JPH105879A

JPH105879A - 曲げ加工装置

Info

Publication number: JPH105879A
Application number: JP15429096A
Authority: JP
Inventors: Teruaki Yogo; 照明與語
Original assignee: Opton Co Ltd
Current assignee: Opton Co Ltd
Priority date: 1996-06-14
Filing date: 1996-06-14
Publication date: 1998-01-13
Anticipated expiration: 2016-06-14
Also published as: JP3145635B2

Abstract

(57)【要約】【課題】精密な流量制御弁やリリーフ弁を使用すること
なく、曲げ加工を制御できる曲げ加工装置を得る。【解決手段】電動モータ６により駆動されその正逆回転
に応じて両方向回転可能な液圧ポンプ１の両ポート２，
４と、液圧アクチュエータ１２の両ポート１５，１８と
を管路８，１０を介して接続した曲げ用液圧機構Ａを備
えている。また、曲げアームの回転を検出する回転検出
センサ３６を備え、回転検出センサ３６による検出角度
に基づいて電動モータ６を制御すると共に、液圧アクチ
ュエータ１２の動作方向を電動モータ６の正逆回転によ
り制御する制御回路を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動モータにより
駆動される液圧ポンプから液圧アクチュエータに圧液を
供給して曲げアームを回転させ曲げ加工する曲げ加工装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、曲げ加工装置では、大きな駆
動力を必要とする際には、モータにより駆動される液圧
ポンプからの圧液を液圧アクチュエータに供給し、液圧
アクチュエータにより大きな駆動力を得て曲げ加工する
ようにしている。また、曲げアームの回転角度は被加工
物に応じて異なるので、曲げアームの回転角度を検出
し、液圧アクチュエータにより曲げアームを所定の角度
回転させるようにしている。更に、曲げ加工中に被加工
物に液圧アクチュエータにより軸方向の加圧力を付与し
て、曲げ加工箇所での減肉を防止するようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、こうし
た従来のものでは、曲げアームの回転角度と加圧力を付
与する液圧アクチュエータの動作とを同期制御する必要
がある。その為、加圧力を付与する液圧アクチュエータ
に供給する圧液を制御する必要があり、そのための精密
な流量制御弁やリリーフ弁等の多くの制御弁を必要とす
るという問題があった。

【０００４】本発明の課題は、精密な流量制御弁やリリ
ーフ弁を使用することなく、曲げ加工を制御できる曲げ
加工装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明はかかる課題を解
決するため、次の手段を取った。即ち、長尺状の被加工
物の曲げ加工形状に応じた曲げ型を中心に回転可能に支
承された曲げアームに締め型を移動可能に支承し、締め
型を前記被加工物に向かって移動して前記被加工物を曲
げ型と締め型とにより挟持し、前記曲げアームを回転す
る液圧アクチュエータに圧液を供給して曲げ加工する曲
げ加工装置において、電動モータにより駆動されその正
逆回転に応じて両方向回転可能な液圧ポンプの両ポート
と、前記液圧アクチュエータの両ポートとを管路を介し
て接続した曲げ用液圧機構を備えると共に、前記曲げア
ームの回転を検出する回転検出センサを備え、また、前
記回転検出センサによる検出角度に基づいて前記電動モ
ータを制御すると共に、前記液圧アクチュエータの動作
方向を前記電動モータの正逆回転により制御する制御回
路を備えたことを特徴とする曲げ加工装置がそれであ
る。

【０００６】更に、電動モータにより駆動されその正逆
回転に応じて両方向回転可能な液圧ポンプの両ポート
と、前記被加工物に軸方向の加圧力を付与する加圧用液
圧アクチュエータの両ポートとを管路を介して接続した
加圧用液圧機構を備えると共に、前記加圧用液圧アクチ
ュエータの速度を検出する速度センサを備え、かつ、前
記回転検出センサによる検出速度と前記速度センサによ
り検出される速度とに基づいて前記加圧用液圧機構の前
記電動モータの回転数を制御して前記加圧用液圧アクチ
ュエータを前記曲げアームに追従させる追従制御手段を
備えてもよい。

