JPH1039913A - Ｎｃデ−タ作成方法及びｎｃ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＮＣ装置の補間後直線加減速制御特性を利用
して所望の送り速度でサーボモータを制御し得るＮＣデ
ータ作成方法及びＮＣ装置を提供する。 【解決手段】 所望の送り速度制御曲線を表した残距離
と送り速度との関係表を予め用意する。先ず残距離ｘ
(j)が０の時の送り速度Ｆ(j)を上記関係表より求め、該
残距離ｘ(j)と送り速度Ｆ(j)の組み合わせデータをＬＩ
ＦＯメモリに貯える。次に、前回の残距離ｘ(j)及び送
り速度Ｆ(j)と時定数Ｔsを用いて新たに残距離ｘ(j+1)
を式ｘ(j+1)＝ｘ(j)＋Ｆ(j)・Ｔsより算出するとともに
送り速度を上記関係表より求め、該両者の組み合わせデ
ータをＬＩＦＯメモリに貯える。そして、このような残
距離及び送り速度の算出並びに組み合わせデータのＬＩ
ＦＯメモリへの記憶を関係表より求めた送り速度が前回
のそれと一致するまで繰り返した後、最後に上記ＬＩＦ
Ｏメモリに貯えた残距離と送り速度の組み合わせデータ
から逆に順次読み出しＮＣデータを作成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ＮＣ工作機械の加
工時に切削負荷を一定とするなど所望の送り速度でサー
ボモータを制御するためのＮＣデータを作成するＮＣデ
ータ作成方法及びＮＣ装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ＮＣ工作機械のＮＣ装置は、例
えば図１に示すように、ＮＣデ−タを順次解析して各軸
の移動量及び送り速度に関する位置指令情報を出力する
デ−タ解析部１と、該解析部１からの位置指令情報に対
し補間動作を行いサーボ指令値を出力する補間器２と、
該補間器２からのサーボ指令値を各軸（図ではＸ軸とＹ
軸）に分配する分配器３と、該分配器３からの各軸のサ
ーボ指令値を基に各軸のサーボモータ５ａ，５ｂをそれ
ぞれ駆動させる複数のサーボ回路４ａ，４ｂとを備えて
いる。また、このＮＣ装置においては、例えば特公平７
−１１７６４号公報に開示するように、ＮＣデータの階
段状の速度指令に起因する速度急変によるショックを機
械に伝えなくするために加減速制御回路を設けて速度変
化を平滑化した後、サーボモータ５ａ，５ｂを動かすよ
うにすることが行われており、加減速制御には、補間前
加減速方式と補間後加減速方式の２種類がある。

【０００３】補間前加減速方式は、図１に示すように、
デ−タ解析部１と補間器２との間に補間前加減速制御回
路８を設け、補間・分配の処理をする前にＮＣデ−タの
工具経路に沿って一定の補間周期毎に加減速制御された
速度を求め、次に該速度と補間周期の積（距離）だけ隔
たった経路上の補間点を順次を求めていくため、半径減
少やコーナのダレ等加減速による経路誤差が発生しない
という利点があり、最近の高速高精度加工用として多用
されている。この方式においては、デ−タ解析部１にて
ＮＣデータを先読みし、終点前後での接線速度ベクトル
変化が許容値以内に収まるような終点速度が求められ
る。ここで、許容加速度をＡ、補間周期をΔＴとすれ
ば、その後残距離を識別しての速度制御は、下記の式 Ｆ(i)＝Ｆ(i-1)±Ａ×ΔＴ より計算されるため、図２に示すような勾配一定（α）
の直線パターンとなる。尚、この方式の加減速を実施し
ても分配後の各軸の指令速度に多少ステップ状の段差が
残り、それを平滑化するために通常以下の補間後加減速
方式も併用される（特開平６−２８２３２３号公報参
照）。

