JPH1062512A

JPH1062512A - ディファレンシャルｇｐｓ測位装置

Info

Publication number: JPH1062512A
Application number: JP22159896A
Authority: JP
Inventors: Kiyoaki Munemaru; 清明宗円; Koji Kikko; 耕治橘▲高▼
Original assignee: KITSUTAKA KOGAKU KENKYUSHO KK
Current assignee: KITSUTAKA KOGAKU KENKYUSHO KK
Priority date: 1996-08-22
Filing date: 1996-08-22
Publication date: 1998-03-06

Abstract

(57)【要約】【課題】初期化を高精度で行わせ、再初期化の回数を
低減する。【解決手段】既地点に設置されたＧＰＳ５０を有する
基地局５と、作業船６０に配設されたＧＰＳ１０，２０
を有する移動局とで構成され、衛星からのＧＰＳ信号を
ＧＰＳ５０とＧＰＳ１０，２０とで受信することにより
作業船６０の測位値を得る。作業船６０側には、ＧＰＳ
１０，２０として旋回軸６４ａに対して（距離Ｌ１によ
って）位置決めされたＧＰＳアンテナ１１，２１を備え
ると共に、ＧＰＳ５０とＧＰＳ１０、ＧＰＳ５０とＧＰ
Ｓ２０との間で夫々実行された初期化で得られた測位デ
ータ１と、測位データ２とが、上記所定の位置関係Ｌ１
に一致しているかどうを判断する測位値監視部３２を備
えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、人工衛星を使用し
て作業船等の移動体の位置を測定するのに利用されるデ
ィファレンシャルＧＰＳ測位装置に係り、特に、移動体
の真の測位値を初期設定するのに用いて好適な装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、２つの受信点間の相対的精度にま
で利用者の測位精度を向上させるものとしてディファレ
ンシャルＧＰＳ（以下、Ｄ−ＧＰＳという）が知られて
いる。このＤ−ＧＰＳは、既地点に設置された基地局と
その周辺で移動する未知点の移動局とからなり、基地局
と移動局とで衛星からのＧＰＳ信号を受信し、得られた
両測位データを用いて精度の高い移動局の測位情報を得
るようにしたものである。これにより移動局の測位情報
が、基地局との相対的精度のレベルまで向上し得るよう
にしている。

【０００３】ところで、Ｌ１（波長１９ｃｍ）またはＬ
２（波長２４ｃｍ）の搬送波であるＧＰＳ信号は、得ら
れた位相情報がいずれのサイクルのものかを確定する必
要があることから、複数個の衛星が用いられ、例えば３
次元測位を行う際には少なくとも５個の衛星が用いられ
ている。そして、それぞれの衛星からの各回転双曲面内
の波長ピッチの交点である格子点（すなわち候補点）の
中から、解析によって時間的に変動しない点を真の測位
点として初期設定するようにしている。

【０００４】特に、Ｄ−ＧＰＳにおいては、移動局の初
期位置を正確に決定することが必要であり、この処理を
移動局でリアルタイム処理することはオンザフライ初期
化（ＯＴＦ）といわれている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この真
の測位点を計算（最小自乗法から解を求めること）によ
って初期設定を行うには、数１０分という長時間を要す
るという問題がある。また、ＯＴＦはＧＰＳ信号の劣化
（例えばマルチパスや、電波妨害など）により初期化を
誤る、すなわち多数の候補点から誤った点を測位点とみ
なすことがあり、この場合、以後の移動局の位置変化が
正確に測位され得ないこととなる。従来、初期設定され
た測位点が正しいかどうかの判定は、初期化後に、繰り
返し観測される観測誤差を監視し、誤差がある閾値を越
えたことを条件に初期化の解が誤っていると判断して、
上述したように長時間をかけて再度初期化を実行してい
た。しかしながら、この初期化の正誤判定にも、少なく
とも１０分程度の長時間を必要としており、この間、誤
った測位結果を提示していたこととなり、信頼性の面で
も問題がある。

