JPH1054838A - 位置検出装置および速度検出装置 - Google Patents
位置検出装置および速度検出装置Info
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- JPH1054838A JPH1054838A JP21079896A JP21079896A JPH1054838A JP H1054838 A JPH1054838 A JP H1054838A JP 21079896 A JP21079896 A JP 21079896A JP 21079896 A JP21079896 A JP 21079896A JP H1054838 A JPH1054838 A JP H1054838A
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- speed
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- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 40
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 2
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 2
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 エンコーダからのパルス信号エッジを検出し
てモータの正確な位置および速度を検出すること。 【解決手段】 本発明は、モータＭ回転体に接続された
エンコーダＥと、エンコーダＥが出力するパルス信号よ
り細かい周期でパルス信号を発生するパルス信号発生回
路８と、予め設定したサンプリング期間内でエンコーダ
から出力されるパルス信号の最初の立ち上がりから、サ
ンプリング期間の終了までの間に、パルス信号発生回路
８から出力されるパルス信号の数を計数するカウンター
回路８２と、計数したパルス信号の数に基づいてモータ
Ｍの位置および速度を算出する位置または速度演算部１
１とを備えている。
てモータの正確な位置および速度を検出すること。 【解決手段】 本発明は、モータＭ回転体に接続された
エンコーダＥと、エンコーダＥが出力するパルス信号よ
り細かい周期でパルス信号を発生するパルス信号発生回
路８と、予め設定したサンプリング期間内でエンコーダ
から出力されるパルス信号の最初の立ち上がりから、サ
ンプリング期間の終了までの間に、パルス信号発生回路
８から出力されるパルス信号の数を計数するカウンター
回路８２と、計数したパルス信号の数に基づいてモータ
Ｍの位置および速度を算出する位置または速度演算部１
１とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、回転体に接続され
たエンコーダからの出力信号に基づいて回転体の位置お
よび速度を検出する位置検出装置および速度検出装置に
関する。
たエンコーダからの出力信号に基づいて回転体の位置お
よび速度を検出する位置検出装置および速度検出装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の位置検出装置および速度検出装置
では、モータ等の回転体に取り付けられたエンコーダエ
ッジからの信号に基づいて所定の演算を行い、回転体の
位置や速度を検出している。
では、モータ等の回転体に取り付けられたエンコーダエ
ッジからの信号に基づいて所定の演算を行い、回転体の
位置や速度を検出している。
【０００３】例えば、速度はエンコーダの立ち上がりエ
ッジから次の立ち上がりエッジまでの高速パルス信号の
数を計数して速度情報を得ている。また、位置はエンコ
ーダエッジの数を数えることにより検出している。
ッジから次の立ち上がりエッジまでの高速パルス信号の
数を計数して速度情報を得ている。また、位置はエンコ
ーダエッジの数を数えることにより検出している。
【０００４】このようなエンコーダを用いた回転体の位
置および速度検出において、サンプリングピリオドを最
大にとるのによい実際的な方法は、１周期につき６〜１
０回サンプルすることがよいと考えられている（森北出
版（株）、Ｇ．Ｆ．フランクリン、Ｊ．Ｄ．パウエル
著、ダイナミックシステムのディジタル制御、ｐ．９８
参照）。
置および速度検出において、サンプリングピリオドを最
大にとるのによい実際的な方法は、１周期につき６〜１
０回サンプルすることがよいと考えられている（森北出
版（株）、Ｇ．Ｆ．フランクリン、Ｊ．Ｄ．パウエル
著、ダイナミックシステムのディジタル制御、ｐ．９８
参照）。
