ（８）は、基台（１）に保持されながら駆動モー
ター（８）の回転は素直にメインアーム（２）の回動に
伝達される。
【００１１】太陽歯車（５）の軸芯で保持されたメイン
アーム（２）の先端側に遊星歯車（１０）と支持軸（１
１）に取り付け、ベアリング（１２）を介してメインア
ーム（２）に保持される。太陽歯車（５）と遊星歯車
（１０）の間に継ぎ歯車（１３）を適正な“間合”で取
り付け、ベアリング（１４）を介して、支持軸（１５）
でメインアーム（２）に保持する。ここで太陽歯車
（５）と遊星歯車（１０）を継ぎ歯車（１３）で結ぶ事
で遊星歯車機構が成り立ち、スムーズな回転伝達が行え
る。
アーム（２）の先端側に遊星歯車（１０）と支持軸（１
１）に取り付け、ベアリング（１２）を介してメインア
ーム（２）に保持される。太陽歯車（５）と遊星歯車
（１０）の間に継ぎ歯車（１３）を適正な“間合”で取
り付け、ベアリング（１４）を介して、支持軸（１５）
でメインアーム（２）に保持する。ここで太陽歯車
（５）と遊星歯車（１０）を継ぎ歯車（１３）で結ぶ事
で遊星歯車機構が成り立ち、スムーズな回転伝達が行え
る。
【００１２】遊星歯車（１０）を取り付けた支持軸（１
１）に取出アーム（３）を固定し、取出アーム（３）の
先端には、ワークのランナーを把持するチャック（４）
が取り付けられている。そこでチャック（４）の把持中
心から、支持軸（１１）の芯間長さと太陽歯車（５）の
中心から遊星歯車（１０）の中心までの芯間長さを同じ
にして、さらに太陽歯車（５）と遊星歯車（１０）の歯
数の設定を、（太陽）２対１（遊星）にする。ここでチ
ャック（４）の把持中心と遊星歯車（１０）の中心、そ
れから太陽歯車（５）の中心を真直に一線上に設定し、
そのチャック（４）の把持中心を太陽歯車（５）の中心
近くまで回動し、金型が閉じてもチャック（４）が干渉
しないことを確認し待機位置（ｐ３）を設定する。
１）に取出アーム（３）を固定し、取出アーム（３）の
先端には、ワークのランナーを把持するチャック（４）
が取り付けられている。そこでチャック（４）の把持中
心から、支持軸（１１）の芯間長さと太陽歯車（５）の
中心から遊星歯車（１０）の中心までの芯間長さを同じ
にして、さらに太陽歯車（５）と遊星歯車（１０）の歯
数の設定を、（太陽）２対１（遊星）にする。ここでチ
ャック（４）の把持中心と遊星歯車（１０）の中心、そ
れから太陽歯車（５）の中心を真直に一線上に設定し、
そのチャック（４）の把持中心を太陽歯車（５）の中心
近くまで回動し、金型が閉じてもチャック（４）が干渉
しないことを確認し待機位置（ｐ３）を設定する。
【００１３】しかして、仮にメインアーム（２）を３６
０゜回動させる時、金型が閉じて射出成形しているとき
は、チャック（４）は金型近くで待機し、金型が開くと
駆動モーター（８）はフルスピードで回転（正回転）
し、駆動ギヤ（９）から従動ギヤ（７）を介して、メイ
ンアーム（２）が太陽歯車（５）を中心として回動し、
メインアーム（２）の遊星歯車（１０）側を取り出し位
置（ｐ１）に近づけると、メインアーム（２）によって
保持された継ぎ歯車（１３）が、基台（１）に固定され
た太陽歯車（５）の周上を回転し、回転はメインアーム
（２）と同じ方向性で、遊星歯車（１０）に伝達され、
遊星歯車（１０）の回転方向はメインアーム（２）の方
向と反対向きに回転し、且つメインアーム（２）の回転
角度の２倍に増加され回転する。
０゜回動させる時、金型が閉じて射出成形しているとき
は、チャック（４）は金型近くで待機し、金型が開くと
駆動モーター（８）はフルスピードで回転（正回転）
し、駆動ギヤ（９）から従動ギヤ（７）を介して、メイ
ンアーム（２）が太陽歯車（５）を中心として回動し、
メインアーム（２）の遊星歯車（１０）側を取り出し位
置（ｐ１）に近づけると、メインアーム（２）によって
保持された継ぎ歯車（１３）が、基台（１）に固定され
た太陽歯車（５）の周上を回転し、回転はメインアーム
（２）と同じ方向性で、遊星歯車（１０）に伝達され、
遊星歯車（１０）の回転方向はメインアーム（２）の方
向と反対向きに回転し、且つメインアーム（２）の回転
角度の２倍に増加され回転する。
【００１４】ゆえに、遊星歯車（１０）と一体の取出ア
ーム（３）はメインアーム（２）の回動方向と反対回転