【０００４】一方、補間後加減速方式は、図３に示すよ
うに、分配器３と各軸のサーボ回路４ａ，４ｂとの間に
それぞれ補間後加減速制御回路９ａ，９ｂを設け、一定
のＮＣデータ指令速度で求められた補間点の座標値を各
軸に分配した後、各軸独自に軸速度指令に対し加減速制
御を行う。この方式の代表的なものとしては指数加減速
と直線加減速とがあり、図４に示すように、予め設定さ
れた時間（加減速時定数）で指数曲線又は直線状に（目
標）指令速度に追従するパターンとなる。尚、図４
（ａ），（ｂ）はそれぞれＸ軸補間後加減速制御回路９
ａの入力側及び出力側での速度パターンを示し、図４
（ｃ），（ｄ）はそれぞれＹ軸補間後加減速制御回路９
ｂの入力側及び出力側での速度パターンを示す。また、
これらの加減速制御を行うときにはサーボサンプリング
周期毎に位置指令をザーボ回路４ａ，４ｂへ入力するこ
とにより追従制御をする必要があるが、サーボ回路の位
置指令に対し、指数加減速では下記の数式１−（ａ）
で、また直線加減速では数式１−（ｂ）でそれぞれ計算
を施すことにより加減速制御された位置指令を作ること
ができる。

【０００５】

【数１】 ｘ0(k)＝ｘ0(k-1)＋Δｔ・｛ｘi(k)−ｘ0(kー1)｝／Ｔs （ａ） ｘ0(k)＝ｘ0(k-1)＋Δｔ・｛ｘi(k)−ｘi(kーN)｝／Ｔs （ｂ） 但し、ｘ0はサーボ回路への入力となる加減速制御され
た位置指令、ｘiは加減速制御前の位置指令、ＮはＴs／
Δｔなる定数、Ｔsは加減速時定数、Δｔはサーボサン
プリング周期である。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ＮＣ工作機
械において、切削負荷が一定になるような送り速度でサ
ーボモータを制御すれば工具寿命及び加工精度の向上に
有効であることは従来から知られている。また、例えば
図５に示すような工具軌跡がＸ軸方向からＹ軸方向に直
角に変化するポケットコーナ部の場合、工具の径方向切
込み量は、図６に破線で示すようにＸ軸の残距離が０の
終点に向かうに従って増加することから、切削負荷を一
定とする送り速度は、図６に実線で示すような曲線にな
ることも知られている。

【０００７】しかしながら、上記従来の加減速制御は、
いずれの方式も切込み量の変化による切削負荷変動など
切削過程を考慮したものではなく、ポケットコーナ部で
切削負荷一定の送り速度制御を実行することができず、
工具寿命の低下及び工具の弾性変形量の変動による加工
精度の低下をきたす一因となっている。

【０００８】そこで、このような問題を解決するため、
ＣＡＤ／ＣＡＭなどでＮＣデ−タを作成するとき、切削
負荷を一定とするなど所望の送り速度制御曲線に対応し
て、指令速度を階段状に変化させＮＣデータを作成する
試みがなされているが、ＮＣ装置の加減速制御との関連
について充分に考慮していないため、サーボモータへの
速度指令も階段状の変動を含んだものとなり、所望の送
り速度制御を実現できていないのが実情である。

【０００９】本発明はかかる諸点に鑑みてなされたもの
であり、その目的とするところは、特にＮＣ装置の補間
後直線加減速制御の場合、送り速度と時定数との積が移
動距離のとき時定数毎に送り速度が直線状に変化すると
いう特性を有することに着目し、この特性を利用して所
望の送り速度でサーボモータを制御し得るＮＣデータ作
成方法及びＮＣ装置を提供するものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に係る発明は、従来のＮＣ装置を変更する
ことなく、ＣＡＤ／ＣＡＭなどでＮＣデータを作成する
ときの作成方法を従来のものと変更するものである。具
体的には、所望の送り速度制御曲線を表した残距離と送
り速度との関係表を予め用意する。そして、先ず残距離
ｘ(j)が０の時の送り速度Ｆ(j)を上記関係表より求め、
該残距離ｘ(j)と送り速度Ｆ(j)の組み合わせデータをＬ
ＩＦＯメモリに貯える。次に、前回の残距離ｘ(j)及び
送り速度Ｆ(j)と時定数Ｔsを用いて新たに残距離ｘ(j+
1)を下記の式 ｘ(j+1)＝ｘ(j)＋Ｆ(j)・Ｔs より算出するとともに送り速度を上記関係表より求め、
該両者の組み合わせデータをＬＩＦＯメモリに貯える。
そして、このような残距離及び送り速度の算出並びに組
み合わせデータのＬＩＦＯメモリへの記憶を関係表より
求めた送り速度が前回のそれと一致するまで繰り返した
後、最後に上記ＬＩＦＯメモリに貯えた残距離と送り速
度の組み合わせデータから逆に順次読み出しＮＣデータ
を作成する。

