JPH10277970A - 遠隔操作システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業車の改造を不要にし、既存の作業車を容
易に遠隔操作可能にし、作業車の被操作部を操作手段で
把持したりする時の遠隔操作を簡便にする。 【解決手段】 多関節アーム２０２を有する作業ロボッ
ト２０を作業車１０の運転席１０２に固定し、監視セン
ター５０の操作席７０に設置した多関節操作アーム４０
３でレストレバー４０２等を操作することで、多関節操
作アーム４０３の各角度センサー４０３Ｉ、４０５、４
０３Ｊ、４０３Ｋ、４０３Ｌ、４０３Ｍで検出される角
度データに基づき多関節アーム２０２の各駆動モータ２
０２Ｄ、２０４、２０２Ｅ、２０２Ｆ、２０２Ｇ及び駆
動部２０２Ｈを駆動制御する。また、各センサー２０２
Ｉ、２０４Ａ、２０２Ｊ、２０２Ｋ、２０２Ｌ、センサ
ー２０２Ｍは、多関節アーム２０２被操作部の配設位置
に移動した時に検出される動き量をティーチングデータ
として多関節操作アーム４０３を制御させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、作業者が入り込め
ない災害復旧現場等において、車両及び建設機械を遠隔
操作するのに好適な遠隔操作システムに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、作業者が入り込めない災害復旧現
場等において、クローラダンプ等の車両及びバックフォ
ー等の建設機械を遠隔操作する場合は、車両及び建設機
械を操作するハンドルやレバー類自体を機種やメーカ別
に遠隔操作可能な対応機に改造し、この対応機の制御装
置と監視センターの制御装置間を無線回線で接続し、監
視センターの遠隔操作用ジョイテックなどを操作するこ
とにより、スレーブ側の対応機を制御して車両及び建設
機械を遠隔操作するようにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の遠隔操作システムでは、車両及び建設機械
自体を遠隔操作対応機に改造しなければならないため、
車両及び建設機械の改造コストが上昇し、そのメンテナ
ンスも面倒であるほか、作業者等が入り込めない災害復
旧現場で緊急に土砂等を掘削したり運搬しようとして
も、既存の車両及び建設機械では対応できず、遠隔操作
対応機に改造した車両及び建設機械がないと災害復旧作
業が不可能となり、緊急性に欠ける問題があった。

【０００４】本発明は、上記のような事情に鑑みなされ
たもので、作業車の改造を不要にし、かつ機種に関係な
く既存の作業車を容易に遠隔操作可能にするともに、作
業車の被操作部を操作手段で把持したりする時の遠隔操
作側の操作を簡便になし得る遠隔操作システムを提供す
ることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、運搬車両及び建設機械に相当する作業車を
該作業車の作業域から離れた位置にある監視センターか
らの操作指令によって遠隔操作する遠隔操作システムで
あって、前記作業車の運転席に設置され、該作業車の運
転室内に配設された走行・作業レバー等の各種の被操作
部を操作する少なくとも１つの操作手段を有する作業ロ
ボットと、前記操作手段に装着され、該操作手段を駆動
する操作用駆動手段と、前記操作手段の動き量を検出す
る第１センサーと、前記作業ロボットに設置され、前記
作業車の運転室内及び前記操作手段の作動状況と前記作
業車の作業状況を含む作業車外の情景を望遠及び広角で
撮像する撮像手段と、前記操作用駆動手段に対する操作
指令信号を作業車に送信するとともに前記撮像手段で撮
像した映像情報を及び前記第１センサーで検出された動
き量情報を前記監視センターに送信する通信手段と、前
記監視センターに設置され、前記撮像手段から通信手段
を介して送信されてくる撮影画像を表示する表示手段
と、前記監視センターに設置され、前記表示手段に表示
された画像を見ながら操作することにより前記操作手段
を遠隔操作する遠隔操作手段と、前記遠隔操作手段に装
着され、前記通信手段を介して送信されてくる前記第１
センサーの動き量情報により反力が生じるように制御さ
れる遠隔用駆動手段と、前記遠隔操作手段を操作させた
時の動き量を検出して前記操作用駆動手段に操作指令信
号を送出する第２センサーとを備えるものである。

【０００６】本発明はまた、前記作業ロボットは、作業
車の運転席に固定されるロボット本体を備え、前記操作
手段は、一端が前記ロボット本体に水平方向に旋回可能
に支持され、他端に把持部を有する多関節アームから構
成され、前記第２センサーは前記多関節アームの各関節
部分、前記ロボット本体への旋回支持部及び把持部に設
けられ、これら第２センサーの操作指令信号により前記
遠隔操作手段の動き量を検出するものである。本発明は
また、前記操作手段を手動操作して前記被操作部の配設
位置に移動した時に前記第１センサーで検出される動き
量をティーチングデータとして記憶し、前記遠隔用駆動
手段からの作業指令で前記ティーチングデータに基づき
前記操作手段及び沿革操作手段を動作させるものであ
る。本発明はまた、前記遠隔操作手段は、一端が監視セ
ンターの固定部に水平方向に旋回可能に支持され、他端
に把持部を有する多関節操作アームを備え、前記遠隔用
駆動手段と前記第２センサーは前記多関節操作アームの
各関節部分、前記固定部への旋回支持部及び把持部にそ
れぞれ設けられ、これらの第２センサーで検出した動き
量を前記多関節アームの各操作用駆動手段への操作指令
信号として送出するものである。本発明はまた、前記監
視センターに前記作業車の運転室内に配設された走行・
作業レバー等の被操作部に対応する疑似被操作部を配設
し、この疑似被操作部の前記多関節操作アームに対する
位置及び高さを前記作業車の被操作部に対応して調整可
能に構成したものである。本発明はまた、前記多関節ア
ームの把持部を構成する把持片の相対向する面に、被操
作部を滑りなく安定に把持する凹凸付きのパット部材を
把持片の長手方向に移動可能に設けたものである。本発
明はまた、前記多関節操作アームの把持部を構成する把
持片の相対向する面に、疑似被操作部を滑りなく安定に
把持する凹凸付きのパット部材を把持片の長手方向に移
動可能に設けたものである。本発明はまた、前記操作手
段は、前記運転席に固定されたアームの先端に設けた枠
体と、前記枠体にＸ軸方向に移動可能に設けたＸ軸移動
体と、前記Ｘ軸移動体にＹ軸方向に移動可能に設けら
れ、前記被操作部が連結されるＹ軸移動体と、前記枠体
に設けられ、前記Ｘ軸移動体及びＹ軸移動体をそれぞれ
駆動する駆動手段とから構成されるものである。

