JPH10340106A - モーションコントロールモジュール機能の切替装置 - Google Patents
モーションコントロールモジュール機能の切替装置Info
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- JPH10340106A JPH10340106A JP14802197A JP14802197A JPH10340106A JP H10340106 A JPH10340106 A JP H10340106A JP 14802197 A JP14802197 A JP 14802197A JP 14802197 A JP14802197 A JP 14802197A JP H10340106 A JPH10340106 A JP H10340106A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 位置決め機能以外に一定電圧出力機能や単純
なカウンタ機能へも切替え可能なモーションコントロー
ルモジュール機能の切替装置を提供する。 【解決手段】 アナログ指令出力回路７とパルス入力カ
ウンタ８を１組以上有して、動作命令（１）を逐次解析
（２）することにより位置決め制御するモーションコン
トロールモジュールにおいて、プログラムの設定を基に
位置決め機能（ルートＢ）とアナログ電圧出力機能およ
び外部パルスカウンタ機能（ルートＡ）を切替える機能
切替手段ＳＷ（４、２４、Ｎ４）を有して、この機能切
替手段ＳＷによる機能切替えによって１つのモジュール
で多種の機器の制御を行うようにした。
なカウンタ機能へも切替え可能なモーションコントロー
ルモジュール機能の切替装置を提供する。 【解決手段】 アナログ指令出力回路７とパルス入力カ
ウンタ８を１組以上有して、動作命令（１）を逐次解析
（２）することにより位置決め制御するモーションコン
トロールモジュールにおいて、プログラムの設定を基に
位置決め機能（ルートＢ）とアナログ電圧出力機能およ
び外部パルスカウンタ機能（ルートＡ）を切替える機能
切替手段ＳＷ（４、２４、Ｎ４）を有して、この機能切
替手段ＳＷによる機能切替えによって１つのモジュール
で多種の機器の制御を行うようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、プログラマブルコ
ントローラに使用する、１軸以上のアナログ指令出力タ
イプのモーションコントロールモジュールの機能切替装
置に関するものである。
ントローラに使用する、１軸以上のアナログ指令出力タ
イプのモーションコントロールモジュールの機能切替装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のモーションコントロールモジュー
ルには、特開平８−４４４１１号公報に示すようなもの
があった。同公報に記載の発明によれば、位置決め制御
装置をＮ個備えたモーションコントロールモジュールに
あっては、それまで公知の装置では位置決め制御信号以
外の信号、例えば原点センサやリミットセンサ等の入力
や、ブレーキ等の出力といった軸制御専用の入出力信号
をＩ／Ｏモジュールを用いて中央のプログラマブルコン
トーラに監視・制御させていたのであるが、その発明に
よれば、それぞれの位置決め制御装置１〜Ｎに中央のプ
ログラマブルコントーラの役目を分担させるようにした
ものである。
ルには、特開平８−４４４１１号公報に示すようなもの
があった。同公報に記載の発明によれば、位置決め制御
装置をＮ個備えたモーションコントロールモジュールに
あっては、それまで公知の装置では位置決め制御信号以
外の信号、例えば原点センサやリミットセンサ等の入力
や、ブレーキ等の出力といった軸制御専用の入出力信号
をＩ／Ｏモジュールを用いて中央のプログラマブルコン
トーラに監視・制御させていたのであるが、その発明に
よれば、それぞれの位置決め制御装置１〜Ｎに中央のプ
ログラマブルコントーラの役目を分担させるようにした
ものである。
【０００３】図３はプログラマブルコントローラの主要
構成ブロックおよびこれと接続される周辺機器との関係
を示すブロック図である。３０はプログラマブルコント
ローラであり、このプログラマブルコントローラ３０を
構成する基本モジュールとして、電源モジュール３２、
ＣＰＵモジュール３３、モーションコントロールモジュ
ール３４、Ｉ／Ｏモジュール３５があり、これは互いに
内部バス３１で接続されている。電源モジュール３２は
各モジュールに電源を供給するものである。ＣＰＵモジ
