JPH1040497A - 移動体運行管理システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 所定の経路に沿って移動する移動体の運行管
理を適切且つ効率よく行わせること。 【解決手段】 所定の大エリア内においてＧＰＳ衛星か
らの電波を利用して複数のカートの運行状況を基地局１
Ａで管理する場合、基地局１Ａでは、ＧＰＳ衛星からの
電波に基づく位置の補正値データを入力し、所定の大エ
リアを区分けした個々の小エリア別に複数のカートの出
庫情報を記憶し、各カートに対して補正値データと出庫
情報とを含むポーリング伝文を送信し、各カートでは、
ＧＰＳ衛星からの電波に基づく位置データを入力し、位
置データを含む応答伝文を返信し、基地局からのポーリ
ング伝文と前方を運行するカートからの応答伝文を受信
し、入力した位置データを受信されたポーリング伝文内
の補正値データに基づいて補正し、ポーリング伝文内の
出庫情報と応答伝文内の位置データと補正された位置デ
ータとに基づいて前方を運行するカートの位置を判定す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳ衛星からの
電波を利用し所定の経路に沿って移動する移動体の運行
を管理するためのシステムに係り、詳しくは、ゴルフカ
ート、バス、電車、船、飛行機等の運行を管理する移動
体運行管理システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、たとえばゴルフカート（以
下、カートという）の移動体運行管理システムにおいて
は、予め認定又は指定されている周波数帯を用いたポー
リング方式が主体となっている。このポーリング方式
は、管理室においてポーリングを行って、移動体である
各車両の運行状況を収集し、基地局装置の受信機はその
運行状況を示す信号を受信して、記憶装置に記録すると
共に、モニター画面上に表示し、遅れているカートに対
し遅れていることを示す情報や、ブラインドホールや霧
の発生時の打ち込み許可の表示を行い、緊急の場合には
全カートに対してその情報を提供するシステムである。

【０００３】このポーリング方式は、各カートのデータ
をシリアルに順次収集するものであり、例えば６０台近
いカートの情報を収集するために、３０秒〜１分程度の
時間を要している。

【０００４】この移動体運行管理システムによれば、全
カートの車両データを受信後に、その車両データ中の時
間情報等を基に表示することで、ゴルフのプレー順にカ
ート（車両）が並べて表示されるものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した従
来例による移動体運行管理システムでは、例えば、デー
タ収集に１分かかれば、最大で１分の位置情報の遅れを
もつカートが基地局装置で表示されることになり、カー
トが時速１０ｋｍ／ｈで走行している場合、１６０ｍ程
度の遅れが誤差として発生する。カート側で自由に走行
や停止することが可能であれば、上述した誤差を基地局
装置側で取り除くことは不可能である。

【０００６】この誤差はカートに対する指示にも遅れを
もたらすものである。例えば、位置情報に遅れのあるカ
ートにおいては、表示位置は既にカートが通り過ぎた位
置であって、現走行位置よりも後方に位置することか
ら、その表示位置に応じて基地局装置から指示があった
としてもその指示は現走行位置にとっては無意味とな
る。この様な場合、その指示の遅れから、ブラインドホ
ールや霧発生時の見通しの効かないティーグランドにて
の打ち込み許可の指示を必要以上に待つことになる。こ
れは言い換えると、このポーリング方式を適用する移動
体運行管理システムにおいては、本来、打ち込み可能な
状態であってもそのシステムの判断待ちからプレーを中
断させて遅れを発生させるという欠点がある。

【０００７】以上の欠点を解消する目的で、各カートを
検知するセンサーを併用させ、そのセンサーによってカ
ート間の距離を判断する方式もあるが、この場合、セン
サーを配備させるシステム構成に大規模な設備が必要と
なり、これに伴って設備コストも高価となるので実用性
に欠け、又、運用上、センサーの配備されていないコー
スを危険回避やトラブル等の事情から走行した場合、カ
ートの行方不明等の要因でセンサーからの情報に基づい
て動作するシステムが異常検知等で正常に動作できない
という危惧がある。

【０００８】本発明は、上述した従来例による課題を解
消するため、所定の経路に沿って移動する移動体の運行
管理を適切且つ効率よく行わせるための移動体運行管理
システムを提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明に係
る移動体運行管理システムは、所定の大エリア内におい
てＧＰＳ衛星からの電波を利用して複数の移動体の運行
状況を基地局で管理する移動体運行管理システムであっ
て、前記基地局は、前記ＧＰＳ衛星からの電波に基づく
位置の補正値データを入力する補正値入力手段と、前記
所定の大エリアを区分けした個々の小エリア別に前記複
数の移動体の出庫情報を記憶する出庫情報記憶手段と、
前記各移動体に対して、前記補正値入力手段により入力
された補正値データと前記出庫情報記憶手段により記憶
された出庫情報とを含む伝文を送信する送信手段とを有
し、前記各移動体は、 前記ＧＰＳ衛星からの電波に基
づく位置データを入力する位置入力手段と、前記位置デ
ータを含む自身の伝文を返信する返信手段と、前記返信
手段により各移動体から返信された伝文を受信する受信
手段と、前記受信手段により受信された伝文の内の補正
値データに基づいて前記位置入力手段により入力された
位置データを補正する補正手段と、前記受信手段により
受信された伝文の内の出庫情報と位置データ、及び前記
補正手段により補正された位置データとに基づいて自己
の位置と周囲を運行する移動体の位置とを判定するとと
もに、自己の次の運行の判定を行う判定手段とを有する
ことを特徴とする。

【００１０】以上の構成によれば、基地局において、補
正値入力手段はＧＰＳ衛星からの電波に基づく位置の補
正値データを入力し、出庫情報記憶手段は所定の大エリ
アを区分けした個々の小エリア別に複数の移動体の出庫
情報を記憶し、送信手段は各移動体に対して補正値入力
手段により入力された補正値データと出庫情報記憶手段
により記憶された出庫情報とを含む伝文を送信してお
り、各移動体において、位置入力手段はＧＰＳ衛星から
の電波に基づく位置データを入力し、返信手段は位置デ
ータを含む自身の伝文を返信し、受信手段は返信手段に
より各移動体から返信された伝文を受信し、補正手段は
受信手段により受信された伝文の内の補正値データに基
づいて位置入力手段により入力された位置データを補正
し、判定手段は受信手段により受信された伝文の内の出
庫情報と位置データ、及び補正手段により補正された位
置データとに基づいて自己の位置と周囲を運行する移動
体の位置とを判定するとともに、自己の次の運行の判定
を行う。

【００１１】従って、各移動体では自身の位置を補正し
ながら基地局から送られてくる移動体の出庫情報と直接
且つ確実に受信できる各移動体から返信される位置デー
タとを基に自己の位置と周囲の移動体の位置とを判定す
るようにしたので、各移動体では常に周囲を運行する移
動体の位置を容易に把握することができるようになり、
基地局からの指示がなくても各移動体側で安全に運行上
の決定を行うことが可能となる。