【００１１】このような方法で作成したＮＣデータをＮ
Ｃ装置に用いてサーボモータを制御する場合、送り速度
は加減速時定数Ｔs毎に折れ線状に変化し、残距離と送
り速度との関係表における所望の送り速度制御曲線に近
似するようになるので、サーボモータを所望の送り速度
で制御することができることになる。ここで、所望の送
り速度とは、切削負荷を一定にすることに限らず、例え
ば始動開始時等での振動を低減するために送り速度をい
わゆるＳ字状曲線で増加させることなども含む。また、
残距離が０の地点とは、ポケットコーナ部の如く一方の
軸方向の移動量が０となる終点を意味するだけでなく、
所望の送り速度が上述したＳ字状曲線の場合には送り速
度が最大となる最初の地点を意味する。つまり、送り速
度が変化するときの変化終了地点を意味するものであ
る。

【００１２】請求項２に係る発明は、従来のＮＣ装置を
変更し、ＮＣ装置自体に加減速制御特性を利用した補間
データを作成する機能を持たせるようにするものであ
る。具体的には、ＮＣデータ（補間デ−タを含む） を
基に所望の送り速度でサーボモータを制御するＮＣ装置
として、所望の送り速度制御曲線を表した残距離と送り
速度との関係表を予め作成して用意する残距離・送り速
度関係表作成手段と、ＬＩＦＯメモリを有する補間デー
タ作成手段とを備える。そして、上記補間データ作成手
段は、補間データの作成に際し、先ず残距離ｘ(j)が０
の時の送り速度Ｆ(j)を上記残距離・送り速度関係表作
成手段の作成した関係表より求め、該残距離ｘ(j)と送
り速度Ｆ(j)の組み合わせデータをＬＩＦＯメモリに貯
え、次に、前回の残距離ｘ(j)及び送り速度Ｆ(j)と時定
数Ｔsを用いて新たに残距離ｘ(j+1)を下記の式 ｘ(j+1)＝ｘ(j)＋Ｆ(j)・Ｔs より算出するとともに送り速度を上記関係表より求め、
該両者の組み合わせデータをＬＩＦＯメモリに貯え、そ
して、このような残距離及び送り速度の算出並びに組み
合わせデータのＬＩＦＯメモリへの記憶を関係表より求
めた送り速度が前回のそれと一致するまで繰り返した
後、最後に上記ＬＩＦＯメモリに貯えた残距離と送り速
度の組み合わせデータから逆に順次読み出し補間データ
を作成するように設けられている。

【００１３】このような構成のＮＣ装置によれば、補間
データ作成手段により補間デ−タが作成され、該補間デ
ータでは、送り速度が加減速時定数Ｔs毎に折れ線状に
変化し、残距離と送り速度との関係表における所望の送
り速度制御曲線に近似するようになっているので、上記
補間データを基にサーボモータを制御すれば所望の送り
速度で制御することができることになる。

【００１４】請求項３に係る発明は、請求項２に係る発
明を、切削負荷を一定とする送り速度制御に適用するも
のである。すなわち、上記残距離・送り速度関係表作成
手段において、終点計算以外にピック量やコーナ角度等
のデータを解析する工具経路解析部と、工具半径や工具
物半径等の形状データを予め記憶している形状データ記
憶部とを有し、上記解析データ及び形状データを基に切
削負荷一定の送り速度制御曲線を表した残距離と送り速
度との関係表を作成するように構成する。

