JPH05188067A - サーボモータの速度検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 サーボモータの回転速度を精度良く、かつサ
ンプリング時点での実際の速度により近い回転速度を検
出することができる速度検出装置を得る。 【構成】 カウンタ13によりパルスエンコーダPGの各出
力パルスの周期におけるクロックパルス数を計数し、そ
の計数値をメモリ19に格納しておく。出力パルスカウン
タ16によりサンプリング周期におけるエンコーダ出力パ
ルス数を計数する。サンプリング信号が入力されると、
ＣＰＵ18により、サンプリング周期におけるエンコーダ
出力パルス数に基づいてサンプリング直前におけるｎ個
（ｎ≧２）のエンコーダ出力パルスを定める。メモリ19
からこのｎ個の出力パルスの各周期におけるクロックパ
ルス計数値を読み出してその総和を算出する。サンプリ
ング直前におけるｎ個のエンコーダ出力パルスについて
の上記総和に基づく平均周期の逆数を用いてモータ回転
速度を算出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、サーボモータに取り
付けられたパルスエンコーダの出力パルスに基づいてサ
ーボモータの回転速度を検出する、サーボモータの速度
検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の従来の速度検出装置の一例が、
特開昭５９−１６０７６６号公報に示されている。この
従来の速度検出装置は、サーボモータに取り付けられた
パルスエンコーダからの各出力パルスの周期を一定周期
で発生するクロックパルスを用いてカウントするカウン
タと、カウンタした出力パルス周期を記憶しておくレジ
スタと、出力パルス周期の逆数を予めデータテーブルと
して記憶させておくメモリを有し、一定のサンプリング
周期における最新のエンコーダ出力パルスの周期を上記
レジスタから読み取り、そのエンコーダ出力パルス周期
を上記メモリのアドレスに変換してこのメモリより出力
パルス周期の逆数を読み出して、サーボモータの回転速
度を検出するようにしたものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した従
来の速度検出装置では、サーボモータが高速領域になる
と、パルスエンコーダの出力パルスの周期を測るための
クロックパルス数が減少することから、速度検出精度が
低下するという問題点がある。

【０００４】この発明は、上記問題点を解消するために
なされたものであって、サーボモータの回転速度を精度
良く、かつサンプリング時点での実際のモータ回転速度
により近い回転速度を検出することができる、サーボモ
ータの速度検出装置の提供を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、第１の発明に係るサーボモータの速度検出装置
は、サーボモータに取り付けられたパルスエンコーダの
出力パルスに基づいてサーボモータの回転速度を検出す
る速度検出装置において、パルスエンコーダの各出力パ
ルスの周期におけるクロックパルス数を計数するクロッ
クパルスカウンタと、サンプリング周期におけるパルス
エンコーダの出力パルス数を計数する出力パルスカウン
タと、前記クロックパルスカウンタによる計数値を記憶
させておく記憶手段と、サンプリング信号に基づいて前
記出力パルスカウンタによる計数値を読み込み、その計
数値に基づいてサンプリング直前におけるｎ個（ｎは２
以上の整数）のエンコーダ出力パルスを定め、前記記憶
手段からこのｎ個のエンコーダ出力パルスの各周期にお
けるクロックパルス計数値を読み出してその総和を算出
し、サンプリング直前におけるｎ個のエンコーダ出力パ
ルスについての前記総和に基づく平均周期の逆数を用い
てサーボモータの回転速度を算出する演算処理手段とを
備えたことを特徴とするものである。

【０００６】また、第２の発明に係るサーボモータの速
度検出装置は、サーボモータに取り付けられたパルスエ
ンコーダの出力パルスに基づいてサーボモータの回転速
度を検出する速度検出装置において、パルスエンコーダ
の出力パルスを分周する分周器と、この分周器によって
分周されたパルスエンコーダの各出力分周パルスの周期
におけるクロックパルス数を計数するクロックパルスカ
ウンタと、サンプリング周期におけるエンコーダ出力分
周パルス数を計数する出力分周パルスカウンタと、前記
クロックパルスカウンタによる計数値を記憶させておく
記憶手段と、サンプリング信号に基づいて前記出力分周
パルスカウンタによる計数値を読み込み、その計数値に
基づいてサンプリング直前におけるｎ個（ｎは２以上の
整数）のエンコーダ出力分周パルスを定め、前記記憶手
段からこのｎ個のエンコーダ出力分周パルスの各周期に
おけるクロックパルス計数値を読み出してその総和を算
出し、サンプリング直前におけるｎ個のエンコーダ出力
分周パルスについての前記総和に基づく平均周期の逆数
と前記分周器の分周比情報とを用いてサーボモータの回
転速度を算出する演算処理手段とを備えたことを特徴と
するものである。