【００１２】請求項２記載の発明に係る移動体運行管理
システムは、所定の大エリア内においてＧＰＳ衛星から
の電波を利用して複数の移動体の運行状況をこれら移動
体自ら管理する移動体運行管理システムであって、前記
基地局は、前記ＧＰＳ衛星からの電波に基づく位置の補
正値データを入力する補正値入力手段と、前記所定の大
エリアを区分けした個々の小エリア別に前記複数の移動
体の出庫情報を記憶する出庫情報記憶手段と、前記各移
動体に対して、前記補正値入力手段により入力された補
正値データと前記出庫情報記憶手段により記憶された出
庫情報とを含む伝文を送信する送信手段とを有し、前記
各移動体は、前記ＧＰＳ衛星からの電波に基づく位置デ
ータを入力する位置入力手段と、前記位置データを含む
自身の伝文を返信する返信手段と、前記各移動体の他の
前記返信手段からの前記返信伝文をダイレクトに受信す
る受信手段と、前記受信手段により受信された伝文の内
の補正値データに基づいて前記位置入力手段により入力
された位置データを補正する補正手段と、前記受信手段
により受信された伝文の内の出庫情報と位置データ、及
び前記補正手段により補正された位置データとに基づい
て自己の位置と周囲を運行する移動体の位置とを判定す
るとともに、自己の次の運行の判定を行う判定手段とを
有することを特徴とする。

【００１３】請求項２記載の発明に係る移動体運行管理
システムでは、各々の移動体の受信手段が他の移動体の
返信手段からの基地局側に返信されるべき伝文をダイレ
クトに受信するため、全移動体の情報を収集してから分
析する基地局の送信手段を経由して送信される移動体の
行動指示伝文を受信するまでの時間が短縮される。

【００１４】請求項３記載の発明に係る移動体運行管理
システムでは、請求項１記載の発明において、判定手段
が、補正手段により補正された位置データに基づいて現
運行位置に該当する所定のエリア内の小エリアを判定
し、その判定された小エリアの情報と出庫情報と前記受
信手段により受信された周囲を運行する移動体から返信
された伝文の内の位置データとに基づいて自己の位置と
周囲を運行する移動体の位置とを判定するとともに、自
己の次の運行の判定を行うことに特徴があり、基地局か
らの指示がなくても各移動体側で運行上の決定を行うこ
とが可能である。

【００１５】請求項４記載の発明に係る移動体運行管理
システムは、前記判定手段は、前記補正手段により補正
された位置データに基づいて現運行位置に該当する前記
所定のエリア内の小エリアを判定し、その判定された小
エリアの情報と前記出庫情報と前記受信手段によりダイ
レクトに受信された他の前記各移動体からの返信伝文の
内の位置データとに基づいて自己の位置と周囲を運行す
る移動体の位置とを判定するとともに、自己の次の運行
の判定を行うことを特徴とする。

【００１６】請求項４記載の発明に係る移動体運行管理
システムでは、各々の移動体の受信手段が他の移動体の
返信手段からの基地局側に返信されるべき伝文をダイレ
クトに受信すると、判定手段がその返信伝文の内の位置
データ等に基づいて自己の位置と周囲を運行する移動体
の位置とを判定するとともに、自己の次の運行の判定を
行うので、基地局の送信手段を経由して送信される移動
体行動指示伝文を受信するまでの時間が縮小され、且つ
正確な位置での判定が可能となる。

【００１７】請求項５記載の発明に係る移動体運行管理
システムでは、請求項２又は３記載の発明において、返
信手段が、前記各移動体が判定手段により判定された現
運行位置の情報を自身の識別情報とともに基地局に返信
し、基地局が、さらに、返信手段により返信された各移
動体の小エリアの情報に基づいて出庫情報を変更する変
更手段を有することに特徴があるので、基地局側では各
移動体の現運行位置である小エリアを確認するとリアル
タイムで最新の出庫情報を確立することが可能となり、
これに伴って各移動体でも最新の出庫情報を取得するこ
とが可能である。

【００１８】請求項６記載の発明において、送信手段
が、ポーリング方式を用いることに特徴があり、この場
合には、ＧＰＳ採用における位置補正により各移動体の
位置の誤差を小さくできる反面、ポーリング方式による
基地局から各移動体への情報伝達に時間的ロスが生じる
が、周囲の移動体位置から各移動体が運行を決定できる
ため、移動体の運行遅れ等の支障を必要最小限に抑える
ことが可能である。

【００１９】請求項７記載の発明に係る移動体運行管理
システムでは、請求項１又は２記載の発明において、各
移動体が判定手段により判定された位置に基づいてメッ
セージを表示する表示手段を有することに特徴があり、
この表示による視覚化で各移動体が今後どのように運行
すべきかの判断を支援することが可能になる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下に添付図面を参照して、本発
明に係る好適な実施の形態を詳細に説明する。

【００２１】図１は本発明に係る移動体運行管理システ
ムの基地局の内部構成を示すブロック図であり、同図に
おいて、１Ａは基地局を示している。

【００２２】この基地局１Ａは、例えば、制御装置１
０、Ｄ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）ＧＰＳアンテナ１
１、表示装置１４、無線機２１、及び無線機アンテナ２
２を備えている。

【００２３】ＤＧＰＳアンテナ１１は例えば３機のＧＰ
Ｓ衛星より捕捉して電波信号（測位信号）を受信して、
その電波信号を後述のＤＧＰＳ制御部１２に供給するユ
ニットであり、表示装置１４は制御部１５の制御により
ゴルフコース上に各カート１Ｂ…の運行状況を表示する
等の表示を行うユニットである。

【００２４】制御装置１０は、ＤＧＰＳ制御部１２、操
作キー群１３、制御部１５、モデム部１６、スイッチ１
７、スピーカ１８、マイク１９、及びブザー２０を包含
している。この制御装置１０において、ＤＧＰＳ制御部
１２は、ＤＧＰＳアンテナ１１より供給される電波信号
（測位信号）に基づいて基地局１Ａの既知の位置とＧＰ
Ｓ衛星との疑似距離（Ｐｓｅｕｄｅｏｒａｎｇｅ）の補
正値データ（Ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ Ｄａｔａ）を求め
るものである。この補正値データは各カート１Ｂ…にお
いてＳＡ（Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅ Ａｖａｉｌａｂｉｌｉ
ｔｙ）誤差、クロック誤差、軌道誤差、大気圏誤差を排
除するためのデータであり、各カート１Ｂ…には後述の
ポーリング伝文３００（図３参照）を用いて基地局１Ａ
から送信される。各カート１Ｂ…では、その補正値デー
タを受信すると、その補正値データに基づいて自身がＧ
ＰＳ衛星から受信した電波に基づくＧＰＳ衛星との疑似
距離を改善することができる。なお、この補正値データ
を採用することで各カート１Ｂ…は、位置精度を約５ｍ
以下にすることができる。