【０００７】本発明においては、作業車の走行・作業レ
バー等の被操作部を操作する少なくとも１つの多関節ア
ーム等からなる操作手段を有する作業ロボットを作業車
の運転席に設置し、この作業ロボットの操作手段を多関
節操作アーム等からなる遠隔操作手段からの操作指令信
号により駆動制御して作業車を遠隔操作するから、作業
車の改造が不要になり、作業車の機種やメーカに関係な
く既存の作業車を利用できる。また、操作手段のセンサ
ーで検出した操作手段用駆動手段の動き量データを遠隔
操作手段の駆動手段にフィードバックして該駆動手段に
反力を付与することにより、遠隔操作手段に操作の実感
を生じさせることが可能になる。また、本発明において
は、操作手段を手動操作して被操作部の配設位置に移動
した時に検出される各センサーの動き量をティーチング
データとして記憶しておくことにより、このティーチン
グデータで遠隔操作手段を動作でき、作業車の被操作部
を操作手段で把持したりする時の遠隔操作手段の操作を
簡便になし得る。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明方法の実施の形態に
ついて、図面を参照して説明する。図１は本発明方式を
適用した遠隔操作システムの全体の構成図、図２は遠隔
操作システムを構成する作業ロボットを作業車の運転席
にセットした状態を示す平面図、図３は遠隔操作システ
ムにおける作業ロボット側の機能ブロック図、図４は遠
隔操作システムにおける遠隔操作側の機能ブロック図で
ある。図１及び図２において、１０は作業者が入り込め
ない災害復旧現場等において土砂の掘削、運搬などの作
業に従事するクローラダンプ等の運搬車両及びバックフ
ォー等の建設機械に相当する作業車であり、この作業車
１０の運転室１０１内の運転席１０２には、運転室１０
１内に配設された一対の作業用レバー１０３、一対の走
行用レバー１０４、エンジンキー１０５、ワイパーボタ
ン等のキーボード１０６などの各種の作業車被操作部を
操作する作業ロボット２０が設置されている。また、上
記各走行用レバー１０４の上端には、運転席１０２側へ
平行に延在するアタッチメント１０７の一端が固着さ
れ、この各アタッチメント１０７の他端は各作業用レバ
ー１０３間の中間に位置されている。これにより、作業
ロボット２０による各走行用レバー１０４の操作を容易
にする。

【０００９】作業ロボット２０は、図１及び図２に示す
ように、ロボット本体２０１と一対の多関節アーム２０
２を備える。ロボット本体２０１は、運転席１０２の左
右の肘掛け１０２Ａ上に差し渡し状態に固定される基板
２０１Ａと、この基板２０１Ａの中間部から運転席１０
２の背もたれ１０２Ｂ側へ水平に延長した後背もたれ１
０２Ｂに沿って上方へ立ち上げた板状の支持部２０１Ｂ
から構成され、基板２０１Ａの左右両端部には上記一対
の多関節アーム２０２が旋回基部２０３を介して水平方
向に旋回可能に取り付けられている。支持部２０１Ｂの
上端部上には、俯仰方向及び水平方向に動作される第１
カメラ雲台３０Ａと第２カメラ雲台３０Ｂが設置され、
この第１カメラ雲台３０Ａ上には、作業車の運転室内及
び作業車の作業状況を含む作業車外の情景を望遠及び広
角で撮像できる固体撮像素子等からなる第１のビデオカ
メラ３１が設置され、第２カメラ雲台３０Ｂ上には、運
転室１０１内の作業車被操作部及び作業車の作業状況等
を局部的に立体視可能にする望遠及び広角撮像可能な固
体撮像素子等からなる第２、第３のビデオカメラ３２、
３３が設置されている。

【００１０】多関節アーム２０２は作業用レバー１０３
や走行用レバー１０４を操作するもので、人間の腕に相
当する上腕部２０２Ａ、下腕部２０２Ｂ及び把持部２０
２Ｃを有し、上腕部２０２Ａと旋回基部２０３間は屈曲
可能に連結され、この屈曲部分には上腕部２０２Ａを旋
回基部２０３に対して上下方向に駆動するステップモー
タ等の駆動モータ２０２Ｄが装着されている。また、旋
回基部２０３は、基板２０１Ａに設けたステップモータ
等の駆動モータ２０４により水平方向に旋回可能に駆動
される構成になっている。上腕部２０２Ａと下腕部２０
２Ｂ間は屈曲可能に連結され、この屈曲部分には下腕部
２０２Ｂを上腕部２０２Ａに対して上下方向に駆動する
ステップモータ等の駆動モータ２０２Ｅが装着されてい
る。また、下腕部２０２Ｂと把持部２０２Ｃの基部間は
屈曲可能に連結され、この屈曲部分には、図５に示すよ
うに、把持部２０２Ｃを屈曲動作させるステップモータ
等の駆動モータ２０２Ｆが装着されているとともに、把
持部２０２Ｃの基部には、把持部２０２Ｃを軸線回りに
回転させるステップモータ等の駆動モータ２０２Ｇが装
着されている。更に、把持部２０２Ｃには、これを開閉
操作するアクチュエータ等の駆動部２０２Ｈが装着され
ている。さらに、上記各駆動モータ２０２Ｄ、２０４、
２０２Ｅ、２０２Ｆ、２０２Ｇには、それぞれの回転角
度を検出する角度センサー２０２Ｉ、２０４Ａ、２０２
Ｊ、２０２Ｋ、２０２Ｌ（第１センサーに相当）が装着
され、また、駆動部２０２Ｈには、その動き量を検出す
るセンサー２０２Ｍ（第１センサーに相当）が装着され
ている。

【００１１】図１中、３５は作業車１０に搭載された遠
隔操作に必要なデータの送受信処理及び作業ロボット制
御用のボードコンピュータであり、このボードコンピュ
ータ３５には、上記各駆動モータ２０２Ｄ、２０４、２
０２Ｅ、２０２Ｆ、２０２Ｇ及び駆動部２０２Ｈ、上記
第１のビデオカメラ３１及び第２、第３のビデオカメラ
３２、３３、及び送受信用の通信手段を構成する無線機
３６と、角度センサー２０２Ｉ、２０４Ａ、２０２Ｊ、
２０２Ｋ、２０２Ｌ及びセンサー２０２Ｍがそれぞれ接
続される構成になっている。