【０００７】あるいは、電動モータにより駆動されその
正逆回転に応じて両方向回転可能な液圧ポンプの両ポー
トと、前記被加工物に軸方向の加圧力を付与する加圧用
液圧アクチュエータの両ポートとを管路を介して接続し
た加圧用液圧機構を備えると共に、前記加圧用液圧機構
から前記加圧用液圧アクチュエータに供給される圧液の
圧力を検出する圧力センサを備え、かつ、前記回転検出
センサによる検出角度に応じて前記加圧用液圧アクチュ
エータへの最大供給圧力を前記加圧用液圧機構の前記電
動モータへの最大供給電流により制御する加圧制御手段
を備えてもよい。

【０００８】あるいは、電動モータにより駆動されその
正逆回転に応じて両方向回転可能な液圧ポンプの両ポー
トと、前記被加工物に軸方向の加圧力を付与する加圧用
液圧アクチュエータの両ポートとを管路を介して接続し
た加圧用液圧機構を備えると共に、前記加圧用液圧アク
チュエータの速度を検出する速度センサと前記加圧用液
圧機構から前記加圧用液圧アクチュエータに供給される
圧液の圧力を検出する圧力センサとを備え、かつ、前記
回転検出センサによる検出速度と前記速度センサにより
検出される速度とに基づいて前記加圧用液圧機構の前記
電動モータの回転数を制御して前記加圧用液圧アクチュ
エータを前記曲げアームに追従させる追従制御手段と、
前記回転検出センサによる検出角度に応じて前記加圧用
液圧アクチュエータへの最大供給圧力を前記加圧用液圧
機構の前記電動モータへの最大供給電流により制御する
加圧制御手段とを備えてもよい。

【０００９】また、前記加圧用液圧アクチュエータは、
曲げ加工時に曲げ反力を受ける圧力型を前記被加工物の
軸方向に移動させるものでもよく、あるいは、前記被加
工物の後端を軸方向に加圧するものでもよい。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づいて詳細に説明する。図１に示すように、１は液圧
ポンプで、両方向の回転が可能なポンプであり、正回転
されたときには第１ポート２側から作動液を吸入して第
２ポート４側に吐出すると共に、逆回転されたときには
第２ポート４側から作動液を吸入して第１ポート２側か
ら吐出する。液圧ポンプ１は、サーボモータ等の電動モ
ータ６により回転駆動されるように接続されている。

【００１１】第１ポート２、第２ポート４にはそれぞれ
第１管路８、第２管路１０が接続されており、第２管路
１０は３台の油圧シリンダを用いた第１〜第３液圧アク
チュエータ１２〜１４のヘッド側ポート１５〜１７にそ
れぞれ分岐されて接続されている。

【００１２】また、第１管路８は、第１〜第３液圧アク
チュエータ１２〜１４のロッド側ポート１８〜２０に第
１〜第３電磁開閉弁２２〜２４を介して接続されて、液
圧ポンプ１に第１〜第３液圧アクチュエータ１２〜１４
が並列に接続されている。第１〜第３電磁開閉弁２２〜
２４は励磁信号が入力されたときに第１管路８とロッド
側ポート１８〜２０とを連通する開位置２２ａ〜２４ａ
に、励磁信号が入力されないときにはばね付勢力により
第１管路８とロッド側ポート１８〜２０との連通を遮断
する閉位置２２ｂ〜２４ｂに切り換わる構成のものであ
る。

【００１３】第１管路８は液圧タンク３０と第１パイロ
ットチェック弁３２を介して接続されており、第１パイ
ロットチェック弁３２は第２管路１０の液圧をパイロッ
ト圧として導入し、第２管路１０の液圧が上昇したとき
に開弁して第１管路８と液圧タンク３０とを連通するよ
うに接続されている。

【００１４】更に、第２管路１０は液圧タンク３０と第
２パイロットチェック弁３４を介して接続されており、
第２パイロットチェック弁３４は第１管路８の液圧をパ
イロット圧として導入し、第１管路８の液圧が上昇した
ときに開弁して第２管路１０と液圧タンク３０とを連通
するように接続されている。前記液圧ポンプ１、電動モ
ータ６、管路８，１０、第１〜第３電磁開閉弁２２〜２
４、リリーフ弁２６，２８、液圧タンク３０、パイロッ
トチェック弁３２，３４により曲げ用液圧機構Ａが構成
されている。