【００２５】操作キー群１３は、運行管理にかかる各種
キーを具備している。

【００２６】制御部１５は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＣＰ
Ｕを具備しており、ＣＰＵは運行管理にかかる動作をＲ
ＯＭに格納された各種プログラムに従って制御する。こ
の制御部１５は、ポーリング方式によって図３に示した
ポーリング伝文３００を送信して図４に示した応答伝文
４００を受け取る送受信動作、表示装置１４の表示動
作、操作キー群１３の操作に伴う動作、各カート１Ｂ…
との無線通信時の音声入出力の切換え動作等を制御す
る。

【００２７】モデム部１６は、ポーリング伝文３００を
構成する送信用データ、応答伝文４００を構成する受信
データをそれぞれ変調、復調するユニットであり、スイ
ッチ１７は、制御部１５及び無線機２１の制御に応じ
て、伝文の送受信の際にはモデム部１６側に切換え、警
報報音の際にはマイク１９に切換える回路である。

【００２８】スピーカ１８は各カート１Ｂ…から音声信
号（通話信号）が受信されたときに無線機２１を介して
入力された音声信号に基づいて音声を生成し出力する。
マイク１９は基地局１Ａ側のオペレータの音声を取り込
んで音声信号を生成し、スイッチ１７を介して無線機２
１に出力する。

【００２９】無線機２１は、受信時に、無線機アンテナ
２２に捕獲された電波を取り込んで通話（各カート１Ｂ
…）であれば直接スピーカ１８に供給したり、応答伝文
４００の受信データであればスイッチ１７、モデム部１
６を介して制御部１５に供給するとともに、送信時に、
制御部１５で作成されたポーリング伝文３００の送信用
データをスイッチ１７を介して取り込み無線機アンテナ
２２に出力したり、マイク１９からの音声信号をスイッ
チ１７を介して取り込み無線機アンテナ２２に出力する
ユニットである。無線機アンテナ２２は、各カート１Ｂ
…から送信された信号（応答伝文４００、音声信号等）
を捕捉して無線機２１に出力したり、逆に各カート１Ｂ
…のタイムスロット対応のポーリング伝文３００や音声
信号等を無線機２１から取り込んで送信するユニットで
ある。

【００３０】図２は本発明に係る移動体運行管理システ
ムのカートの内部構成を示すブロック図であり、同図に
おいて、１Ｂはカートを示している。

【００３１】このカート１Ｂは、例えば、制御装置３
０、ＧＰＳアンテナ３１、操作ボックス４０、無線機３
８、無線機アンテナ３９を備えている。

【００３２】ＧＰＳアンテナ３１は例えば３機のＧＰＳ
衛星より捕捉して電波信号（測位信号）を受信して、そ
の電波信号を後述のＧＰＳ制御部３２に供給するユニッ
トである。

【００３３】制御装置３０は、ＧＰＳ制御部３２、操作
キー群３３、制御部３４、モデム部３６、スイッチ３
５，３７を包含している。この制御装置３０において、
ＧＰＳ制御部３２は、ＧＰＳアンテナ３１より供給され
る電波信号を取り込み、その電波信号をデコードして自
カートの現在位置、速度、移動方向等の情報を生成しこ
れを制御部３４に供給する。特に、ＧＰＳ制御部は、後
述の制御部３４が受信したポーリング伝文３００に格納
された補正値データが入力されると、これに基づいて自
身がＧＰＳ衛星から受信した電波に基づくＧＰＳ衛星と
の疑似距離を補正しこれを制御部３４に供給する。な
お、この補正値データは、限定するものではないが、Ｒ
ＴＣＭ−１０４のフォーマットで送信することができ
る。操作キー群３３は、運行上にかかる各種キーを具備
している。

【００３４】制御部３４は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＣＰ
Ｕを具備しており、ＣＰＵは運行上にかかる動作をＲＯ
Ｍに格納された各種プログラム（例えば図５〜図１３に
示したフローチャートに従うプログラム）に従って制御
する。この制御部３４は、ポーリング方式によって図３
に示したポーリング伝文３００を受信して図４に示した
応答伝文４００を送信する送受信動作、表示器４１の表
示動作、操作キー群３３の操作に伴う動作、基地局１Ａ
との無線通信時の音声入出力の切換え動作等を制御す
る。

【００３５】モデム部３６は、ポーリング伝文３００を
構成する受信データ、応答伝文４００を構成する送信用
データをそれぞれ復調、変調するユニットであり、スイ
ッチ３５は制御部３４の制御によってＯＮ／ＯＦＦ切換
えされ、その切換え対象をスピーカ４４としており、マ
イクプレス中は切り放される仕組みである。スイッチ３
７は、制御部３４及び無線機３８の制御に応じて、伝文
の送受信の際にはモデム部３６側に切換え、通話の際に
はマイク４３に切換える回路である。

【００３６】操作ボックス４０は、表示器４１、操作部
４２、マイク４３、スピーカ４４、及びブザー４５を具
備している。この操作ボックス４０において、表示器４
１は運行上のメッセージ等を表示するユニットであり、
操作部４２は自カート１Ｂの運行状況（休憩、緊急、音
声要求、走行不能等）をセットするボタン等を具備して
いる。マイク４３はカート１Ｂ側のプレーヤーの音声を
取り込んで音声信号を生成し、スイッチ３７を介して無
線機３８に出力する。スピーカ４４は基地局１Ａから音
声信号（通話信号）が受信されたときに無線機３８、ス
イッチ３５を介して入力された音声信号に基づいて音声
を生成し出力する。ブザー４５は制御部３４の制御に応
じて適宜警報等の報音を行うものである。

【００３７】無線機３８は、受信時に、無線機アンテナ
３９に捕獲された電波を取り込んで通話（基地局１Ａ）
であればスイッチ３５を介してスピーカ４４に供給し、
ポーリング伝文３００の受信データであればスイッチ３
７、モデム部３６を介して制御部３４に供給するととも
に、送信時に、スイッチ３７を介してマイク４３からの
音声信号を取り込んで無線機アンテナ３９に出力した
り、制御部３４で作成された応答伝文４００の送信用デ
ータをモデム部３６、スイッチ３７を介して取り込んで
無線機アンテナ３９に出力するユニットである。無線機
アンテナ３９は、基地局１Ａから送信された信号（ポー
リング伝文３００、音声信号等）を捕捉して無線機３８
に出力したり、逆に応答伝文４００や音声信号等を無線
機３８から取り込んで送信するユニットである。