【００１２】図１において、４０は作業車１０の作業域
から離れた位置にある監視センター５０に設置された遠
隔操作装置（遠隔操作手段）であり、この遠隔操作装置
４０は、オペレータ６０が腰掛ける操作席７０を備え
る。この操作席７０の左右両側には、操作席７０から前
方へ平行に延在する一対の支持板４０１が伸縮可能に設
けられており、この各支持板４０１の前方への突出長さ
は、上記作業車１０の運転席１０２から作業レバー１０
３までの間隔に合わせて調整できる構成になっている。
各支持板４０１の先端部上には、上記作業車１０の作業
用レバー１０３に類似する疑似的なレストレバー４０２
が前後左右方向に傾動可能に設けられている。このレス
トレバー４０２の高さは、作業用レバー１０３の高さに
合わせて調整できる構成になっている。操作席７０の左
右の肘掛け部７０１上には、上記作業ロボット２０の多
関節アーム２０２と相似な多関節操作アーム４０３が旋
回基部４０４を介して水平方向に旋回可能に取り付けら
れている。また、上記一対のレストレバー４０２間に位
置する床面上には、上記作業車１０の一対の走行用レバ
ー１０４に対応する一対の疑似走行レバー４０７が前後
方向に傾動可能に支持されている。

【００１３】多関節操作アーム４０３は、作業ロボット
２０の多関節アーム２０２を遠隔操作するための操作指
令信号を生成するもので、人間の腕に相当する上腕部４
０３Ａ、下腕部４０３Ｂ及び把持部４０３Ｃを有し、上
腕部４０３Ａと旋回基部４０４間は屈曲可能に連結さ
れ、この屈曲部分には、上腕部４０３Ａを旋回基部４０
４に対して上下方向に駆動するステップモータ等の駆動
モータ４０３Ｄが装着されている。また、旋回基部４０
４は、支持板４０１に設けたステップモータ等の駆動モ
ータ４０４Ａにより水平方向に旋回可能に駆動される構
成になっている。上腕部４０３Ａと下腕部４０３Ｂ間は
屈曲可能に連結され、この屈曲部分には下腕部４０３Ｂ
を上腕部４０３Ａに対して上下方向に駆動するステップ
モータ等の駆動モータ４０３Ｅが装着されている。ま
た、下腕部４０３Ｂと把持部４０３Ｃの基部間は屈曲可
能に連結され、この屈曲部分には、図６に示すように、
把持部４０３Ｃを屈曲動作させるステップモータ等の駆
動モータ４０３Ｆが装着されているとともに、把持部４
０３Ｃの基部には、把持部４０３Ｃを軸線回りに回転さ
せるステップモータ等の駆動モータ４０３Ｇが装着され
ている。更に、把持部４０３Ｃには、これを開閉操作す
るアクチュエータ等の駆動部４０３Ｈが装着されてい
る。

【００１４】また、駆動モータ４０３Ｄには、旋回基部
４０４に対する上腕部４０３Ａの上下方向の動き角度を
検出する角度センサー４０３Ｉ（第２センサーに相当）
が装着され、旋回基部４０４の駆動モータ４０４Ａに
は、旋回角度を検出する角度センサー（第２センサーに
相当）４０５が装着されている。さらに、駆動モータ４
０３Ｅには、上腕部４０３Ａに対する下腕部４０３Ｂの
上下方向の動き角度を検出する角度センサー（第２セン
サーに相当）４０３Ｊが装着され、駆動モータ４０３Ｆ
には、図６に示すように、把持部４０３Ｃの屈曲角度を
検出する角度センサー（第２センサーに相当）４０３Ｋ
が装着されているとともに、駆動部４０３Ｈには、把持
部４０３Ｃを軸線回りに回転させた時の回転角度を検出
する角度センサー（第２センサーに相当）４０３Ｌが装
着されている。更に、把持部４０３Ｃには、その開閉角
度を検出する角度センサー（第２センサーに相当）４０
３Ｍが装着されている。

【００１５】図１中、８１は監視センター５０に設置さ
れた、遠隔操作に必要なデータの送受信処理及び表示処
理用のボードコンピュータであり、このボードコンピュ
ータ８１には、上記各駆動モータ４０３Ｄ、４０４Ａ、
４０３Ｅ、４０３Ｆ、４０３Ｇ及び駆動部４０３Ｈと、
各角度センサー４０３Ｉ、４０５、４０３Ｊ、４０３
Ｋ、４０３Ｌ及び検出センサー４０３Ｍ、送受信用の通
信手段を構成する無線機８２及び第１のビデオカメラ３
１及び第２、第３のビデオカメラ３２、３３で撮像され
た映像を表示するモニタ表示装置８３がそれぞれ接続さ
れる構成になっている。

【００１６】次に、図３及び図４の構成について説明す
る。図３において、作業車１０側のボードコンピュータ
３５は、作業ロボット２０全体を制御し管理する中央制
御装置３５１を備える。この中央制御装置３５１には、
監視センター５０の遠隔操作装置４０から無線機８２、
３６を通して送信されてくる操作指令信号を基に動作さ
れる多関節アーム用モータ制御回路３５２、雲台用モー
タ制御回路３５３、カメラ用モータ制御回路３５４及び
Ａ−Ｄ変換回路３５８が接続されている。多関節用モー
タ制御回路３５２には、上記多関節アーム２０２の各駆
動モータ２０２Ｄ、２０４、２０２Ｅ、２０２Ｆ、２０
２Ｇ及び駆動部２０２Ｈが接続され、雲台用モータ制御
回路３５３には、カメラ雲台３０Ａ、３０Ｂを俯仰方向
及び水平方向に駆動するそれぞれの駆動手段３０１及び
３０２が接続され、更に、カメラ用モータ制御回路３５
４には、第１のビデオカメラ３１及び第２、第３のビデ
オカメラ３２、３３をズーミングするそれぞれの駆動モ
ータ３１Ａ、３２Ａ、３３Ａが接続されている。また、
Ａ−Ｄ変換回路３５８には、各角度センサー２０２Ｉ、
２０４Ａ、２０２Ｊ、２０２Ｋ、２０２Ｌ及びセンサー
２０２Ｍがそれぞれ接続されている。