で２倍角に増加され、チャック（４）側は取り出し位置
（ｐ１）に向かって回動される。チャック（４）の把持
中心は取り出し位置（ｐ１）に近づくにしたがって、太
陽歯車（５）と遊星歯車（１０）、メインアーム（２）
と取出アーム（３）の関係は、遊星歯車機構の理論に基
づき直線運動をしながら、メインアーム（２）と取出ア
ーム（３）が一線上、つまりチャック（４）の把持中心
が取り出し位置（ｐ１）に至る時の軌跡は回転運動から
得られる単振動（振り子）で仮想停止する。この時、チ
ャック（４）がワークを把持するが、あわせて駆動モー
ターのスピードをスローダウンし、又、瞬間停止する事
でより確実に把持できる。
ーム（３）はメインアーム（２）の回動方向と反対回転
で２倍角に増加され、チャック（４）側は取り出し位置
（ｐ１）に向かって回動される。チャック（４）の把持
中心は取り出し位置（ｐ１）に近づくにしたがって、太
陽歯車（５）と遊星歯車（１０）、メインアーム（２）
と取出アーム（３）の関係は、遊星歯車機構の理論に基
づき直線運動をしながら、メインアーム（２）と取出ア
ーム（３）が一線上、つまりチャック（４）の把持中心
が取り出し位置（ｐ１）に至る時の軌跡は回転運動から
得られる単振動（振り子）で仮想停止する。この時、チ
ャック（４）がワークを把持するが、あわせて駆動モー
ターのスピードをスローダウンし、又、瞬間停止する事
でより確実に把持できる。
【００１５】チャック（４）がワークを把持後、基台
（１）はスプールが金型から抜けるまでスライドし、そ
こから、継続してメインアーム（２）が同じ方向に回動
を続けると、取出アーム（３）に取り付けられたチャッ
ク（４）の把持中心は取り出し位置（ｐ１）から、太陽
歯車（５）を目指し単振動（振り子）の法則により、ス
ピードをアップしながら通過し開放位置（ｐ２）に向か
って直線的に移動する。この間に金型は閉じ成形に入
る。又、開放位置（ｐ２）近くでスピードはスローダウ
ンし、開放位置（ｐ２）で仮想停止する。チャック
（４）のワークを受け渡し、又は開放してから、駆動モ
ーター（８）の回転を切り換えて反転させる。
（１）はスプールが金型から抜けるまでスライドし、そ
こから、継続してメインアーム（２）が同じ方向に回動
を続けると、取出アーム（３）に取り付けられたチャッ
ク（４）の把持中心は取り出し位置（ｐ１）から、太陽
歯車（５）を目指し単振動（振り子）の法則により、ス
ピードをアップしながら通過し開放位置（ｐ２）に向か
って直線的に移動する。この間に金型は閉じ成形に入
る。又、開放位置（ｐ２）近くでスピードはスローダウ
ンし、開放位置（ｐ２）で仮想停止する。チャック
（４）のワークを受け渡し、又は開放してから、駆動モ
ーター（８）の回転を切り換えて反転させる。
【００１６】駆動モーター（８）を逆回転すると、メイ
ンアーム（２）も、今までと反転方向に回動し、チャッ
ク（４）の動きは直線上を戻るように、太陽歯車（５）
を目指す。太陽歯車（５）の中心を通過し、成形品を成
形中の閉じた金型近くの待機位置（ｐ３）で、スタート
時と対象の姿勢でメインアーム（２）と取出アーム
（３）が待機に入り、１サイクルが完了する。カバー
（１６）は歯車の発塵を防ぎ、メインアーム（２）を補
強する。この軌跡を表したのが
ンアーム（２）も、今までと反転方向に回動し、チャッ
ク（４）の動きは直線上を戻るように、太陽歯車（５）
を目指す。太陽歯車（５）の中心を通過し、成形品を成
形中の閉じた金型近くの待機位置（ｐ３）で、スタート
時と対象の姿勢でメインアーム（２）と取出アーム
（３）が待機に入り、１サイクルが完了する。カバー
（１６）は歯車の発塵を防ぎ、メインアーム（２）を補
強する。この軌跡を表したのが
【図５】である。
【００１７】
【実施例２】また
【図６】の実施例図の如く、基本的構成を実施例１と同
じ構成としながらも太陽歯車（５）と遊星歯車（１０）
の歯数の設定を（太陽）１．５対１（遊星）に換え、チ
ャック（４）の把持中心から、支持軸（１１）の芯間長
さを図中のように金型中心に届くまで長く作り、太陽歯
車（５）の中心から遊星歯車（１０）の中心までの芯間
長さをタイバー及び金型等に干渉しない長さに設定す
る。チャック（４）の把持中心を太陽歯車（５）の中心