【００３８】図３は本実施の形態によるポーリング伝文
の一例を示す図であり、同図において、３００はポーリ
ング伝文を示している。このポーリング伝文３００に
は、識別情報（ＩＤ）、ポーリング中の群番号（群Ｎ
ｏ．）、午前のスタート時の車番と出庫順番とを示す車
番フラグ１、午後のスタート時の車番と出庫順番とを示
す車番フラグ２、受け付け番号と応答する群番号を示す
エリア、補正値データが含まれている。

【００３９】図４は本実施の形態による応答伝文の一例
を示す図であり、同図において、４００は応答伝文を示
している。この応答伝文４００には、ディップスイッチ
設定で固定値を示す車番、応答スロット（群ポーリング
で可変される順番）、カートの状況（休憩、緊急、音声
要求、走行不能等）、カートの状況（ディファレンシャ
ルモード、誤差大等）、ＧＰＳ出力データに基づく経
度、緯度、速度及び方位、出庫時間（例えばエリアｋに
入った時間で、終了時まで保持される。但し、ポーリン
グ応答再開操作を行った場合はその時間とする）、応答
時の最新時間を示す現在時間、カート毎にエリア通過で
判断する現在いるホール番号を示すホールＮｏ．が含ま
れている。

【００４０】次に、動作について説明する。図５〜図１
３はカート１Ｂ側の動作を説明するフローチャートであ
り、全体の制御は制御部３４によって実行され、個々の
動作は各ユニットにより行われる。

【００４１】まず、ステップＳ１において割り込みの有
無が判定され、割込みがあれば処理はステップＳ２に移
行し、割込みがなければ処理はステップＳ３に移行す
る。

【００４２】処理がステップＳ２の割込み処理に移行す
ると、図１１に示したフローチャートに従う動作が開始
される。この割込み処理では、ステップＳ２１において
基地局１Ａからのポーリングの有無すなわちポーリング
伝文３００の受信データに相当するポーリングデータの
受信有無が判定される。ここでは、ポーリング伝文３０
０中の群番号（群Ｎｏ．）から自カート１Ｂへのポーリ
ングが有るか否かを判断することができる。その判定の
結果がポーリングデータ受信有りであれば、処理はステ
ップＳ２２に移行して、図１３に示したフローチャート
に従う動作を開始される。このポーリングデータ受信で
は（図１３参照）、ステップＳ２２１において受信され
たポーリングデータ（ポーリング伝文３００）から群番
号（群Ｎｏ．）を読出して自カート１Ｂがポーリングの
対象群に該当するか否かを判定する処理が実行される。
その判定の結果、自カート１Ｂが対象群であれば、処理
はステップＳ２２２に移行し、自カート１Ｂの応答伝文
４００を作成してこれを送信用データとして基地局４０
に送信する。次に、ステップＳ２２３において、受信さ
れた前方を運行するカートの送信用データに含まれる応
答伝文４００中の緯度、経度等の位置データから前方を
運行するカートのデータが確認され、続くステップＳ２
２４においてポーリング伝文３００がＲＡＭに格納され
る。

【００４３】そして、ステップＳ２２５において表示及
びアラームの要否が判定され、要であればステップＳ２
２６において表示及びアラームのフラグがセットされ、
処理は次のステップＳ２２７に移行する。ステップＳ２
２７では、ポーリング伝文３００に含まれる補正値デー
タをＧＰＳ制御部３２にセットする処理が実行される。
その後、処理は図５のステップＳ３に戻る。

【００４４】さて、上記ステップＳ２１において、ポー
リングデータ受信無しという判定結果が得られたときに
は、処理はステップＳ２３に移行して、ＧＰＳ衛星から
の電波信号（ＧＰＳデータ）の受信の有無が判定され
る。その判定の結果がＧＰＳデータの受信有りであれ
ば、処理はステップＳ２４に移行して、図１２に示した
フローチャートに従う動作を実行する。このＧＰＳデー
タ受信処理では（図１２参照）、ステップＳ２４１にお
いてＧＰＳデータを図示せぬ制御部３４のＲＡＭに保存
する処理が実行され、その後、処理は図５のステップＳ
３に戻る。一方、ＧＰＳデータの受信なしであれば、処
理は図５のステップＳ３に戻る。

【００４５】ステップＳ３では操作チェックが行われる
（図６参照）。まず、ステップＳ３１において操作内容
がチェックされた後に、続くステップＳ３２において操
作キー群３３もしくは操作部４２の操作の有無が判定さ
れる。操作ありのときには、処理はステップＳ３３に移
行し、その操作に対応する操作フラグ（ＲＡＭ）がセッ
トされ、その他の処理が必要であれば実行する。

【００４６】次に、ステップＳ３４において表示及びア
ラームの要否が判定され、要であればステップＳ３５に
おいて表示及びアラームのフラグがセットされ、処理は
次のステップＳ３６に移行する。このステップＳ３６で
は、操作フラグのセットから自カートの状況が緊急、走
行不能等で一刻を争うような場面に遭遇した場合に対応
して、送信用データ（応答伝文４００も含む）が作成さ
れる。この後、処理は図５のステップＳ４に戻る。

【００４７】ステップＳ４ではエリア判定が行われる
（図７参照）。まず、ステップＳ４１において、既に求
めた補正値データを基にしてＧＰＳデータを補正して正
確な位置データを求める処理が実行される。そして、こ
の様にして求めた位置データを基に予め記憶されている
ゴルフコースの地図データ（ＲＯＭに格納される）から
自カート１Ｂがエリアａ〜ｕの内のどのエリアを運行し
ているのかを判定して確認する処理が実行される。

【００４８】このステップＳ４１で確認されたエリアが
エリアｅであった場合には、スタートエリアであること
から、処理はステップＳ４３に移行し、図１０に示した
如くスタート処理が実行される。このスタート処理では
（図１０参照）、まず、ステップＳ４３１において、送
信用データにスタートエリアを示す（ｅ）がセットされ
る。続くステップＳ４３２において既にＲＡＭに格納し
たポーリング伝文３００の受信データ中から車番フラグ
が確認され、ステップＳ４３３において自カート１Ｂが
１番出庫であるか否かの判定が行われる。なお、この判
定はｋエリアで行われる。その結果、自カート１Ｂが１
番出庫であるという判定結果が得られると、処理はステ
ップＳ４３４に移行し、ポーリング伝文３００の受信デ
ータ中より停止車情報（停止車番、停止車スロット、停
止エリア）を確認して、ステップＳ４３５においてその
停止車情報から停止車の有無が判定される。そして、停
止車がないという判定結果が得られた場合には、処理は
ステップＳ４３８に移行し、表示及びアラームのフラグ
セットが実行され、処理は図７のステップＳ４４に戻
る。また、ステップＳ４３５において、停止車があると
いう判定結果が得られた場合には、処理はステップＳ４
３６に移行し、その停止車情報から停止車と自カート１
Ｂとの距離が算出される。ステップＳ４３７において、
その距離から近いと判定された場合には、処理はそのま
ま図７のステップＳ４４に戻り、遠いと判定された場合
には、処理は上述したステップＳ４３８に移行してから
図７のステップＳ４４に戻る。なお、上記ステップＳ４
３３において自カート１Ｂが１番出庫でないという判定
結果が得られた場合には、処理はそのまま図７のステッ
プＳ４４に戻る。