【０００５】また、エンコーダパルスは、サンプリング
ピリオドの中に少なくとも１０パルスは必要であり、こ
の場合、同じ速度で回転していても、読み取るタイミン
グによっては１０％の誤差を生じることが分かっている
（コロナ社、土手康彦、原島文雄著、モーションコント
ロール、ｐ．４２参照）。
ピリオドの中に少なくとも１０パルスは必要であり、こ
の場合、同じ速度で回転していても、読み取るタイミン
グによっては１０％の誤差を生じることが分かっている
（コロナ社、土手康彦、原島文雄著、モーションコント
ロール、ｐ．４２参照）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなエンコーダを用いた位置検出装置および速度検出装
置では、サンプリングピリオドで最初のパルスの立ち上
がりから最後のパルスの立ち上がりまで高速パルス信号
の数によって位置や速度を検出していることから、サン
プリングピリオドに少なくとも１０パルスのエンコーダ
信号を得るようにしても最大１０％の誤差が生じてしま
う。
うなエンコーダを用いた位置検出装置および速度検出装
置では、サンプリングピリオドで最初のパルスの立ち上
がりから最後のパルスの立ち上がりまで高速パルス信号
の数によって位置や速度を検出していることから、サン
プリングピリオドに少なくとも１０パルスのエンコーダ
信号を得るようにしても最大１０％の誤差が生じてしま
う。
【０００７】また、この誤差を小さくするため、サンプ
リングピリオドで多くのエンコーダ信号を得るようにす
ることも考えられるが、これでは高歯数のエンコーダが
必要となり、装置の製造が困難となる。
リングピリオドで多くのエンコーダ信号を得るようにす
ることも考えられるが、これでは高歯数のエンコーダが
必要となり、装置の製造が困難となる。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明はこのような課題
を解決するために成された位置検出装置および速度検出
装置である。すなわち、本発明の位置検出装置は、回転
体に接続され回転体が一回転する間に複数のパルス信号
を出力するエンコーダと、エンコーダが出力するパルス
信号より細かい周期でパルス信号を発生するパルス発生
手段と、予め設定したサンプリング期間内でエンコーダ
から出力されるパルス信号の最初の立ち上がりから、サ
ンプリング期間の終了までの間に、パルス発生手段から
出力されるパルス信号の数を計数する計数手段と、計数
手段にて計数したパルス信号の数に基づいて前記回転体
の位置を算出する位置算出手段とを備えている。
を解決するために成された位置検出装置および速度検出
装置である。すなわち、本発明の位置検出装置は、回転
体に接続され回転体が一回転する間に複数のパルス信号
を出力するエンコーダと、エンコーダが出力するパルス
信号より細かい周期でパルス信号を発生するパルス発生
手段と、予め設定したサンプリング期間内でエンコーダ
から出力されるパルス信号の最初の立ち上がりから、サ
ンプリング期間の終了までの間に、パルス発生手段から
出力されるパルス信号の数を計数する計数手段と、計数
手段にて計数したパルス信号の数に基づいて前記回転体
の位置を算出する位置算出手段とを備えている。
【０００９】また、本発明の速度検出装置は、上記の位
置算出装置の構成に加え、位置算出手段で算出した第１
の位置情報と、一定の時間経過した後の第２の位置情報
と、その一定の時間とに基づいて回転体の速度を算出す
る速度算出手段を備えているものである。
置算出装置の構成に加え、位置算出手段で算出した第１
の位置情報と、一定の時間経過した後の第２の位置情報
と、その一定の時間とに基づいて回転体の速度を算出す
る速度算出手段を備えているものである。
【００１０】本発明では、予め設定したサンプリング期
間内でエンコーダから出力されるパルス信号の最初の立
ち上がりから、サンプリング期間の終了までの間に、パ
ルス発生手段から出力されるパルス信号の数を計数して
いるため、最初のパルスの立ち上がりから最後のパルス
の立ち上がりまでのパルス発生手段からのパルス信号数
を計数する場合に比べ、よりサンプリング期間内で正確
な計数を行うことができるようになる。
間内でエンコーダから出力されるパルス信号の最初の立
ち上がりから、サンプリング期間の終了までの間に、パ
ルス発生手段から出力されるパルス信号の数を計数して
いるため、最初のパルスの立ち上がりから最後のパルス
の立ち上がりまでのパルス発生手段からのパルス信号数
を計数する場合に比べ、よりサンプリング期間内で正確
な計数を行うことができるようになる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の位置検出装置お