【０００６】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
初期化を高精度で行わせ、再初期化の回数を低減するデ
ィファレンシャルＧＰＳ測位装置を提供することを目的
とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
既地点に設置された固定ＧＰＳを有する基地局と、移動
体に配設された移動ＧＰＳを有する移動局とで構成さ
れ、衛星からのＧＰＳ信号を上記固定ＧＰＳと移動ＧＰ
Ｓとで受信することにより上記移動体の測位値を得るデ
ィファレンシャルＧＰＳ測位装置において、上記移動局
は、上記移動ＧＰＳとして上記移動体上で所定の位置関
係を有して配置された第１、第２の移動ＧＰＳを備える
とともに、上記固定ＧＰＳと第１の移動ＧＰＳとの間で
実行された初期化で得られた第１の測位結果と、上記固
定ＧＰＳと第２の移動ＧＰＳとの間で実行された初期化
で得られた第２の測位結果とが、上記所定の位置関係を
満足しているかどうかを判断する判断手段を備えたもの
である。

【０００８】衛星からのＧＰＳ信号が固定ＧＰＳ及び第
１、第２の移動ＧＰＳのそれぞれで受信される。固定Ｇ
ＰＳからの測位データは、ディファレンシャルＧＰＳの
送信機を介して移動ＧＰＳに送られる。移動局では、上
記固定ＧＰＳと第１の移動ＧＰＳで受信したＧＰＳ信号
を用いて所定の初期化処理を実行し、複数の候補点の中
から真の解と見做し得る測位点を決定する初期化を行っ
て、第１の測位結果とする。同様に上記固定ＧＰＳと第
２の移動ＧＰＳとの間でも初期化が実行されて、第２の
測位結果が得られる。初期値と見做された第１、第２の
測位結果は、判断手段に導かれて第１、第２の移動ＧＰ
Ｓに対する所定の位置関係を満足しているかどうかが判
断される。すなわち、第１、第２の測位結果は、第１、
第２の移動ＧＰＳの位置を測位したものであるから、こ
れらの測位結果と、上記所定の位置関係を照合すること
で、第１、第２の測位結果が真の測位値であることがよ
り高い確率で判断される。

【０００９】請求項２記載の発明は、上記所定の位置関
係として、上記第１、第２の移動ＧＰＳの３次元位置座
標を用いたものである。第１、第２の移動ＧＰＳの位置
を３次元位置座標で記憶しておくと、両者間の距離はベ
クトル演算で容易に求まる。

【００１０】請求項３記載の発明は、上記所定の位置関
係として、上記第１の移動ＧＰＳを基準とした上記第２
の移動ＧＰＳの情報としたものである。一方の移動ＧＰ
Ｓを基準としたので、位置関係を規定する情報量、値が
小さくて済む。

【００１１】請求項４記載の発明は、上記所定の位置関
係として、上記第１、第２の移動ＧＰＳ間の距離情報を
用いたものである。直接距離データを記憶しておけば、
ベクトル演算をする必要がなくなる。

【００１２】請求項５記載の発明は、上記判断手段が、
上記第１の測位結果と第２の測位結果とから上記第１、
第２移動ＧＰＳ間の距離を算出する距離算出部と、上記
距離算出部で得られた算出距離が上記所定の位置関係と
対応するかどうかを判断する一致判断部とから構成され
ている。第１、第２の移動ＧＰＳ間の距離を求め、この
距離情報が所定の位置関係を満足するかどうかを判断す
るので、より高い精度で初期化が可能となる。

【００１３】請求項６記載の発明は、上記距離算出部
が、複数回の算出結果を平均して得られた値を算出距離
とするものである。複数回の距離算出結果を平均化して
一致判断部に提供するので、一致判断がより精度高い精
度で可能となる。

【００１４】請求項７記載の発明は、請求項１記載のデ
ィファレンシャルＧＰＳ測位装置において、上記第１、
第２の移動ＧＰＳの少なくとも一方の測位値を用いて上
記移動体の所定個所の位置情報を算出する算出手段と設
けたものである。移動体の所定個所を上記第１、第２の
移動ＧＰＳとの関係で設定しておけば、当該関係付けら
れた移動ＧＰＳの測位情報から所定個所の位置が求ま
る。