【００１７】また、中央制御装置３５１には、Ａ−Ｄ変
換回路３５５及び画像処理回路３５６を介して第１のビ
デオカメラ３１及び第２、第３のビデオカメラ３２、３
３が接続されている。Ａ−Ｄ変換回路３５５は第１のビ
デオカメラ３１及び第２、第３のビデオカメラ３２、３
３から出力される映像信号をディジタル信号に変換する
ものであり、このＡ−Ｄ変換回路３５５から出力される
それぞれのディジタル信号は画像処理回路３５６に入力
され、それぞれを離散コサイン変換などすることにより
データ量の圧縮された画像データに変換されて中央制御
装置３５１に取り込まれる構成になっている。さらに、
中央制御装置３５１には通信制御回路３５７を介して無
線機３６が接続されている。

【００１８】図４において、監視センター５０側のボー
ドコンピュータ８１は、遠隔操作装置４０全体を制御し
管理する中央制御装置８１１を備える。この中央制御装
置８１１には、モータ制御回路８２０を介して上記多関
節操作アーム４０３の各駆動モータ４０３Ｄ、４０４
Ａ、４０３Ｅ、４０３Ｆ、４０３Ｇ及び駆動部４０３Ｈ
が接続されている。また、中央制御装置８１１には、Ａ
−Ｄ変換回路８１２を介して上記多関節操作アーム４０
３の各角度センサー４０３Ｉ、４０５、４０３Ｊ、４０
３Ｋ、４０３Ｌ及び４０３Ｍがそれぞれ接続されてい
る。更に、中央制御装置８１１、入力インタフェース８
１３を介して雲台操作スイッチ８１４、第１のビデオカ
メラ３１又は第２及び第３のビデオカメラ３２、３３の
いずれか一方を選択するカメラ選択スイッチ８１５、選
択されたビデオカメラをズーミング操作するズーミング
操作スイッチ８１６及び雲台操作スイッチ８１９等がそ
れぞれ接続されている。これらの各操作スイッチは、図
１に示すように操作席７０の近傍の設けた操作パネル７
００に配列されている。また、中央制御装置８１１には
通信制御回路８１７を介して無線機８２が接続され、更
に、受信した画像データを中央制御装置８１１で逆離散
コサイン変換した後、該画像データをＮＴＳＣ信号に変
換したり画像合成を行う表示制御回路８１８が接続さ
れ、この表示制御回路８１８にはモニタ表示装置８３が
接続されている。

【００１９】次に、上記のように構成された本実施の形
態における遠隔操作システムの動作について説明する。
作業者が入り込めない災害復旧現場内において、例えば
バックフォー等の作業車１０を遠隔操作する場合は、ま
ず、作業車１０の運転室１０１内の運転席１０２に作業
ロボット２０を図２に示すように固定し、図示省略した
電源を投入することにより、作業ロボット２０、各ビデ
オカメラ３１〜３３及び無線機３６を含めたボードコン
ピュータ３５を初期状態に設定する。同様にして、監視
センター５０側の図示省略した電源を投入して遠隔操作
装置４０及びモニタ表示装置８３等を含むボードコンピ
ュータ８１を初期状態に設定する。かかる状態では、各
ビデオカメラ３１〜３３で撮像されたそれぞれの映像信
号はＡーＤ変換回路３５５によりディジタル信号に変換
された後、画像処理回路３５６により１フレームごとに
送信用の画像データに圧縮され中央制御装置３５１内の
フレームメモリ等に取り込まれる。中央制御装置３５１
では、圧縮された各ビデオカメラ３１〜３３の画像デー
タを多重化して通信制御回路３５７から無線機３６に伝
送し、この無線機３６から監視センター５９に無線送信
する。

【００２０】監視センター５０では、作業車１０から送
信されてくる画像データを無線機８２により受信し復調
した後、通信制御回路８１７を通して中央制御装置８１
１に取り込んで逆離散コサイン変換により元の画像デー
タに伸長し、更に、この伸長された画像データをＮＴＳ
Ｃ信号に変換してモニタ表示装置８３に表示する。ここ
で、ビデオカメラ３１で撮像された映像が広角の場合
は、その画像をモニタ表示装置８３の画面全体に表示す
る。また、ビデオカメラ３２、３３で撮像された映像が
望遠の場合は、その画像を合成してモニタ表示装置８３
の中央部８３Ａに表示する。従って、操作席７０に着座
するオペレータ６０は、モニタ表示装置８３の表示画面
を見ながら、多関節操作アーム４０３をハンド操作する
ことにより作業車１０の作業ロボット２０に作業車１０
の運転に必要な遠隔操作指令を与える。

【００２１】例えば、作業車１０のエンジンキー１０５
を操作する場合は、モニタ表示装置８３の表示画面を見
ながら、カメラ選択スイッチ８１５を操作してビデオカ
メラ３２、３３がズーミング操作できるように選択し、
かつ雲台操作スイッチ８１９を手操作することによりカ
メラ雲台３０を俯仰方向及び水平方向に動作されるため
の指令信号を中央制御装置８１１、通信制御回路８１７
を介して無線機８２から作業車１０に送信する。作業車
１０側では、上記指令信号を無線機３６で受信し、この
受信した指令信号を通信制御回路３６７及び中央制御装
置３５１を通して雲台制御回路３５３に伝送し、カメラ
雲台３０Ｂの駆動手段３０２を制御してカメラ雲台３０
Ｂを俯仰方向及び水平方向に動作させることにより、ビ
デオカメラ３２、３３をオペレータ６０が希望する撮影
方向、即ちエンジンキー１０５が映し出される方向に向
ける。そして、ズーミング操作スイッチ８１６を操作し
てズーミング指令信号を無線機８２から作業車１０に送
信し、その無線機３６で受信したズーミング指令信号を
カメラ用モータ制御回路３５４に供給することにより、
ビデオカメラ３２、３３を望遠方向にズーミングしてエ
ンジンキー１０５の部分を撮影する。このビデオカメラ
３２、３３で撮像された映像はモニタ表示装置８３の中
央部８３Ａに拡大表示される。ここで、モニタ表示装置
８３の表示画面を見ながら、一方の多関節操作アーム４
０３をオペレータ６０が操作すると、この操作に伴い該
多関節操作アーム４０３の各角度センサー４０３Ｉ、４
０５、４０３Ｊ、４０３Ｋ、４０３Ｌがそれぞれの動き
角度を検出するとともに、これらの角度信号はＡ−Ｄ変
換回路８１２でディジタル信号に変換された後、中央制
御装置８１１及び通信制御回路８１７を通して無線機８
２から作業車１０の無線機３に送信され、この無線機３
６で受信した角度信号を中央制御装置３５１を通してモ
ータ制御回路３５２に供給することにより、上記一方の
多関節操作アーム４０３に対応する作業ロボット２０の
多関節アーム２０２の各駆動モータ２０２Ｄ、２０４、
２０２Ｅ、２０２Ｆ、２０２Ｇを駆動し、該多関節アー
ム２０２によりエンジンキー１０５が操作できるように
遠隔操作する。これにより、エンジンキー１０５が操作
されれば作業車１０のエンジンが起動されることにな
る。

