JPH1063318A

JPH1063318A - 物体認識方法及びその装置

Info

Publication number: JPH1063318A
Application number: JP8241103A
Authority: JP
Inventors: Katsumi Yamamoto; 克己山本; Tadashi Koyama; 正小山; Kazuyasu Ishibashi; 一泰石橋
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd; Toyoda Koki KK
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd; Toyoda Koki KK
Priority date: 1996-08-22
Filing date: 1996-08-22
Publication date: 1998-03-06
Anticipated expiration: 2016-08-22
Also published as: JP3594747B2

Abstract

(57)【要約】【課題】物体の位置、姿勢を容易に認識すること。【解決手段】物体を撮像して得られた２次元画像の輪郭
の基準点に対する距離を基準点を中心とする角度に対応
させた輪郭データと、標準物体の２次元画像の輪郭の基
準点に対する距離を基準点を中心とする角度に対応させ
た標準輪郭データとを角度を順次変位させながら相関度
を演算することにより、物体と標準物体の照合関係を決
定し、その結果により物体の位置及び姿勢を認識する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、撮像された物体の
位置、姿勢を認識する方法及びその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、画像処理手法として、画像の２値
化による物体位置の算出、２次モーメントによる物体姿
勢の算出手法は存在する。また、パターンマッチングに
よる形状を特定する方法も存在する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、画像の２値化
による物体位置の算出、２次モーメントによる物体姿勢
の算出手法では、複雑な形状の物体や物体を床に置いた
時に安定した姿勢を保つことができる安定姿勢の多い物
体の位置や姿勢は認識が困難である。また、パターンマ
ッチングでは細かい形状の特定をすることができるが、
マッチングするためのデータ量が非常に多く必要であ
る。加えて、撮像した物体と登録物体の向いている方向
が一致しないとマッチング判定ができないので登録物体
を順次角度を変位させながら演算をすると判定に時間が
かかる。従って、前記の方法により複雑な形状あるいは
安定姿勢がいくつもある物体の位置、姿勢を容易に認識
することができない。本発明は、複雑な形状あるいは安
定姿勢がいくつもある物体の位置、姿勢を容易に認識す
る方法である。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１の方法は、物体
の位置、姿勢を認識するために、物体を撮像して得られ
た２次元画像の輪郭の基準点に対する距離を基準点を中
心とする角度に対応させた輪郭データと、標準物体を撮
像して得られた２次元画像の輪郭の基準点に対する距離
を基準点を中心とする角度に対応させた標準輪郭データ
とを角度を順次変位させたときの相関関係から物体と標
準物体との照合関係を決定することにより、物体の位
置、姿勢を決定する方法である。

【０００５】請求項２の装置は請求項１の方法を実施す
る装置であり、標準物体の２次元画像の輪郭の基準点に
対する距離を基準点を中心とする角度に対応させた輪郭
データを記憶する標準輪郭データ記憶手段と、物体を撮
像して得られた２次元画像の輪郭の基準点に対する距離
を基準点を中心とする角度に対応させた輪郭データを演
算する輪郭データ演算手段と、輪郭データ演算手段によ
り得られた輪郭データと標準輪郭データ記憶手段に記憶
されている標準輪郭データとを角度を順次変位させた時
の相関度を演算する相関度演算手段と、相関度演算手段
により演算された相関度から物体と標準物体との照合関
係を決定し、物体の位置、姿勢を決定する位置姿勢決定
手段とを有することを特徴とする物体の位置、姿勢の認
識装置である。

【０００６】請求項３の発明は、複数の安定姿勢を有す
る物体の位置、姿勢を認識するために、標準輪郭データ
記憶手段は、標準物体の複数の安定姿勢に対する標準輪
郭データを記憶し、相関度演算手段は、複数の標準輪郭
データと輪郭データとを角度を順次変位させたときの相
関度を演算し、位置姿勢決定手段は、相関度演算手段に
より決定された相関度から最も照合した標準物体の安定
姿勢から物体の安定姿勢を決定することを特徴とする物
体の位置、姿勢を認識する装置である。

【０００７】請求項４の発明は、基準点を輪郭の内部の
点としたことを特徴とする物体の位置、姿勢を認識する
装置である。

【０００８】請求項５の発明は、基準点を輪郭で決定さ
れる２次元画像の重心としたことを特徴とする物体の位
置、姿勢を認識する装置である。

【０００９】請求項６の発明は、輪郭データ又は標準輪
郭データを２倍周期準備することを特徴とする物体の位
置、姿勢を認識する装置である。

【００１０】

【発明の作用及び効果】請求項１の発明である物体を撮
像して得られた２次元画像の輪郭の基準点に対する距離
を基準点を中心とする角度に対応させた輪郭データと、
標準物体を撮像して得られた２次元画像の輪郭の基準点
に対する距離を基準点を中心とする角度に対応させた標
準輪郭データとを角度を順次変位させたときの相関関係
から物体と標準物体との照合関係を決定する方法を用い
ると、物体及び標準物体の輪郭を角度と距離の対応関係
で表すことにより、少ないデータで物体及び標準物体の
特徴を表すことができ、また角度を変位させて相関度を
演算することが容易になる。その結果、短時間で物体の
位置、姿勢を認識することができる。