ュール３３は、プログラマブルコントローラ３０のスキ
ャン処理を実行するためのものであり、ラダープログラ
ムを格納していてそれを解読して処理する。このときＩ
／Ｏモジュール３５から入力データを取り込み、処理し
て解読結果を出力モジュールに出力する。また、モーシ
ョンコントロールモジュール３４と定期的にデータの受
け渡しを行う。このデータの中には、ラダープログラム
からモーションプログラムを制御するための情報や、モ
ーションコントロールモジュール３４からの実行状態や
アラーム等の情報が含まれる。モーションコントロール
モジュール３４は、モーションプログラムを格納してい
て、それを解読して軸用位置決め制御装置３７へ通信バ
ス３８を介して位置制御の指令を行う。Ｉ／Ｏモジュー
ル３５は外部とのデータの受け渡しを行う。プログラミ
ング装置３６は、ＣＰＵモジュール３３のラダープログ
ラム、モーションコントロールモジュール３４のモーシ
ョンプログラム及びそれらに関する情報をＣＰＵモジュ
ール３３の通信ポートを介して入出力する。軸用位置決
め制御装置３７はモーションコントロールモジュール３
４より位置制御の指令を受けて、この指令に従って位置
検出器４０からのフイードバックパルスをもとに、サー
ボモータ３９にアナログ指令を出力してこれを制御す
る。軸用位置決め制御装置３７は多軸ロボットの軸数だ
け設置されており、第Ｎ軸あるロボットであればＮ個の
軸用位置決め制御装置３７が存在する。
構成ブロックおよびこれと接続される周辺機器との関係
を示すブロック図である。３０はプログラマブルコント
ローラであり、このプログラマブルコントローラ３０を
構成する基本モジュールとして、電源モジュール３２、
ＣＰＵモジュール３３、モーションコントロールモジュ
ール３４、Ｉ／Ｏモジュール３５があり、これは互いに
内部バス３１で接続されている。電源モジュール３２は
各モジュールに電源を供給するものである。ＣＰＵモジ
ュール３３は、プログラマブルコントローラ３０のスキ
ャン処理を実行するためのものであり、ラダープログラ
ムを格納していてそれを解読して処理する。このときＩ
／Ｏモジュール３５から入力データを取り込み、処理し
て解読結果を出力モジュールに出力する。また、モーシ
ョンコントロールモジュール３４と定期的にデータの受
け渡しを行う。このデータの中には、ラダープログラム
からモーションプログラムを制御するための情報や、モ
ーションコントロールモジュール３４からの実行状態や
アラーム等の情報が含まれる。モーションコントロール
モジュール３４は、モーションプログラムを格納してい
て、それを解読して軸用位置決め制御装置３７へ通信バ
ス３８を介して位置制御の指令を行う。Ｉ／Ｏモジュー
ル３５は外部とのデータの受け渡しを行う。プログラミ
ング装置３６は、ＣＰＵモジュール３３のラダープログ
ラム、モーションコントロールモジュール３４のモーシ
ョンプログラム及びそれらに関する情報をＣＰＵモジュ
ール３３の通信ポートを介して入出力する。軸用位置決
め制御装置３７はモーションコントロールモジュール３
４より位置制御の指令を受けて、この指令に従って位置
検出器４０からのフイードバックパルスをもとに、サー
ボモータ３９にアナログ指令を出力してこれを制御す
る。軸用位置決め制御装置３７は多軸ロボットの軸数だ
け設置されており、第Ｎ軸あるロボットであればＮ個の
軸用位置決め制御装置３７が存在する。
【０００４】図３のモーションコントロールモジュール
３４の従来の構成図を示したのが図２である。図２にお
いて、１０１はモーションコントロールモジュール３４
のメモリに格納されているプログラムファイルで、各種
のモーションプログラム（命令１、命令２、命令３・・
・命令Ｎ）が格納されており、このモーションプログラ
ムをモーションコントロールモジュール３４の逐次解析
部１０２で逐次解析してＮ個の軸用位置決め制御装置の
うち所定の位置決め制御装置に対して目標値が与えられ
る。
３４の従来の構成図を示したのが図２である。図２にお
いて、１０１はモーションコントロールモジュール３４
のメモリに格納されているプログラムファイルで、各種
のモーションプログラム（命令１、命令２、命令３・・
・命令Ｎ）が格納されており、このモーションプログラ
ムをモーションコントロールモジュール３４の逐次解析
部１０２で逐次解析してＮ個の軸用位置決め制御装置の
うち所定の位置決め制御装置に対して目標値が与えられ
る。
【０００５】その第１軸用位置決め制御装置について見
ると、１０３は目標値出力部、１０５は位置ループ制御