よび速度検出装置における実施の形態を図に基づいて説
明する。図１は本実施形態を説明するブロック図であ
り、本実施形態における位置検出装置および速度検出装
置をモータＭの制御装置１へ適用した例を示している。
よび速度検出装置における実施の形態を図に基づいて説
明する。図１は本実施形態を説明するブロック図であ
り、本実施形態における位置検出装置および速度検出装
置をモータＭの制御装置１へ適用した例を示している。
【００１２】制御装置１は、目標値設定部２、メモリ
３、エラー演算部４、補償演算処理部５、ＰＷＭ（Puls
e Width Modulation）発生器６、エンコーダ取り込み回
路Ｔから送られるパルス信号のエッジを検出するエッジ
検出回路７、パルスクロック８１およびカウンター回路
８２から構成されるパルス信号発生回路８、エッジカウ
ンター回路９、メモリ１０、位置または速度演算部１１
を１チップのマイクロコンピュータから構成し、これか
らアンプＡを介してモータＭに制御信号を送るようにな
っている。
３、エラー演算部４、補償演算処理部５、ＰＷＭ（Puls
e Width Modulation）発生器６、エンコーダ取り込み回
路Ｔから送られるパルス信号のエッジを検出するエッジ
検出回路７、パルスクロック８１およびカウンター回路
８２から構成されるパルス信号発生回路８、エッジカウ
ンター回路９、メモリ１０、位置または速度演算部１１
を１チップのマイクロコンピュータから構成し、これか
らアンプＡを介してモータＭに制御信号を送るようにな
っている。
【００１３】この制御装置１では、目標値設定部２にて
制御の目標となる速度や位置を設定し、メモリ３に記憶
しておく。エラー演算部４では、メモリ３に記憶された
目標値と位置または速度演算部１１にて演算したモータ
Ｍの位置または速度の情報とを比較して、その差分を演
算する。補償演算処理部５ではエラー演算部４に演算し
た実際のモータＭの位置または速度と目標値との差分に
基づいて調整量を演算する。またＰＷＭ発生器６では、
この調整量に基づいてパルス幅の信号を発生し、アンプ
Ａを介してモータＭを制御する。
制御の目標となる速度や位置を設定し、メモリ３に記憶
しておく。エラー演算部４では、メモリ３に記憶された
目標値と位置または速度演算部１１にて演算したモータ
Ｍの位置または速度の情報とを比較して、その差分を演
算する。補償演算処理部５ではエラー演算部４に演算し
た実際のモータＭの位置または速度と目標値との差分に
基づいて調整量を演算する。またＰＷＭ発生器６では、
この調整量に基づいてパルス幅の信号を発生し、アンプ
Ａを介してモータＭを制御する。
【００１４】本実施形態の位置検出装置は、エンコーダ
Ｅ、パルス信号発生回路８、位置または速度演算部１１
から構成され、特にサンプリングピリオドを指定するサ
ンプリング割り込みエッジＳで、エンコーダＥから出力
されるパルス信号の最初の立ち上がりから、サンプリン
グピリオドの終了までの間に、パルスクロック８１をカ
ウンター回路８２にて計数している点に特徴がある。
Ｅ、パルス信号発生回路８、位置または速度演算部１１
から構成され、特にサンプリングピリオドを指定するサ
ンプリング割り込みエッジＳで、エンコーダＥから出力
されるパルス信号の最初の立ち上がりから、サンプリン
グピリオドの終了までの間に、パルスクロック８１をカ
ウンター回路８２にて計数している点に特徴がある。
【００１５】また、本実施形態の速度検出装置は、上記
の位置検出装置の構成において、算出した第１の位置情
報と、一定時間経過後の第２の位置情報と、その一定時
間とに基づき位置または速度演算部１１にてモータＭの
速度を算出する。
の位置検出装置の構成において、算出した第１の位置情
報と、一定時間経過後の第２の位置情報と、その一定時
間とに基づき位置または速度演算部１１にてモータＭの
速度を算出する。
【００１６】次に、具体的な制御方法を図２のフローチ
ャートおよび図３のタイミングチャートに基づいて説明
する。先ず、サンプリング割り込み開始によって制御が
スタートし、ステップＳ１ではパルス値ｘの入力を行
う。このパルス値ｘは、図３に示すタイミングチャート
のサンプリングピリオド（ｋ−１〜ｋ）の最後のエンコ
ーダ出力信号の立ち上がりからサンプリング割り込み
ｋまでの間の高速パルス信号の数である。
ャートおよび図３のタイミングチャートに基づいて説明
する。先ず、サンプリング割り込み開始によって制御が
スタートし、ステップＳ１ではパルス値ｘの入力を行
う。このパルス値ｘは、図３に示すタイミングチャート
のサンプリングピリオド（ｋ−１〜ｋ）の最後のエンコ
ーダ出力信号の立ち上がりからサンプリング割り込み
ｋまでの間の高速パルス信号の数である。
