JPH10334221A - 画像取得装置 - Google Patents
画像取得装置Info
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- JPH10334221A JPH10334221A JP9156147A JP15614797A JPH10334221A JP H10334221 A JPH10334221 A JP H10334221A JP 9156147 A JP9156147 A JP 9156147A JP 15614797 A JP15614797 A JP 15614797A JP H10334221 A JPH10334221 A JP H10334221A
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- Japan
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- image
- work
- image acquisition
- robot
- camera
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30108—Industrial image inspection
- G06T2207/30164—Workpiece; Machine component
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Input (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 対象物の移動速度に変動があっても、必要な
複数画像を適正なタイミグで複数回に分けて取得するこ
とが出来る画像取得装置。 【解決手段】 ワークＷがセンサ４、４’で検出される
と、パルスコーダ３の計数値Ｎ0 が記憶される。計数値
Ｎ1 ＝Ｎ0 ＋αＤ01に達したら撮影位置Ｐ1 へのワーク
到来と判断し、カメラＣＭ１で特徴部Ａの撮影を行い、
画像を画像処理装置２０に取り込む。同様に、計数値Ｎ
2 ＝Ｎ1 ＋αＤ02となったら撮影位置Ｐ2へのワーク到
来と判断し、カメラＣＭ２で特徴部Ｂの撮影と、画像取
り込みを行なう。特徴部Ａ、Ｂの画像解析を行い、ワー
クＷの情報（先端点ａ、ｂの位置、欠陥など）を取得す
る。ワークＷがトラッキング開始位置Ｐ3 に到達したら
（Ｎ3 ＝Ｎ2 ＋αＤ23の検出）、ロボットＲＣのトラッ
キング動作を開始し、トラッキング動作が完了したら、
初期位置Ｑ0 へ復帰する。
複数画像を適正なタイミグで複数回に分けて取得するこ
とが出来る画像取得装置。 【解決手段】 ワークＷがセンサ４、４’で検出される
と、パルスコーダ３の計数値Ｎ0 が記憶される。計数値
Ｎ1 ＝Ｎ0 ＋αＤ01に達したら撮影位置Ｐ1 へのワーク
到来と判断し、カメラＣＭ１で特徴部Ａの撮影を行い、
画像を画像処理装置２０に取り込む。同様に、計数値Ｎ
2 ＝Ｎ1 ＋αＤ02となったら撮影位置Ｐ2へのワーク到
来と判断し、カメラＣＭ２で特徴部Ｂの撮影と、画像取
り込みを行なう。特徴部Ａ、Ｂの画像解析を行い、ワー
クＷの情報（先端点ａ、ｂの位置、欠陥など）を取得す
る。ワークＷがトラッキング開始位置Ｐ3 に到達したら
（Ｎ3 ＝Ｎ2 ＋αＤ23の検出）、ロボットＲＣのトラッ
キング動作を開始し、トラッキング動作が完了したら、
初期位置Ｑ0 へ復帰する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばベルトコン
ベア等の搬送手段によって移動中の対象物、特に大型の
対象物に関する画像を取得する装置に関し、更に詳しく
言えば、前記対象物に関する複数の画像を経時的に取得
する装置に関する。本発明の装置は、移動物品の検査、
トラッキング制御されるロボットを用いて各種作業を行
なうシステム等に適用され得る。
ベア等の搬送手段によって移動中の対象物、特に大型の
対象物に関する画像を取得する装置に関し、更に詳しく
言えば、前記対象物に関する複数の画像を経時的に取得
する装置に関する。本発明の装置は、移動物品の検査、
トラッキング制御されるロボットを用いて各種作業を行
なうシステム等に適用され得る。
【０００２】
【従来の技術】ベルトコンベア等により移動中の物品に
ついて画像を取得し、各物品の位置検出、形状・寸法の
測定あるいは検査の自動化を図ることは、広く知られた
手法の１つである。画像取得にはカメラが用いられ、物
品の位置検出、形状・寸法の測定あるいは検査の精度
は、当然、取得される画像の精密度（分解能）に強く左
右される。一般に、測定・検査の精度を上げるには、視
野を絞って精密な画像を取得する必要がある。
ついて画像を取得し、各物品の位置検出、形状・寸法の
測定あるいは検査の自動化を図ることは、広く知られた
手法の１つである。画像取得にはカメラが用いられ、物
品の位置検出、形状・寸法の測定あるいは検査の精度
は、当然、取得される画像の精密度（分解能）に強く左
右される。一般に、測定・検査の精度を上げるには、視
野を絞って精密な画像を取得する必要がある。
【０００３】そのため、１台のカメラによる１回の撮影
では対象物品について必要な画像（例えば、１つのワー
クの互いに離隔した２つの特徴部の画像）を得ることが
出来なくなることが珍しくない。この問題を解決するた
めに、複数台のカメラによる撮影と画像取り込みを同時
に行えるように特別に設計された画像取得装置が開発さ
れている。
では対象物品について必要な画像（例えば、１つのワー
クの互いに離隔した２つの特徴部の画像）を得ることが
出来なくなることが珍しくない。この問題を解決するた
めに、複数台のカメラによる撮影と画像取り込みを同時
に行えるように特別に設計された画像取得装置が開発さ
れている。
【０００４】図１はこのような画像取得装置を用いた画
像取得方式を説明する図である。同図において、符号１
は図中で左方から右方へ連続的に走行するコンベアで、
大型のワークＷがこのコンベア１上に載置されて連続的
に移動している。ここでは、ワークＷの２つの特徴部
Ａ、Ｂの画像が必要とされるものとする。この場合の撮
影／画像取り込みの手順は、通常、次のようなものとな
る。
像取得方式を説明する図である。同図において、符号１
は図中で左方から右方へ連続的に走行するコンベアで、
大型のワークＷがこのコンベア１上に載置されて連続的
に移動している。ここでは、ワークＷの２つの特徴部
Ａ、Ｂの画像が必要とされるものとする。この場合の撮
影／画像取り込みの手順は、通常、次のようなものとな
る。
【０００５】１．撮影位置Ｐ1 の上流の適当な位置Ｐ0
で適当なセンサを用いて、位置Ｐ0へのワーク到来を検
知する。２．位置Ｐ0 へのワーク到来時点から測って時