量演算器（以後、「Ｋｐ」と言う。）、１０６は現在値
出力部、１０７はアナログ指令出力回路（以後、「Ｄ／
Ａ」と言う。）、１０８はカウンタである。Ｄ／Ａ１０
７からサーボモータ（サーボコントローラを含む。）３
９へアナログ指令出力が与えられ、また、サーボモータ
３９の回転情報を示すエンコーダ等の位置検出器４０か
らのパルスがカウンタ１０８に与えられる構成となって
いる。このように位置決め制御装置内のＤ／Ａ１０７と
カウンタ１０８とで位置制御フイードバックを構成し、
モーション命令（プログラム）により位置決めする方法
をとっていた。
ると、１０３は目標値出力部、１０５は位置ループ制御
量演算器（以後、「Ｋｐ」と言う。）、１０６は現在値
出力部、１０７はアナログ指令出力回路（以後、「Ｄ／
Ａ」と言う。）、１０８はカウンタである。Ｄ／Ａ１０
７からサーボモータ（サーボコントローラを含む。）３
９へアナログ指令出力が与えられ、また、サーボモータ
３９の回転情報を示すエンコーダ等の位置検出器４０か
らのパルスがカウンタ１０８に与えられる構成となって
いる。このように位置決め制御装置内のＤ／Ａ１０７と
カウンタ１０８とで位置制御フイードバックを構成し、
モーション命令（プログラム）により位置決めする方法
をとっていた。
【０００６】第２軸用位置決め制御装置も同様な構成
で、２０３は目標値出力部、２０５はＫｐ、２０６は現
在値出力部、２０７はＤ／Ａ、２０８はカウンタであ
る。第Ｎ軸用位置決め制御装置も同様な構成で、Ｎ０３
は目標値出力部、Ｎ０５はＫｐ、Ｎ０６は現在値出力
部、Ｎ０７はＤ／Ａ、Ｎ０８はカウンタである。
で、２０３は目標値出力部、２０５はＫｐ、２０６は現
在値出力部、２０７はＤ／Ａ、２０８はカウンタであ
る。第Ｎ軸用位置決め制御装置も同様な構成で、Ｎ０３
は目標値出力部、Ｎ０５はＫｐ、Ｎ０６は現在値出力
部、Ｎ０７はＤ／Ａ、Ｎ０８はカウンタである。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来例においては、図２に示すようなＮ個の位置決め
制御装置を配置してＮ軸の制御が可能であっても、実際
にはＮ軸より少ない軸数の制御ですむような多軸ロボッ
トもあり、このような場合はＮ個の位置決め制御装置全
てが使用されることはない。例えば図２のように、第１
軸位置決め制御装置と第２軸位置決め制御装置は、Ｄ／
Ａ１０７からサーボモータ３９へアナログ指令出力が与
えられ、また、サーボモータ３９の回転情報を示す位置
検出器４０からのパルスがカウンタ１０８に与えられて
いるものの、第Ｎ軸位置決め制御装置は、Ｎ０７のＤ／
ＡとＮ０８のカウンタとは利用されないままでいた。
た従来例においては、図２に示すようなＮ個の位置決め
制御装置を配置してＮ軸の制御が可能であっても、実際
にはＮ軸より少ない軸数の制御ですむような多軸ロボッ
トもあり、このような場合はＮ個の位置決め制御装置全
てが使用されることはない。例えば図２のように、第１
軸位置決め制御装置と第２軸位置決め制御装置は、Ｄ／
Ａ１０７からサーボモータ３９へアナログ指令出力が与
えられ、また、サーボモータ３９の回転情報を示す位置
検出器４０からのパルスがカウンタ１０８に与えられて
いるものの、第Ｎ軸位置決め制御装置は、Ｎ０７のＤ／
ＡとＮ０８のカウンタとは利用されないままでいた。
【０００８】一方、ロボットにはインバータや電圧指令
機器の制御信号や単独のエンコーダのパルスといった本
来軸制御専用でない入出力信号の入出力も必要であり、
このために従来は別途専用のＤ／Ａやカウンタを用意し
ていた。
機器の制御信号や単独のエンコーダのパルスといった本
来軸制御専用でない入出力信号の入出力も必要であり、
このために従来は別途専用のＤ／Ａやカウンタを用意し
ていた。
【０００９】このようにモーションコントローラモジュ
ール３４の軸位置決め制御装置内にＤ／Ａとカウンタが
せっかく未使用で残されていてもこれを使用しないの
は、すべての軸の制御対象がサーボコントローラに限定
されてしまっているためで、空き軸を利用してインバー
タや電圧指令機器の制御および単独の外部エンコーダの
パルスを入出力するといったことができないためであっ
た。このために、システム構成上無駄が生じていた。
ール３４の軸位置決め制御装置内にＤ／Ａとカウンタが
せっかく未使用で残されていてもこれを使用しないの
は、すべての軸の制御対象がサーボコントローラに限定
されてしまっているためで、空き軸を利用してインバー
タや電圧指令機器の制御および単独の外部エンコーダの