【００１５】請求項８記載の発明は、上記移動体が、作
業部材を搭載した作業船であり、上記所定個所が、上記
作業部材による作業位置である。所定位置を作業位置と
することで、直接、作業精度が高められる。

【００１６】

【発明の実施の形態】図３は、本発明に係るディファレ
ンシャルＧＰＳ装置の移動局として作業船を適用した場
合の作業船と移動局との位置関係を説明する図で、図
（ａ）は概略側面図、（ｂ）は概略平面図である。

【００１７】図において、移動局である作業船（浚渫
船）６０は港湾や海岸付近で浚渫作業等を行うもので、
タグボートにより牽引可能にされた船体６１を備える。
船体６１には、図略のアンカーや左右両弦に立設された
杭６２を下降させて海底に打ち込むことで船体位置を海
上で固定、維持し得るようになされている。船体６１に
は、作業者の住居部６３とクレーン部６４が備えられ、
クレーン部６４には作業部６５、所要長を有するジブ６
６及び、ジブ昇降機構部６７を有するとともに、ジブ６
６の先端を経由して張られたワイヤ６８の先端に垂設さ
れたグラブ６９が開閉可能に連結されている。そして、
作業部６４からの操作指示に従って、ジブ６６を船体６
１の船首に対する旋回角α、ジブ角βに設定でき、さら
にワイヤ６７の繰出し長に伴うグラブ６８の深度Ｈが設
定できるようにされている。なお、ジブ６６の旋回は、
図３（ｂ）に示すクレーン部６４の旋回軸６４ａを基準
に行われる。

【００１８】また、居住部６３の天井部には所要の高さ
位置に一対のＧＰＳアンテナ１１，２１が配設されてい
る。なお、ＧＰＳ受信機１０，２０（図１参照）は、作
業部６４に設けられ、ＧＰＳアンテナ１１，２１とはそ
れぞれ信号線を介して接続されている。また、ＧＰＳア
ンテナ１１，２１の配置位置は、居住部６３の天井に限
定されず、船体６１上の適宜の２か所であればよい。本
実施形態においては、ＧＰＳアンテナ１１，２１は船首
船尾方向の線上に設けられた旋回軸６４ａから船尾方向
に距離Ｌ２だけ離間した位置であって、この位置から左
右両弦方向に互いに距離Ｌ１／２だけ離間した位置関係
を有して設置されている。３１は、地上に設けられた図
外の基地局からの、後述する送信データを受信するデー
タアンテナである。なお、ＧＰＳアンテナ１１，２１
は、マルチパス等による電波干渉の影響を極力防止する
べく、適宜な高さ位置に搭載されている。

【００１９】また、旋回軸６４ａに対するグラブ６９の
位置は、ジブ６６の長さ及びジブ角βに基づいて得られ
る旋回軸６４ａとジブ６６先端間の水平距離Ｌ３と、旋
回角αとによって決定される。

【００２０】図１は、本発明に係るディファレンシャル
ＧＰＳ装置のブロック図を示している。図１において、
基地局５は港湾近くの地上の特定の既地点に設置され、
ＧＰＳアンテナ５１及びＧＰＳ受信機５０からなる固定
ＧＰＳを備えるとともに、この固定ＧＰＳで測位された
データを移動局である浚渫船６０に向けて伝送するため
のデータ送信機５２及びデータアンテナ５３を備えてい
る。

【００２１】一方、移動局である浚渫船６０には、前述
したＧＰＳ受信機１０，２０及びＧＰＳアンテナ１１，
２１を備えるとともに、基地局から伝送されてくるデー
タを受信するデータアンテナ４１及び受信データをデコ
ードするデータ受信機４０を備える。

【００２２】３０は作業船位置管理システム部で、作業
船位置表示部３１及び測位値監視部３２から構成されて
いる。また、この作業船表示部３１には、旋回角検出部
６ａ、ジブ角検出部６ｂ及び深度検出部６ｃが接続さ
れ、それぞれの検出データ（旋角α、ジブ角β、深度
Ｈ）が取り込まれるようになっている。旋回角検出部６
ａは、旋回軸６４ａに連結された、例えばロータリエン
コーダ等であり、ジブ角検出部６ｂは、ジブ昇降機構部
６７の駆動部（図示せず）に連結された、同様にロータ
リエンコーダ等であり、深度検出部６ｃは、ワイヤの繰
出長を測定するものである。