【００２２】一方、多関節アーム２０２が動作すること
により、各角度センサー２０２Ｉ、２０４Ａ、２０２
Ｊ、２０２Ｋ、２０２Ｌで検出された角度データはＡ−
Ｄ変換回路３５８でディジタル信号に変換された後、中
央制御装置５３１及び通信制御回路を通して無線機３６
から監視センター５０に送信される。監視センター５０
の無線機８２で受信された角度データは中央制御装置８
１１を通してモータ制御回路８２０に入力してフィード
バック制御することにより、各駆動モータ４０３Ｄ、４
０４Ａ、４０３Ｅ、４０３Ｆ、４０３Ｇ及び駆動部４０
Ｈに反力を付与する。これにより、オペレータ６０にエ
ンジンキー１０５が操作されたことを実感させる。

【００２３】また、作業車（バックフォー）１０により
掘削作業などを行う場合は、モニタ表示装置８３の表示
画面を見ながら、左右の多関節操作アーム４０３の把持
部４０３Ｃにオペレータ６０の左右の手を添えた状態で
左右の多関節操作アーム４０３を動かし、その把持部４
０３Ｃにより左右のレストレバー４０２を把持する。こ
の時、各多関節操作アーム４０３の各角度センサー４０
３Ｉ、４０５、４０３Ｊ、４０３Ｋ、４０３Ｌ及び４０
３Ｍはそれぞれの動き角度を検出し、これらの角度信号
は無線機８２から作業車１０のの無線機３に送信され、
この無線機３６で受信した角度信号をモータ制御回路３
５２に供給することにより、作業ロボット２０の多関節
アーム２０２の各駆動モータ２０２Ｄ、２０４、２０２
Ｅ、２０２Ｆ、２０２Ｇ及び駆動部２０２Ｈを駆動制御
し、多関節アーム２０２を多関節操作アーム４０３に倣
って作業用レバー１０３側へ移動させるとともに、把持
部２０２Ｃにより作業用レバー１０３を把持する。そし
て、モニタ表示装置８３に表示される作業画面を見なが
ら、多関節操作アーム４０３でレストレバー４０２を前
後左右に操作すれば、この操作につれて動作する多関節
操作アーム４０３の各角度センサー４０３Ｉ、４０５、
４０３Ｊ、４０３Ｋ、４０３Ｌがそれぞれの動き角度を
検出し、これらの角度信号はＡ−Ｄ変換回路８１２でデ
ィジタル信号に変換された後、中央制御装置８１１及び
通信制御回路８１７を通して無線機８２から作業車１０
の無線機３６に送信され、この無線機３６で受信した角
度信号を中央制御装置３５１を通してモータ制御回路３
５２に供給することにより、作業ロボット２０の多関節
アーム２０２の各駆動モータ２０２Ｄ、２０４、２０２
Ｅ、２０２Ｆ、２０２Ｇを駆動制御する。その結果、多
関節アーム２０２は多関節操作アーム４０３の操作に倣
って作業用レバー１０３を操作することにより作業車１
０の作業を遠隔操作することができる。

【００２４】また、作業車１０を走行する場合は、上記
と同様にモニタ表示装置８３の表示画面を見ながら、左
右の多関節操作アーム４０３の把持部４０３Ｃにオペレ
ータ６０の左右の手を添えた状態で左右の多関節操作ア
ーム４０３を動かし、その把持部４０３Ｃにより左右の
疑似走行レバー４０７を把持する。この時、各多関節操
作アーム４０３の各角度センサー４０３Ｉ、４０５、４
０３Ｊ、４０３Ｋ、４０３Ｌ及び４０３Ｍはそれぞれの
動き角度を検出し、これらの角度信号はＡ−Ｄ変換回路
８１２でディジタル信号に変換された後、中央制御装置
８１１及び通信制御回路８１７を通して無線機８２から
作業車１０の無線機３６に送信され、この無線機３６で
受信した角度信号を中央制御装置３５１を通してモータ
制御回路３５２に供給することにより、作業ロボット２
０の多関節アーム２０２の各駆動モータ２０２Ｄ、２０
４、２０２Ｅ、２０２Ｆ、２０２Ｇ及び駆動部２０２Ｈ
を駆動制御し、多関節アーム２０２を多関節操作アーム
４０３に倣って走行用レバー１０４のアタッチメント１
０７側へ移動させるとともに、把持部２０２Ｃによりア
タッチメント１０７を把持する。そして、モニタ表示装
置８３に表示される車外の画面を見ながら、多関節操作
アーム４０３で疑似走行レバー４０７を前方に操作すれ
ば、この操作につれて動作する多関節操作アーム４０３
の各角度センサー４０３Ｉ、４０５、４０３Ｊ、４０３
Ｋ、４０３Ｌがそれぞれの動き角度を検出し、これらの
角度信号はＡ−Ｄ変換回路８１２でディジタル信号に変
換された後、中央制御装置８１１及び通信制御回路８１
７を通して無線機８２から作業車１０の無線機３６に送
信され、この無線機３６で受信した角度信号を中央制御
装置３５１を通してモータ制御回路３５２に供給するこ
とにより、作業ロボット２０の多関節アーム２０２の各
駆動モータ２０２Ｄ、２０４、２０２Ｅ、２０２Ｆ、２
０２Ｇを駆動制御し、多関節アーム２０２は多関節操作
アーム４０３の操作に倣って走行用レバー１０４を前方
へ傾倒させることにより作業車１０を前進させることが
できる。また、疑似走行レバー４０７を多関節操作アー
ム４０３によりオペレータ６０の手前側に傾倒操作すれ
ば、この操作に倣って多関節アーム２０２が走行用レバ
ー１０４を手前にに傾倒して作業車１０を後進させるこ
とができる。また、多関節操作アーム４０３により左側
の疑似走行レバー４０７を前方に、右側の疑似走行レバ
ー４０７を手前に傾倒操作すれば作業車１０は右旋回さ
れ、また、多関節操作アーム４０３により左側の疑似走
行レバー４０７を手前に、右側の疑似走行レバー４０７
を前方に傾倒操作すれば作業車１０は左旋回されること
になる。