間Ｔ1 後に、１つのワークＷについて、それぞれ視野Ｃ
Ｆ１、ＣＦ２を持った２台のカメラ（図示省略）で２つ
の特徴部Ａ、Ｂの画像の撮影と画像処理装置への取り込
みを同時に行なう。撮影タイミングを定める時間Ｔ1
は、位置Ｐ0 Ｐ1 間の距離Ｄ1 をコンベア走行予定速度
ｖで除した値（Ｔ1 ＝Ｄ1 ／ｖ）として予め定められ
る。
で適当なセンサを用いて、位置Ｐ0へのワーク到来を検
知する。２．位置Ｐ0 へのワーク到来時点から測って時
間Ｔ1 後に、１つのワークＷについて、それぞれ視野Ｃ
Ｆ１、ＣＦ２を持った２台のカメラ（図示省略）で２つ
の特徴部Ａ、Ｂの画像の撮影と画像処理装置への取り込
みを同時に行なう。撮影タイミングを定める時間Ｔ1
は、位置Ｐ0 Ｐ1 間の距離Ｄ1 をコンベア走行予定速度
ｖで除した値（Ｔ1 ＝Ｄ1 ／ｖ）として予め定められ
る。
【０００６】この方式によれば一応目的は達成される
が、特別に設計された画像取得装置を用意しなければな
らず、高コストとなると言う難点がある。
が、特別に設計された画像取得装置を用意しなければな
らず、高コストとなると言う難点がある。
【０００７】そこでより一般的に用いられているのが、
図２に示したように、同一対象物に関して複数個所の撮
影と画像取り込みを複数回に分けて行なう方式である。
図２は図１と同様の状況設定で描かれている。即ち、大
型のワークＷがコンベア１上に載置されて左方から右方
へ連続的に搬送されており、１つのワークＷについて２
つの特徴部Ａ、Ｂの画像が必要とされるものとする。こ
の方式による撮影／画像取り込みの手順は、通常、次の
ようなものとなる。
図２に示したように、同一対象物に関して複数個所の撮
影と画像取り込みを複数回に分けて行なう方式である。
図２は図１と同様の状況設定で描かれている。即ち、大
型のワークＷがコンベア１上に載置されて左方から右方
へ連続的に搬送されており、１つのワークＷについて２
つの特徴部Ａ、Ｂの画像が必要とされるものとする。こ
の方式による撮影／画像取り込みの手順は、通常、次の
ようなものとなる。
【０００８】１．撮影位置Ｐ1 の上流の適当な位置Ｐ0
で適当なセンサを用いて、位置Ｐ0へのワーク到来を検
知する。 ２．位置Ｐ0 へのワーク到来時点から測って時間Ｔ1 後
に、１つのワークＷについて、視野ＣＦ１を持った１台
のカメラ（図示省略）で一方の特徴部Ａの画像の撮影と
画像処理装置への取り込みを行なう。撮影タイミングを
定める時間Ｔ1は、位置Ｐ0 Ｐ1 間の距離Ｄ1 をコンベ
ア走行予定速度ｖで除した値（Ｔ1 ＝Ｄ1 ／ｖ）として
予め定められる。
で適当なセンサを用いて、位置Ｐ0へのワーク到来を検
知する。 ２．位置Ｐ0 へのワーク到来時点から測って時間Ｔ1 後
に、１つのワークＷについて、視野ＣＦ１を持った１台
のカメラ（図示省略）で一方の特徴部Ａの画像の撮影と
画像処理装置への取り込みを行なう。撮影タイミングを
定める時間Ｔ1は、位置Ｐ0 Ｐ1 間の距離Ｄ1 をコンベ
ア走行予定速度ｖで除した値（Ｔ1 ＝Ｄ1 ／ｖ）として
予め定められる。
【０００９】３．位置Ｐ1 へのワーク到来時点（撮影時
点）から測って時間Ｔ2 後に、同じ１つのワークＷにつ
いて、視野ＣＦ２を持ったもう１台のカメラ（図示省
略）で他方の特徴部Ｂの画像の撮影と画像処理装置への
取り込みを行なう。撮影タイミングを定める時間Ｔ2
は、位置Ｐ1 Ｐ2 間の距離Ｄ2 をコンベア走行予定速度
ｖで除した値（Ｔ2 ＝Ｄ2 ／ｖ）として予め定められ
る。
点）から測って時間Ｔ2 後に、同じ１つのワークＷにつ
いて、視野ＣＦ２を持ったもう１台のカメラ（図示省
略）で他方の特徴部Ｂの画像の撮影と画像処理装置への
取り込みを行なう。撮影タイミングを定める時間Ｔ2
は、位置Ｐ1 Ｐ2 間の距離Ｄ2 をコンベア走行予定速度
ｖで除した値（Ｔ2 ＝Ｄ2 ／ｖ）として予め定められ
る。
【００１０】この方式によれば、特別に設計された画像
取得装置を用意する必要はなくなるが、コンベア１の実
際の走行速度が予定速度ｖからずれた場合に、必要な画
像（特徴部Ａ、Ｂを視野ＣＦ１、ＣＦ２内に適正に収め
た画像）が取得できないという問題が生じるおそれがあ
る。なお、図１に示した方式においても位置Ｐ1 におけ
る同時撮影に関して同様の問題が生じるが、図２の方式
では、仮に最初の撮影位置Ｐ1 における特徴部Ａの撮影
が適正に行なう手段が確保されていたとしても、２度目
の撮影位置Ｐ2 における特徴部Ｂの撮影が適正に行なわ
れる保証がない。
取得装置を用意する必要はなくなるが、コンベア１の実
際の走行速度が予定速度ｖからずれた場合に、必要な画
像（特徴部Ａ、Ｂを視野ＣＦ１、ＣＦ２内に適正に収め
た画像）が取得できないという問題が生じるおそれがあ
る。なお、図１に示した方式においても位置Ｐ1 におけ
る同時撮影に関して同様の問題が生じるが、図２の方式
では、仮に最初の撮影位置Ｐ1 における特徴部Ａの撮影
が適正に行なう手段が確保されていたとしても、２度目
の撮影位置Ｐ2 における特徴部Ｂの撮影が適正に行なわ
れる保証がない。
【００１１】即ち、初回の撮影タイミングの適正化だけ
であれば、距離Ｐ0 Ｐ1 の短縮などの方策により、問題
をほぼ回避出来る可能性がある。しかし、図２の方式で
は、距離Ｐ1 Ｐ2 の短縮には限界があり（コンベア速度
が速い場合、実質同時撮影／画像取り込みが要求され
る）、図１の方式を採用した場合に比べて問題はより本
質的である。
であれば、距離Ｐ0 Ｐ1 の短縮などの方策により、問題
をほぼ回避出来る可能性がある。しかし、図２の方式で
は、距離Ｐ1 Ｐ2 の短縮には限界があり（コンベア速度
が速い場合、実質同時撮影／画像取り込みが要求され
る）、図１の方式を採用した場合に比べて問題はより本
質的である。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明の目的
は、複数画像の同時撮影／取り込みを行なうような特別
に設計された装置を要することなく、対象物の移動速度
に変動があっても適正なタイミグで必要な複数画像を取
得することが出来る画像取得装置を提供することにあ
る。
は、複数画像の同時撮影／取り込みを行なうような特別
に設計された装置を要することなく、対象物の移動速度
に変動があっても適正なタイミグで必要な複数画像を取
得することが出来る画像取得装置を提供することにあ
る。
【００１３】
【問題点を解決するための手段】本発明は上記課題を、
搬送手段によって移動中の対象物に関する画像を複数回
に分けて経時的に取得する画像取得装置に、搬送手段の
搬送距離を検出する搬送距離検出手段と、複数回に分け
て行なわれる画像取得に内少なくとも２回目以降の画像
取得のタイミングを搬送距離検出手段の出力に基づいて
制御する手段を設けることで解決する。