【０００７】

【作用】第１の発明に係るサーボモータの速度検出装置
においては、パルスエンコーダの各出力パルスの周期に
おけるクロックパルス数がクロックパルスカウンタによ
り計数され、クロックパルスカウンタによる計数値が記
憶手段に記憶される。一方、出力パルスカウンタにより
サンプリング周期におけるパルスエンコーダの出力パル
ス数が計数される。

【０００８】そして、演算処理手段により、サンプリン
グ信号に基づいて出力パルスカウンタによるサンプリン
グ周期におけるエンコーダ出力パルス計数値が読み込ま
れ、その計数値に基づいてサンプリング直前におけるｎ
個（ｎは２以上の整数）のエンコーダ出力パルスが定め
られる。そして、記憶手段からこのｎ個のエンコーダ出
力パルスの各周期におけるクロックパルス計数値が読み
込まれてその総和が算出され、サンプリング直前におけ
るｎ個のエンコーダ出力パルスについての上記総和に基
づく平均周期の逆数を用いてサーボモータの回転速度が
算出される。

【０００９】このように、サーボモータの回転速度の検
出に際し、サンプリング直前におけるｎ個のエンコーダ
出力パルスの各周期におけるクロックパルス計数値を用
いるようにしたので、サーボモータが高速領域で駆動さ
れてエンコーダ出力パルス周期を測るためのクロックパ
ルスが減少するような場合でも、サーボモータの回転速
度を精度良く検出することができる。また、サンプリン
グ周期におけるサンプリング直前のｎ個のエンコーダ出
力パルスを速度検出の対象としているので、サンプリン
グ時点での実際のモータ回転速度により近い回転速度を
検出することができる。

【００１０】また、分周器によりパルスエンコーダの出
力パルスを分周するようにした第２の発明に係るサーボ
モータの速度検出装置では、パルスエンコーダの各出力
分周パルスの周期におけるクロックパルス数がクロック
パルスカウンタにより計数され、このクロックパルスカ
ウンタによる計数値が記憶手段に記憶される。一方、出
力分周パルスカウンタによりサンプリング周期における
パルスエンコーダの出力分周パルス数が計数される。

【００１１】そして、演算処理手段により、サンプリン
グ信号に基づいて出力分周パルスカウンタによるサンプ
リング周期におけるエンコーダ出力分周パルス計数値が
読み込まれ、その計数値に基づいてサンプリング直前に
おけるｎ個（ｎは２以上の整数）のエンコーダ出力分周
パルスが定められる。そして、記憶手段からこのｎ個の
エンコーダ出力パルスの各周期におけるクロックパルス
計数値が読み込まれてその総和が算出され、サンプリン
グ直前におけるｎ個のエンコーダ出力分周パルスについ
ての上記総和に基づく平均周期の逆数と分周器の分周比
情報とを用いてサーボモータの回転速度が算出される。

【００１２】このように、パルスエンコーダの出力パル
スを分周する分周器を備え、サーボモータの回転速度の
検出に際し、サンプリング直前におけるｎ個のエンコー
ダ出力分周パルスの各周期におけるクロックパルス計数
値を用いるようにしたので、サーボモータがより高速領
域で駆動されている場合でも、その回転速度を精度良く
検出することができる。

【００１３】

【実施例】以下、実施例に基づいてこの発明を説明す
る。図１は第１の発明の一実施例によるサーボモータの
速度検出装置の構成を示すブロック図、図２は図１に示
す速度検出装置の動作を説明するための図である。

【００１４】図１において、11は波形整形回路であり、
図示しないサーボモータの軸に連結されたパルスエンコ
ーダPGからのパルス信号は、波形整形回路11にて整形さ
れ、エンコーダ出力パルス信号Ｅ_P として第１フリップ
フロップ12に入力される（図２の（ａ）参照）。第１フ
リップフロップ12には、また、図示しないクロックパル
ス発生器からのクロックパルス信号Ｃ_P が入力されるよ
うになっている（図２の（ｂ）参照）。第１フリップフ
ロップ12は、エンコーダ出力パルス信号Ｅ_P 入力時にお
けるクロックパルス信号Ｃ_P の立ち上がりに同期して、
セットエンコーダパルス信号（以下、ＳＥＴＥＰ信号と
いう。）と、クロックパルスカウンタ13に与えるリセッ
トエンコーダパルス信号（以下、ＲＳＴＥＰ信号とい
う。）とを発生させるためのものである（図２の（ｃ）
及び（ｄ）参照）。