【００２３】作業船位置表示部３１は、ＧＰＳ受信機１
０，２０からの測位データ１，２であるＧＰＳアンテナ
１１，２１の位置から、作業船６０の所定位置（例えば
旋回軸６４ａ）乃至は距離Ｌ２，Ｌ３及び旋回角αを用
いてジブ６９の位置を計算し、表示するものである。そ
して、この表示データは作業部５５での操作指示に供さ
れる。なお、ＧＰＳ受信機は３次元位置を測位するの
で、垂直位置を得ることで深度Ｈを求めることも可能と
なっている。

【００２４】測位値監視部３２は、ＧＰＳ受信機１０，
２０の出力側に接続され、測位データ１，２及び予め書
き込まれている距離Ｌ１を用いて、測位データ１，２が
真の測位値であるかどうかを判断するものであり、後述
する初期化において、特に用いられる。なお、この測位
値監視部３２は、初期化後においても測位値誤差を監視
し、測位データの誤差が、ある閾値を越えたときは、初
期化のためのリセット（初期化リセット）を指示するよ
うにしている。

【００２５】Ｄ−ＧＰＳによる測位動作を、簡単に説明
すると、本発明では、３次元測位と、衛星の時計と各Ｇ
ＰＳ受信機の時計間の誤差修正とのために、人工衛星の
内の、少なくとも５つの衛星からのＧＰＳ信号が用いら
れる。

【００２６】各ＧＰＳアンテナ５１，１１，２１は、衛
星からのＧＰＳ信号、例えばＬ１搬送波（波長１９ｃ
ｍ）を受信する。ＧＰＳ受信機５０は、受信されたＧＰ
Ｓ信号から搬送波の位相情報をデータ送信機５２を介し
てデータアンテナ５３から海上に送信する。同時に、Ｇ
ＰＳアンテナ１１，２１で受信されたＧＰＳ信号はＧＰ
Ｓ受信機１０，２０で、その位相情報が検出され、デー
タアンテナ４１で受信された基地局５の位相データとを
用いて、それぞれ自己のＧＰＳアンテナ１１，２１の双
曲面内の（波長１９ｃｍ毎の）測位候補点を得る。かか
る処理を複数、例えば５個の衛星に対しても行うことで
５個の双曲面内での格子点が真の測位点のための候補点
として得られる。ＧＰＳ受信機１０，２０はそれぞれ得
られた上記候補点の中から、時間的に位置が変化しない
格子点を、公知の解析手法等を利用して求め、真の測位
点と見做し得る測位値を決定する。Ｌ１搬送波によるデ
ィファレンシャル方式を採用することで、測位精度は使
用波長の数分の１である、数センチ程度まで向上させる
ことができる。そして、ＧＰＳ受信機１０，２０で初期
化が終了すると、初期化完了信号を出力するようにして
いる。

【００２７】測位値監視部３２には、このようにして得
られた初期化による測位結果である測位値及び初期化完
了信号が導かれ、これらの情報を元に、測定値が真の測
位値かどうかについて、後述の回路ブロックを用いて判
断する。

【００２８】図２は、測位値監視部３２の内部ブロック
図である。３２１，３２２はアンド回路で、測位データ
１，２と初期化完了信号とが導かれる。３２３は演算部
で、測位データ１，２で得られた両位置間の距離Ｄ₁を
算出する。３２４は平均化回路である。３２５は判断部
で、測位データ１，２から得られた両位置間の距離Ｄ₁
が所定の閾値、すなち規定値を越えたかどうかを判断す
る。

【００２９】以下、図２を用いて測位値監視処理につい
て説明する。

【００３０】今、ＧＰＳアンテナ１１，２１の船体上の
特定個所（例えば旋回軸６４ａ）に対する位置を座標
（ｘ₁₀，ｙ₁₀，ｚ₁₀），（ｘ₂₀，ｙ₂₀，ｚ₂₀）とする
と、２点間の距離Ｄは、