搬送手段によって移動中の対象物に関する画像を複数回
に分けて経時的に取得する画像取得装置に、搬送手段の
搬送距離を検出する搬送距離検出手段と、複数回に分け
て行なわれる画像取得に内少なくとも２回目以降の画像
取得のタイミングを搬送距離検出手段の出力に基づいて
制御する手段を設けることで解決する。
【００１４】搬送距離検出手段は典型的には搬送手段の
駆動軸に結合されたパルスコーダである。複数回に分け
て経時的に行なわれる画像取得のための撮影は、個別に
配置されたカメラによって１回づつ行なわれても良く、
また、少なくとも一部については、同じカメラによって
行なわれても良い。
駆動軸に結合されたパルスコーダである。複数回に分け
て経時的に行なわれる画像取得のための撮影は、個別に
配置されたカメラによって１回づつ行なわれても良く、
また、少なくとも一部については、同じカメラによって
行なわれても良い。
【００１５】
【発明の実施の形態】図３は、本発明の実施形態を説明
する全体配置図である。同図において、符号１００はワ
ーク供給源に接続されたコンベアを表わしている。ワー
クＷは大型のもので、例えばプレス工程の最終段からな
るワーク供給源１００からコンベア１上に供給される自
動車のトランクの蓋部材などである。コンベア１は、定
常の運転時には連続走行するもので、その駆動部２に内
蔵されたモータによって駆動される。駆動モータ乃至そ
れに結合された軸の回転量は、パルスコーダ３によって
常時検出され、パルス列の形で後述する制御装置へ出力
される。
する全体配置図である。同図において、符号１００はワ
ーク供給源に接続されたコンベアを表わしている。ワー
クＷは大型のもので、例えばプレス工程の最終段からな
るワーク供給源１００からコンベア１上に供給される自
動車のトランクの蓋部材などである。コンベア１は、定
常の運転時には連続走行するもので、その駆動部２に内
蔵されたモータによって駆動される。駆動モータ乃至そ
れに結合された軸の回転量は、パルスコーダ３によって
常時検出され、パルス列の形で後述する制御装置へ出力
される。
【００１６】符号４，４’（４’は以後記載省略）は、
公知の例えばセンサで、コンベア１上に載置されて搬送
されて来るワークＷ（本例では先頭部）を検出位置Ｐ0
で検出する。このようなセンサとしては、例えば反射
型、透過型の光学式センサ、磁気センサ、あるいは接触
式のセンサなどを用いることが出来る。
公知の例えばセンサで、コンベア１上に載置されて搬送
されて来るワークＷ（本例では先頭部）を検出位置Ｐ0
で検出する。このようなセンサとしては、例えば反射
型、透過型の光学式センサ、磁気センサ、あるいは接触
式のセンサなどを用いることが出来る。
【００１７】ＣＭ１、ＣＭ２はいずれも画像処理装置２
０に接続されたカメラ（例えばＣＣＤカメラ）で、それ
ぞれ視野ＣＦ１、ＣＦ２を有している。ここで注意すべ
きことは、大型のワークＷについて特徴部Ａ、Ｂの精密
な情報を得るために、視野ＣＦ１、ＣＦ２は撮影される
べき特徴部Ａ、Ｂをそれぞれ多少の余裕をもってカバー
し得る程度のサイズしか持っておらず、従って適正なタ
イミングで撮影を行なわなければ、特徴部Ａ、Ｂをカバ
ーする適正な画像が得られないことである。
０に接続されたカメラ（例えばＣＣＤカメラ）で、それ
ぞれ視野ＣＦ１、ＣＦ２を有している。ここで注意すべ
きことは、大型のワークＷについて特徴部Ａ、Ｂの精密
な情報を得るために、視野ＣＦ１、ＣＦ２は撮影される
べき特徴部Ａ、Ｂをそれぞれ多少の余裕をもってカバー
し得る程度のサイズしか持っておらず、従って適正なタ
イミングで撮影を行なわなければ、特徴部Ａ、Ｂをカバ
ーする適正な画像が得られないことである。
【００１８】図中に破線で示したように、本実施形態で
は、画像処理装置２０はシステム全体の制御装置として
機能するロボットコントローラＲＣに内蔵された形態を
とっている。ロボットコントローラＲＣはロボット制御
部１０を有し、このロボット制御部１０は、カメラＣＭ
１、ＣＭ２による撮影位置よりも下流側に配備されたロ
ボットＲＢを制御する。
は、画像処理装置２０はシステム全体の制御装置として
機能するロボットコントローラＲＣに内蔵された形態を
とっている。ロボットコントローラＲＣはロボット制御
部１０を有し、このロボット制御部１０は、カメラＣＭ
１、ＣＭ２による撮影位置よりも下流側に配備されたロ
ボットＲＢを制御する。
【００１９】ロボットＲＢは、ワークＷに対して例えば
把持、加工等の作業を行なうために、内蔵された画像処
理装置２０からワークＷの位置・姿勢を表わすデータを
得て、ロボットＲＢをトラッキング制御する。また、ロ
ボットコントローラＲＣはセンサ４に接続されており、
その検出信号を利用してワークＷの到来を検知する。
把持、加工等の作業を行なうために、内蔵された画像処
理装置２０からワークＷの位置・姿勢を表わすデータを
得て、ロボットＲＢをトラッキング制御する。また、ロ
ボットコントローラＲＣはセンサ４に接続されており、
その検出信号を利用してワークＷの到来を検知する。
【００２０】次に、図４は図３の配置に対応したシステ
ム構成の一例を要部ブロック図で記したものである。ま
ず、ロボットコントローラＲＣに内蔵された画像処理装
置２０の構成と機能について概略を説明する。図４にお
いて、画像処理装置２０はマイクロプロセッサからなる
ＣＰＵ（中央演算処理装置）２１を有し、ＣＰＵ２１に
はカメラインターフェイス２２、フレームメモリ（画像
メモリ）２３、プログラムメモリ２４、画像処理プロセ
ッサ２５、データメモリ２６、モニタインターフェイス
２７がバスＢＳ”を介して各々接続されている。
ム構成の一例を要部ブロック図で記したものである。ま
ず、ロボットコントローラＲＣに内蔵された画像処理装
置２０の構成と機能について概略を説明する。図４にお
いて、画像処理装置２０はマイクロプロセッサからなる
ＣＰＵ（中央演算処理装置）２１を有し、ＣＰＵ２１に
はカメラインターフェイス２２、フレームメモリ（画像
メモリ）２３、プログラムメモリ２４、画像処理プロセ
ッサ２５、データメモリ２６、モニタインターフェイス
２７がバスＢＳ”を介して各々接続されている。
【００２１】カメラインターフェイス２２はコネクタ番
号を対応させて複数台のカメラを接続出来る型のもの
で、ここでは上述した２台のカメラＣＭ１、ＣＭ２が接
続されている。コネクタ番号を指定してカメラＣＭ１
（あるいはＣＭ２）に対して撮影指令が出されると、カ
メラＣＭ１（あるいはＣＭ２）に設定された電子シャッ
タ機能（シャッタスピードは、例えば１０００分の１
秒）により撮影が実行され、カメラインターフェイス２
２を介して映像信号がグレイスケール信号の形でフレー
ムメモリ２３に格納される。
号を対応させて複数台のカメラを接続出来る型のもの
で、ここでは上述した２台のカメラＣＭ１、ＣＭ２が接