パルスを入出力するといったことができないためであっ
た。このために、システム構成上無駄が生じていた。
【００１０】そこで、本発明はモジュール内のＤ／Ａと
カウンタを用いてサーボコントローラ・インバータ・電
圧指令機器・外部エンコーダなど多種な機器との接続お
よび制御を可能にするモジュール機能の切替装置を提供
することを目的としている。
カウンタを用いてサーボコントローラ・インバータ・電
圧指令機器・外部エンコーダなど多種な機器との接続お
よび制御を可能にするモジュール機能の切替装置を提供
することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本願請求項１に記載の本発明によれば、アナログ指
令出力回路およびパルス入力カウンタを１組以上有して
いるモーションコントロールモジュールであって、動作
命令を逐次解析処理することにより位置決め制御を行う
モーションコントロールモジュール機能の切替装置にお
いて、該モーションコントロールモジュールが、プログ
ラミング装置による設定を基に、位置決め機能とアナロ
グ電圧出力機能および外部パルスカウンタ機能とを切替
える機能切替手段を有していることを特徴としている。
め、本願請求項１に記載の本発明によれば、アナログ指
令出力回路およびパルス入力カウンタを１組以上有して
いるモーションコントロールモジュールであって、動作
命令を逐次解析処理することにより位置決め制御を行う
モーションコントロールモジュール機能の切替装置にお
いて、該モーションコントロールモジュールが、プログ
ラミング装置による設定を基に、位置決め機能とアナロ
グ電圧出力機能および外部パルスカウンタ機能とを切替
える機能切替手段を有していることを特徴としている。
【００１２】このように、動作プログラムの設定手段に
よってプログラミング装置より、Ｄ／Ａおよびパルス入
力カウンタを位置フィードバックループとして動作させ
る通常の位置決め動作プログラムの設定入力を行うと共
に、開いている軸のＤ／Ａおよびパルス入力カウンタを
単独で使用可能にするための設定として、Ｄ／Ａへの一
定電圧出力命令、パルス入力カウンタへのパルス入力命
令のパラメータ設定を行って、機能切替手段が上記パラ
メータの設定に基づきルートを切替え、位置決めフィー
ドバックループを無効にすることによって、Ｄ／Ａおよ
びパルス入力カウンタの単独使用を可能にする。
よってプログラミング装置より、Ｄ／Ａおよびパルス入
力カウンタを位置フィードバックループとして動作させ
る通常の位置決め動作プログラムの設定入力を行うと共
に、開いている軸のＤ／Ａおよびパルス入力カウンタを
単独で使用可能にするための設定として、Ｄ／Ａへの一
定電圧出力命令、パルス入力カウンタへのパルス入力命
令のパラメータ設定を行って、機能切替手段が上記パラ
メータの設定に基づきルートを切替え、位置決めフィー
ドバックループを無効にすることによって、Ｄ／Ａおよ
びパルス入力カウンタの単独使用を可能にする。
【００１３】また、請求項２に記載の本発明によれば、
前記モーションコントロールモジュール機能の切替装置
において、前記プログラミング装置は、前記モーション
コントロールモジュールに接続されるプログラミング装
置によりアナログ電圧出力回路およびパルス入力カウン
タを単独に使用可能とするパラメータの設定を行うこと
を特徴としている。
前記モーションコントロールモジュール機能の切替装置
において、前記プログラミング装置は、前記モーション
コントロールモジュールに接続されるプログラミング装
置によりアナログ電圧出力回路およびパルス入力カウン
タを単独に使用可能とするパラメータの設定を行うこと
を特徴としている。
【００１４】さらに、請求項３に記載の本発明によれ
ば、前記モーションコントロールモジュール機能の切替
装置において、前記機能切替手段は、前記パラメータに
基づいてルートを切替え、目標値を位置ループ制御量演
算器に通す位置フィードバックループを無効として、ア
ナログ電圧出力回路およびパルス入力カウンタを単独に
使用可能とすることを特徴としている。
ば、前記モーションコントロールモジュール機能の切替
装置において、前記機能切替手段は、前記パラメータに
基づいてルートを切替え、目標値を位置ループ制御量演
算器に通す位置フィードバックループを無効として、ア
ナログ電圧出力回路およびパルス入力カウンタを単独に
使用可能とすることを特徴としている。
【００１５】このように、一定電圧出力命令またはパル
ス入力命令をパラメータ管理機能を利用して、サブルー