【００１７】次に、ステップＳ２ではエンコーダ１パル
ス当たりのピッチ（移動量）Ｃを入力し、次のステップ
Ｓ３ではサンプリングピリオドでのエンコーダの立ち上
がりエッジ数から１を差し引いた値Ａを入力する。図３
に示す例では、サンプリングピリオドに３つの立ち上が
りエッジがあるため、この例ではＡ＝３−１＝２とな
る。
ス当たりのピッチ（移動量）Ｃを入力し、次のステップ
Ｓ３ではサンプリングピリオドでのエンコーダの立ち上
がりエッジ数から１を差し引いた値Ａを入力する。図３
に示す例では、サンプリングピリオドに３つの立ち上が
りエッジがあるため、この例ではＡ＝３−１＝２とな
る。
【００１８】次いで、ステップＳ４では、ｘを狙いの周
波数当たりのパルス数で除算してＢを求める処理を行
う。すなわち、狙いの周波数当たりのパルス数は、例え
ばサンプリングピリオドでの最初の立ち上がりエッジ
から次の立ち上がりエッジまでの間の高速パルス信号
ｍ’’や、立ち上がりエッジから次の立ち上がりエッ
ジまでの高速パルス信号ｍ’’’等によって得ること
ができる。
波数当たりのパルス数で除算してＢを求める処理を行
う。すなわち、狙いの周波数当たりのパルス数は、例え
ばサンプリングピリオドでの最初の立ち上がりエッジ
から次の立ち上がりエッジまでの間の高速パルス信号
ｍ’’や、立ち上がりエッジから次の立ち上がりエッ
ジまでの高速パルス信号ｍ’’’等によって得ること
ができる。
【００１９】したがって、ステップＳ４の計算により、
図３に示すサンプリングピリオドの最後の立ち上がりエ
ッジからサンプリング割り込みｋまでのエンコーダ出
力のパルス数（１未満の端数）を得ることができる。
図３に示すサンプリングピリオドの最後の立ち上がりエ
ッジからサンプリング割り込みｋまでのエンコーダ出
力のパルス数（１未満の端数）を得ることができる。
【００２０】例えば、エンコーダの最後の立ち上がりエ
ッジからサンプリング割り込みｋまでの高速パルス数
ｘが１０００パルスであり、狙いの周波数当たりのパル
ス数が２５００パルスであるとすると、Ｂ＝１０００／
２５００＝０．４となる。
ッジからサンプリング割り込みｋまでの高速パルス数
ｘが１０００パルスであり、狙いの周波数当たりのパル
ス数が２５００パルスであるとすると、Ｂ＝１０００／
２５００＝０．４となる。
【００２１】次に、ステップＳ５では、先に得ている
Ａ、Ｂ、Ｃから検出位置を計算する処理を行う。すなわ
ち、検出位置は、（Ａ＋Ｂ）＊Ｃによって計算される。
Ａ、Ｂ、Ｃから検出位置を計算する処理を行う。すなわ
ち、検出位置は、（Ａ＋Ｂ）＊Ｃによって計算される。
【００２２】例えば、Ａ＝２、Ｂ＝０．４、Ｃ＝５０μ
ｍであった場合、検出位置は（２＋０．４）＊５０μｍ
＝０．１２ｍｍとなる。このように、本実施形態では、
サンプリングピリオドでのエンコーダの最後の立ち上が
りエッジからサンプリング割り込みｋまでの高速パル
ス数をカウントし、これをエンコーダのパルス数（１未
満の端数）に換算して位置を検出していることから、従
来計算されていなかった部分まで考慮していることにな
り、精度の高い位置検出を行うことが可能となる。
ｍであった場合、検出位置は（２＋０．４）＊５０μｍ
＝０．１２ｍｍとなる。このように、本実施形態では、
サンプリングピリオドでのエンコーダの最後の立ち上が
りエッジからサンプリング割り込みｋまでの高速パル
ス数をカウントし、これをエンコーダのパルス数（１未
満の端数）に換算して位置を検出していることから、従
来計算されていなかった部分まで考慮していることにな
り、精度の高い位置検出を行うことが可能となる。
【００２３】次に、ステップＳ６では位置制御か否かの
判断を行い、位置制御の場合にはステップＳ７〜Ｓ８の
処理へ進む。すなわち、ステップＳ７では、位置エラー
＝基準位置−検出位置の計算を行い、ステップＳ８では
その位置エラーの値から位置補償を行う。これによっ
て、モータＭは正確な位置に修正されることになる。
判断を行い、位置制御の場合にはステップＳ７〜Ｓ８の
処理へ進む。すなわち、ステップＳ７では、位置エラー
＝基準位置−検出位置の計算を行い、ステップＳ８では
その位置エラーの値から位置補償を行う。これによっ
て、モータＭは正確な位置に修正されることになる。
【００２４】また、速度制御の場合にはステップＳ９〜
Ｓ１２の処理へ進む。ステップＳ９では、速度制御をす
るか否かの判断を行い、速度制御を行う場合にはステッ
プＳ１０において、検出速度＝｛（検出位置（現在）−
検出位置（１サンプル前））／１サンプル経過時間｝の
計算を行う。つまり、この計算では、１サンプル前の検
出位置から現在までどの程度モータＭが移動したかを算
出することになる。
Ｓ１２の処理へ進む。ステップＳ９では、速度制御をす