【００１５】図２に示すように、パイプ等の長尺状の被
加工物４０の曲げ半径に応じて形成された曲げ型４２を
備え、曲げ型４２の外周には被加工物４０の直径に応じ
た溝４４が形成されている。曲げ型４２は曲げアーム４
６と共に回転可能に支承されており、曲げアーム４６は
第１液圧アクチュエータ１２により回転駆動されるよう
に取り付けられている。

【００１６】曲げアーム４６の回転角度は、図１に示す
ように、エンコーダを用いた回転検出センサ３６により
検出され、制御回路３８に出力される。また、第２管路
１０を介して第１液圧アクチュエータ１２に供給される
液圧を検出する圧力センサ３９が第２管路１０から分岐
して設けられている。

【００１７】曲げ型４２に対向して、曲げアーム４６上
に締め型４８が移動可能に支承されており、締め型４８
は第２液圧アクチュエータ１３により駆動されて、被加
工物４０を曲げ型４２と締め型４８とにより挟持できる
ように構成されている。また、曲げ型４２に接近してワ
イパ型５０が配置されており、ワイパ型５０に対向して
圧力型５２が摺動台５３上に移動可能に支持されてい
る。圧力型５２は第３液圧アクチュエータ１４により駆
動されて、被加工物４０に当てられ、曲げ加工時の反力
を受けることができるように構成されている。

【００１８】また、摺動台５３は被加工物４０の軸方向
に摺動可能に支持されており、加圧用液圧アクチュエー
タ５４により駆動されるように構成されている。この加
圧用液圧アクチュエータ５４は、図３に示すように、加
圧用液圧機構Ｂから圧液が供給されるように構成され、
加圧用液圧機構Ｂは前述した曲げ用液圧機構Ａと同じ構
成で、電動モータ６４で駆動される液圧ポンプ６６から
圧液が供給される。

【００１９】加圧用液圧アクチュエータ５４の動作速度
を検出する速度センサ５６が設けられると共に、加圧用
液圧アクチュエータ５４に供給される液圧を検出する圧
力センサ５８も設けられている。加圧用液圧機構Ｂにも
他の液圧アクチュエータ６０，６２が接続されている。
一方の液圧アクチュエータ６０は、本実施例では、図示
しないキャリッジに搭載されているチャックを駆動する
ように配置されており、また、他方の液圧アクチュエー
タ６２はこのチャックを上下に移動するように配置され
ている。

【００２０】前述した回転検出センサ３６、圧力センサ
３９、曲げ用液圧機構Ａ、速度センサ５６、圧力センサ
５８、加圧用液圧機構Ｂは制御回路３８に接続されてお
り、制御回路３８は周知のＣＰＵ７０、ＲＯＭ７２、Ｒ
ＡＭ７４等を中心に論理演算回路として構成され、外部
と入出力を行う入出力回路７６がコモンバス７８を介し
て相互に接続されている。

【００２１】ＣＰＵ７０は、回転検出センサ３６、圧力
センサ３９、速度センサ５６、圧力センサ５８からの入
力信号を入出力回路７６を介して入力し、これらの信号
及びＲＯＭ７２、ＲＡＭ７４内のデータや予め記憶され
た制御プログラムに基づいてＣＰＵ７０は、入出力回路
７６を介して電動モータ６，６４や第１〜第３電磁開閉
弁２２〜２４等に駆動信号を出力する。

【００２２】次に、前述した制御回路３８において行わ
れる制御処理について、図４〜図６のフローチャートと
共に説明する。まず、図示しないチャックによりその後
端を把持された被加工物４０をキャリッジを移動して曲
げ型４２と締め型４８との間に供給し、その後、電動モ
ータ６を正回転させて液圧ポンプ１を駆動する。よっ
て、液圧ポンプ１は第１ポート２側から作動液を吸入し
て第２ポート４側から吐出する。更に、第２電磁開閉弁
２３に制御回路３８から励磁信号を出力して、第２電磁
開閉弁２３を開位置２３ａに切り換える（ステップ１０
０）。

【００２３】よって、第２液圧アクチュエータ１３のロ
ッド側ポート１９から第２電磁開閉弁２３、第１管路８
を介して液圧ポンプ１の第１ポート２に作動液が吸入さ
れる。そして、第２ポート４から第２管路１０、ヘッド
側ポート１６を介して第２液圧アクチュエータ１３に圧
液が供給される。