【００１５】これにより、ポケットコーナ部等でも切削
負荷一定の送り速度制御が実現されるので、工具寿命が
改善されるとともに、工具の弾性変形量の変動による加
工精度の低下が抑制されることになる。また、従来は工
具に最も切削負荷がかかるコーナ部を考え、送り速度を
低く抑えた加工が行われていたが、切削負荷一定の送り
速度制御により最良の送り速度を指令することができる
ため、加工時間の短縮化も可能となる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００１７】図７は補間前加減速制御と補間後加減速制
御とを併用するＮＣ工作機械のＮＣ装置Ａを示す。この
ＮＣ装置Ａは、ＮＣデ−タ１０を順次解析して各軸の移
動量及び送り速度に関する位置指令情報を出力するデ−
タ解析部１１と、該解析部１１からの送り速度を加減速
制御する補間前加減速制御回路１２と、該加減速制御回
路１２からの加減速指令値及び上記デ−タ解析部１１か
ら加減速制御回路１２をバイパスして入力する各軸の移
動量を基に補間動作を行いサーボ指令値を出力する補間
器１３と、該補間器１３からのサーボ指令値を各軸（図
ではＸ軸とＹ軸）に分配する分配器１４と、該分配器１
４からの各軸のサーボ指令値（詳しくは速度指令分）を
それぞれ加減速制御する各軸の補間後加減速制御回路１
５ａ，１５ｂと、該各加減速制御回路１５ａ，１５ｂで
加減速制御されたサーボ指令値を基にそれぞれ各軸のサ
ーボモータ１７ａ，１７ｂを駆動させる各軸のサーボ回
路１６ａ，１６ｂとを備えている。各軸のサーボモータ
１７ａ，１７ｂの作動により各軸の送り機構１８ａ，１
８ｂが送り動作をする。

【００１８】上記補間前加減速制御回路１２は、補間器
１３の残距離を監視しながらデ−タ解析部１１からの送
り速度を加減速制御する本来の機能に加えて、本発明の
一実施形態として、ＮＣデータ１０とは別に独自に補間
データを作成する補間データ作成機能を備えている。す
なわち、補間前加減速制御回路１２は、図８に示すよう
に、終点計算並びにそれ以外にピック量（取り代）やコ
ーナ角等のデータを解析する工具経路解析部２１と、工
具半径や工具物半径等の形状データを予め記憶している
形状データ記憶部２２と、上記解析データ（終点計算結
果を含む）及び形状データを基に切削負荷一定の送り速
度制御曲線を表した残距離と送り速度との関係表を作成
する残距離・送り速度関係表作成部２３と、ＬＩＦＯ
（Last InFast Out）メモリ２４を有する補間データ作
成手段としての補間データ作成部２５とを備えている。

【００１９】上記残距離・送り速度関係表作成部２３
は、切削負荷一定の送り速度制御曲線を表した残距離と
送り速度との関係表を作成するに際し、先ず、任意の残
距離ｘiで径方向切込み量ｔ(ｘi)を求める。その算出式
は、例えば図９に示す直角コーナ（いわゆるポケットコ
ーナ部）では φ＜０°の時 ｔ(ｘi)＝ｔ0 ０°≦φ＜９０°の時 ｔ(ｘi)＝ｔ0＋Ｒ0（１−COSφ） φ≧９０°の時 ｔ(ｘi)＝Ｒ＋√｛Ｒ²−（Ｒ−ｔ0＋ｘi）²｝ となる。但し、ｔ0は取り代（定常時の径方向切込み
量）、Ｒ0は工作物半径、Ｒは工具径である。また、

【００２０】

【数２】φ＝COS^-1｛（Ｒ0²＋Ｄ0²−Ｒ²）／（２・Ｄ0
・Ｒ0）｝＋θ θ＝TAN^-1｛（Ｙ0−ｘi）／Ｙ0｝ Ｙ0＝Ｒ0＋ｔ0−Ｒ Ｄ0＝√｛Ｙ0²＋（Ｙ0−ｘi）²｝ の関係式も成立する。