【００１１】請求項２の装置では、標準輪郭データ記憶
手段により、標準物体を撮像して得られた標準物体の２
次元画像の輪郭の基準点に対する距離を中心とする角度
に対応させた輪郭データを記憶する。そして、輪郭デー
タ演算手段により物体を撮像して得られた２次元画像の
輪郭の基準点に対する距離を基準点を中心とする角度に
対応させた輪郭データを演算する。そして、相関度演算
手段により輪郭データ演算手段により得られた輪郭デー
タと標準輪郭データ記憶手段により記憶されている標準
輪郭データとを角度を順次変位させたときの相関度を演
算する。そして、位置姿勢決定手段により相関度演算手
段により演算された相関度から物体と標準物体の照合関
係を決定し、物体の位置、姿勢を決定する。このよう
に、標準輪郭データ記憶手段及び輪郭データ演算手段に
て標準物体及び物体の輪郭を角度と距離の対応関係で表
すことによりデータ量を少なくすることができ、また、
相関度演算手段において角度を変位させて演算すること
が容易になる。その結果、容易に物体の位置、姿勢を認
識することができる。

【００１２】請求項３の発明では、標準輪郭データ記憶
手段により標準物体の複数の安定姿勢に対する標準輪郭
データを記憶する。そして、相関度演算手段により複数
の標準輪郭データと輪郭データとを角度を順次変位させ
ながら相関度を演算する。そして、位置姿勢決定手段に
より相関度演算手段により決定された相関度のうち最も
照合した標準物体の安定姿勢から物体の安定姿勢を決定
する。これにより、複数の安定姿勢がある物体を認識す
る場合、標準輪郭データ記憶手段により標準輪郭データ
が標準物体の安定姿勢毎に記憶され、相関度演算手段に
より個々の安定姿勢毎に標準輪郭データと輪郭データの
相関度が演算され、位置姿勢決定手段により物体の安定
姿勢が最も相関度の大きい標準輪郭データが表す標準物
体の安定姿勢であることを決定するので、物体がどんな
姿勢でどんな方向に置かれていても標準物体と同じ形状
の物体の位置、形状、姿勢、位相を認識することができ
る。

【００１３】請求項４の発明では、輪郭データ及び標準
輪郭データを演算するときの基準点を輪郭内部の点とす
る。これにより、輪郭データは角度と距離の対応が１対
１となるので、相関度演算を容易に行うことができる。

【００１４】請求項５の発明では、輪郭データ及び標準
輪郭データを演算するときの基準点を重心とする。これ
により、相関度演算が容易になり、さらに、物体をクラ
ンプする際のクランプ位置の把握が容易になる。

【００１５】請求項６の発明では、輪郭データ又は標準
輪郭データを２倍周期準備する。これにより、角度を順
次変位させて相関度の演算することが容易になる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体的な実施例に
基づいて説明する。図１はロボットの物体認識装置とそ
の出力信号により制御されるロボットの制御装置の機械
的及び電気的構成を示した構成図である。本発明はロボ
ットの物体認識装置として利用している。

【００１７】ロボットの物体認識装置１０は物体Ｗに光
を上方から照射する投光器Ｌ、物体Ｗを撮像するカメラ
Ｃを有している。投光器Ｌは同期装置１１から出力され
る信号に同期して照明光を物体Ｗに照射する。そして、
カメラＣから出力された画像信号はＡ／Ｄ変換器１２に
よりディジタル化されて画像メモリ１３に濃淡画像とし
て記憶される。そして、その濃淡画像はＣＰＵ１４によ
り処理されて画像メモリ１５に記憶される。また、ＲＡ
Ｍ１６には標準輪郭データが記憶されている標準輪郭デ
ータ記憶領域１６１があり、そのデータと画像メモリ１
５に記憶された物体を撮像した画像より求められる輪郭
データに従って、後述する処理が行われる。

【００１８】一方、ロボット２０は第一アーム２１、第
二アーム２２を有しており、その第二アーム２２の先端
に物体Ｗをクランプするハンド２３が配設されている。
また、ハンド２３には物体Ｗに接触して感知するセンサ
２４が設けられている。ロボット２０の姿勢を制御する
ための制御装置３０は、ＣＰＵ３１と制御プログラムを
記憶したＲＯＭ３３と教示データ等を記憶するＲＡＭ３
２とインタフェース３４、３６及びロボット２０の駆動
軸を回転させるサーボモータを制御するサーボＣＰＵ３
５を有している。