【００２４】このとき、ロッド側ポート１９から吐出さ
れる作動液量と、ヘッド側ポート１６から供給される圧
液量とでは、シリンダロッドの体積分の差が生じる。そ
の差分の作動液は、第２管路１０からのパイロット圧の
作用により第１パイロットチェック弁３２が開弁され
て、液圧タンク３０から第１管路８を介して補われる。

【００２５】こうして、第２液圧アクチュエータ１３が
駆動され、締め型４８が曲げ型４２に向かって移動され
て、曲げ型４２と締め型４８とにより被加工物４０が挟
持される。尚、第１〜第３液圧アクチュエータ１２〜１
４が両ロッド型液圧シリンダであるときは、液圧タンク
３０は必ずしも必要ではない。

【００２６】次に、第３電磁開閉弁２４に励磁信号が出
力されて開位置２４ａに切り換えられる（ステップ１１
０）。これにより、前述したと同様に、第３液圧アクチ
ュエータ１４のロッド側ポート２０、第３電磁開閉弁２
４、第１管路８を介して液圧ポンプ１の第１ポート２か
ら吸入され、第２ポート４、第２管路１０を介してヘッ
ド側ポート１７に圧液が供給される。よって、第３液圧
アクチュエータ１４が駆動されて、圧力型５２が被加工
物４０に向かって移動されて圧力型５２が被加工物４０
に当てられる。

【００２７】続いて、予め設定された曲げ条件が読み込
まれる（ステップ１２０）。曲げ条件は、曲げアーム４
６の回転角度、回転角度に応じた被加工物４０の軸方向
加圧力等が図示しないキーボード等から入力され予め設
定される。例えば、直角に曲げる場合に、回転角度とし
て９０度、回転角度０度〜１０度までの軸方向加圧力が
２ton 、回転角度１０度〜８０度の軸方向加圧力が１to
n 、回転角度８０度〜９０度の軸方向加圧力が０．５to
n と入力され、設定される。

【００２８】次に、第１電磁開閉弁２２に励磁信号が出
力されて開位置２２ａに切り換えられ、ロッド側ポート
１８、第１電磁開閉弁２２、第１管路８を介して第１ポ
ート２から吸入され、第２ポート４、第２管路１０、ヘ
ッド側ポート１５を介して圧液が供給される（ステップ
１３０）。

【００２９】よって、第１液圧アクチュエータ１２が駆
動されて曲げアーム４６と共に曲げ型４２が回転され
る。被加工物４０は曲げ型４２の溝４４に巻き付けられ
るようにして曲げ加工され、曲げ型４２の回転角度は回
転検出センサ３６により検出される。このとき、回転検
出センサ３６からのパルス信号に基づいて曲げアーム４
６の回転速度を検出し、電動モータ６の回転数を制御し
て、第１液圧アクチュエータ１２の動作速度を制御す
る。

【００３０】曲げアーム４６の回転と共に、加圧用液圧
機構Ｂから加圧用液圧アクチュエータ５４に圧液を供給
して摺動台５３を摺動させ、圧力型５２を被加工物４０
に押し当てた状態で被加工物４０の軸方向に移動する。
圧力型５２が曲げアーム４６に追従して移動するように
追従制御処理が行われる（ステップ１４０）。

【００３１】追従制御処理は、図５に示すように、ま
ず、速度センサ５６から圧力型５２の速度が読み込まれ
（ステップ１４１）、回転検出センサ３６からのパルス
信号に基づいて検出される曲げアーム４６の回転速度と
速度センサ５６からの圧力型５２の速度とを比較して、
追従遅れがあるか否かを判断する（ステップ１４２）。

【００３２】圧力型５２の速度が遅いときには、加圧用
液圧機構Ｂの電動モータ６４の回転数を増加させて圧液
の吐出量を増加させ、加圧用液圧アクチュエータ５４の
動作速度を増加させて圧力型５２を加速する。また、追
従遅れではなく、圧力型５２の速度の方が速い追従進み
であると判断したときには（ステップ１４４）、加圧用
液圧機構Ｂの電動モータ６４の回転数を減少させて圧力
型５２を減速する。ステップ１４３，１４５の処理を実
行した後は、元の処理に戻る。