【００１５】クロックパルス信号Ｃ_P が入力されるクロ
ックパルスカウンタ13は、上記のＲＳＴＥＰ信号の立ち
上がりに同期してリセットされ、エンコーダ出力パルス
信号Ｅ_P の周期に対応する期間における、つまりエンコ
ーダ出力パルス信号Ｅ_P の周期におけるクロックパルス
信号Ｃ_P の数を計数するものである（図２の（ｅ）参
照）。このクロックパルスカウンタ13の計数値は、上記
ＳＥＴＥＰ信号の立ち上がりに同期して第１レジスタ14
にラッチされるようになっている（図２の（ｆ）参
照）。

【００１６】一方、図示しないサンプリングパルス発生
器からサンプリングパルス信号Ｓ_P が発生されるように
なっており（図２の（ｇ）参照）、このサンプリングパ
ルス信号Ｓ_P とクロックパルス信号Ｃ_P とが第２フリッ
プフロップ15に入力されるように構成されている。第２
フリップフロップ15は、サンプリングパルス信号Ｓ_P 入
力時におけるクロックパルス信号Ｃ_P の立ち上がりに同
期して、セットサンプリング信号（以下、ＳＥＴＳＰ信
号という。）とリセットサンプリング信号（以下、ＲＳ
ＴＳＰ信号という。）とを発生させるためのものである
（図２の（ｈ）及び（ｉ）参照）。

【００１７】また、第１フリップフロップ12からのＳＥ
ＴＥＰ信号が入力される出力パルスカウンタ16は、上記
第２フリップフロップ15からのＲＳＴＳＰ信号の立ち上
がりに同期してリセットされ、サンプリング周期におけ
るパルスエンコーダPGからのエンコーダ出力パルス信号
Ｅ_P の数を計数するものである（図２の（ｊ）参照）。
この出力パルスカウンタ16の計数値は、第２フリップフ
ロップ15からのＳＥＴＳＰ信号の立ち上がりに同期して
第２レジスタ17にラッチされるようになっている（図２
の（ｋ）参照）。

【００１８】演算処理手段としての中央処理装置（以
下、ＣＰＵという。）18は、記憶手段としてのメモリ19
を備え、割り込み信号として上記ＳＥＴＥＰ信号及びＳ
ＥＴＳＰ信号が入力されることにより、所定の制御プロ
グラムに従って後述するようにサーボモータの回転速度
の算出に必要な演算処理を実行し、サーボモータの回転
速度信号を図示しないサーボモータ速度制御部へ出力す
るものである。ＳＥＴＥＰ信号による割り込みにより、
そのときに第１レジスタ14にラッチされている、エンコ
ーダ出力パルスＥ_P の周期におけるクロックパルスＣ_P
の数を示す計数値がＣＰＵ18へ読み込まれてメモリ19に
格納されるようになっている。また、ＳＥＴＳＰ信号に
よる割り込みにより、そのときに第２レジスタ17にラッ
チされているサンプリング周期におけるエンコーダ出力
パルスＥ_P の数を示す計数値がＣＰＵ18へ読み込まれる
ようになっている。

【００１９】次に、図３と図４及び図５を参照しなが
ら、上記構成になる速度検出装置におけるＣＰＵによる
サーボモータ回転速度の算出の手順を以下に説明する。
図３は図１に示す速度検出装置におけるサーボモータ回
転速度を求める手順を説明するための図、図４は図１に
示す速度検出装置のＣＰＵによるサーボモータ回転速度
の算出手順を説明するためのフローチャート、図５は図
１に示す速度検出装置のＣＰＵによるサーボモータ回転
速度の算出手順を説明するための他のフローチャートで
ある。

【００２０】ここでは、理解を容易にするために、前回
のサンプリング周期における処理が終了したものとして
説明を行う。エンコーダ出力パルスＥ_P の入力によって
第１フリップフロップ12から出力されるＳＥＴＥＰ信号
による割り込み要求を受けると、そのときに第１レジス
タ14にラッチされている、エンコーダ出力パルスＥ_P の
周期におけるクロックパルスＣ_P の数を示すクロックパ
ルス計数値TE_i ，ｉ＝１を読み込む（ステップS101）。
そして、その計数値をメモリ19に格納する（ステップS1
02）。このような動作がＳＥＴＥＰ信号による割り込み
要求が発生する毎に順次繰り返されることになる。