【００１９】ロボット２０のハンド２３の動作軌跡を制
御する教示データは、インタフェース３４を介してフロ
ッピィディスク３７からＲＡＭ３２に入力される。ま
た、操作指令を行うためのキーボード３８及び操作内容
等を表示するＣＲＴ表示装置３９がインタフェース３４
を介して接続されている。

【００２０】また、ロボットの物体認識装置１０のＣＰ
Ｕ１４とロボットの制御装置３０のＣＰＵ３１とはイン
タフェース３６を介して接続されている。そして、ロボ
ットの認識装置１０のＣＰＵ１４にて演算されたクラン
プすべき物体Ｗの位置及び姿勢のデータがロボットの制
御装置３０に入力され、ロボットの制御装置３０はその
信号に基づいてロボット２０の姿勢を制御する

【００２１】次に、ＣＰＵ１４における処理手順につい
て図２のフローチャートに基づき説明する。ステップ１
００で同期回路１１に制御信号が出力され、同期回路１
１から出力される信号に同期して投光器Ｌが駆動され、
物体Ｗに光が照射されるとともにカメラＣはその物体Ｗ
を撮像し、その画像信号を画像メモリ１３に取り込み画
像データとして記憶する。

【００２２】次に、ステップ１０２にて画像メモリ１３
に記憶された画像データから物体の輪郭を抽出する。物
体の輪郭は画像の勾配、即ち画像の濃度変化が最大にな
る方向と大きさ、を求めることにより抽出することがで
きる。抽出された物体の輪郭データは画像メモリ１５に
記憶される。

【００２３】次に、ステップ１０４にて基準点を設定す
る。基準点の位置は輪郭形状により一意に決まる点なら
ば画像処理画面上のどの位置でも構わないが、請求項４
で示したように輪郭内部の点を設定すると角度と距離の
対応が１対１となるので相関度演算が容易になる。ま
た、請求項５で示したように物体の重心を設定するとク
ランプする位置の把握と相関度演算が容易になる。本実
施例では基準点を重心と考える。物体の重心はその輪郭
形状が分かれば容易に求めることができる。

【００２４】次に、ステップ１０６にて輪郭の基準点に
対する距離を基準点を中心とする角度に対応させた輪郭
データを演算する（輪郭データ演算手段）。輪郭データ
を演算する方法の一例としては、図３のように基準点Ｇ
（ｘ，ｙ）を原点とする極座標系を設定し、輪郭をその
極座標値Ｒ（ｒ，θ）で表し、その極座標値Ｒ（ｒ，
θ）の角度θに距離ｒを対応させたデータを求める方法
がある。輪郭データの極座標値の角度θと距離ｒを対応
を１周期全て求めると図７のグラフとなる。ここで、距
離ｒは角度θに対応するデータなので距離ｒはｒ（θ）
と表す。さらにデータ量を少なくするために角度α（以
下ステップ角度という）、例えばπ／１８０、毎に、極
座標値の角度θに対する距離ｒの値としてｒ（θ）を求
めて、図４のような配列を作成する。

【００２５】ところで、相関度演算を実施する際に必要
な標準輪郭データは、標準物体に対してステップ１００
から１０６を実行した結果であり、ＲＡＭ１６内の標準
輪郭データ記憶領域１６１に予め記憶されている（標準
データ記憶手段）。このとき、ステップ１０４における
基準点の設定は、物体の基準点を設定したときと同じ手
段で設定する。即ち、本実施例のように物体の基準点を
重心としたならば、標準物体の基準点も重心とする。と
ころで、請求項３に示したように１つの標準物体に複数
の安定姿勢がある場合には、各々の安定姿勢について標
準輪郭データを演算し記憶する。各々の安定姿勢につい
て標準輪郭データを記憶することにより、標準物体と同
一形状の物体はどんな姿勢でどんな方向を向いていても
認識される。また、標準物体が複数あってもよく、本実
施例は複数の標準物体について複数の安定姿勢があるも
のとして以下の説明を行う。ここで、ある標準物体のあ
る安定姿勢の標準輪郭データを輪郭データと同様の方法
で求める。標準輪郭データの極座標値の角度θと距離ｒ
を対応を１周期全て求めると図８のグラフとなる。ま
た、標準輪郭データの極座標値の角度θに対する距離ｒ
の値を輪郭データと同じ角度ステップαで求めて図５の
ような配列を作成する。ここで、標準輪郭データの距離
ｒはｇ（θ）と表すことにする。