【００３１】

【数１】

【００３２】で表され、この値は測位値監視部３２内に
予め書き込まれている。

【００３３】一方、アンド回路３２１，３２２から出力
される測位データ１，２を座標（ｘ₁，ｙ₁，ｚ₁），
（ｘ₂，ｙ₂，ｚ₂）とすると、２点間の距離Ｄ₁は、演算
部３２３で数２のように計算され、

【００３４】

【数２】

【００３５】となる。

【００３６】そして、測位データ１，２による２点間距
離Ｄ₁は、測位データ１，２が真の測位値であれば、距
離Ｄに一致するはずであるから、ここで実測した距離Ｄ
とＧＰＳ測位から得られた値Ｄ₁との正誤のための照合
を判断部３２５で行う。すなわち、数３に示す判断式に
おいて、Ｄ₁が、

【００３７】

【数３】

【００３８】を満足するかどうかである。

【００３９】但し、測定精度の向上を図るべく、平均化
回路３２４において、例えば連続する３回分Ｄ₁₁，
Ｄ₁₂，Ｄ₁₃の距離データが平均されている。例えば、Ｄ
₁の４番目の値は、（Ｄ₁₁＋Ｄ₁₂＋Ｄ₁₃）／３、のよう
に平均化される。

【００４０】そして、値Ｄ₁が規定値内、すなわちＤ₁が
Ｄ−ｄＤより大きく、かつＤ₁がＤ＋ｄＤより小さけれ
ば、判断部３２５からＮＯを示す信号が正常ステータス
信号として出力される。逆に、Ｄ₁がＤ−ｄＤより小さ
いか、又はＤ₁がＤ＋ｄＤより大きければ、測定値は真
の測定値ではないとして、再度の初期化を指示するべ
く、判断部３２５からＹＥＳを示す信号が初期化リセッ
ト信号として出力される。

【００４１】そして、かかる測位値監視部３２は、測位
動作中、常に監視処理を実行することで、初期化時、初
期化後の測位中の双方において、誤った測位結果が得ら
れると即座に初期化リセット指示を行うことが可能とな
る。従って、従来のように、誤った状態で、数１０分も
経過しなければそのことが判断し得ない場合に比して極
めて高精度で、信頼性の高い装置ということができる。

【００４２】以上のようにして、正常ステータス信号が
作業船位置表示部３１に出力されると、作業船位置表示
部３１は、得られた測位データ１，２をもとに、ＧＰＳ
アンテナ１１，２１のいずれか一方の測位結果を用いて
旋回軸６４ａの位置を計算し、更に、旋回角α、ジブ角
β、水平距離Ｌ３の各検出データを用いて、グラブ６９
の水平面位置（ジブ６６の先端位置としてもよい。）が
求められる。また、グラブ６９の位置、すなわち深度Ｈ
も求めることができる。

【００４３】このように、作業位置がセンチレベルで正
確に測定し得るので、近年の浚渫工事のように数センチ
〜１０数センチという高い作業精度の要請にも充分対応
することが可能となる。

【００４４】なお、本実施形態では、ＧＰＳアンテナ１
１，２１の位置を旋回軸６４ａを基準に座標設定した
が、一方のＧＰＳアンテナを基準に他方のＧＰＳアンテ
ナの位置座標のみ規定して位置を決定してもよく、この
ようにすれば、座標値を小さい値とすることができ、記
憶容量が小さくできるし、また演算上も都合がよい。さ
らに、座標データに代えて直接、距離データを記憶させ
ておいてもよく、このようにすれば、ＧＰＳアンテナ１
１，２１間の距離を演算する必要がない。

【００４５】また、本実施形態では、移動局とし浚渫船
を用いて説明したが、これに限定されず、作業船一般に
適用可能であり、また、地上の移動体に対しても適用で
き、さらには、３次元位置の測位を実現し得ることか
ら、低所で移動速度の小さい空中飛行体に対しても同様
に適用可能である。