続されている。コネクタ番号を指定してカメラＣＭ１
（あるいはＣＭ２）に対して撮影指令が出されると、カ
メラＣＭ１（あるいはＣＭ２）に設定された電子シャッ
タ機能（シャッタスピードは、例えば１０００分の１
秒）により撮影が実行され、カメラインターフェイス２
２を介して映像信号がグレイスケール信号の形でフレー
ムメモリ２３に格納される。
【００２２】モニタインターフェイス２７にはモニタＣ
ＲＴ４０が接続されており、カメラＣＭ１（あるいはＣ
Ｍ２）が撮影中の画像、フレームメモリ２３に格納され
た過去の画像、画像処理プロセッサ２５による処理を受
けた画像等が必要に応じて表示される。
ＲＴ４０が接続されており、カメラＣＭ１（あるいはＣ
Ｍ２）が撮影中の画像、フレームメモリ２３に格納され
た過去の画像、画像処理プロセッサ２５による処理を受
けた画像等が必要に応じて表示される。
【００２３】フレームメモリ２３に格納されたワークＷ
の特徴部Ａ（カメラＣＭ１で撮影）あるいは特徴部Ｂ
（カメラＣＭ２で撮影）の映像信号は、プログラムメモ
リ２４に格納された解析プログラムに従って画像処理プ
ロセッサ２５を利用して解析され、ワークＷに関する所
要のデータが作成される。
の特徴部Ａ（カメラＣＭ１で撮影）あるいは特徴部Ｂ
（カメラＣＭ２で撮影）の映像信号は、プログラムメモ
リ２４に格納された解析プログラムに従って画像処理プ
ロセッサ２５を利用して解析され、ワークＷに関する所
要のデータが作成される。
【００２４】ワークＷに関するデータは、例えば特徴部
Ａ、Ｂの位置であり、それに基づいうてワークＷの位置
・姿勢（予め教示された基準位置・姿勢からのずれ）が
求められ、ロボットＲＢのトラッキング制御（ワークＷ
の位置決め誤差を補正したトラッキング制御）に利用さ
れる。
Ａ、Ｂの位置であり、それに基づいうてワークＷの位置
・姿勢（予め教示された基準位置・姿勢からのずれ）が
求められ、ロボットＲＢのトラッキング制御（ワークＷ
の位置決め誤差を補正したトラッキング制御）に利用さ
れる。
【００２５】データメモリ２６は、２台のカメラＣＭ
１、ＣＭ２と画像処理装置２０を含む視覚センサに関連
した各種の設定値を格納する領域と、ＣＰＵ２１が実行
する各種処理に必要なデータの一時記憶に利用される領
域を含んでいる。
１、ＣＭ２と画像処理装置２０を含む視覚センサに関連
した各種の設定値を格納する領域と、ＣＰＵ２１が実行
する各種処理に必要なデータの一時記憶に利用される領
域を含んでいる。
【００２６】そして、ＣＰＵ２１はロボットコントロー
ラＲＣ内部でバスＢＳを介して次に説明するロボット制
御部１０のＣＰＵ１１にバス結合されている。これによ
って、画像処理装置２０は実質的にロボット制御部１０
と一体の機器として構成されることになる。即ち、符号
１０，２０を含む全体が視覚センサ内蔵型のロボットコ
ントローラＲＣを構成している。
ラＲＣ内部でバスＢＳを介して次に説明するロボット制
御部１０のＣＰＵ１１にバス結合されている。これによ
って、画像処理装置２０は実質的にロボット制御部１０
と一体の機器として構成されることになる。即ち、符号
１０，２０を含む全体が視覚センサ内蔵型のロボットコ
ントローラＲＣを構成している。
【００２７】ロボット制御部１０は、バスＢＳを介して
画像処理装置２０のＣＰＵ２１とバス結合されたＣＰＵ
１１を有している。このＣＰＵ１１には、システム全体
を制御する為のプログラムが格納されたＲＯＭ１２、Ｃ
ＰＵ処理の為のデータの一時記憶に使用されるＲＡＭ１
３、動作プログラム、座標系設定データ、その他各種設
定パラメータ等が格納される不揮発性メモリ１４、ロボ
ットＲＢの機構部にサーボ回路１６を介して接続された
軸制御器１５、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）
用データメモリ１７、デジタルシグナルプロセッサ（以
下、「ＤＳＰ」と言う。）１８及びセンサ４の為のセン
サインターフェイス１９が、各々バスＢＳ’を介して接
続されている。
画像処理装置２０のＣＰＵ２１とバス結合されたＣＰＵ
１１を有している。このＣＰＵ１１には、システム全体
を制御する為のプログラムが格納されたＲＯＭ１２、Ｃ
ＰＵ処理の為のデータの一時記憶に使用されるＲＡＭ１
３、動作プログラム、座標系設定データ、その他各種設
定パラメータ等が格納される不揮発性メモリ１４、ロボ
ットＲＢの機構部にサーボ回路１６を介して接続された
軸制御器１５、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）
用データメモリ１７、デジタルシグナルプロセッサ（以
下、「ＤＳＰ」と言う。）１８及びセンサ４の為のセン
サインターフェイス１９が、各々バスＢＳ’を介して接
続されている。
【００２８】不揮発性メモリ１４に予め書き込まれるデ
ータには、コンベア１の走行距離Ｄとパルスコーダ３の
計数出力（インクリメンタル量Δｎ）との関係を表わす
スケールファクタ（α＝Δｎ／Ｄ）の他、Ｐ0 Ｐ1 間距
離Ｄ01、Ｐ1 Ｐ2 間距離Ｄ12、Ｐ2 Ｐ3 間距離Ｄ23が含
まれる。これらのデータは、例えば作業に先行したキャ
リブレーションによって取得出来る。
ータには、コンベア１の走行距離Ｄとパルスコーダ３の
計数出力（インクリメンタル量Δｎ）との関係を表わす
スケールファクタ（α＝Δｎ／Ｄ）の他、Ｐ0 Ｐ1 間距
離Ｄ01、Ｐ1 Ｐ2 間距離Ｄ12、Ｐ2 Ｐ3 間距離Ｄ23が含
まれる。これらのデータは、例えば作業に先行したキャ
リブレーションによって取得出来る。
【００２９】ＤＳＰ１８は、これに接続されたパルスコ
ーダ３の計数出力信号を処理する為のプロセッサで、Ｄ
ＳＰ用データメモリ１７はＤＳＰ１８による諸処理デー
タや設定パラメータを格納するＤＳＰ専用のメモリであ
る。ＤＳＰ１８は、ＣＰＵ１１の命令に従って、任意の
時点においてパルスコーダ３の計数出力を検出し、ＤＳ
Ｐ用データメモリ１７の所定エリアに書き込む機能を有
している。また、画像処理装置２０のＣＰＵ２１から
も、ＣＰＵ１１を介してＤＰＳ用データメモリ１７にア
クセス可能である。
ーダ３の計数出力信号を処理する為のプロセッサで、Ｄ
ＳＰ用データメモリ１７はＤＳＰ１８による諸処理デー
タや設定パラメータを格納するＤＳＰ専用のメモリであ
る。ＤＳＰ１８は、ＣＰＵ１１の命令に従って、任意の
時点においてパルスコーダ３の計数出力を検出し、ＤＳ
Ｐ用データメモリ１７の所定エリアに書き込む機能を有
している。また、画像処理装置２０のＣＰＵ２１から
も、ＣＰＵ１１を介してＤＰＳ用データメモリ１７にア
クセス可能である。
【００３０】以下、本発明の画像取得装置を組み込んだ
上記システム構成と機能を前提に、準備作業、動作の概
要並びに処理手順について説明する。なお、画像処理装