【００２５】次に、作業ロボット２０を作業車１０にセ
ットした時に、作業用レバー１０３、走行用レバー１０
４を掴む多関節アーム２０２の作業ステップ、エンジン
キー１０５を掴んで回す多関節アーム２０２の作業ステ
ップ、ワイパーボタン等を押す多関節アーム２０２の作
業ステップなどをティーチングする場合について説明す
る。この場合は、作業車１０にセットした作業ロボット
２０の多関節アーム２０２の把持部２０２Ｃを手で把持
した状態で、多関節アーム２０２を作業用レバー１０
３、エンジンキー１０５またはワイパーボタン等の作業
ステップに応じて動かす。これに伴い、多関節アーム２
０２の各角度センサー２０２Ｉ、２０４Ａ、２０２Ｊ、
２０２Ｋ、２０２Ｌ及び２０２Ｍで検出された角度デー
タはＡ−Ｄ変換回路３５８でディジタル信号に変換され
た後、中央制御装置５３１及び通信制御回路を通して無
線機３６から監視センター５０に送信される。監視セン
ター５０の無線機８２で受信された角度データは中央制
御装置８１１を通して、中央制御装置８１１が内蔵する
記憶手段８１１Ａに多関節操作アーム４０３のティーチ
ングデータとして記憶される。

【００２６】かかる状態で、多関節操作アーム４０３に
対する作業指令が中央制御装置８１１に出されると、記
憶手段８１１Ａに記憶されたティーチングデータに基づ
いてモータ制御回路８２０を動作することにより各駆動
モータ４０２Ｄ、４０４Ａ、４０２Ｅ、４０２Ｆ、４０
２Ｇ及び駆動部４０２Ｈを駆動制御する。これにより、
多関節操作アーム４０３をティーチングデータ通りに作
動させてレストレバー４０２、疑似走行レバー４０７を
把持したり、あるいはモニタ表示装置８３に表示されて
いるエンジンキー等を操作するように自動的に動作す
る。これと同時に、記憶手段８１１Ａに記憶されたティ
ーチングデータを無線機８３により作業ロボット２０側
へ送信し、このティーチングデータを無線機３６で受信
した後、中央制御装置３５１を通してモータ制御回路３
５２に供給することにより、各駆動モータ２０２Ｄ、２
０４、２０２Ｅ、２０２Ｆ、２０２Ｇ及び駆動部２０２
Ｈを駆動制御し、多関節アーム２０２をティーチングデ
ータ通りに作動させて作業用レバー１０３を掴んだり、
エンジンキー１０５またはワイパーボタン等を自動的に
操作する。これにより、多関節操作アーム４０３を操作
して作業車１０の作業用レバー１０３を掴んだり、エン
ジンキー１０５またはワイパーボタン等を操作する時の
遠隔操作が簡便になり、その操作時間も短縮できる。な
お、多関節アーム２０２を手動操作することにより得ら
れるティーチングデータは、作業車１０側の中央制御装
置３５１が内蔵する記憶手段に記憶しておき、監視セン
ター５０からの作業開始時の指令により、多関節アーム
２０２をティーチングデータに基づいて動作させるよう
にしてもよい。

【００２７】上記のように本実施の形態によれば、人間
の両腕に相当する多関節アーム２０２を有する作業ロボ
ット２０を作業車１０の運転席１０２に固定し、監視セ
ンター５０の操作席７０の両肘掛け７０１に人間の両腕
に相当する多関節操作アーム４０３を設置し、そして、
ビデオカメラ３１〜３３で撮像された映像をモニタ表示
装置８３の表示画面を表示しながら、多関節操作アーム
４０３でレストレバー４０２、疑似走行用レバー４０７
等を操作することにより、多関節操作アーム４０３の各
角度センサー４０３Ｉ、４０５、４０３Ｊ、４０３Ｋ、
４０３Ｌ及び４０３Ｍで検出される角度データを無線機
８２、３６を通してリアルタイムに送信し、この角度デ
ータに基づき作業ロボット２０の多関節アーム２０２の
各駆動モータ２０２Ｄ、２０４、２０２Ｅ、２０２Ｆ、
２０２Ｇ及び駆動部２０２Ｈを駆動制御して多関節アー
ム２０２を動作させることにより、作業車１０の作業用
レバー１０３あるいは走行用レバー１０４等を操作して
作業車１０を遠隔操作する構成にしたので、従来のよう
に作業車の改造が不要になるとともに、作業車の機種や
メーカに関係なく既存の作業車を利用して遠隔操作を容
易に行うことができる。このため、作業者等が入り込め
ない災害復旧現場で緊急に土砂等を掘削したり運搬しよ
うとする場合でも、既存の車両及び建設機械で即対応す
ることができできるほか、車両及び建設機械等の作業車
のメンテナンスが容易になり、作業車の遠隔操作システ
ムを低コスト化できる。

【００２８】また、本実施の形態においては、作業用レ
バー１０３に類似のレストレバー４０２が支持される支
持板４０１の前方への突出長さを作業車１０の運転席１
０２から作業レバー１０３までの間隔に合わせて調整で
きる構成にし、かつこのレストレバー４０２の高さを作
業用レバー１０３の高さに合わせて調整できる構成にな
っているから、作業車１０の機種やメーカが異なって
も、これらの作業車に合わせてレストレバーの位置及び
高さを最適に調整することができる。

【００２９】図７は、作業ロボット２０の多関節アーム
２０２における把持部２０２Ｃの他の実施の形態を示す
平面図である。この図７において、把持部２０２Ｃの基
部２１０に開閉可能に取り付けた一対の把持片２１１の
相対向する面に波状の凹凸２１２Ａを形成した硬質ゴム
等からなるパット部材２１２を把持片２１１の長手方向
に位置調整可能に設け、このパット部材２１２を介して
作業用レバー１０３を把持片２１１で把持するように構
成したものである。この実施の形態においては、作業用
レバー１０３等を凹凸２１２Ａの凹部で滑りなく安定し
て把持できるとともに、パット部材２１２を把持片２１
１の長手方向に位置調整可能に設けることにより、作業
用レバー１０３等に対するパット部材２１２の把持位置
が凹部と対向するように調節でできる。なお、図示しな
いが、多関節操作アーム４０３の把持部４０３Ｃも上記
多関節アーム２０２の把持部２０２Ｃと同様に構成され
ている。