【００２１】そして、今回のサンプリングパルス信号Ｓ
_P の入力によって第２フリップフロップ15から出力され
るＳＥＴＳＰ信号による割り込み要求を受けると、その
ときに第２レジスタ17にラッチされている今回のサンプ
リング周期におけるエンコーダ出力パルスＥ_P の数NEを
示すエンコーダ出力パルス計数値を読み込む（ステップ
S201）。

【００２２】エンコーダ出力パルス計数値NEを用いて、
ｎ＝NE・（ｋ−１）／ｋの計算を行ってサーボモータ回
転速度の算出に使用するためのサンプリング直前におけ
るｎ個（ｎは２以上の整数）のエンコーダ出力パルスを
定める（ステップS202）。ここで、ｋは２以上の整数で
ある。例えば、ｋ＝２，NE＝６とすると、ｎ＝３とな
り、速度検出の対象としてサンプリング直前における３
個のエンコーダ出力パルスＥ_P が定められる。なお、エ
ンコーダ出力パルス計数値がNEであったことから、メモ
リ19にはクロックパルス計数値TE_i としてTE₁ 〜TE_NEま
でのものが先頭アドレスから順に格納されていることに
なる。

【００２３】次いで、メモリ19から上記ｎ個のエンコー
ダ出力パルスの各周期におけるクロックパルス計数値を
読み込み、その総和ＳTEを算出する。つまり、メモリ19
に格納されていたクロックパルス計数値TE_i のうち、ｉ
＝〔NE−（ｎ−１）〕からｉ＝NEまでのクロックパルス
計数値の総和ＳTEを算出する（ステップS203）。

【００２４】サンプリング直前におけるｎ個のエンコー
ダ出力パルスの各周期に対応するクロックパルス計数値
の総和ＳTEより、サンプリング直前におけるｎ個のエン
コーダ出力パルスについての（ＳTE・TC）／ｎで表され
る平均周期の逆数を用いて、Ｖ＝〔ｎ／（ＳTE・TC）〕
・60／Ｐよりサーボモータの回転速度Ｖ（ｒｐｍ）を演
算し、その結果を速度制御部へ出力する（ステップS20
4）。ここで、TCはクロックパルスＣ_P の周期（秒）、
ＰはパルスエンコーダPGの１回転当たりのパルス数であ
る。

【００２５】上記のような動作がサンプリング周期毎に
行われることになる。このように、サーボモータの回転
速度の検出に際し、サンプリング直前におけるｎ個のエ
ンコーダ出力パルスの各周期におけるクロックパルス計
数値を用いるようにしたので、サーボモータが高速領域
で駆動されている場合でも、その回転速度を精度良く検
出することができる。また、サンプリング周期における
サンプリング直前のｎ個のエンコーダ出力パルスを速度
検出の対象としているので、サンプリング時点での実際
のモータ回転速度により近い回転速度を検出することが
できる。

【００２６】図６は第２の発明の一実施例によるサーボ
モータの速度検出装置の構成を示すブロック図である。
パルスエンコーダからの出力パルスを分周器により分周
するようにした点以外は実質的に図１に示す構成と同一
である。

【００２７】図６において、21は波形整形回路であり、
図示しないサーボモータの軸に連結されたパルスエンコ
ーダPGからのパルス信号は、波形整形回路21にて整形さ
れ、エンコーダ出力パルス信号Ｅ_P として分周器（プロ
グラマブル分周器）30に入力され、この分周器30により
分周される。分周器30からのエンコーダ出力分周パルス
信号EB_P は第１フリップフロップ22に入力される。この
第１フリップフロップ22には、また、図示しないクロッ
クパルス発生器からのクロックパルス信号Ｃ_P が入力さ
れるようになっている。第１フリップフロップ22は、エ
ンコーダ出力分周パルス信号EB_P 入力時におけるクロッ
クパルス信号Ｃ_P の立ち上がりに同期して、セットエン
コーダパルス信号（以下、ＳＥＴＥＢＰ信号という。）
と、クロックパルスカウンタ23に与えるリセットエンコ
ーダパルス信号（以下、ＲＳＴＥＢＰ信号という。）と
を発生させるためのものである。