るか否かの判断を行い、速度制御を行う場合にはステッ
プＳ１０において、検出速度＝｛（検出位置（現在）−
検出位置（１サンプル前））／１サンプル経過時間｝の
計算を行う。つまり、この計算では、１サンプル前の検
出位置から現在までどの程度モータＭが移動したかを算
出することになる。
【００２５】このモータＭの移動量が算出されること
で、１サンプリングピリオドでどの程度モータＭが移動
したかを得ることができるため、この移動量を１サンプ
リングピリオドの時間で除算することで速度を検出する
ことができる。
で、１サンプリングピリオドでどの程度モータＭが移動
したかを得ることができるため、この移動量を１サンプ
リングピリオドの時間で除算することで速度を検出する
ことができる。
【００２６】すなわち、速度＝｛位置（現サンプル時
点）−位置（１サンプル前）｝／サンプリングピリオド
を計算する。例えば、位置（現サンプル時点）が０．１
８ｍｍ、位置（１サンプル前）が０．１２ｍｍ、サンプ
リングピリオドが１．０ｍ秒であった場合、速度は、
（０．１８ｍｍ−０．１２ｍｍ）／１ｍ秒＝６０ｍｍ／
秒ということになる。
点）−位置（１サンプル前）｝／サンプリングピリオド
を計算する。例えば、位置（現サンプル時点）が０．１
８ｍｍ、位置（１サンプル前）が０．１２ｍｍ、サンプ
リングピリオドが１．０ｍ秒であった場合、速度は、
（０．１８ｍｍ−０．１２ｍｍ）／１ｍ秒＝６０ｍｍ／
秒ということになる。
【００２７】次いで、ステップＳ１１では、速度エラー
＝基準速度−検出速度の計算を行い、ステップＳ１２で
はその速度エラーの値から速度補償を行う。これによっ
て、モータＭは正確な速度に制御されることになる。
＝基準速度−検出速度の計算を行い、ステップＳ１２で
はその速度エラーの値から速度補償を行う。これによっ
て、モータＭは正確な速度に制御されることになる。
【００２８】位置制御や速度制御を行った後は、ステッ
プＳ１３に示すように、現在の検出位置を１サンプル前
の検出位置としてデータの置き換えを行い、現在の検出
速度を１サンプル前の検出速度としてデータの置き換え
を行う。
プＳ１３に示すように、現在の検出位置を１サンプル前
の検出位置としてデータの置き換えを行い、現在の検出
速度を１サンプル前の検出速度としてデータの置き換え
を行う。
【００２９】このように、本実施形態における位置検出
装置および速度検出装置では、サンプリングピリオドで
エンコーダの最後の立ち上がりエッジからサンプリング
割り込みまでの間の半端なパルス数まで考慮しているこ
とから、正確な位置を検出できるとともに、この検出位
置に基づいて正確な速度も検出できるようになる。
装置および速度検出装置では、サンプリングピリオドで
エンコーダの最後の立ち上がりエッジからサンプリング
割り込みまでの間の半端なパルス数まで考慮しているこ
とから、正確な位置を検出できるとともに、この検出位
置に基づいて正確な速度も検出できるようになる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の位置検出
装置および速度検出装置によれば次のような効果があ
る。すなわち、本発明ではサンプリングピリオドでエン
コーダの最後の立ち上がりエッジからサンプリング割り
込みまでの間の半端なパルス数まで考慮していることか
ら、正確な位置検出および速度検出を行うことが可能と
なる。
装置および速度検出装置によれば次のような効果があ
る。すなわち、本発明ではサンプリングピリオドでエン
コーダの最後の立ち上がりエッジからサンプリング割り
込みまでの間の半端なパルス数まで考慮していることか
ら、正確な位置検出および速度検出を行うことが可能と
なる。
【００３１】また、上記の半端なパルス数まで考慮して
いることで、サンプリングピリオドでのパルス数が少な
くても検出誤差が小さく、歯数の多いエンコーダを使用
しなくても位置検出および速度検出を行うことが可能と
なる。これによって、エンコーダを小さくすることがで
き、制御装置を容易に構成できるとともに、装置の小型
化を図ることが可能となる。
いることで、サンプリングピリオドでのパルス数が少な
くても検出誤差が小さく、歯数の多いエンコーダを使用
しなくても位置検出および速度検出を行うことが可能と
なる。これによって、エンコーダを小さくすることがで
き、制御装置を容易に構成できるとともに、装置の小型
化を図ることが可能となる。
【図１】 本実施形態を説明するブロック図である。
【図２】 制御フローチャートである。
【図３】 制御例を説明するタイミングチャートであ
る。
る。