【００３３】次に、加圧用液圧機構Ｂから加圧用液圧ア
クチュエータ５４に供給する圧液の圧力を制御して、圧
力型５２を介して被加工物４０に付与する軸方向加圧力
を制御する加圧制御処理を実行する（ステップ１５
０）。この加圧制御処理では、まず、回転検出センサ３
６からの曲げアーム４６の回転角が読み込まれる（ステ
ップ１５１）。

【００３４】そして、回転角が変更角度に達したか否か
を判断する（ステップ１５２）。変更角度はステップ１
２０の処理の実行により読み込まれた角度で、前述した
場合では、始めは、回転角が１０度に達したか否かを判
断する。１０度に達していなければ、加圧用液圧機構Ｂ
の圧力センサ５８により検出される圧力を読み込む（ス
テップ１５４）。

【００３５】次に、圧力センサ５８により検出された圧
力が、予め設定された加圧力（回転角度１０度までは２
ton ）に応じた圧力か否かを判断し（ステップ１５
５）、圧力が不足する場合には、圧力を増加させる処理
を行う（ステップ１５６）。増圧処理は、電動モータ６
４への電流制限を大きくすることにより行われる。

【００３６】制限電流を増加させて、電動モータ６４へ
の最大供給電流が増加されると、液圧ポンプ６６の駆動
トルクが増加して、液圧ポンプ６６からの最大供給圧力
を増加させることができる。よって、軸方向加圧力が不
足しているときには、加圧用液圧アクチュエータ５４の
駆動力が増加して加圧力が増やされる。

【００３７】また、加圧が不足していない場合には、加
圧が過多であるか否かを判断する（ステップ１５７）。
加圧が過多であるときには、電動モータ６４への電流制
限を小さくして、最大供給電流を減少させ、駆動トルク
を減少させる。これにより、液圧ポンプ６６からの最大
供給圧力が減少する。

【００３８】繰り返し本制御処理を実行して、回転角度
が１０度を超えたと判断されたときには（ステップ１５
２）、設定圧力を回転角度が１０度〜８０度の軸方向加
圧力１ton に応じた圧力に変更する（ステップ１５
３）。そして、ステップ１５４以下の処理を実行して、
設定圧力となるように電流制限により液圧ポンプ６６か
らの最大供給圧力を増減する。回転角度が８０度〜９０
度にあるときには、設定圧力を軸方向加圧力０．５ton
に応じた圧力に変更して（ステップ１５３）、設定圧力
となるように電流制限により液圧ポンプ６６からの最大
供給圧力を増減する。

【００３９】次に、回転検出センサ３６により検出され
る回転角度が予め設定された角度、例えば９０度となっ
たか否かにより曲げが完了したか否かを判断する（ステ
ップ１６０）。曲げが完了していないときには、前述し
たステップ１４０以下の処理を繰り返し実行する。

【００４０】そして、曲げが完了したときには、加圧用
液圧アクチュエータ５４への圧液の供給を停止して、被
加工物４０への軸方向加圧力の付与を停止する（ステッ
プ１７０）。次に、第１電磁開閉弁２２への励磁信号の
出力を停止して閉位置２２ｂに切り換えると共に、第
２，第３電磁開閉弁２３，２４には引続き励磁信号を出
力して開位置２３ａ，２４ａとし、電動モータ６を逆回
転させる。

【００４１】よって、第２，第３液圧アクチュエータ１
３，１４のヘッド側ポート１６，１７、第２管路１０を
介して第２ポート４から液圧ポンプ１に作動液が吸入さ
れ、第１ポート２、第１管路８、第２，第３電磁開閉弁
２３，２４、ロッド側ポート１９，２０を介して第２，
第３液圧アクチュエータ１３，１４に圧液が供給され
る。これにより、締め型４８と圧力型５２とが移動され
て、被加工物４０から離間される。

【００４２】続いて、締め型４８と圧力型５２とを後退
させた後、第２，第３電磁開閉弁２３，２４への励磁信
号の出力を停止して閉位置２３ｂ，２４ｂに切り換え、
第１電磁開閉弁２２に励磁信号を出力して、第１液圧ア
クチュエータ１２のヘッド側ポート１５、第２管路１
０、第２ポート４を介して作動液を吸入し、第１ポート
２、第１管路８、第１電磁開閉弁２２、ロッド側ポート
１８を介して第１液圧アクチュエータ１２に圧液を供給
する。