置２０のプログラムメモリ２４、データメモリ２６及び
ロボット制御部１０内の各メモリには、予め必要な処理
を実行する為のプログラム及び関連設定データがすべて
格納済みであるものとする。
上記システム構成と機能を前提に、準備作業、動作の概
要並びに処理手順について説明する。なお、画像処理装
置２０のプログラムメモリ２４、データメモリ２６及び
ロボット制御部１０内の各メモリには、予め必要な処理
を実行する為のプログラム及び関連設定データがすべて
格納済みであるものとする。
【００３１】また、ロボットＲＢのトラッキング動作に
ついてはここでは詳しくは述べないが、トラッキング動
作の開始時期は、ワークＷ（正確に言えば位置決め誤差
のないワークＷ）の代表点が、後段のカメラＣＭ２によ
る撮影位置よりも下流の定位置Ｑ1 （ワーク先頭位置と
してはＰ3 ）に到達する時点とする。ロボットＲＣの初
期位置（ホームポジション）はＱ0 とし、位置Ｑ2 でト
ラッキング動作を完了して初期位置（ホームポジショ
ン）Ｑ0 へ復帰するものとする。
ついてはここでは詳しくは述べないが、トラッキング動
作の開始時期は、ワークＷ（正確に言えば位置決め誤差
のないワークＷ）の代表点が、後段のカメラＣＭ２によ
る撮影位置よりも下流の定位置Ｑ1 （ワーク先頭位置と
してはＰ3 ）に到達する時点とする。ロボットＲＣの初
期位置（ホームポジション）はＱ0 とし、位置Ｑ2 でト
ラッキング動作を完了して初期位置（ホームポジショ
ン）Ｑ0 へ復帰するものとする。
【００３２】［動作の概要］ １．ロボットコントローラＲＣがワークＷの供給開始信
号を受けると、センサ４がオンされる。
号を受けると、センサ４がオンされる。
【００３３】２．ワークＷの到来検知動作を開始する。
センサ４によってワークＷの到来が検出されると、その
時点におけるパルスコーダ計数値Ｎ0 が記憶される。
センサ４によってワークＷの到来が検出されると、その
時点におけるパルスコーダ計数値Ｎ0 が記憶される。
【００３４】３．ワークＷが上流側の撮影位置Ｐ1 に到
達したら、カメラＣＭ１によりワークＷの特徴部Ａの撮
影を行い、画像を画像処理装置２０に取り込む。ワーク
Ｗの撮影位置Ｐ1 への到達時点は、パルスコーダ計数値
がＮ1 ＝Ｎ0 ＋αＤ01となった時点として定める。
達したら、カメラＣＭ１によりワークＷの特徴部Ａの撮
影を行い、画像を画像処理装置２０に取り込む。ワーク
Ｗの撮影位置Ｐ1 への到達時点は、パルスコーダ計数値
がＮ1 ＝Ｎ0 ＋αＤ01となった時点として定める。
【００３５】４．ワークＷが下流側の撮影位置Ｐ2 に到
達したら、カメラＣＭ２によりワークＷの特徴部Ｂの撮
影を行い、画像を画像処理装置２０に取り込む。ワーク
Ｗの撮影位置Ｐ2 への到達時点は、パルスコーダ計数値
がＮ2 ＝Ｎ1 ＋αＤ12となった時点として定める。
達したら、カメラＣＭ２によりワークＷの特徴部Ｂの撮
影を行い、画像を画像処理装置２０に取り込む。ワーク
Ｗの撮影位置Ｐ2 への到達時点は、パルスコーダ計数値
がＮ2 ＝Ｎ1 ＋αＤ12となった時点として定める。
【００３６】５．特徴部Ａ、Ｂの画像解析を行い、ワー
クＷに関する所要の情報を得る。例えば、特徴部Ａ、Ｂ
の各先端点ａ、ｂの位置を求める。検査工程の一部とし
てここで特徴部Ａ、Ｂの形状、寸法等を判定しても良
い。
クＷに関する所要の情報を得る。例えば、特徴部Ａ、Ｂ
の各先端点ａ、ｂの位置を求める。検査工程の一部とし
てここで特徴部Ａ、Ｂの形状、寸法等を判定しても良
い。
【００３７】６．ワークＷがトラッキング開始位置Ｐ3
に到達したら、ロボットＲＣのトラッキング動作を開始
し、トラッキング動作が完了したら、初期位置Ｑ0 へ復
帰する。トラッキング動作開始位置Ｐ3 への到達時点
は、パルスコーダ計数値がＮ3＝Ｎ2 ＋αＤ23となった
時点として定める。
に到達したら、ロボットＲＣのトラッキング動作を開始
し、トラッキング動作が完了したら、初期位置Ｑ0 へ復
帰する。トラッキング動作開始位置Ｐ3 への到達時点
は、パルスコーダ計数値がＮ3＝Ｎ2 ＋αＤ23となった
時点として定める。
【００３８】以上の動作に対応するＣＰＵ１１あるいは
２１の処理の概要を図４のフローチャートに記す。各ス
テップにおける処理の要点は次の通りである。 （ステップＳ１）；ワークＷがコンベア１に供給された
ことを知らせる適当な外部信号を受けて、ＣＰＵ１１、
２１はセンサ４によるワークＷの到来を待つ態勢に入
る。
２１の処理の概要を図４のフローチャートに記す。各ス
テップにおける処理の要点は次の通りである。 （ステップＳ１）；ワークＷがコンベア１に供給された
ことを知らせる適当な外部信号を受けて、ＣＰＵ１１、
２１はセンサ４によるワークＷの到来を待つ態勢に入
る。
【００３９】（ステップＳ２）；センサ４がワークＷの
到来を検出したら、直ちにその時点におけるパルスコー
ダ計数値Ｎ0 をＤＳＰ用メモリ１７とデータメモリ２６
に記憶する。
到来を検出したら、直ちにその時点におけるパルスコー
ダ計数値Ｎ0 をＤＳＰ用メモリ１７とデータメモリ２６
に記憶する。
【００４０】（ステップＳ３）；次に、ワークＷが上流
側の撮影位置Ｐ1 に到来するのを待つ態勢に入る。撮影
位置Ｐ1 への到来は、パルスコーダ計数値がＮ0 ＋αＤ
01に達したことで判別される。αＤ01は、パルスコーダ
３の計数値に換算されたＰ0Ｐ1 間距離に相当してい
る。αは前述した通り、パルスコーダ３の計数値とコン
ベア走行距離の関係を表わすスケールファクタである。
側の撮影位置Ｐ1 に到来するのを待つ態勢に入る。撮影
位置Ｐ1 への到来は、パルスコーダ計数値がＮ0 ＋αＤ
01に達したことで判別される。αＤ01は、パルスコーダ
３の計数値に換算されたＰ0Ｐ1 間距離に相当してい
る。αは前述した通り、パルスコーダ３の計数値とコン
ベア走行距離の関係を表わすスケールファクタである。
【００４１】（ステップＳ４）；その時点におけるパル
スコーダ計数値Ｎ1 を記憶する。計数値Ｎ1 は、当然、
Ｎ0 ＋αＤ01と等しいかあるいはこれをわずかに上回る
値となる（計算周期が有限であることによるずれ）。 （ステップＳ５）；カメラＣＭ１で特徴部Ａの撮影を実
行する。 （ステップＳ６）；特徴部Ａの画像を画像処理装置２０
へ取り込む。 （ステップＳ７）；次に、ワークＷが下流側の撮影位置
Ｐ2 に到来するのを待つ態勢に入る。なお、ステップ６
で取り込まれた特徴部Ａの画像の処理は、後続する撮影
／画像取り込みに余裕を持たせるために、後回しとする
（ステップＳ１１参照）。撮影位置Ｐ2 への到来は、パ
ルスコーダ計数値が、Ｎ1 ＋αＤ12に達したことで判別
される。αＤ12は、パルスコーダ３の計数値に換算した
Ｐ1 Ｐ2間距離に相当している。
スコーダ計数値Ｎ1 を記憶する。計数値Ｎ1 は、当然、