【００４９】図７のステップＳ４４において、自カート
の位置が表示及びアラームを要するエリアであると判断
した場合には、処理はステップＳ４５に移行して、表示
及びアラームフラグをセットする。さらに、ステップＳ
４６において、自カート１Ｂの位置が安全エリアである
と判断した場合には、応答伝文４００の送信用データに
安全フラグがセットされる。また、自カートの位置が表
示及びアラームのエリアでなかったり、安全エリアでな
かった場合には、各エリアに対応するフラグはセットせ
ずに処理を図５のステップＳ５に戻す。

【００５０】処理がステップＳ５（図５参照）の打込み
判定に移行すると、図８に示したフローチャートに従う
動作が開始される。この打込み判定では、まず、ステッ
プＳ５１において打込み判定エリアであるか否かの判定
が行われる。その際、スタート前に事前にブラインドホ
ールや霧の発生場所等に該当するエリアデータをＲＡＭ
に登録しておきこれを参照したり、ステップＳ４のエリ
ア判定において安全エリアフラグのセット／リセットを
確認したり、停止車の位置を確認した後、既にステップ
Ｓ４で判定済みの自カート１Ｂの運行エリアと照らし合
わせて判定することが可能となる。

【００５１】例えば、現エリアがブラインドホールや霧
の発生場所であったり、現エリアの安全エリアフラグが
リセットされていたり、現エリアに停止車がいるという
場合には、処理はステップＳ５２に移行し、自カートと
前方（直前）を運行するカートとの距離を自身の位置デ
ータと既に登録している前カートの位置データとから算
出して、続くステップＳ５３においてその距離が安全距
離か否かを判定する。

【００５２】ステップＳ５３において安全距離であると
いう判定結果が得られた場合には、安全上、打込み許可
を与えることができるので、処理はステップＳ５４に移
行して、打込み許可表示フラグをＲＡＭにセットする。
一方、安全距離でないという判定結果が得られた場合に
は、安全上、打込み許可は与えることができないので、
処理はステップＳ５５に移行し、自カートと前方のカー
トとの距離をヤード表示する指示がプレーヤーより操作
キー群３３の操作でなされているのであれば、続くステ
ップＳ５６においてヤード表示指示フラグをＲＡＭにセ
ットする。この後、処理は図５のＳ６に戻るが、ステッ
プＳ５５においてヤード表示の指示がなかった場合にも
処理は図５のステップＳ６に戻る。

【００５３】また、上述したステップＳ５１において、
現エリアが打込み判定エリアではないという判定結果が
得られた場合には、処理はステップＳ５７に移行して、
現エリアが注意ホールエリアか否かを判定する。この注
意ホールは、前述の打込み判定エリアよりも危険度の低
いホールエリアの判定であり、その区別は任意に設定で
きるものとする。

【００５４】ステップＳ５７において注意ホールエリア
であるという判定結果が得られた場合には、処理はステ
ップＳ５８に移行し、注意メッセージ表示アラームフラ
グをセットしてから、図５のステップＳ６に戻る。ま
た、注意ホールエリアでないという判定結果が得られた
場合には、処理はステップＳ５９に移行し、例えば「前
方の安全を確認して打込んで下さい」の旨のメッセージ
データを作成してから、図５のステップＳ６に戻る。

【００５５】次に、処理がステップＳ５（図５参照）の
表示チェックに移行すると、図９に示したフローチャー
トに従う動作が開始される。この表示チェックでは、ま
ず、ステップＳ６１において、表示指示の有無が判定さ
れる。この表示指示については、操作チェック（図６）
における表示フラグ、エリア判定（図７）における表示
及びアラームフラグ、打込み判定（図８）における打込
み許可表示フラグとヤード表示指示フラグと注意メッセ
ージ表示アラームフラグとメッセージ表示指示、スター
ト処理（図１０）における表示及びアラームフラグ、な
らびに、ポーリングデータ受信（図１３）における表示
及びアラームフラグを参照することで判定することがで
きる。

【００５６】このステップＳ６１において表示指示あり
という判定結果が得られた場合には、処理はステップＳ
６２に移行し、表示器４１に表示指示に対応した内容
（例えば、「前方の安全を確認の上プレーを行って下さ
い。」）を表示して、ステップＳ６３に移行する。

【００５７】ステップＳ６３には、ステップＳ６１にお
いて表示指示がないという判定結果が得られても移行し
てくる。このステップＳ６３では、アラーム指示が判定
され、これは、エリア判定（図７）における表示及びア
ラームフラグ、打込み判定（図８）における注意メッセ
ージ表示アラームフラグ、スタート処理（図１０）にお
ける表示及びアラームフラグ、ならびに、ポーリングデ
ータ受信（図１３）における表示及びアラームフラグを
参照することで判定することができる。

【００５８】このステップＳ６３においてアラーム指示
ありという判定結果が得られた場合には、処理はステッ
プＳ６４に移行し、ブザー４５にアラーム指示に応じた
放音を行わせ、図５のステップＳ１すなわち割込み受け
付け状態に戻る。

【００５９】次に、具体例を用いて動作を説明する。図
１４はスタートホールと次のホールとの間のカートの運
行状況を説明する図である。同図において、，，
，，，はカートをそれぞれ示し、ａ，ｂ，ｃ，
ｄ，ｅ，ｆ，ｇ，ｈ，ｉ，ｊ，ｋ，ｌ，ｍ，ｎ，ｏ，
ｐ，ｑ，ｒ，ｓ，ｔ，ｕはゴルフ場のエリアをそれぞれ
示している。

【００６０】図１５は本実施の形態によるポーリングマ
ップの一例を示す図であり、図１６は本実施の形態によ
る群マップ作成の途中経過の一例を示す図であり、図１
７は図１６に示した群マップの最終段階の一例を示す図
である。この図１７に示した群マップは、最終的にでき
あがった、カートの出庫順に変更された群マップであ
る。図１８は図１７に示した群マップに基づいて実施さ
れる送信スロットのタイミングチャートである。