【００２１】次に、切削負荷は単位時間当たりの切削断
面積、すなわち残距離ｘiでの切込み量ｔ(ｘi)、送り速
度Ｆ(ｘi)とすればＦ(ｘi)・ｔ(ｘi)に略比例するた
め、残距離ｘiでの切削負荷一定の送り速度は、 Ｆi＝Ｆ(ｘi)＝Ｆ0・ｔ0／ｔ(ｘi) で得られる。最終的には加工時の補正後直線加減速制御
（時定数＝Ｔs）による遅れを予想し、下記の補正式 ｘi＝ｘi−Ｆi・Ｔs／２ にて補正を行い、（ｘi，Ｆi)の組み合わせで図１０に
示すような残距離と送り速度との関係表を作成する。従
って、上記残距離・送り速度関係表作成部２３と工具径
路解析部２１と形状データ記憶部２２とにより、請求項
２に係る発明にいう、所望の送り速度制御曲線（本実施
形態では切削負荷一定の送り速度制御曲線）を表した残
距離と送り速度との関係表を予め作成して用意する残距
離・送り速度関係表作成手段２６が構成されている。

【００２２】また、上記補間データ作成部２５は、上記
残距離・送り速度関係表作成部２３で作成された残距離
と送り速度との関係表を用いて補間データを作成する。
この補間データの作成は、図１２に示すフローチャート
に従って行われる。

【００２３】すなわち、補間データの作成においては、
与えられた終点（残距離が０の地点）で関係表から求め
られる送り速度に合わせて出力する必要があるため、先
ず残距離ｘ(j)が０の時の送り速度Ｆ(j)を残距離・送り
速度関係表より求め（ステップＳ１，Ｓ２）、該残距離
ｘ(j)と送り速度Ｆ(j)の組み合わせデータ（ｘ(j)，Ｆ
(j)）をＬＩＦＯメモリ２４に貯える（ステップＳ
４）。

【００２４】次に、前回の残距離ｘ(j)及び送り速度Ｆ
(j)と時定数Ｔsを用いて新たに残距離ｘ(j+1)を下記の
式 ｘ(j+1)＝ｘ(j)＋Ｆ(j)・Ｔs より算出しかつカウンターｊをインクリメントするとと
もに（ステップＳ５）、新たな残距離に対応した送り速
度を残距離・送り速度関係表より求め、その組み合わせ
データを同じくＬＩＦＯメモリ２４に貯える。ここで、
送り速度を残距離・送り速度関係表より求めるときに
は、図１１に示すように、残距離ｘ(j)に対して上記関
係表からｘ(i)≦ｘ(j)≦ｘ(i+1)なる区間を選び出し、
残距離がｘ(j)の時の送り速度Ｆ(j)を下記の数式３によ
り算出する。

【００２５】

【数３】Ｆ(j)＝Ｆ(i)＋｛Ｆ(i+1)−Ｆ(i)｝・｛ｘ(j)
−ｘ(i)｝／｛ｘ(i+1)−ｘ(i)｝ そして、このような残距離及び送り速度の算出並びに組
み合わせデータのＬＩＦＯメモリ２４への記憶を関係表
より求めた送り速度が前回のそれと一致する（Ｆ(j)＝
Ｆ(j-1)）まで繰り返す（ステップＳ３）。しかる後、
カウンターｊをディクリメントし（ステップＳ６）、最
後に上記ＬＩＦＯメモリ２４に貯えた残距離と送り速度
の組み合わせデータ（ｘ(j)，Ｆ(j)）から逆に順次読み
出し、残距離ｘ(j)から位置又は移動量を求めて補間デ
ータを作成し出力する（ステップＳ８）。そして、カウ
ンターｊが０以下（ｊ＜０）になったとき（ステップＳ
７）、つまりＬＩＦＯメモリ２４に貯えられた全ての組
み合わせデータの読み出しが完了したときに、補間デー
タの作成を終了する。