【００２８】クロックパルス信号Ｃ_P が入力されるクロ
ックパルスカウンタ23は、上記ＲＳＴＥＢＰ信号の立ち
上がりに同期してリセットされ、エンコーダ出力分周パ
ルス信号EB_P の周期におけるクロックパルス信号Ｃ_P の
数を計数するものである。このクロックパルスカウンタ
23の計数値は、上記ＳＥＴＥＢＰ信号の立ち上がりに同
期して第１レジスタ24にラッチされるようになってい
る。

【００２９】一方、クロックパルス信号Ｃ_P と図示しな
いサンプリングパルス発生器からのサンプリングパルス
信号Ｓ_P とが第２フリップフロップ25に入力されるよう
に構成されている。第２フリップフロップ25は、サンプ
リングパルス信号Ｓ_P 入力時におけるクロックパルス信
号Ｃ_P の立ち上がりに同期して、セットサンプリング信
号（以下、ＳＥＴＳＰ信号という。）とリセットサンプ
リング信号（以下、ＲＳＴＳＰ信号という。）とを発生
させるためのものである。

【００３０】また、第１フリップフロップ22からのＳＥ
ＴＥＢＰ信号が入力される出力分周パルスカウンタ26
は、上記第２フリップフロップ25からのＲＳＴＳＰ信号
の立ち上がりに同期してリセットされ、サンプリング周
期におけるエンコーダ出力分周パルス信号EB_P の数を計
数するものである。この出力分周パルスカウンタ26の計
数値は、第２フリップフロップ25からのＳＥＴＳＰ信号
の立ち上がりに同期して第２レジスタ27にラッチされる
ようになっている。

【００３１】ＣＰＵ28は、メモリ29を備え、割り込み信
号として上記ＳＥＴＥＢＰ信号及びＳＥＴＳＰ信号が入
力されることにより、所定の制御プログラムに従ってサ
ーボモータの回転速度の算出に必要な演算処理を実行
し、サーボモータの回転速度信号を図示しないサーボモ
ータ速度制御部へ出力するものである。ＳＥＴＥＢＰ信
号による割り込みにより、そのときに第１レジスタ24に
ラッチされている、エンコーダ出力分周パルスEB_P の周
期におけるクロックパルスＣ_P の数を示す計数値がＣＰ
Ｕ28へ読み込まれてメモリ29に格納されるようになって
いる。また、ＳＥＴＳＰ信号による割り込みにより、そ
のときに第２レジスタ27にラッチされているサンプリン
グ周期におけるエンコーダ出力分周パルスEB_P の数を示
す計数値がＣＰＵ28へ読み込まれるようになっている。

【００３２】31はプリセットレジスタであり、このプリ
セットレジスタ31はＣＰＵ28から与えられる分周比情報
を分周器30に設定するためのものである。なお、分周器
30による分周比を１／Ｎで表すと、この実施例では、分
周比情報は分周値Ｎで示されるものである。

【００３３】上記のように構成される速度検出装置にお
いても、図１に示す速度検出装置と同様にして、ＣＰＵ
28により、ＳＥＴＳＰ信号に基づいて出力分周パルスカ
ウンタ26によるサンプリング周期におけるエンコーダ出
力分周パルス計数値を第１レジスタ24から読み込み、そ
の計数値に基づいてサンプリング直前におけるｎ個（ｎ
は２以上の整数）のエンコーダ出力分周パルスを定め
る。そして、メモリ29からこのｎ個のエンコーダ出力分
周パルスの各周期に対応するクロックパルス計数値を読
み出してその総和を算出し、サンプリング直前における
ｎ個のエンコーダ出力分周パルスについての上記総和に
基づく平均周期の逆数と分周器の分周比情報とを用いて
サーボモータの回転速度を算出する。

【００３４】このように、パルスエンコーダの出力パル
スを分周する分周器30を備え、サーボモータの回転速度
の検出に際し、サンプリング直前におけるｎ個のエンコ
ーダ出力分周パルスの各周期におけるクロックパルス計
数値を用いるようにしたので、サーボモータがより高速
領域で駆動されている場合でも、その回転速度を精度良
く検出することができる。