チン実行のパラメータとして受け渡すプログラム構造に
より、あたかも、モーションモジュール系に、位置決め
機能とアナログ電圧出力機能および外部パルスカウンタ
機能とを切替えるソフトウェアスイッチを設けて、これ
をプログラミング装置よりオン／オフすることにより、
モジュール内の１軸以上分のＤ／Ａとパルス入力カウン
タを、個々の要素に分解または結合させる如くに動作さ
せることができる。
ス入力命令をパラメータ管理機能を利用して、サブルー
チン実行のパラメータとして受け渡すプログラム構造に
より、あたかも、モーションモジュール系に、位置決め
機能とアナログ電圧出力機能および外部パルスカウンタ
機能とを切替えるソフトウェアスイッチを設けて、これ
をプログラミング装置よりオン／オフすることにより、
モジュール内の１軸以上分のＤ／Ａとパルス入力カウン
タを、個々の要素に分解または結合させる如くに動作さ
せることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態
に係るモーションコントロールモジュールの制御ブロッ
ク図である。図１に示す実施の形態は、Ｎ軸分の制御ブ
ロック図である。図１において、１はプログラムファイ
ルで、モーションコントロールモジュール３４のメモリ
内に各種のモーションプログラム（ここでは、命令１、
命令２、命令３・・・命令ＭのＭ個）が格納されてい
る。例えば、ＭＯＶは「位置決め命令」であり、ＶＣＴ
は「一定電圧出力命令」であり、また、ＰＣＮは「プロ
グラマブルコントローラＯＮ命令」である。このモーシ
ョンプログラムをモーションコントロールモジュール３
４の逐次解析部２で逐次解析し、その結果、Ｍ個の位置
決め制御装置のうち所定の位置決め制御装置に対して目
標値が与えられる。
て図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態
に係るモーションコントロールモジュールの制御ブロッ
ク図である。図１に示す実施の形態は、Ｎ軸分の制御ブ
ロック図である。図１において、１はプログラムファイ
ルで、モーションコントロールモジュール３４のメモリ
内に各種のモーションプログラム（ここでは、命令１、
命令２、命令３・・・命令ＭのＭ個）が格納されてい
る。例えば、ＭＯＶは「位置決め命令」であり、ＶＣＴ
は「一定電圧出力命令」であり、また、ＰＣＮは「プロ
グラマブルコントローラＯＮ命令」である。このモーシ
ョンプログラムをモーションコントロールモジュール３
４の逐次解析部２で逐次解析し、その結果、Ｍ個の位置
決め制御装置のうち所定の位置決め制御装置に対して目
標値が与えられる。
【００１７】第１軸用位置決め制御装置について見る
と、３は目標値出力部、４は本発明によって設けられる
スイッチＳＷ−１でルートＡとルートＢとを切り換える
ものである。５はＫｐ、６は現在値出力部、７はＤ／
Ａ、８はカウンタである。Ｄ／Ａ７からサーボモータ
（サーボコントローラを含む。）３９へアナログ指令出
力が与えられ、サーボモータ３９の回転情報を示すエン
コーダ等の位置検出器４０からのパルスがカウンタ８に
与えられる構成となっている。このようにＤ／Ａ７とカ
ウンタ８とで位置制御フイードバックを構成し、モーシ
ョン命令（プログラム）により位置決めする方法をとっ
ていた。
と、３は目標値出力部、４は本発明によって設けられる
スイッチＳＷ−１でルートＡとルートＢとを切り換える
ものである。５はＫｐ、６は現在値出力部、７はＤ／
Ａ、８はカウンタである。Ｄ／Ａ７からサーボモータ
（サーボコントローラを含む。）３９へアナログ指令出
力が与えられ、サーボモータ３９の回転情報を示すエン
コーダ等の位置検出器４０からのパルスがカウンタ８に
与えられる構成となっている。このようにＤ／Ａ７とカ
ウンタ８とで位置制御フイードバックを構成し、モーシ
ョン命令（プログラム）により位置決めする方法をとっ
ていた。
【００１８】また、Ｄ／Ａ７とカウンタ８はハードウェ
アで構成され、その他の、プログラムファイル１、逐次
解析手段２、目標値出力部３、スイッチ４、Ｋｐ５、現
在値出力部６の系はソフトウェアで構成される。
アで構成され、その他の、プログラムファイル１、逐次
解析手段２、目標値出力部３、スイッチ４、Ｋｐ５、現
在値出力部６の系はソフトウェアで構成される。
【００１９】第２軸用位置決め制御装置も同様な構成
で、２３は目標値出力部、２４はスイッチＳＷ−２、２
５はＫｐ、２６は現在値出力部、２７はＤ／Ａ、２８は
カウンタである。第Ｎ軸用位置決め制御装置も同様な構