近くまで回動し、金型が閉じてもチャック（４）が干渉
しないように待機位置（ｐ３）を設定する。
じ構成としながらも太陽歯車（５）と遊星歯車（１０）
の歯数の設定を（太陽）１．５対１（遊星）に換え、チ
ャック（４）の把持中心から、支持軸（１１）の芯間長
さを図中のように金型中心に届くまで長く作り、太陽歯
車（５）の中心から遊星歯車（１０）の中心までの芯間
長さをタイバー及び金型等に干渉しない長さに設定す
る。チャック（４）の把持中心を太陽歯車（５）の中心
近くまで回動し、金型が閉じてもチャック（４）が干渉
しないように待機位置（ｐ３）を設定する。
【００１８】しかして、仮にメインアーム（２）を２５
０゜位回動させる時、金型が閉じて射出成形していると
きは、チャック（４）は金型近くで待機し、金型が開く
と駆動モーター（８）はフルスピードで回転（正回転）
し、駆動ギヤ（９）から従動ギヤ（７）を介して、メイ
ンアーム（２）が太陽歯車（５）を中心として回動し、
メインアーム（２）の遊星歯車（１０）側を取り出し位
置（ｐ１）に近づけると、メインアーム（２）によって
保持された継ぎ歯車（１３）が、基台（１）に固定され
た太陽歯車（５）の周上を回転し、回転はメインアーム
（２）と同じ方向性で、遊星歯車（１０）に伝達され、
遊星歯車（１０）の回転方向はメインアーム（２）の方
向と反対向きに回転し、且つメインアーム（２）の回転
角度の１．５倍に増加され回転する。
０゜位回動させる時、金型が閉じて射出成形していると
きは、チャック（４）は金型近くで待機し、金型が開く
と駆動モーター（８）はフルスピードで回転（正回転）
し、駆動ギヤ（９）から従動ギヤ（７）を介して、メイ
ンアーム（２）が太陽歯車（５）を中心として回動し、
メインアーム（２）の遊星歯車（１０）側を取り出し位
置（ｐ１）に近づけると、メインアーム（２）によって
保持された継ぎ歯車（１３）が、基台（１）に固定され
た太陽歯車（５）の周上を回転し、回転はメインアーム
（２）と同じ方向性で、遊星歯車（１０）に伝達され、
遊星歯車（１０）の回転方向はメインアーム（２）の方
向と反対向きに回転し、且つメインアーム（２）の回転
角度の１．５倍に増加され回転する。
【００１９】ゆえに、遊星歯車（１０）と一体の取出ア
ーム（３）はメインアーム（２）の回動方向と反対回転
で１．５倍角に増加され、チャック（４）側は取り出し
位置（ｐ１）に向かって回動される。チャック（４）の
把持中心は取り出し位置（ｐ１）に近づくにしたがっ
て、太陽歯車（５）と遊星歯車（１０）、メインアーム
（２）と取出アーム（３）の関係は、遊星歯車機構の理
論に基づき楕円運動をしながら、メインアーム（２）と
取出アーム（３）が広角になればチャック（４）の把持
中心が取り出し位置（ｐ１）に至る時の軌跡は楕円運動
から長円部の減衰により把持しやすくなり、この時チャ
ック（４）がワークを把持するが、あわせて駆動モータ
ーのスピードをスローダウンし、又、瞬間停止する事で
より確実に把持できる。
ーム（３）はメインアーム（２）の回動方向と反対回転
で１．５倍角に増加され、チャック（４）側は取り出し
位置（ｐ１）に向かって回動される。チャック（４）の
把持中心は取り出し位置（ｐ１）に近づくにしたがっ
て、太陽歯車（５）と遊星歯車（１０）、メインアーム
（２）と取出アーム（３）の関係は、遊星歯車機構の理
論に基づき楕円運動をしながら、メインアーム（２）と
取出アーム（３）が広角になればチャック（４）の把持
中心が取り出し位置（ｐ１）に至る時の軌跡は楕円運動
から長円部の減衰により把持しやすくなり、この時チャ
ック（４）がワークを把持するが、あわせて駆動モータ
ーのスピードをスローダウンし、又、瞬間停止する事で
より確実に把持できる。
【００２０】チャック（４）がワークを把持後、駆動モ
ーターは逆回転にはいり、基台（１）はスプールが金型
から抜けるまでスライドし、そこから、メインアーム
（２）が反対方向に回動を始めると、取出アーム（３）
に取り付けられたチャック（４）の把持中心は取り出し
位置（ｐ１）から、太陽歯車（５）を目指し楕円運動に
より、スピードをアップしながら通過し開放位置（ｐ
２）に向かって楕円を描いて移動する。この間に金型は
閉じ成形に入る。又、開放位置（ｐ２）近くでスピード
はスローダウンし、開放位置（ｐ２）で仮想停止する。