【００４６】また、本実施形態では、ＧＰＳ受信機１
０，２０（ＧＰＳアンテナ１１，２１）というように移
動局側に２台のＧＰＳ装置を採用したが、本発明は、こ
れに限定されず、３台乃至は４台以上でもよい。例えば
３台の移動局ＧＰＳ装置を採用する場合、第１〜第３の
ＧＰＳアンテナを船体上で所定の位置関係（座標や距
離）に設定し、この位置関係情報を測位値監視部３２に
記憶させておくとともに、基地局側のＧＰＳ装置と各移
動局ＧＰＳとの間でそれぞれ測位処理されて得られる、
３個の真の測位値と見做せる測位値を用いて第１〜第３
のＧＰＳアンテナの位置関係データを求め、これらと、
上記それぞれの所定の位置関係情報とを照合すること
で、さらに高い精度の下での初期化が可能となる。

【００４７】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、既地点に
設置された固定ＧＰＳを有する基地局と、移動体に配設
された移動ＧＰＳを有する移動局とで構成され、衛星か
らのＧＰＳ信号を上記固定ＧＰＳと移動ＧＰＳとで受信
することにより上記移動体の測位値を得るディファレン
シャルＧＰＳ測位装置において、上記移動局は、上記移
動ＧＰＳとして上記移動体上で所定の位置関係を有して
配置された第１、第２の移動ＧＰＳを備えるとともに、
上記固定ＧＰＳと第１の移動ＧＰＳとの間で実行された
初期化で得られた第１の測位結果と、上記固定ＧＰＳと
第２の移動ＧＰＳとの間で実行された初期化で得られた
第２の測位結果とが、上記所定の位置関係を満足してい
るかどうを判断する判断手段を備えたので、真の測位値
をより高い精度で確定することができる。そして、これ
により、長時間を要する初期化処理の回数を低減でき、
かつ精度高い測位データを提供することができる。

【００４８】請求項２記載の発明によれば、上記所定の
位置関係として、上記第１、第２の移動ＧＰＳの３次元
位置座標を用いたので、第１、第２の移動ＧＰＳの位置
を３次元位置座標で記憶しておくと、両者間の距離を容
易に計算できる。

【００４９】請求項３記載の発明によれば、上記所定の
位置関係として、上記第１の移動ＧＰＳを基準とした上
記第２の移動ＧＰＳの情報を用いたので、両移動ＧＰＳ
の位置関係を規定する情報量、値を小さくでき、記憶容
量、計算上都合がよい。

【００５０】請求項４記載の発明によれば、上記所定の
位置関係として、上記第１、第２の移動ＧＰＳ間の距離
情報を用いたので、直接距離データを記憶しておいて計
算を省くことができる。

【００５１】請求項５記載の発明によれば、上記判断手
段を、上記第１の測位結果と第２の測位結果とから上記
第１、第２移動ＧＰＳ間の距離を算出する距離算出部
と、上記距離算出部で得られた算出距離が上記所定の位
置関係と対応するかどうかを判断する一致判断部とで構
成したので、第１、第２の移動ＧＰＳ間の距離を求め
て、この距離情報が所定の位置関係を満足するかどうか
の判断のみで、より高い精度で初期化ができる。

【００５２】請求項６記載の発明によれば、上記距離算
出部が、複数回の算出結果を平均して得られた値を算出
距離とするようにして、複数回の算出距離を平均化して
判断手段に提供するので、判断精度の信頼性の向上を図
ることができる。

【００５３】請求項７記載の発明によれば、請求項１記
載のディファレンシャルＧＰＳ測位装置において、上記
第１、第２の移動ＧＰＳの少なくとも一方の測位値を用
いて上記移動体の所定個所の位置情報を算出する算出手
段と設けた構成としたので、移動体の所定個所を上記第
１、第２の移動ＧＰＳとの関係で設定しておくだけで、
当該関係付けられた移動ＧＰＳの測位情報から所定個所
の位置を容易に得ることができる。