【００６１】図１８において、基地局は立ち上げ時に、
図１５に示したポーリングマップに従って、図３に示し
たポーリング伝文３００に従ってポーリングが開始され
る。クラブハウスにて、各カート〜に搭載されてい
る機器の電源が投入される。このときから、最初に設定
されている固定車番に従ってポーリングに対する応答が
行われる（図１４中のカート〜）。図４に示した応
答伝文４００において、その応答伝文４００中の経度、
緯度はポーリング伝文３００中の補正値データ（Ｃｏｒ
ｒｅｃｔｉｏｎ Ｄａｔａ）により停止状態で約５ｍ以
内の精度に抑えられている。

【００６２】スタート前、プレーヤーはスタート順番と
乗車するカート番号（図１４中の〜）を知らされる
ものとする。通常は、予めゴルフバッグが積み込まれて
いる。

【００６３】エリアａ〜ｕは、予め基地局１Ａ、カート
１Ｂ…共に登録してあるものとする。エリアａ〜ｕの切
り分けは、緯度、経度を基に算出して求められる。ま
た、カート１Ｂは、エリアａ〜ｕのどのエリアにいるの
かをＧＰＳ衛星を利用し、かつＤＧＰＳで正確に判断す
ることが可能である。

【００６４】以上の条件でスタートした各カート〜
は、図１４に示したエリアａ〜エリアｅに入り、順番を
待つ状態となる。エリアｅに入った各カート、、
、及びは、エリアｅに入ったことを応答伝文４００
中にフラグを立ててポーリングに返答することで基地局
への返信が完了する。

【００６５】カートにおいては、予め知らされている
順番が先頭のため、規制を受けることなくプレーをスタ
ートすることができる。

【００６６】エリアｅに位置するカートは、ポーリング
伝文３００中の車番フラグ１を確認する。今、カート
がエリアｋに入ると、カートはフラグをｅ，ｋとし
て、基地局に安全なエリアに入ったことを伝える。次の
ポーリング伝文３００では、基地局１Ａは車番フラグ１
を「」、１番出庫としている。

【００６７】カート，，，は、２番目のスター
トを許可して表示する。ただし、ホールがブラインドホ
ール、または、霧の発生等で判断できないときのみとす
る等の、状況判断は可能である。

【００６８】また、プレーヤーにスタート順番と乗車す
るカート番号が知らされると、事前に順番を知るカート
が２番目のスタートを許可されスタートする。その
際、車番フラグ１はカートがエリアｋに入るまで続く
ので、データ落としはないものとなる。また、カート
がエリアｋに入った時点でカートは２番出庫となり、
カートは、自分の前がカートであることを知る。

【００６９】また、次のポーリング伝文３００があった
とき、図３のポーリング伝文３００に示した如く、カー
トは「３−１」とし、カートは、図１５に示した如
く、カートにスロットが割り当てられると同時に、カ
ートは「２−２」に移動する（図１７参照）。ここで
は、最大５台分の表示が行われ、データ落としは無いも
のである。また、５台を越えた場合には、古いデータか
ら削除される。

【００７０】続いて、バッティングを避けるため、移動
した次のポーリングでカートは応答しないように制御
される。これは１回だけの実施である。同様に、カート
がエリアｋに入った時点ではエリアｅの表示は３番目
のスタートを許可することになり、順番を知るカート
がスタートする。このように、事前に順番を知るカート
が３番目の許可表示でスタートすると、エリアｋに入
った時点でカートが自分の前のカートであることを知
る。

【００７１】以上の繰り返しで、最終的に図１７に示し
た如く群マップができあがる。これは、自カートの前カ
ートのデータを同群ではシステム上受信できないので、
自カートの応答した次のポーリングに前カートが必ずい
るようになる。

【００７２】完成した群マップに従ってポーリングを行
っていれば（図１８（１）〜（６）参照）、例えば２番
ホールがブラインドホールで見通しが効かなくても、前
カートの位置と自カートの位置からその距離を判定し、
プレーヤー自身の判断でプレーを開始することができ
る。プレーヤーはカートより前を歩くことを約束とす
る。また、最低安全距離を設定して機器が自動で判断す
ることも可能とする。

【００７３】全コースをエリアで区分しているため、例
えば、エリアｋ，ｎ，ｒ，ｔと進行すれば現在２番ホー
ルのティーにいることをカート毎に判断することができ
る。これは、今１番ホールのグリーン上か２番ホールの
ティー上か判断しなくてはならない、コース説明“ブラ
インドホールです。左に打って下さい。”等の判断がで
きる。また、基地局で遅れを判断するときに、今、何番
ホールにいるかの判断が基地局の表示だけでは難しい場
合に有効である。

【００７４】例外として、プレー中のカート〜のい
ずれかに走行不能等の異常事態が発生した場合、各カー
トに設置される、簡単に操作されない構造をもった操作
を予備カートによって行うようにしてもよい。この操作
を行ったカートは以下の条件までデータ送信を行わない
ようにする。また、基地局で走行不能カートの信号を受
信すると、図３に示した如く停止車番（Ａ）、停止車ス
ロット（Ｂ）、停止エリア（Ｃ）をポーリング伝文３０
０に入れ、付近のカートはその状況を把握できるように
する。先の操作を行った予備カートは、停止エリア
（Ｃ）に向かって走行し、その停止エリア（Ｃ）に入っ
た時点でポーリング応答再開操作を行うことで、応答伝
文４００中のスロットに停止車番をセットし、ポーリン
グ応答を開始する。図３に示したポーリング伝文３００
中の群Ｎｏ．と自カートのスロットを知ることで、容易
に前カートを把握できる構造であることから、予備カー
トは前カートの番号を把握することが可能となる。

【００７５】上記ポーリング伝文３００中において、停
止車番（Ａ）、停止車スロット（Ｂ）、停止エリア
（Ｃ）は最大５台分表示するので、複数台の対応も可能
である。ただし、可能性は低いが同一エリア内で複数の
停止車両が発生した場合には、個別に設定し対応するも
のとする。

【００７６】以上説明したように本実施の形態によれ
ば、各カート１Ｂ…では自身の位置補正をしながら基地
局１Ａから送られてくる出庫順番や前方を運行するカー
トの送信する応答伝文４００を基に前方のカート位置を
判定するようにしたので、各カート１Ｂ…では常に前方
を運行するカート１Ｂの位置を容易に把握することがで
きるようになり、基地局１Ａからの指示がなくても各カ
ート１Ｂ…側で安全に運行上の決定を行うことが可能に
なる。その結果、プレーヤー自身の判断においてプレー
を進行させることができることから、プレーの進行にか
かる打ち込み許可の判断の遅れは必要最小限に抑えるこ
とができると同時に、プレーヤーの心理的余裕が生ま
れ、ゴルフの楽しみを低下させずに済むというメリット
がある。