【００３０】図８は、作業ロボット２０の多関節アーム
２０２における把持部２０２Ｃの更に他の実施の形態を
示す平面図である。この図８において、把持部２０２Ｃ
の基部２１０に開閉可能に取り付けた一対の把持片２１
１を互いに内方へ屈曲可能に構成し、この把持片２１１
の屈曲部分には把持片２１１を内方へ屈曲駆動する小型
モータ２１５を設け、更に把持片２１１の相対向する面
及び基部内面に硬質ゴム等からなるパット部材２１６設
け、把持片２１１の開閉動作と小型モータ２１５による
屈曲動作でパット部材２１６を介して作業用レバー１０
３等を把持するように構成したものである。この実施の
形態においては、作業用レバー１０３等を更に安定して
確実に把持することができる。なお、図示しないが、多
関節操作アーム４０３の把持部４０３Ｃも上記多関節ア
ーム２０２の把持部２０２Ｃとほぼ同様に構成され、上
記把持部２０２Ｃと異なる点は、把持片の屈曲部にその
屈曲角度を検出する角度センサーが設けられるところに
ある。この角度センサーで検出された角度データは、上
記把持片２１１の小型モータ２１６を駆動制御する遠隔
指令となる。

【００３１】なお、上記の実施の形態では、作業車１０
の走行用レバー１０３等の各操作部を操作する操作手段
として、各関節部及び旋回支持部等にモータを装着した
人間の腕に相当する多関節アーム２０２を用いた場合に
ついて説明したが、本発明はこれに限定されない。例え
ば、図９に示すように、ロボット本体に固定されたアー
ム８９の先端に設けた四角状の枠体９０にＸ軸方向に移
動するＸ軸移動体９１を設け、このＸ軸移動体９１にＹ
軸方向に移動するＹ軸移動体９２を設け、さらに、枠体
９０及びＸ軸移動体９１には、Ｘ軸移動体９１及びＹ軸
移動体９２を駆動するモータ９３、９４を設け、この各
モータ９３、９４の回転軸とこれに対応するプーリ９
５、９６間にそれぞれ巻き掛けたループ状のワイヤ９
７、９８をＸ軸移動体９１、Ｙ軸移動体９２に連結し、
モータ９３、９４を遠隔操作指令により駆動制御してワ
イヤ９７、９８を走行させることにより、Ｘ軸移動体９
１及びＹ軸移動体９２を移動させて、Ｙ軸移動体９２に
連結した走行用レバー１０３等を遠隔操作する構成にし
てもよい。この場合、監視センター５０側の遠隔操作手
段は、作業車１０側の操作手段と同様な枠体及びＸ軸移
動体、Ｙ軸移動体を備えるほか、このＸ軸移動体及びＹ
軸移動体の移動量を検出するエンコーダ等の検出器を備
える構成になっている。また、本発明における操作手段
及び遠隔操作手段を上記の実施の形態に示す人間の腕に
相当する多関節アームで構成するものに限らず、人間の
脚に相当する多関節体であってもよく、その数も一対以
上設けてもよい。また、図１に示す走行用レバー１０４
を操作する操作手段には、多関節アームに限らず、流体
圧シリンダを利用することができる。また、本発明にお
ける作業車１０と監視センター５０間の通信手段は、無
線機３６、８２に無線方式に限らず、光通信または衛星
通信を利用することも可能である。また、上記実施の形
態では、ビデオカメラ３１〜３３からの撮影画像をディ
ジタル量に変換した後、画像圧縮処理して監視センター
５０に送信する場合について説明したが、ビデオカメラ
３１〜３３の撮影画像をアナログ信号のまま監視センタ
ー５０に送信してモニタ表示装置８３に表示するするよ
うにしてもよい。

【００３２】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、作業車の
走行・作業レバー等の操作部を操作する少なくとも１つ
の多関節アーム等からなる操作手段を有する作業ロボッ
トを作業車の運転席に設置し、この作業ロボットの操作
手段を多関節操作アーム等からなる遠隔操作手段からの
操作指令信号に制御して動作させることにより、作業車
を遠隔操作するから、作業車の改造が不要になり、作業
車の機種やメーカに関係なく既存の作業車を利用するこ
とができる。これにより、作業者等が入り込めない災害
復旧現場で緊急に土砂等を掘削したり運搬しようとする
場合でも、既存の作業車を即対応させることができるほ
か、作業車のメンテナンスが容易になり、作業車の遠隔
操作システムを低コスト化できるという効果がある。

【００３３】また本発明によれば、操作手段のセンサー
で検出した操作手段用駆動手段の動き量データを遠隔操
作手段の駆動手段にフィードバックして該駆動手段に反
力を付与することにより、遠隔操作手段に操作の実感を
生じさせることができる。さらに、本発明によれば、操
作手段を手動操作して被操作部の配設位置に移動した時
に検出される各センサーの動き量をティーチングデータ
として記憶しておくことにより、このティーチングデー
タで遠隔操作手段を動作でき、作業車の被操作部を操作
手段で把持したりする時の遠隔操作手段の操作を簡便に
なし得るという効果がある。また、本発明によれば、監
視センターに作業車の運転室内に配設された走行・作業
レバー等の操作部に対応する疑似操作部を配設し、この
疑似操作部の多関節操作アームに対する位置及び高さを
作業車の操作部の位置に対応して調整可能に構成するこ
とにより、作業車の機種やメーカが異なっても、これら
の作業車の操作部に合わせて疑似操作部の位置及び高さ
を最適に調整することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明方式を適用した遠隔操作システムの全体
の構成図である。