【００２６】このようにして補間前加減速制御回路１２
の補間データ作成部２５で作成された補間データは、補
間器１３及び分配器１４を介して各軸の補間後加減速制
御回路１５ａ，１５ｂに入力し、該加減速制御回路１５
ａ，１５ｂで加減速制御された後、サーボ指令値として
サーボ回路１６ａ，１６ｂに送られる。その際、上記補
間データでは、補間後加減速制御の時定数Ｔs毎に送り
速度Ｆ(j)が、切削負荷一定の送り速度制御曲線を表し
た残距離と送り速度との関係表より求められているた
め、各軸のサーボモータ１７ａ，１７ｂは、例えばポケ
ットコーナ部では図１３に示すように、切削負荷一定の
送り速度制御曲線（図６参照）に近似した折れ線状に調
整制御されることになる。この結果、工具寿命を改善で
きるとともに、工具の弾性変形量の変動による加工精度
の低下を抑制することができる。また、従来は工具に最
も切削負荷がかかるコーナ部を考え、送り速度を低く抑
えた加工が行われていたが、切削負荷一定の送り速度制
御により最良の送り速度を指令することができるので、
加工時間の短縮化も可能となる。

【００２７】図１４はポケットコーナ部において本発明
例の切削負荷一定制御（実線）と従来例の高速高精度制
御（破線）とを行った場合の速度パターンを示し、図１
５は同じく形状誤差を示す。尚、図１４には、参考とし
て工具の半径方向切込み量の変化パターンを二点鎖線
で、切削体積一定の速度パターンを一点鎖線で、本発明
例の切削負荷一定制御の指令点変化パターンをプロット
点付き実線でそれぞれ示す。図１４から分かるように、
本発明例の速度パターンは従来例のものに比べて切削体
積一定速度パターンに非常に近似することになり、理想
的な速度パターンが得られる。また、図１５から分かる
ように、本発明例ではコーナ部での形状誤差が従来例の
ものに比べて約半分に低減する。

【００２８】尚、本発明は上記実施形態に限定されるも
のではなく、その他種々の実施形態を包含するものであ
る。例えば上記実施形態では、補間前加減速制御と補間
後加減速制御とを併用したＮＣ装置について述べたが、
本発明は、図３に示す補間後加減速方式のＮＣ装置にも
同様に適用することができる。

【００２９】また、本発明のＮＣデ−タ作成方法は、Ｎ
Ｃ装置自体を変更することなく、ＣＡＤ／ＣＡＭ等でＮ
Ｃデ−タ１０を作成する場合に適用することができる。
すなわち、ＮＣデ−タ１０の作成過程において、切削負
荷を一定とするなど所望の送り速度制御曲線を表した残
距離と送り速度との関係表を予め用意し、上述した図１
２と同様のフローチャートに従ってＮＣデータを作成す
るようにすればよい。図１６はこの方法で作成した、直
角コ−ナ部で切削負荷一定の送り速度制御をするための
ＮＣデ−タ例を示す。

【００３０】さらに、本発明は、上記実施形態の如く二
軸のサーボモータを備えたＮＣ工作機械に限定されるも
のではなく、三軸又はそれ以上のサーボモータを備えた
ＮＣ工作機械にも適用することができるのは言うまでも
ない。

【００３１】

【発明の効果】以上の如く、本発明のＮＣデータ作成方
法及びＮＣ装置によれば、送り速度が加減速時定数毎に
折れ線状に変化し、残距離と送り速度との関係表におけ
る所望の送り速度制御曲線に近似するようになるので、
所望の送り速度制御を確実に実現することができ、実用
的に優れた効果を有する。

【００３２】特に、請求項３に係る発明の如く切削負荷
一定の送り速度制御に適用した場合には、工具寿命の改
善及び工具の弾性変形量の変動による加工精度の低下抑
制を図ることができるとともに、最良の送り速度を指令
して加工時間の短縮化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】補間前加減速方式のＮＣ装置のブロック構成図
である。