【００７７】また、コース全体を小さなエリアａ〜ｕに
区分することにより、エリアの判断、自カートのいるホ
ール番号を容易に知ることが可能になる。この場合、各
カート１Ｂ…の移動状況をエリアａ〜ｕとホールを含
め、カートの軌跡情報として収集することになり、その
収集されたデータから月毎、日毎、曜日毎、時間帯毎に
それぞれグラフ化すれば、そのグラフはコース上のどの
場所がどの程度渋滞するのかを予測する指標として活用
できる。

【００７８】また、各カート１Ｂ…から基地局１Ａに現
運行位置であるエリアを伝えて基地局１Ａに出庫順番を
変更させるようにしたので、基地局１Ａ側では各カート
１Ｂ…の現運行位置であるエリアを確認した段階でリア
ルタイムに最新の出庫順番を確立することが可能にな
り、これに伴って各カート１Ｂ…でも最新の出庫順番を
取得することが可能である。

【００７９】また、ポーリング方式を採用したので、こ
の場合には、ＤＧＰＳ採用における位置補正により各カ
ート１Ｂ…の位置の誤差（５ｍ以内）を小さくできる反
面、基地局１Ａから各カート１Ｂ…への情報伝達に時間
的ロス（例えば３０秒〜１分）が生じるが、前方のカー
ト位置を受信したタイミングで自カート１Ｂが運行を決
定できるため、運行遅れ等の支障を必要最小限に抑える
ことが可能である。

【００８０】また、基地局１Ａにおいて各カート１Ｂ…
での前方のカートの判定位置に基づくメッセージを表示
するようにしたので、この表示による視覚化で各カート
１Ｂ…が今後どのように運行すべきかの判断を支援する
ことが可能になる。

【００８１】さて、初心者をサポートできるように最低
安全距離を予め登録しておけば、カート側でプレーの開
始を判断することが可能となって、初心者がその判断に
戸惑うことなく初心者であってもカートの指示に従って
遅れを最小限に抑えてのプレーを進行させることができ
る。また、コース状況や注意点を予め登録しておけば、
本格的なキャディーレスシステムを構築することが可能
である。

【００８２】以上によれば、利用者においても円滑な業
務が遂行でき、安全面、サービス面、システムの信頼性
において大きな効果を得ることができる。

【００８３】なお、本実施の形態では、各カート１Ｂが
基地局１Ａから送られてくる出庫順番や前方を運行する
カートの送信する応答伝文４００を基に前方のカート位
置を判定するようにした場合について説明したが、この
例に限らず、個々のカート１Ｂが他のカート１Ｂが送信
する応答伝文４００を基に周囲のカート位置を判定する
ようにしてもよい。

【００８４】また、本実施の形態では、複数のカート１
Ｂの運行状況を基地局１Ａ側で管理する場合について説
明したが、この例に限らず、個々のカート１Ｂ毎にそれ
ぞれのカート１Ｂの運行状況を管理させるようにしても
よく、この場合には各カート１Ｂの運行管理が適切且つ
効率よく行われる。

【００８５】すなわち、ポーリング方式による場合、基
地局１Ａが全カート１Ｂの応答伝文４００を収集した
後、それぞれのカート１Ｂに対して取るべき指示を促す
ようになっているため、移動中にある個々のカート１Ｂ
にあっては応答伝文４００を返信した位置と基地局１Ａ
からの指示を受ける位置とがずれてしまい、運行遅れ等
の支障をさらに必要最小限とする上で妨げとなる。

【００８６】そこで、基地局１Ａ側に送信されるべき応
答伝文４００を他のカート１Ｂがダイレクトに取込むこ
とで、各カート１Ｂでは自身の位置補正をしながらたと
えば前方のカート位置を即座に判定することができる。
これにより、正しい位置把握が行われ、正しい行動判定
が可能となる。

【００８７】また、以上の各実施の形態においては、本
発明をカート１Ｂの運行管理を行う場合について説明し
たが、この例に限らず、所定の経路に沿って移動する、
たとえばバス、電車、船、飛行機等の運行管理にも適用
可能である。

【００８８】

【発明の効果】以上説明したように請求項１記載の発明
によれば、各移動体では自身の位置補正しながら基地局
から送られてくる移動体の出庫情報と直接且つ確実に受
信できる各移動体から返信される位置データとを基に自
己の位置と周囲を運行する移動体の位置とを判定すると
ともに、自己の次の運行の判定を行うようにしたので、
各移動体では常に前方を運行する移動体の位置を容易に
把握することができるようになり、基地局からの指示が
なくても各移動体側で安全に運行上の決定を行うことが
可能な移動体運行管理システムを得られるという効果を
奏する。

【００８９】請求項２記載の発明によれば、各々の移動
体の受信手段が他の移動体の返信手段からの基地局側に
返信されるべき伝文をダイレクトに受信するため、基地
局の送信手段を経由して送信される移動体行動指示伝文
を受信するまでの時間を短縮することができる。

【００９０】請求項３記載の発明によれば、補正された
位置データに基づいて現運行位置に該当する所定のエリ
ア内の小エリアを判定し、その判定された小エリアの情
報と出庫情報と受信された周囲を運行する移動体の位置
データとに基づいて自己の位置と周囲を運行する移動体
の位置とを判定すると、基地局からの指示がなくても各
移動体側で運行上の決定を行うことが可能である。

【００９１】請求項４記載の発明によれば、各々の移動
体の受信手段が他の移動体の返信手段からの基地局側に
返信されるべき伝文をダイレクトに受信すると、判定手
段がその返信伝文の内の位置データ等に基づいて自己の
位置と周囲を運行する移動体の位置とを判定するととも
に、自己の次の運行の判定を行うので、基地局の送信手
段を経由して送信される移動体の行動指示伝文を受信す
るまでの時間を縮小することができる。また、このとき
は、同時刻の双方の移動体の正確な位置が把握されるの
で、自己の行動判断も正しく行うことができる。

【００９２】請求項５記載の発明によれば、各移動体か
ら基地局に現運行位置である小エリアを伝えて基地局に
出庫情報を変更させるようにしたので、基地局側では各
移動体の現運行位置である小エリアを確認すると、リア
ルタイムで最新の出庫情報を確立することが可能にな
り、これに伴って各移動体でも最新の出庫情報を取得す
ることが可能である。

【００９３】また、請求項６記載の発明によれば、ポー
リング方式を採用したので、この場合には、ＤＧＰＳ採
用における位置補正により各移動体の位置の誤差を小さ
くできる反面、ポーリング方式による基地局から各移動
体への情報伝達に時間的ロスが生じるが、前方の移動体
位置から各移動体が運行を決定できるため、移動体の運
行遅れ等の支障を必要最小限に抑えることが可能であ
る。