Ｎ0 ＋αＤ01と等しいかあるいはこれをわずかに上回る
値となる（計算周期が有限であることによるずれ）。 （ステップＳ５）；カメラＣＭ１で特徴部Ａの撮影を実
行する。 （ステップＳ６）；特徴部Ａの画像を画像処理装置２０
へ取り込む。 （ステップＳ７）；次に、ワークＷが下流側の撮影位置
Ｐ2 に到来するのを待つ態勢に入る。なお、ステップ６
で取り込まれた特徴部Ａの画像の処理は、後続する撮影
／画像取り込みに余裕を持たせるために、後回しとする
（ステップＳ１１参照）。撮影位置Ｐ2 への到来は、パ
ルスコーダ計数値が、Ｎ1 ＋αＤ12に達したことで判別
される。αＤ12は、パルスコーダ３の計数値に換算した
Ｐ1 Ｐ2間距離に相当している。
【００４２】（ステップＳ８）；その時点におけるパル
スコーダ計数値Ｎ2 を記憶する。計数値Ｎ2 は、当然、
Ｎ1 ＋αＤ12と等しいかあるいはこれをわずかに上回る
値となる（計算周期が有限であることによるずれ）。 （ステップＳ９）；カメラＣＭ２で特徴部Ｂの撮影を実
行する。 （ステップＳ１０）；特徴部Ｂの画像を画像処理装置２
０へ取り込む。 （ステップＳ１１）；ステップ６で取り込まれた特徴部
Ａの画像と、ステップ１０で取り込まれた特徴部Ｂの画
像の処理を行い、必要なデータを獲得する。ここでは、
例えばワークＷの先端点ａ、ｂの位置（ワークＷの位置
・姿勢を表わすデータ）が求められる。
スコーダ計数値Ｎ2 を記憶する。計数値Ｎ2 は、当然、
Ｎ1 ＋αＤ12と等しいかあるいはこれをわずかに上回る
値となる（計算周期が有限であることによるずれ）。 （ステップＳ９）；カメラＣＭ２で特徴部Ｂの撮影を実
行する。 （ステップＳ１０）；特徴部Ｂの画像を画像処理装置２
０へ取り込む。 （ステップＳ１１）；ステップ６で取り込まれた特徴部
Ａの画像と、ステップ１０で取り込まれた特徴部Ｂの画
像の処理を行い、必要なデータを獲得する。ここでは、
例えばワークＷの先端点ａ、ｂの位置（ワークＷの位置
・姿勢を表わすデータ）が求められる。
【００４３】（ステップＳ１２）；ワークＷがトラッキ
ング開始位置Ｐ3 に到来するのを待つ態勢に入る。トラ
ッキング開始位置Ｐ3 への到来は、パルスコーダ計数値
が、Ｎ2 ＋αＤ23に達したことで判別される。αＤ23
は、パルスコーダ３の計数値に換算したＰ2 Ｐ3 間距離
に相当している。
ング開始位置Ｐ3 に到来するのを待つ態勢に入る。トラ
ッキング開始位置Ｐ3 への到来は、パルスコーダ計数値
が、Ｎ2 ＋αＤ23に達したことで判別される。αＤ23
は、パルスコーダ３の計数値に換算したＰ2 Ｐ3 間距離
に相当している。
【００４４】（ステップＳ１３）；ロボットＲＢによる
トラッキング動作を開始し、トラッキング動作が完了し
たら、初期位置Ｑ0 へ復帰する。トラッキング動作のた
めの処理ついては周知であるから、ここでは詳細を省略
する。
トラッキング動作を開始し、トラッキング動作が完了し
たら、初期位置Ｑ0 へ復帰する。トラッキング動作のた
めの処理ついては周知であるから、ここでは詳細を省略
する。
【００４５】以上で一つのワークＷに対する複数個所撮
影（ここでは２個所）と画像取り込みを含む、一連の作
業サイクルが完了する。後続ワークの供給に備えるため
には、再度ステップＳ１から処理を実行すれば良い。
影（ここでは２個所）と画像取り込みを含む、一連の作
業サイクルが完了する。後続ワークの供給に備えるため
には、再度ステップＳ１から処理を実行すれば良い。
【００４６】以上、上記実施形態では、ワークＷに対す
る複数個所撮影と画像取り込みに後続してロボットによ
るトラッキング動作を行なっているが、本発明は他の態
様で実施されても良い。例えば、製品の検査工程で用い
る場合には、複数個所の撮影で得られた画像を解析し
て、形状異常、寸法異常などを判定するシステムとして
も良い。ワークＷの搬送姿勢を図６に示したようなもの
とし、視野ＣＦを図示したように設定すれば、１台のカ
メラを複数回撮影で重複使用することが出来る。即ち、
図２の配置及び図３のシステム構成においてカメラＣＭ
１、ＣＭ２の一方を除去し、同一の領域ＣＦに視野を設
定することで、上記実施形態と同様の手順で目的を達成
することが出来る。
る複数個所撮影と画像取り込みに後続してロボットによ
るトラッキング動作を行なっているが、本発明は他の態
様で実施されても良い。例えば、製品の検査工程で用い
る場合には、複数個所の撮影で得られた画像を解析し
て、形状異常、寸法異常などを判定するシステムとして
も良い。ワークＷの搬送姿勢を図６に示したようなもの
とし、視野ＣＦを図示したように設定すれば、１台のカ
メラを複数回撮影で重複使用することが出来る。即ち、
図２の配置及び図３のシステム構成においてカメラＣＭ
１、ＣＭ２の一方を除去し、同一の領域ＣＦに視野を設
定することで、上記実施形態と同様の手順で目的を達成
することが出来る。
【００４７】図６の例では、コンベア１の流れに沿っ
て、ワークＷの特徴部Ａの先頭をセンサ４で検出し（位
置Ｐ0 ）、上述の実施形態と同様にコンベア１の移動量
を計測するパルスコーダの計数値を監視し、撮影位置Ｐ
1 、Ｐ2 へのワーク到来を判定し、同じカメラＣＭで特
徴部Ａ、Ｂの撮影／画像取り込みを順次行なえば良い。
て、ワークＷの特徴部Ａの先頭をセンサ４で検出し（位
置Ｐ0 ）、上述の実施形態と同様にコンベア１の移動量
を計測するパルスコーダの計数値を監視し、撮影位置Ｐ
1 、Ｐ2 へのワーク到来を判定し、同じカメラＣＭで特
徴部Ａ、Ｂの撮影／画像取り込みを順次行なえば良い。
【００４８】なお、以上の説明は、撮影／画像取り込み
を２回に分けて実行するケースについて行なったが、撮
影／画像取り込みを３回以上に分けて実行するケースに
本発明を適用することが可能なことも、上記説明から容
易に理解されるであろう。
を２回に分けて実行するケースについて行なったが、撮
影／画像取り込みを３回以上に分けて実行するケースに
本発明を適用することが可能なことも、上記説明から容
易に理解されるであろう。
【００４９】
【発明の効果】本発明によれば、複数回に分けて行なわ
れる撮影のタイミングが、対象物の実際の移動距離を表
わすデータに基づいて定めるられるので、複数画像の同
時撮影／取り込みを行なうような特別に設計された装置
を要することなく、対象物の移動速度に変動があっても
適正なタイミグで必要な複数画像を取得することが出来
る。
れる撮影のタイミングが、対象物の実際の移動距離を表
わすデータに基づいて定めるられるので、複数画像の同
時撮影／取り込みを行なうような特別に設計された装置
を要することなく、対象物の移動速度に変動があっても
適正なタイミグで必要な複数画像を取得することが出来
る。
【図１】複数画像を得るために、同時撮影／取り込みを
行なう従来方式について説明する図である。