チャック（４）のワークを受け渡し、又は開放してか
ら、駆動モーター（８）の回転を切り換えて正回転させ
る。
ーターは逆回転にはいり、基台（１）はスプールが金型
から抜けるまでスライドし、そこから、メインアーム
（２）が反対方向に回動を始めると、取出アーム（３）
に取り付けられたチャック（４）の把持中心は取り出し
位置（ｐ１）から、太陽歯車（５）を目指し楕円運動に
より、スピードをアップしながら通過し開放位置（ｐ
２）に向かって楕円を描いて移動する。この間に金型は
閉じ成形に入る。又、開放位置（ｐ２）近くでスピード
はスローダウンし、開放位置（ｐ２）で仮想停止する。
チャック（４）のワークを受け渡し、又は開放してか
ら、駆動モーター（８）の回転を切り換えて正回転させ
る。
【００２１】駆動モーター（８）を正回転すると、メイ
ンアーム（２）も、取り出し方向に回動し、チャック
（４）の動きは楕円上を戻るように、太陽歯車（５）を
目指す。太陽歯車（５）の中心を通過し、成形品を成形
中の閉じた金型近くの待機位置（ｐ３）で、スタート時
の姿勢でメインアーム（２）と取出アーム（３）が待機
に入り、１サイクルが完了する。
ンアーム（２）も、取り出し方向に回動し、チャック
（４）の動きは楕円上を戻るように、太陽歯車（５）を
目指す。太陽歯車（５）の中心を通過し、成形品を成形
中の閉じた金型近くの待機位置（ｐ３）で、スタート時
の姿勢でメインアーム（２）と取出アーム（３）が待機
に入り、１サイクルが完了する。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の射出成形
品取出装置は、遊星歯車機構の特性を極めて簡単な構造
で活かし、取出位置から開放位置の距離に対し、アーム
長さが約１／４でできていて、動きが単振動（振り子）
により、慣性はアーム長さ範囲なので小さく、駆動モー
ターによるスピードコントロール及び停止が簡単にで
き、取り出し条件とあわせ、１サイクルがメインアーム
の回動を連続回転から、配管・配線を考慮した、１８０
゜反復、又は９０゜反復と自在である。 それから駆動
モーターと別に太陽歯車の回転モータを付けることで遊
星歯車機構から差動歯車機構を形成し、取出アームの自
在な動きを得る事もできる。 遊星歯車機構でもオープ
ンベルト機構でも、太陽歯車と遊星歯車の歯車比率を変
換する事で、近似直線や楕円軌跡が得られる。
品取出装置は、遊星歯車機構の特性を極めて簡単な構造
で活かし、取出位置から開放位置の距離に対し、アーム
長さが約１／４でできていて、動きが単振動（振り子）
により、慣性はアーム長さ範囲なので小さく、駆動モー
ターによるスピードコントロール及び停止が簡単にで
き、取り出し条件とあわせ、１サイクルがメインアーム
の回動を連続回転から、配管・配線を考慮した、１８０
゜反復、又は９０゜反復と自在である。 それから駆動
モーターと別に太陽歯車の回転モータを付けることで遊
星歯車機構から差動歯車機構を形成し、取出アームの自
在な動きを得る事もできる。 遊星歯車機構でもオープ
ンベルト機構でも、太陽歯車と遊星歯車の歯車比率を変
換する事で、近似直線や楕円軌跡が得られる。
【図１】本発明実施例１の平面断面図である。
【図２】本発明実施例１の正面図である。
【図３】本発明実施例１の側面図である。
【図４】本発明実施例１の配置図である。
【図５】本発明実施例１の直線形軌跡図である。
【図６】本発明実施例２の楕円形軌跡図である。
１． 基台 ２． メインアーム ３． 取出アーム ４． チャック ５． 太陽歯車 ６． ベアリング ７． 従動ギヤ ８． 駆動モーター ９． 駆動ギヤ １０．遊星歯車 １１．支持軸 １２．ベアリング １３．継ぎ歯車 １４．ベアリング １５．支持軸 １６．カバー
Claims (1)
- 【請求項１】 射出成形機の固定・移動ダイプレートや
金型又は、成形機下部にワーク引き抜きストロークだけ
型開き方向に移動可能に取り付けられる基台と、基台に
太陽歯車を固定した遊星歯車機構（オープンベルト機
構）を持ったメインアームと、遊星歯車の中心に接続さ
れ、先端にワークを把持、又は吸着するチャックが取り
付けられた取出アームからなり、メインアームと取出ア
ームの長さの調整と歯車比を設定して、モーターの回転