【００９４】請求項７記載の発明によれば、基地局にお
いて各移動体の判定位置に基づくメッセージを表示する
ようにしたので、この表示による視覚化で各移動体が今
後どのように運行すべきかの判断を支援することが可能
になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る移動体運行管理システムの基地局
の内部構成例を示すブロック図である。

【図２】本発明に係る移動体運行管理システムの移動体
の内部構成例を示すブロック図である。

【図３】本実施の形態におけるポーリング伝文のフォー
マット例を示す図である。

【図４】本実施の形態における応答伝文のフォーマット
例を示す図である。

【図５】本実施の形態における移動体側の主動作を説明
するフローチャートである。

【図６】本実施の形態における操作チェックの動作を説
明するフローチャートである。

【図７】本実施の形態におけるエリア判定の動作を説明
するフローチャートである。

【図８】本実施の形態における打込み判定の動作を説明
するフローチャートである。

【図９】本実施の形態における表示チェックの動作を説
明するフローチャートである。

【図１０】本実施の形態におけるスタート処理を説明す
るフローチャートである。

【図１１】本実施の形態における割込み処理を説明する
フローチャートである。

【図１２】本実施の形態におけるＧＰＳデータ受信の動
作を説明するフローチャートである。

【図１３】本実施の形態におけるポーリングデータ受信
の動作を説明するフローチャートである。

【図１４】スタートホールと次のホールとの間のカート
の運行状況を説明する図である。

【図１５】本実施の形態によるポーリングマップの一例
を示す図である。

【図１６】本実施の形態による群マップ作成の途中経過
の一例を示す図である。

【図１７】図１６に示した群マップの最終段階の一例を
示す図である。

【図１８】図１７に示した群マップに基づいて実施され
る送信スロットのタイミングチャートである。

【符号の説明】

１Ａ 基地局 １Ｂ カート（移動体） １０，３０ 制御装置 １１ ＤＧＰＳアンテナ １２ ＤＧＰＳ制御部 １５，３４ 制御部 ２１，３８ 無線機 ２２，３９ 無線機アンテナ ３２ ＧＰＳ制御部 ４０ 操作ボックス ４２ 操作部 ４１ 表示器 ４５ ブザー

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｐ Ｈ０４Ｂ 7/26 Ｈ０４Ｂ 7/26 Ｅ Ｍ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の大エリア内においてＧＰＳ衛星か
   らの電波を利用して複数の移動体の運行状況を基地局で
   管理する移動体運行管理システムであって、 前記基地局は、 前記ＧＰＳ衛星からの電波に基づく位置の補正値データ
   を入力する補正値入力手段と、 前記所定の大エリアを区分けした個々の小エリア別に前
   記複数の移動体の出庫情報を記憶する出庫情報記憶手段
   と、 前記各移動体に対して、前記補正値入力手段により入力
   された補正値データと前記出庫情報記憶手段により記憶
   された出庫情報とを含む伝文を送信する送信手段とを有
   し、 前記各移動体は、 前記ＧＰＳ衛星からの電波に基づく位置データを入力す
   る位置入力手段と、 前記位置データを含む自身の伝文を返信する返信手段
   と、 前記返信手段により各移動体から返信された伝文を受信
   する受信手段と、 前記受信手段により受信された伝文の内の補正値データ
   に基づいて前記位置入力手段により入力された位置デー
   タを補正する補正手段と、 前記受信手段により受信された伝文の内の出庫情報と位
   置データ、及び前記補正手段により補正された位置デー
   タとに基づいて自己の位置と周囲を運行する移動体の位
   置とを判定するとともに、自己の次の運行の判定を行う
   判定手段とを有することを特徴とする移動体運行管理シ
   ステム。
2. 【請求項２】 所定の大エリア内においてＧＰＳ衛星か
   らの電波を利用して複数の移動体の運行状況をこれら移
   動体自ら管理する移動体運行管理システムであって、 前記基地局は、 前記ＧＰＳ衛星からの電波に基づく位置の補正値データ
   を入力する補正値入力手段と、 前記所定の大エリアを区分けした個々の小エリア別に前
   記複数の移動体の出庫情報を記憶する出庫情報記憶手段
   と、 前記各移動体に対して、前記補正値入力手段により入力
   された補正値データと前記出庫情報記憶手段により記憶
   された出庫情報とを含む伝文を送信する送信手段とを有
   し、 前記各移動体は、 前記ＧＰＳ衛星からの電波に基づく位置データを入力す
   る位置入力手段と、 前記位置データを含む自身の伝文を返信する返信手段
   と、 前記各移動体の他の前記返信手段からの前記返信伝文を
   ダイレクトに受信する受信手段と、 前記受信手段により受信された伝文の内の補正値データ
   に基づいて前記位置入力手段により入力された位置デー
   タを補正する補正手段と、 前記受信手段により受信された伝文の内の出庫情報と位
   置データ、及び前記補正手段により補正された位置デー
   タとに基づいて自己の位置と周囲を運行する移動体の位
   置とを判定するとともに、自己の次の運行の判定を行う
   判定手段とを有することを特徴とする移動体運行管理シ
   ステム。
3. 【請求項３】 前記判定手段は、前記補正手段により補
   正された位置データに基づいて現運行位置に該当する前
   記所定のエリア内の小エリアを判定し、その判定された
   小エリアの情報と前記出庫情報と前記受信手段により受
   信された周囲を運行する移動体から返信された伝文の内
   の位置データとに基づいて自己の位置と周囲を運行する
   移動体の位置とを判定するとともに、自己の次の運行の
   判定を行うことを特徴とする請求項１記載の移動体運行
   管理システム。
4. 【請求項４】 前記判定手段は、前記補正手段により補
   正された位置データに基づいて現運行位置に該当する前
   記所定のエリア内の小エリアを判定し、その判定された
   小エリアの情報と前記出庫情報と前記受信手段によりダ
   イレクトに受信された他の前記各移動体からの返信伝文
   の内の位置データとに基づいて自己の位置と周囲を運行
   する移動体の位置とを判定するとともに、自己の次の運
   行の判定を行うことを特徴とする請求項２記載の移動体
   運行管理システム。
5. 【請求項５】 前記返信手段は、前記各移動体が、前記
   判定手段により判定された現運行位置の情報を自身の識
   別情報とともに前記基地局に返信し、 前記基地局は、さらに、前記返信手段により返信された
   前記各移動体の小エリアの情報に基づいて前記出庫情報
   を変更する変更手段を有することを特徴とする請求項
   １、２、３又は４記載の移動体運行管理システム。
6. 【請求項６】 前記送信手段及び返信手段は、ポーリン
   グ方式を用いることを特徴とする請求項５記載の移動体
   運行管理システム。
7. 【請求項７】 前記各移動体は、さらに、前記判定手段
   により判定された位置に基づいてメッセージを表示する
   表示手段を有することを特徴とする請求項１又は２記載
   の移動体運行管理システム。