行なう従来方式について説明する図である。
【図２】複数画像を得るために、撮影／取り込みを複数
回に分けて行なう従来方式について説明する図である。
回に分けて行なう従来方式について説明する図である。
【図３】本発明の実施形態を説明する全体配置図であ
る。
る。
【図４】図３の配置に対応したシステム構成の一例を要
部ブロック図で示したものである。
部ブロック図で示したものである。
【図５】実施形態における処理内容の概略を記したフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図６】ワークＷの搬送時の姿勢の別の例を説明する図
である。
である。
１ コンベア ２ コンベア駆動部 ３ パルスコーダ ４、４’ センサ １０ ロボット制御部 １１ ＣＰＵ（ロボットコントローラ） １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４ 不揮発性メモリ １５ 軸制御器 １６ サーボ回路 １７ デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）用データ
メモリ １８ デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ） １９ センサインターフェイス ２０ 画像処理装置 ２１ ＣＰＵ（画像処理装置） ２２ カメラインターフェイス ２３ フレームメモリ ２４ プログラムメモリ ２５ 画像処理プロセッサ ２６ データメモリ ２７ モニタインターフェイス ４０ モニタＣＲＴ １００ ワーク供給源 ＢＳ，ＢＳ’，ＢＳ” バス ＣＭ１、ＣＭ２ カメラ ＣＦ、ＣＦ１、ＣＦ２ カメラの視野 Ｐ0 センサによる検出位置 Ｐ1 カメラＣＭ１（視野ＣＦ１）による撮影位置 Ｐ2 カメラＣＭ１（視野ＣＦ１）による撮影位置 Ｐ3 ロボットによるトラッキング開始位置 Ｑ0 ロボット初期位置（ホームポジション） ＲＢ ロボット ＲＣ ロボットコントローラ Ｗ ワーク ａ、ｂ ワークＷの先端点
メモリ １８ デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ） １９ センサインターフェイス ２０ 画像処理装置 ２１ ＣＰＵ（画像処理装置） ２２ カメラインターフェイス ２３ フレームメモリ ２４ プログラムメモリ ２５ 画像処理プロセッサ ２６ データメモリ ２７ モニタインターフェイス ４０ モニタＣＲＴ １００ ワーク供給源 ＢＳ，ＢＳ’，ＢＳ” バス ＣＭ１、ＣＭ２ カメラ ＣＦ、ＣＦ１、ＣＦ２ カメラの視野 Ｐ0 センサによる検出位置 Ｐ1 カメラＣＭ１（視野ＣＦ１）による撮影位置 Ｐ2 カメラＣＭ１（視野ＣＦ１）による撮影位置 Ｐ3 ロボットによるトラッキング開始位置 Ｑ0 ロボット初期位置（ホームポジション） ＲＢ ロボット ＲＣ ロボットコントローラ Ｗ ワーク ａ、ｂ ワークＷの先端点
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成９年６月２７日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図３】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０６Ｆ 15/64 ３２５Ａ
Claims (4)
- 【請求項１】 搬送手段によって移動中の対象物に関す
る画像を複数回に分けて経時的に取得する画像取得装置
において、 前記搬送手段の搬送距離を検出する搬送距離検出手段
と、前記複数回に分けて行なわれる画像取得の内少なく
とも２回目以降の画像取得のタイミングを前記搬送距離
検出手段の出力に基づいて制御する手段を備えた、前記
画像取得装置。 - 【請求項２】 前記搬送距離検出手段が、前記搬送手段
の駆動軸に結合されたパルスコーダである、請求項１に
記載された画像取得装置。 - 【請求項３】 前記複数回に分けて経時的に行なわれる
画像取得のための撮影が、個別に配置されたカメラによ
って行なわれる、請求項１または請求項２に記載された
画像取得装置。 - 【請求項４】 前記複数回に分けて経時的に行なわれる
画像取得のための撮影の少なくとも一部が、同じカメラ
によって行なわれる、請求項１または請求項２に記載さ
れた画像取得装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9156147A JPH10334221A (ja) | 1997-05-30 | 1997-05-30 | 画像取得装置 |
| PCT/JP1998/002412 WO1998054673A1 (fr) | 1997-05-30 | 1998-06-01 | Dispositif d'acquisition d'image |
| EP98923067A EP0939382A4 (en) | 1997-05-30 | 1998-06-01 | IMAGE ACQUISITION DEVICE |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9156147A JPH10334221A (ja) | 1997-05-30 | 1997-05-30 | 画像取得装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10334221A true JPH10334221A (ja) | 1998-12-18 |
Family
ID=15621369
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9156147A Pending JPH10334221A (ja) | 1997-05-30 | 1997-05-30 | 画像取得装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0939382A4 (ja) |
| JP (1) | JPH10334221A (ja) |
| WO (1) | WO1998054673A1 (ja) |
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| JP2011117772A (ja) * | 2009-12-01 | 2011-06-16 | Shibuya Kogyo Co Ltd | 物品撮影方法および物品撮影装置 |
| US8718319B2 (en) | 2007-06-15 | 2014-05-06 | Cognex Corporation | Method and system for optoelectronic detection and location of objects |