【００４３】よって、第１液圧アクチュエータ１２が駆
動されて、曲げアーム４６が原位置に戻され、回転検出
センサ３６により原位置に戻ったことが検出されると、
電動モータ６の駆動が停止されると共に、第１電磁開閉
弁２２への励磁信号の出力が停止されて、全てのアクチ
ュエータ１２〜１４の駆動が停止される。次に、加圧用
液圧機構Ｂの電動モータ６４が逆回転されて加圧用液圧
アクチュエータ５４に圧液を供給し、摺動台５３を後退
させる（ステップ１８０）。ステップ１８０の処理を実
行した後、一旦本制御処理を終了する。

【００４４】尚、本実施例では、摺動台５３を加圧用液
圧アクチュエータ５４により駆動して、被加工物４０に
圧力型５２を介して軸方向加圧力を付与するようにして
いるが、被加工物４０の後端を加圧用液圧アクチュエー
タにより押して、軸方向加圧力を付与するようにしても
よい。

【００４５】また、加圧用液圧アクチュエータ５４によ
り圧力型５２を介して軸方向加圧力を付与すると共に、
更に、被加工物４０の後端を加圧用液圧アクチュエータ
により押して軸方向加圧力を付与するように構成しても
よい。その場合には、加圧用液圧機構Ｂを２台設ければ
よい。

【００４６】このように、本実施例の曲げ加工装置は、
第１液圧アクチュエータ１２に回転検出センサ３６を設
けて、第１液圧アクチュエータ１２の動作を油圧サーボ
弁等の大型で精密な弁を用いることなく、電動モータ６
の回転により制御できる。また、曲げ用液圧機構Ａに複
数の第１〜第３液圧アクチュエータ１２〜１４を接続し
た場合には、第１〜第３電磁開閉弁２２〜２４の切換に
より、作動させる第１〜第３液圧アクチュエータ１２〜
１４を決定するので、各第１〜第３液圧アクチュエータ
１２〜１４に切換弁等の大型の電磁弁を設けることな
く、単純な第１〜第３電磁開閉弁２２〜２４により回路
を構成でき、液圧タンク３０も容量の小さなものでよ
く、装置が小型化される。

【００４７】加圧用液圧機構Ｂと摺動台５３を駆動する
加圧用液圧アクチュエータ５４とを備えたものでは、複
雑な油圧回路構成とすることなく、簡単な構成で曲げア
ーム４６の回転に圧力型５２を追従させて移動させるこ
とができる。また、圧力センサ５８を設けることによ
り、加圧用液圧アクチュエータ５４への最大供給圧力を
制御して、軸方向加圧力を制御できる。

【００４８】以上本発明はこの様な実施例に何等限定さ
れるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲にお
いて種々なる態様で実施し得る。

【００４９】

【発明の効果】以上詳述したように本発明の曲げ加工装
置は、液圧アクチュエータに回転検出センサを設けて、
液圧アクチュエータの動作を油圧サーボ弁等の大型で精
密な弁を用いることなく、電動モータの回転により制御
できるという効果を奏する。加圧用液圧機構と加圧用液
圧アクチュエータとを備えたものでは、複雑な油圧回路
構成とすることなく、簡単な構成で曲げアームの回転に
圧力型を追従させて移動させることができる。また、圧
力センサを設けることにより、加圧用液圧アクチュエー
タへの最大供給圧力を制御して、軸方向加圧力を制御で
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例としての曲げ加工装置に用い
た曲げ用液圧機構の油圧回路図である。

【図２】本実施例の曲げ加工装置の曲げ型、締め型、圧
力型等の斜視図である。

【図３】本実施例の電気系統の構成を示すブロック図で
ある。

【図４】本実施例の制御回路で行われる曲げ加工制御処
理の一例を示すフローチャートである。

【図５】本実施例の制御回路で行われる追従制御処理の
一例を示すフローチャートである。

【図６】本実施例の制御回路で行われる加圧制御処理の
一例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