【図２】本発明の実施の形態における遠隔操作システム
を構成する作業ロボットを作業車の運転席にセットした
状態を示す平面図である。

【図３】本発明の実施の形態における作業ロボット側の
機能ブロック図である。

【図４】本発明の実施の形態における遠隔操作側の機能
ブロック図である。

【図５】本発明の実施の形態における多関節アームの把
持部の斜視図である。

【図６】本発明の実施の形態における多関節操作アーム
の把持部の斜視図である。

【図７】本発明の作業ロボットの多関節アームにおける
把持部の他の実施の形態を示す平面図である。

【図８】本発明の作業ロボットの多関節アームにおける
把持部の更に他の実施の形態を示す平面図である。

【図９】本発明における操作手段の他の実施の形態を示
す平面図である。

【符号の説明】

１０ 作業車 １０１ 運転室 １０２ 運転席 １０３ 作業用レバー（操作部） １０４ 走行用レバー（操作部） ２０ 作業ロボット ２０１ ロボット本体 ２０２ 多関節アーム（操作手段） ２０２Ｃ 把持部 ２０２Ｄ、２０４、２０２Ｅ、２０２Ｆ、２０２Ｇ 駆
動モータ ２０２Ｉ、２０４Ａ、２０２Ｊ、２０２Ｋ、２０２Ｌ
角度センサー ２０２Ｈ 駆動部 ２０２Ｍ センサー ２０３ 旋回基部 ３０Ａ、３０Ｂ カメラ雲台 ３０１、３０２ 雲台駆動手段 ３１、３２、３３ ビデオカメラ（撮像手段） ３１Ａ、３２Ａ、３３Ａ ズーミング用駆動モータ ３６ 無線機（通信手段） ４０ 遠隔操作装置（遠隔操作手段） ４０１ 支持板 ４０２ レストレバー（疑似操作部） ４０３ 多関節操作アーム ４０３Ｃ 把持部 ４０３Ｄ、４０４Ａ、４０３Ｅ、４０３Ｆ、４０３Ｇ
駆動モータ ４０３Ｈ 駆動部 ４０３Ｉ、４０５、４０３Ｊ、４０３Ｋ、４０３Ｌ、４
０３Ｍ 角度センサー ４０４ 旋回基部 ５０ 監視センター ８２ 無線機（通信手段） ８３ モニタ表示装置 ２１１ 把持片 ２１３ パット部材 ８９ アーム ９０ 枠体 ９１ Ｘ軸移動体 ９２ Ｙ軸移動体 ９３、９４ 駆動モータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３１１ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３１１Ｋ ３６１ ３６１

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運搬車両及び建設機械に相当する作業車
   を該作業車の作業域から離れた位置にある監視センター
   からの操作指令によって遠隔操作する遠隔操作システム
   であって、 前記作業車の運転席に設置され、該作業車の運転室内に
   配設された走行・作業レバー等の各種の被操作部を操作
   する少なくとも１つの操作手段を有する作業ロボット
   と、 前記操作手段に装着され、該操作手段を駆動する操作用
   駆動手段と、 前記操作手段の動き量を検出する第１センサーと、 前記作業ロボットに設置され、前記作業車の運転室内及
   び前記操作手段の作動状況と前記作業車の作業状況を含
   む作業車外の情景を望遠及び広角で撮像する撮像手段
   と、 前記操作用駆動手段に対する操作指令信号を作業車に送
   信するとともに前記撮像手段で撮像した映像情報を及び
   前記第１センサーで検出された動き量情報を前記監視セ
   ンターに送信する通信手段と、 前記監視センターに設置され、前記撮像手段から通信手
   段を介して送信されてくる撮影画像を表示する表示手段
   と、 前記監視センターに設置され、前記表示手段に表示され
   た画像を見ながら操作することにより前記操作手段を遠
   隔操作する遠隔操作手段と、 前記遠隔操作手段に装着され、前記通信手段を介して送
   信されてくる前記第１センサーの動き量情報により反力
   が生じるように制御される遠隔用駆動手段と、 前記遠隔操作手段を操作させた時の動き量を検出して前
   記操作用駆動手段に操作指令信号を送出する第２センサ
   ーと、 を備える遠隔操作システム。
2. 【請求項２】 前記作業ロボットは、作業車の運転席に
   固定されるロボット本体を備え、前記操作手段は、一端
   が前記ロボット本体に水平方向に旋回可能に支持され、
   他端に把持部を有する多関節アームから構成され、前記
   第２センサーは前記多関節アームの各関節部分、前記ロ
   ボット本体への旋回支持部及び把持部に設けられ、これ
   ら第２センサーの操作指令信号により前記遠隔操作手段
   の動き量を検出することを特徴とする請求項１記載の遠
   隔操作システム。
3. 【請求項３】 前記操作手段を手動操作して前記被操作
   部の配設位置に移動した時に前記第１センサーで検出さ
   れる動き量をティーチングデータとして記憶し、前記遠
   隔用駆動手段からの作業指令で前記ティーチングデータ
   に基づき前記操作手段及び遠隔操作手段を動作させるこ
   とを特徴とする請求項２記載の遠隔操作システム。
4. 【請求項４】 前記遠隔操作手段は、一端が監視センタ
   ーの固定部に水平方向に旋回可能に支持され、他端に把
   持部を有する多関節操作アームを備え、前記遠隔用駆動
   手段と前記第２センサーは前記多関節操作アームの各関
   節部分、前記固定部への旋回支持部及び把持部にそれぞ
   れ設けられ、これらの第２センサーで検出した動き量を
   前記多関節アームの各操作用駆動手段への操作指令信号
   として送出することを特徴とする請求項１、２または３
   記載の遠隔操作システム。
5. 【請求項５】 前記監視センターに前記作業車の運転室
   内に配設された走行・作業レバー等の被操作部に対応す
   る疑似被操作部を配設し、この疑似被操作部の前記多関
   節操作アームに対する位置及び高さを前記作業車の被操
   作部に対応して調整可能に構成したことを特徴とする請
   求項４記載の遠隔操作システム。
6. 【請求項６】 前記多関節アームの把持部を構成する把
   持片の相対向する面に、被操作部を滑りなく安定に把持
   する凹凸付きのパット部材を把持片の長手方向に移動可
   能に設けたことを特徴とする請求項２記載の遠隔操作シ
   ステム。
7. 【請求項７】 前記多関節操作アームの把持部を構成す
   る把持片の相対向する面に、疑似被操作部を滑りなく安
   定に把持する凹凸付きのパット部材を把持片の長手方向
   に移動可能に設けたことを特徴とする請求項４記載の遠
   隔操作システム。
8. 【請求項８】 前記操作手段は、前記運転席に固定され
   たアームの先端に設けた枠体と、前記枠体にＸ軸方向に
   移動可能に設けたＸ軸移動体と、前記Ｘ軸移動体にＹ軸
   方向に移動可能に設けられ、前記被操作部が連結される
   Ｙ軸移動体と、前記枠体に設けられ、前記Ｘ軸移動体及
   びＹ軸移動体をそれぞれ駆動する駆動手段とから構成さ
   れる請求項１記載の遠隔操作システム。