【００５４】請求項８記載の発明によれば、上記移動体
を、作業部材を搭載した作業船とし、上記所定個所を、
上記作業部材による作業位置としたので、作業船におけ
る最も重要な作業位置を知ることができ、作業精度を高
めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るディファレンシャルＧＰＳ装置の
ブロック図である。

【図２】測位値監視部の内部ブロック図である。

【図３】本発明に係るディファレンシャルＧＰＳ装置の
移動局として作業船を適用した場合の作業船と移動局と
の位置関係を説明する図で、図（ａ）は概略側面図、
（ｂ）は概略平面図である。

【符号の説明】

１０，２０ＧＰＳ受信機（第１、第２の移動ＧＰＳ）１１，２１ＧＰＳアンテナ（第１、第２の移動ＧＰ
Ｓ）３０作業船位置管理部３１作業船位置表示部３２測位値監視部（判断手段）３２１，３２２アンド回路３２３計算部３２４平均化回路３２５判断部（判断手段）５基地局５１ＧＰＳアンテナ（固定ＧＰＳ）４１，５３データアンテナ６０作業船６４ａ旋回軸６６ジブ６９グラブ６ａ旋回角検出部６ｂジブ角検出部６ｃ深度検出部Ｌ１第１、第２ＧＰＳアンテナ間距離Ｌ２第１、第２ＧＰＳアンテナを結ぶ線分と旋回軸と
の距離Ｌ３旋回軸とジブ先端までの水平距離

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】既地点に設置された固定ＧＰＳを有する
基地局と、移動体に配設された移動ＧＰＳを有する移動
局とで構成され、衛星からのＧＰＳ信号を上記固定ＧＰ
Ｓと移動ＧＰＳとで受信することにより上記移動体の測
位値を得るディファレンシャルＧＰＳ測位装置におい
て、上記移動局は、上記移動ＧＰＳとして上記移動体上
で所定の位置関係を有して配置された第１、第２の移動
ＧＰＳを備えるとともに、上記固定ＧＰＳと第１の移動
ＧＰＳとの間で実行された初期化で得られた第１の測位
結果と、上記固定ＧＰＳと第２の移動ＧＰＳとの間で実
行された初期化で得られた第２の測位結果とが、上記所
定の位置関係を満足しているかどうかを判断する判断手
段を備えたことを特徴とするディファレンシャルＧＰＳ
測位装置。
【請求項２】上記所定の位置関係は、上記第１、第２
の移動ＧＰＳの３次元位置座標であることを特徴とする
請求項１記載のディファレンシャルＧＰＳ測位装置。
【請求項３】上記所定の位置関係は、上記第１の移動
ＧＰＳを基準とした上記第２の移動ＧＰＳの情報である
ことを特徴とする請求項２記載のディファレンシャルＧ
ＰＳ測位装置。
【請求項４】上記所定の位置関係は、上記第１、第２
の移動ＧＰＳ間の距離情報であることを特徴とする請求
項１記載のディファレンシャルＧＰＳ測位装置。
【請求項５】上記判断手段は、上記第１の測位結果と
第２の測位結果とから上記第１、第２移動ＧＰＳ間の距
離を算出する距離算出部と、上記距離算出部で得られた
算出距離が上記所定の位置関係と対応するかどうかを判
断する一致判断部とから構成されていることを特徴とす
る請求項２〜４のいずれかに記載のディファレンシャル
ＧＰＳ測位装置。
【請求項６】上記距離算出部は、複数回の算出結果を
平均して得られた値を算出距離とするものであることを
特徴とする請求項５記載のディファレンシャルＧＰＳ測
位装置。
【請求項７】請求項１記載のディファレンシャルＧＰ
Ｓ測位装置において、上記第１、第２の移動ＧＰＳの少
なくとも一方の測位値を用いて上記移動体の所定個所の
位置情報を算出する算出手段と設けたことを特徴とする
ディファレンシャルＧＰＳ測位装置。
【請求項８】上記移動体は、作業部材を搭載した作業
船であり、上記所定個所は、上記作業部材による作業位
置であることを特徴とする請求項７記載のディファレン
シャルＧＰＳ測位装置。