Ａ…曲げ用液圧機構Ｂ…加圧用液圧機構１，６６…液圧ポンプ６，６４…電動モータ１２…第１液圧アクチュエータ１３…第２液圧アクチュエータ１４…第３液圧アクチュエータ３６…回転検出センサ３８…制御回路３９…圧力センサ４０…被加工物４２…曲げ型４６…曲げアーム４８…締め型５２…圧力型５３…摺動台５４…加圧用液圧アクチュエータ５６…速度センサ５８…圧力センサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】長尺状の被加工物の曲げ加工形状に応じ
た曲げ型を中心に回転可能に支承された曲げアームに締
め型を移動可能に支承し、締め型を前記被加工物に向か
って移動して前記被加工物を曲げ型と締め型とにより挟
持し、前記曲げアームを回転する液圧アクチュエータに
圧液を供給して曲げ加工する曲げ加工装置において、電動モータにより駆動されその正逆回転に応じて両方向
回転可能な液圧ポンプの両ポートと、前記液圧アクチュ
エータの両ポートとを管路を介して接続した曲げ用液圧
機構を備えると共に、前記曲げアームの回転を検出する
回転検出センサを備え、また、前記回転検出センサによる検出角度に基づいて前
記電動モータを制御すると共に、前記液圧アクチュエー
タの動作方向を前記電動モータの正逆回転により制御す
る制御回路を備えたことを特徴とする曲げ加工装置。
【請求項２】更に、電動モータにより駆動されその正
逆回転に応じて両方向回転可能な液圧ポンプの両ポート
と、前記被加工物に軸方向の加圧力を付与する加圧用液
圧アクチュエータの両ポートとを管路を介して接続した
加圧用液圧機構を備えると共に、前記加圧用液圧アクチ
ュエータの速度を検出する速度センサを備え、かつ、前記回転検出センサによる検出速度と前記速度セ
ンサにより検出される速度とに基づいて前記加圧用液圧
機構の前記電動モータの回転数を制御して前記加圧用液
圧アクチュエータを前記曲げアームに追従させる追従制
御手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の曲げ加
工装置。
【請求項３】更に、電動モータにより駆動されその正
逆回転に応じて両方向回転可能な液圧ポンプの両ポート
と、前記被加工物に軸方向の加圧力を付与する加圧用液
圧アクチュエータの両ポートとを管路を介して接続した
加圧用液圧機構を備えると共に、前記加圧用液圧機構か
ら前記加圧用液圧アクチュエータに供給される圧液の圧
力を検出する圧力センサを備え、かつ、前記回転検出センサによる検出角度に応じて前記
加圧用液圧アクチュエータへの最大供給圧力を前記加圧
用液圧機構の前記電動モータへの最大供給電流により制
御する加圧制御手段を備えたことを特徴とする請求項１
記載の曲げ加工装置。
【請求項４】更に、電動モータにより駆動されその正
逆回転に応じて両方向回転可能な液圧ポンプの両ポート
と、前記被加工物に軸方向の加圧力を付与する加圧用液
圧アクチュエータの両ポートとを管路を介して接続した
加圧用液圧機構を備えると共に、前記加圧用液圧アクチ
ュエータの速度を検出する速度センサと前記加圧用液圧
機構から前記加圧用液圧アクチュエータに供給される圧
液の圧力を検出する圧力センサとを備え、かつ、前記回転検出センサによる検出速度と前記速度セ
ンサにより検出される速度とに基づいて前記加圧用液圧
機構の前記電動モータの回転数を制御して前記加圧用液
圧アクチュエータを前記曲げアームに追従させる追従制
御手段と、前記回転検出センサによる検出角度に応じて前記加圧用
液圧アクチュエータへの最大供給圧力を前記加圧用液圧
機構の前記電動モータへの最大供給電流により制御する
加圧制御手段とを備えたことを特徴とする請求項１記載
の曲げ加工装置。
【請求項５】前記加圧用液圧アクチュエータは、曲げ
加工時に曲げ反力を受ける圧力型を前記被加工物の軸方
向に移動させることを特徴とする請求項２ないし請求項
４記載の曲げ加工装置。
【請求項６】前記加圧用液圧アクチュエータは、前記
被加工物の後端を軸方向に加圧することを特徴とする請
求項２ないし請求項４記載の曲げ加工装置。