によりメインアームが回動されると接続された取出アー
ムは反対方向に回動され、チャック部分の動きが取出位
置から開放位置まで直線運動を行い、且つ回転運動から
得られる単振動（振り子）が両端（取出位置、開放位
置）で仮想停止を生じる機構により、高速でも衝撃の発
生が少ないことを特徴とする射出成形品取出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18023897A JP3884770B2 (ja) | 1997-06-02 | 1997-06-02 | 射出成形品取出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18023897A JP3884770B2 (ja) | 1997-06-02 | 1997-06-02 | 射出成形品取出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10329178A true JPH10329178A (ja) | 1998-12-15 |
| JP3884770B2 JP3884770B2 (ja) | 2007-02-21 |
Family
ID=16079791
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18023897A Expired - Fee Related JP3884770B2 (ja) | 1997-06-02 | 1997-06-02 | 射出成形品取出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3884770B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007283221A (ja) * | 2006-04-17 | 2007-11-01 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 搬送システムおよび加工設備 |
| CN113799338A (zh) * | 2021-10-29 | 2021-12-17 | 深圳市希伯伦科技有限公司 | 一种塑料件用高效注塑装置及其注塑工艺 |
| CN118926934A (zh) * | 2024-09-24 | 2024-11-12 | 苏州卓志佳精密组件有限公司 | 一种螺柱双轴数控机床 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7551366B2 (ja) * | 2020-07-13 | 2024-09-17 | 川崎重工業株式会社 | 搬送装置及びロボットシステム |
-
1997
- 1997-06-02 JP JP18023897A patent/JP3884770B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007283221A (ja) * | 2006-04-17 | 2007-11-01 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 搬送システムおよび加工設備 |
| CN113799338A (zh) * | 2021-10-29 | 2021-12-17 | 深圳市希伯伦科技有限公司 | 一种塑料件用高效注塑装置及其注塑工艺 |
| CN113799338B (zh) * | 2021-10-29 | 2023-05-05 | 深圳市希伯伦科技有限公司 | 一种塑料件用高效注塑装置及其注塑工艺 |
| CN118926934A (zh) * | 2024-09-24 | 2024-11-12 | 苏州卓志佳精密组件有限公司 | 一种螺柱双轴数控机床 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3884770B2 (ja) | 2007-02-21 |
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|---|---|---|---|
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