成で、Ｎ３は目標値出力部、Ｎ４はスイッチＳＷ−Ｎ、
Ｎ５はＫｐ、Ｎ６は現在値出力部、Ｎ７はＤ／Ａ、Ｎ８
はカウンタである。
で、２３は目標値出力部、２４はスイッチＳＷ−２、２
５はＫｐ、２６は現在値出力部、２７はＤ／Ａ、２８は
カウンタである。第Ｎ軸用位置決め制御装置も同様な構
成で、Ｎ３は目標値出力部、Ｎ４はスイッチＳＷ−Ｎ、
Ｎ５はＫｐ、Ｎ６は現在値出力部、Ｎ７はＤ／Ａ、Ｎ８
はカウンタである。
【００２０】つぎに動作について説明する。ソフトウェ
アスイッチを表す４のＳＷ−１は、前述のように、目標
値出力部３を直接Ｄ／Ａ７に接続するルートＡかＫｐ５
に接続するルートＢか、を選択する方向スイッチで、具
体的な切替えはプログラマブルコントローラに接続され
るプログラミング装置（図３の３６）による設定内容に
よるものである。例えば、プログラミング装置３６から
入力されたプログラムファイル１の動作命令を逐次解析
手段２によって解析した内容が、命令１（ＭＯＶ）の場
合は従来通りのサーボコントローラとして、ＭＯＶ＝
「位置決め命令」であるから、４のＳＷ−１は目標値出
力部３をＫｐ５に接続し、Ｋｐ５を通して目標値をＤ／
Ａ７に与えて、サーボモータ３９を駆動する。また、サ
ーボモータ３９の位置検出器４０からのパルスをカウン
タ８で入力して、現在値出力部６のデータを更新してフ
ィードバックルートを形成する。
アスイッチを表す４のＳＷ−１は、前述のように、目標
値出力部３を直接Ｄ／Ａ７に接続するルートＡかＫｐ５
に接続するルートＢか、を選択する方向スイッチで、具
体的な切替えはプログラマブルコントローラに接続され
るプログラミング装置（図３の３６）による設定内容に
よるものである。例えば、プログラミング装置３６から
入力されたプログラムファイル１の動作命令を逐次解析
手段２によって解析した内容が、命令１（ＭＯＶ）の場
合は従来通りのサーボコントローラとして、ＭＯＶ＝
「位置決め命令」であるから、４のＳＷ−１は目標値出
力部３をＫｐ５に接続し、Ｋｐ５を通して目標値をＤ／
Ａ７に与えて、サーボモータ３９を駆動する。また、サ
ーボモータ３９の位置検出器４０からのパルスをカウン
タ８で入力して、現在値出力部６のデータを更新してフ
ィードバックルートを形成する。
【００２１】一方、プログラミング装置３６から入力さ
れたプログラムファイル１の動作命令を逐次解析手段２
で解析した内容が、サブルーチン構造でパラメータ設定
が命令２のＶＣＴ「一定電圧出力命令」の場合は、４の
ＳＷ−１はＫｐ５を通さないルートＡ側に切替えて、Ｋ
ｐ５の位置フィードバックループが無効となり、Ｄ／Ａ
７とカウンタ８の各要素が単独に使用可能となる。この
場合のプログラムファイル１の命令２は、４のＳＷ−１
がルートＡ側に切替わった時点で有効であって、Ｄ／Ａ
７からサーボモータ以外のインバータ、あるいは他の電
圧指令機器等への接続が可能になる。同様に、カウンタ
８も単独使用が可能になるので、外部エンコーダのパル
ス入力カウントなども可能になる。
れたプログラムファイル１の動作命令を逐次解析手段２
で解析した内容が、サブルーチン構造でパラメータ設定
が命令２のＶＣＴ「一定電圧出力命令」の場合は、４の
ＳＷ−１はＫｐ５を通さないルートＡ側に切替えて、Ｋ
ｐ５の位置フィードバックループが無効となり、Ｄ／Ａ
７とカウンタ８の各要素が単独に使用可能となる。この
場合のプログラムファイル１の命令２は、４のＳＷ−１
がルートＡ側に切替わった時点で有効であって、Ｄ／Ａ
７からサーボモータ以外のインバータ、あるいは他の電
圧指令機器等への接続が可能になる。同様に、カウンタ
８も単独使用が可能になるので、外部エンコーダのパル
ス入力カウントなども可能になる。
【００２２】また、２軸目のＳＷ−２の２４についても
同様で、プログラミング装置３６からのプログラムファ
イル１の設定内容に基づいて、Ｋｐ２５の位置フィード
バックループをオン／オフして、Ｋｐ２５を通すサーボ
位置決め機能と、Ｄ／Ａ２７、カウンタ２８を単独使用
するアナログ電圧出力機能、外部パルスカウンタ機能と
の切替え操作が可能になる。
同様で、プログラミング装置３６からのプログラムファ
イル１の設定内容に基づいて、Ｋｐ２５の位置フィード
バックループをオン／オフして、Ｋｐ２５を通すサーボ
位置決め機能と、Ｄ／Ａ２７、カウンタ２８を単独使用
するアナログ電圧出力機能、外部パルスカウンタ機能と
の切替え操作が可能になる。
【００２３】図１では、第１軸用位置決め制御装置と第
２軸用位置決め制御装置とはルートＢを選択し、第Ｎ軸