| JP2022070006A (ja) * | 2020-10-26 | 2022-05-12 | 日本信号株式会社 | 荷物検査装置 |
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| US8243986B2 (en) | 2004-06-09 | 2012-08-14 | Cognex Technology And Investment Corporation | Method and apparatus for automatic visual event detection |
| US20050276445A1 (en) | 2004-06-09 | 2005-12-15 | Silver William M | Method and apparatus for automatic visual detection, recording, and retrieval of events |
| US8127247B2 (en) | 2004-06-09 | 2012-02-28 | Cognex Corporation | Human-machine-interface and method for manipulating data in a machine vision system |
| US7636449B2 (en) | 2004-11-12 | 2009-12-22 | Cognex Technology And Investment Corporation | System and method for assigning analysis parameters to vision detector using a graphical interface |
| US7720315B2 (en) | 2004-11-12 | 2010-05-18 | Cognex Technology And Investment Corporation | System and method for displaying and using non-numeric graphic elements to control and monitor a vision system |
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| JP2008196902A (ja) * | 2007-02-09 | 2008-08-28 | Honda Motor Co Ltd | 測定システムおよび測定方法 |
| US9651499B2 (en) | 2011-12-20 | 2017-05-16 | Cognex Corporation | Configurable image trigger for a vision system and method for using the same |
| CN118425045B (zh) * | 2024-05-08 | 2025-05-13 | 广州市斯睿特智能科技有限公司 | 视觉检测系统及其控制方法、装置及存储介质 |
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| JPH02139679A (ja) * | 1988-11-19 | 1990-05-29 | Seisho Kawabata | 画像位置固定化装置 |
| JP2919556B2 (ja) * | 1990-05-30 | 1999-07-12 | 三洋電機株式会社 | 画像処理システム |
| US5428392A (en) * | 1992-11-20 | 1995-06-27 | Picker International, Inc. | Strobing time-delayed and integration video camera system |
| JPH11501572A (ja) * | 1995-04-10 | 1999-02-09 | ユナイテッド パーセル サービス オブ アメリカ，インコーポレイテッド | 運搬される物品上の指標の位置を検出し記憶する２カメラシステム |
| JPH0972717A (ja) * | 1995-09-04 | 1997-03-18 | Fanuc Ltd | 画像の取得・処理方法 |
-
1997
- 1997-05-30 JP JP9156147A patent/JPH10334221A/ja active Pending
-
1998
- 1998-06-01 EP EP98923067A patent/EP0939382A4/en not_active Withdrawn
- 1998-06-01 WO PCT/JP1998/002412 patent/WO1998054673A1/ja not_active Ceased
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|---|---|---|---|---|
| JP2010530070A (ja) * | 2007-06-15 | 2010-09-02 | コグネックス・コーポレイション | 物体の光電子工学的検知、及び位置特定のための方法、及びシステム |
| US8718319B2 (en) | 2007-06-15 | 2014-05-06 | Cognex Corporation | Method and system for optoelectronic detection and location of objects |
| US8927917B2 (en) | 2007-06-15 | 2015-01-06 | Cognex Corporation | Method and system for optoelectronic detection and location of objects |
| JP2011117772A (ja) * | 2009-12-01 | 2011-06-16 | Shibuya Kogyo Co Ltd | 物品撮影方法および物品撮影装置 |
| JP2022070006A (ja) * | 2020-10-26 | 2022-05-12 | 日本信号株式会社 | 荷物検査装置 |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1998054673A1 (fr) | 1998-12-03 |
| EP0939382A4 (en) | 2000-06-14 |
| EP0939382A1 (en) | 1999-09-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19991221 |