１ 制御装置 ２ 目標値設定部 ４ エラー演算部 ５ 補償演算処理部 ６ ＰＷＭ発生器 ７ エッジ検出回路 ８ パルス信号発生回路 ９ エッジカウンター回路 １１ 位置または速度演算部 Ｅ エンコーダ Ｍ もた Ｓ サンプリング割り込みエッジ Ｔ エンコーダ取り込み回路
Claims (2)
- 【請求項１】 回転体の回転数に応じて該回転体の位置
を検出する位置検出装置であって、 前記回転体に接続され、該回転体が一回転する間に複数
のパルス信号を出力するエンコーダと、 前記エンコーダが出力するパルス信号より細かい周期で
パルス信号を発生するパルス発生手段と、 予め設定されたサンプリング期間内で前記エンコーダか
ら出力されるパルス信号の最初の立ち上がりから、該サ
ンプリング期間の終了までの間に、前記パルス発生手段
から出力されるパルス信号の数を計数する計数手段と、 前記計数手段にて計数したパルス信号の数に基づいて前
記回転体の位置を算出する位置算出手段とを備えている
ことを特徴とする位置検出装置。 - 【請求項２】 一定の時間内で回転体の回転数に応じて
検出した位置に基づき該回転体の速度を検出する速度検
出装置であって、 前記回転体に接続され、該回転体が一回転する間に複数
のパルス信号を出力するエンコーダと、 前記エンコーダが出力するパルス信号より細かい周期で
パルス信号を発生するパルス発生手段と、 予め設定したサンプリング期間内で前記エンコーダから
出力されるパルス信号の最初の立ち上がりから、該サン
プリング期間の終了までの間に、前記パルス発生手段か
ら出力されるパルス信号の数を計数する計数手段と、 前記計数手段にて計数したパルス信号の数に基づいて前
記回転体の位置を算出する位置算出手段と前記位置算出
手段で算出した第１の位置情報と、一定の時間経過した
後の第２の位置情報と、該一定の時間とに基づいて前記
回転体の速度を算出する速度算出手段とを備えているこ
とを特徴とする速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21079896A JPH1054838A (ja) | 1996-08-09 | 1996-08-09 | 位置検出装置および速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21079896A JPH1054838A (ja) | 1996-08-09 | 1996-08-09 | 位置検出装置および速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1054838A true JPH1054838A (ja) | 1998-02-24 |
Family
ID=16595315
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21079896A Pending JPH1054838A (ja) | 1996-08-09 | 1996-08-09 | 位置検出装置および速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1054838A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010197238A (ja) * | 2009-02-25 | 2010-09-09 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | 回転速度情報検出装置、方法及びプログラム、並びに、タイヤ空気圧低下検出装置、方法及びプログラム |
-
1996
- 1996-08-09 JP JP21079896A patent/JPH1054838A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010197238A (ja) * | 2009-02-25 | 2010-09-09 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | 回転速度情報検出装置、方法及びプログラム、並びに、タイヤ空気圧低下検出装置、方法及びプログラム |
| US8306775B2 (en) | 2009-02-25 | 2012-11-06 | Sumitomo Rubber Industries, Ltd. | Apparatus, method, and program for detecting rotation speed information, and apparatus, method, and, program for detecting tire having decreased pressure |
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