用位置決め制御装置がルートＡを選択した状態を示して
いる。このように、本実施の形態によれば、Ｄ／Ａの７
とカウンタの８、Ｄ／Ａの２７とカウンタの２８、・・
・、Ｄ／ＡのＮ７とカウンタのＮ８等をＣＰＵモジュル
の制御を介した位置決め用途だけでなく、モーションモ
ジュール独自の制御機能として、遊休軸を一定電圧の出
力および単純なカウンタの用途にも転用できるので、モ
ーションモジュールの機能を拡張し利用効率を一層改善
することができる。
２軸用位置決め制御装置とはルートＢを選択し、第Ｎ軸
用位置決め制御装置がルートＡを選択した状態を示して
いる。このように、本実施の形態によれば、Ｄ／Ａの７
とカウンタの８、Ｄ／Ａの２７とカウンタの２８、・・
・、Ｄ／ＡのＮ７とカウンタのＮ８等をＣＰＵモジュル
の制御を介した位置決め用途だけでなく、モーションモ
ジュール独自の制御機能として、遊休軸を一定電圧の出
力および単純なカウンタの用途にも転用できるので、モ
ーションモジュールの機能を拡張し利用効率を一層改善
することができる。
【００２４】また、本発明の実施の形態ではここまで、
ソフトウェアスイッチの構造については簡単でタイミン
グ的に誤作動・誤操作が少ないパラメータ設定方式によ
って説明したが、特にこれに限定するものではなく、別
の命令を使用するようなプログラム構造であっても、要
は同様な動作が可能なソフトウェアスイッチを構成でき
ればよい訳であるから、それらも適用範囲内である。
ソフトウェアスイッチの構造については簡単でタイミン
グ的に誤作動・誤操作が少ないパラメータ設定方式によ
って説明したが、特にこれに限定するものではなく、別
の命令を使用するようなプログラム構造であっても、要
は同様な動作が可能なソフトウェアスイッチを構成でき
ればよい訳であるから、それらも適用範囲内である。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
サーボコントローラーとしての位置決め機能のみであっ
たモーションコントロールモジュールを、一定電圧出力
機能および単純なカウンタ機能へも切替えができるよう
に構成したので、一つのモーションモジュールでサーボ
コントローラ、インバータ、及びその他の電圧指令機
器、外部エンコーダなど多種な機器との接続とそれらの
制御が可能になり、位置決めモジュール、Ｄ／Ａモジュ
ール、カウンターモジュールというようなシステム構成
によって制御の簡素化、効率化とコストダウンを図れる
という効果がある。
サーボコントローラーとしての位置決め機能のみであっ
たモーションコントロールモジュールを、一定電圧出力
機能および単純なカウンタ機能へも切替えができるよう
に構成したので、一つのモーションモジュールでサーボ
コントローラ、インバータ、及びその他の電圧指令機
器、外部エンコーダなど多種な機器との接続とそれらの
制御が可能になり、位置決めモジュール、Ｄ／Ａモジュ
ール、カウンターモジュールというようなシステム構成
によって制御の簡素化、効率化とコストダウンを図れる
という効果がある。
【図１】本発明の実施の形態に係るモーションコントロ
ールモジュールの制御ブロック図である。
ールモジュールの制御ブロック図である。
【図２】従来のモーションコントロールモジュールの制
御ブロック図である。
御ブロック図である。
【図３】プログラマブルコントローラの主要構成ブロッ
クおよびこれと接続される周辺機器との関係を示すブロ
ック図である。
クおよびこれと接続される周辺機器との関係を示すブロ
ック図である。
【符号の説明】 １ プログラムファイル ２ 逐次解析手段 ３、２３、Ｎ３ 目標値出力部 ４、２４、Ｎ４ スイッチ ５、２５、Ｎ５ 位置ループ制御量演算器（Ｋｐ） ６、２６、Ｎ６ 現在値出力部 ７、２７、Ｎ７ アナログ指令出力回路（Ｄ／Ａ） ８、２８、Ｎ８ カウンタ ３０ プログラマブルコントローラ ３１ 内部バス ３２ 電源モジュール ３３ ＣＰＵモジュール ３４ モーションコントロールモジュール ３５ Ｉ／Ｏモジュール ３６ プログラミング装置 ３７ 軸用位置決め制御装置 ３８ 通信バス ３９ サーボモータ ４０ 位置検出器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 3/12 Ｇ０５Ｂ 19/05 Ｌ 19/18 Ｕ
Claims (3)
- 【請求項１】 アナログ指令出力回路およびパルス入力
カウンタ回路を１組以上有しているモーションコントロ
ールモジュールであって、動作命令を逐次解析処理する
ことにより位置決め制御を行うモーションコントロール