【００３５】

【発明の効果】以上述べたように、請求項１の発明によ
るサーボモータの速度検出装置によると、サンプリング
周期におけるパルスエンコーダの出力パルス数に基づい
てそのサンプリング周期におけるサンプリング直前のｎ
個（ｎは２以上の整数）のエンコーダ出力パルスを定
め、このサンプリング直前のｎ個のエンコーダ出力パル
スについての平均周期の逆数を用いてサーボモータの回
転速度を検出するようにしたものであるから、サーボモ
ータが高速領域で駆動されてエンコーダ出力パルス周期
を測るためのクロックパルスが減少するような場合で
も、サーボモータの回転速度を精度良く検出することが
できる。さらに、サンプリング周期におけるサンプリン
グ直前のｎ個のエンコーダ出力パルスを速度検出の対象
としているので、サンプリング時点での実際のモータ回
転速度により近い回転速度を検出することができる。

【００３６】また、請求項２の発明によるサーボモータ
の速度検出装置によると、パルスエンコーダの出力パル
スを分周する分周器を備えた構成としたものであるか
ら、サーボモータがより高速領域で駆動されている場合
でも、その回転速度を精度良く検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の発明の一実施例によるサーボモータの速
度検出装置の構成を示すブロック図である。

【図２】図１に示す速度検出装置の動作を説明するため
の図である。

【図３】図１に示す速度検出装置におけるサーボモータ
回転速度を求める手順を説明するための図である。

【図４】図１に示す速度検出装置のＣＰＵによるサーボ
モータ回転速度の算出手順を説明するためのフローチャ
ートである。

【図５】図１に示す速度検出装置のＣＰＵによるサーボ
モータ回転速度の算出手順を説明するための他のフロー
チャートである。

【図６】第２の発明の一実施例によるサーボモータの速
度検出装置の構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

11，21…波形整形回路 12，22…第１フリップフロップ
13，23…クロックパルスカウンタ 14，24…第１レジ
スタ 15，25…第２フリップフロップ 16…出力パルス
カウンタ 17，27…第２レジスタ 18，28…ＣＰＵ 1
9，29…メモリ 26…出力分周パルスカウンタ 30…分周器 31…プリセ
ットレジスタ PG…パルスエンコーダ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 サーボモータに取り付けられたパルスエ
   ンコーダの出力パルスに基づいてサーボモータの回転速
   度を検出する速度検出装置において、 パルスエンコーダの各出力パルスの周期におけるクロッ
   クパルス数を計数するクロックパルスカウンタと、 サンプリング周期におけるパルスエンコーダの出力パル
   ス数を計数する出力パルスカウンタと、 前記クロックパルスカウンタによる計数値を記憶させて
   おく記憶手段と、 サンプリング信号に基づいて前記出力パルスカウンタに
   よる計数値を読み込み、その計数値に基づいてサンプリ
   ング直前におけるｎ個（ｎは２以上の整数）のエンコー
   ダ出力パルスを定め、前記記憶手段からこのｎ個のエン
   コーダ出力パルスの各周期におけるクロックパルス計数
   値を読み出してその総和を算出し、サンプリング直前に
   おけるｎ個のエンコーダ出力パルスについての前記総和
   に基づく平均周期の逆数を用いてサーボモータの回転速
   度を算出する演算処理手段と、 を備えたことを特徴とするサーボモータの速度検出装
   置。
2. 【請求項２】 サーボモータに取り付けられたパルスエ
   ンコーダの出力パルスに基づいてサーボモータの回転速
   度を検出する速度検出装置において、 パルスエンコーダの出力パルスを分周する分周器と、 この分周器によって分周されたパルスエンコーダの各出
   力分周パルスの周期におけるクロックパルス数を計数す
   るクロックパルスカウンタと、 サンプリング周期におけるエンコーダ出力分周パルス数
   を計数する出力分周パルスカウンタと、 前記クロックパルスカウンタによる計数値を記憶させて
   おく記憶手段と、 サンプリング信号に基づいて前記出力分周パルスカウン
   タによる計数値を読み込み、その計数値に基づいてサン
   プリング直前におけるｎ個（ｎは２以上の整数）のエン
   コーダ出力分周パルスを定め、前記記憶手段からこのｎ
   個のエンコーダ出力分周パルスの各周期におけるクロッ
   クパルス計数値を読み出してその総和を算出し、サンプ
   リング直前におけるｎ個のエンコーダ出力分周パルスに
   ついての前記総和に基づく平均周期の逆数と前記分周器
   の分周比情報とを用いてサーボモータの回転速度を算出
   する演算処理手段と、 を備えたことを特徴とするサーボモータの速度検出装
   置。