【図２】補間前加減速制御の速度パターン図である。

【図３】補間後加減速方式のＮＣ装置のブロック構成図
である。

【図４】補間後加減速制御の速度パターン図である。

【図５】ポケットコーナ部を示す模式図である。

【図６】ポケットコーナ部での切込み量の変化と切削負
荷一定送り速度を示す図である。

【図７】補間前加減速方式と補間後加減速方式とを併用
するＮＣ装置のブロック構成図である。

【図８】補間前加減速制御回路の補間デ−タ作成機能を
発揮する部分のブロック構成図である。

【図９】直角コーナ部での切込み量を説明するための図
である。

【図１０】残距離と送り速度との関係表を示す図であ
る。

【図１１】残距離がｘ(j)の時の送り速度Ｆ(j)を算出す
る方法を説明するための図である。

【図１２】補間データ作成のフローチャート図である。

【図１３】コーナ部における本発明の切削負荷一定制御
の送り速度の変化を示す図である。

【図１４】ポケットコーナ部において本発明例の切削負
荷一定制御と従来例の高速高精度制御とを行った場合の
速度パターンを示す図である。

【図１５】同じく形状誤差を示す図である。

【図１６】本発明の方法で作成したＮＣデ−タ例を示す
図である。

【符号の説明】

Ａ ＮＣ装置 ２１ 工具経路解析部 ２２ 形状データ記憶部 ２３ 残距離・送り速度関係表作成部 ２４ ＬＩＦＯメモリ ２５ 補間データ作成部（補間データ作成手段） ２６ 残距離・送り速度関係表作成手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所望の送り速度でサーボモータを制御す
   るためのＮＣデータを作成するＮＣデータ作成方法であ
   って、 所望の送り速度制御曲線を表した残距離と送り速度との
   関係表を予め用意し、 先ず残距離ｘ(j)が０の時の送り速度Ｆ(j)を上記関係表
   より求め、該残距離ｘ(j)と送り速度Ｆ(j)の組み合わせ
   データをＬＩＦＯメモリに貯え、 次に、前回の残距離ｘ(j)及び送り速度Ｆ(j)と時定数Ｔ
   sを用いて新たに残距離ｘ(j+1)を下記の式 ｘ(j+1)＝ｘ(j)＋Ｆ(j)・Ｔs より算出するとともに送り速度を上記関係表より求め、
   該両者の組み合わせデータをＬＩＦＯメモリに貯え、 そして、このような残距離及び送り速度の算出並びに組
   み合わせデータのＬＩＦＯメモリへの記憶を関係表より
   求めた送り速度が前回のそれと一致するまで繰り返した
   後、最後に上記ＬＩＦＯメモリに貯えた残距離と送り速
   度の組み合わせデータから逆に順次読み出しＮＣデータ
   を作成することを特徴とするＮＣデータ作成方法。
2. 【請求項２】 ＮＣデータを基に所望の送り速度でサー
   ボモータを制御するＮＣ装置であって、 所望の送り速度制御曲線を表した残距離と送り速度との
   関係表を予め作成して用意する残距離・送り速度関係表
   作成手段と、 ＬＩＦＯメモリを有する補間データ作成手段とを備えて
   おり、 上記補間データ作成手段は、補間データの作成に際し、
   先ず残距離ｘ(j)が０の時の送り速度Ｆ(j)を上記残距離
   ・送り速度関係表作成手段の作成した関係表より求め、
   該残距離ｘ(j)と送り速度Ｆ(j)の組み合わせデータをＬ
   ＩＦＯメモリに貯え、次に、前回の残距離ｘ(j)及び送
   り速度Ｆ(j)と時定数Ｔsを用いて新たに残距離ｘ(j+1)
   を下記の式 ｘ(j+1)＝ｘ(j)＋Ｆ(j)・Ｔs より算出するとともに送り速度を上記関係表より求め、
   該両者の組み合わせデータをＬＩＦＯメモリに貯え、そ
   して、このような残距離及び送り速度の算出並びに組み
   合わせデータのＬＩＦＯメモリへの記憶を関係表より求
   めた送り速度が前回のそれと一致するまで繰り返した
   後、最後に上記ＬＩＦＯメモリに貯えた残距離と送り速
   度の組み合わせデータから逆に順次読み出し補間データ
   を作成するように設けられていることを特徴とするＮＣ
   装置。
3. 【請求項３】 上記残距離・送り速度関係表作成手段
   は、終点計算以外にピック量やコーナ角度等のデータを
   解析する工具経路解析部と、工具半径や工具物半径等の
   形状データを予め記憶している形状データ記憶部とを有
   し、上記解析データ及び形状データを基に切削負荷一定
   の送り速度制御曲線を表した残距離と送り速度との関係
   表を作成するように設けられている請求項２記載のＮＣ
   装置。