モジュール機能の切替装置において、 該モーションコントロールモジュールが、プログラミン
グ装置による設定を基に、位置決め機能とアナログ電圧
出力機能および外部パルスカウンタ機能とを切替える機
能切替手段を有していることを特徴とするモーションコ
ントロールモジュール機能の切替装置。 - 【請求項２】 前記モーションコントロールモジュール
機能の切替装置において、 前記プログラミング装置は、前記モーションコントロー
ルモジュールに接続されるプログラミング装置によりア
ナログ電圧出力回路およびパルス入力カウンタ回路を単
独に使用可能とするパラメータの設定を行うことを特徴
とする請求項１記載のモーションコントロールモジュー
ル機能の切替装置。 - 【請求項３】 前記モーションコントロールモジュール
機能の切替装置において、 前記機能切替手段は、前記パラメータに基づいてルート
を切替え、目標値を位置ループ制御量演算器に通す位置
フィードバックループを無効として、アナログ電圧出力
回路およびパルス入力カウンタ回路を単独に使用可能と
することを特徴とする請求項１又は２記載のモーション
コントロールモジュール機能の切替装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14802197A JP4045379B2 (ja) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | モーションコントロールモジュール機能の切替装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14802197A JP4045379B2 (ja) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | モーションコントロールモジュール機能の切替装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10340106A true JPH10340106A (ja) | 1998-12-22 |
| JP4045379B2 JP4045379B2 (ja) | 2008-02-13 |
Family
ID=15443342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14802197A Expired - Fee Related JP4045379B2 (ja) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | モーションコントロールモジュール機能の切替装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4045379B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102014018215A1 (de) | 2013-12-16 | 2015-06-18 | Fanuc Corporation | Numerische Steuerung zum Betreiben einer Mehrzahl von Achsen mit einem einzigen Befehl |
-
1997
- 1997-06-05 JP JP14802197A patent/JP4045379B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102014018215A1 (de) | 2013-12-16 | 2015-06-18 | Fanuc Corporation | Numerische Steuerung zum Betreiben einer Mehrzahl von Achsen mit einem einzigen Befehl |
| US9488965B2 (en) | 2013-12-16 | 2016-11-08 | Fanuc Corporation | Numerical controller instructing a plurality of axes using a single instruction |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4045379B2 (ja) | 2008-02-13 |
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