【００２６】また、相関度演算を容易に行うために、請
求項６に示すように輪郭データを２倍周期準備する。２
倍周期として−２πから２πを考えると、輪郭データを
グラフで表しても配列で表しても−２π≦θ＜０のとき
のｒ（θ）の値をｒ（θ＋２π）の値とすることにより
２倍周期となる。２倍周期としたときの角度θと距離ｒ
（θ）の対応を図９のグラフ及び図６の配列に表す。

【００２７】ところで、図７のグラフと図８のグラフの
相関度を求めることは図８のグラフを平行移動させなが
ら図９のグラフとの相関度を求めることに相当する。図
８のグラフを平行移動させながら図９のグラフとの相関
度を求める式は次式にて定義される。

【数１】ただし、βは図１０のように図８のグラフをβだけθ軸
に平行に左へシフトして図９のグラフと重ねて、重なっ
た区間の相関度を演算することを表す。また、この演算
は基準点を中心に時計方向にβラジアン回転させた標準
物体と物体との相関度を演算したことに相当する。

【００２８】また、図５のｇ（θ）と図６のｒ（θ）と
の角度変位がβのときの相関度Ｓ（β）は次式にて定義
される。ただし、ｒ（θ）は２倍周期として−２πから
２πまで定義されているものとする。

【数２】ただし、Σの下の添字θ＝０，α，２πはθの初期値を
０、増分をα、最終値を２πとして総和を求めることを
表す。また角度変位βは、基準点を中心に時計方向にβ
ラジアン回転させた標準物体と物体との相関度を演算し
たことに相当する角度変位である。

【００２９】相関度の演算を行うために、ステップ１０
８にて初期設定として角度変位βを０とする。次に、ス
テップ１１０にて角度変位βのときのある標準物体のあ
る安定姿勢の基準点に対する距離を基準点を中心とする
角度に対応させた標準輪郭データと輪郭データを角度を
順次変位させたときの相関度を演算する（相関度演算手
段）。相関度の演算は、輪郭データ及び標準輪郭データ
がグラフで表されているときは式（１）を用いる。ここ
で、角度変位０のときとβのときの相関度を演算する区
間を図１０に表す。図１０にて角度変位０のときの標準
輪郭データは破線で表し、角度変位βのときの標準輪郭
データは一点鎖線で表しており、相関度を演算する区間
は図１０にて２倍周期で表されている輪郭データと標準
輪郭データが重なっている区間である。輪郭データ及び
標準輪郭データが配列で表されているときは式（２）を
用いる。

【００３０】次に、ステップ１１２にてβにαを加え
る。標準輪郭データと輪郭データともにαラジアン毎に
距離の値を求めているので、式（２）の演算はαラジア
ン毎にしか定義できないためである。ただし、相関度の
演算を式（１）にて行う場合にはβに加える数はαに限
定する必要はなく、相関度を演算したい任意の角度ステ
ップを加えればよい。次に、ステップ１１４にてβ＜２
πかどうかを判定する。β＜２πならばステップ１１０
に戻りステップ１１２で求めたβのときのＳ（β）を求
める。即ち、ステップ１１０からステップ１１４を繰り
返すことにより、相関度の演算を式（２）で行った場
合、標準物体を時計方向にαラジアン回転させる毎に物
体との相関度Ｓ（β）を求めることになる。又、相関度
の演算を式（１）にて行ったならば、標準物体を時計方
向に回転させながら任意の角度ステップ毎に物体との相
関度Ｓ（β）を求めることになる。β≧２πならばどち
らの相関度演算方法でも標準物体と物体の相関度Ｓ
（β）を標準物体１回転分演算したことになるのでステ
ップ１１６を実行する。

【００３１】次に、ステップ１１６にて、ステップ１１
０からステップ１１４において０≦β＜２πにて演算を
おこなった標準輪郭データと輪郭データの相関度Ｓ
（β）の最大値Ｓ_MAX（β）とそのときのβであるβ
_MAXを抽出する。この結果、個々の標準輪郭データの相
関度Ｓ（β）の最大値Ｓ_MAX（β）とβ_MAXが求められ
る。これにより、物体が現在演算を行っている標準物体
のその安定姿勢と一致していると仮定したときの標準物
体とその物体の位相差β_MAXが求められる。これによ
り、β_MAXラジアン時計方向に回転させた現在演算を行
っている標準物体のその安定姿勢が照合候補の一つとし
て求められる。

【００３２】次に、ステップ１１８にて、異なる標準輪
郭データの相関度を比較するためにαラジアン毎の相関
度Ｓ（β）のうち最大値Ｓ_MAX（β_MAX）が所定の値を
越えないように全ての相関度Ｓ（β）を補正（以下規格
化という）して相関度Ｔ_MAX（β_MAX）を求める。規格
化した相関度Ｔ（β）を式（１）で相関度を演算した場
合次式で定義する。

【数３】式（２）にて相関度を演算した場合は、次式にて規格化
した相関度Ｔ（β）を定義する。

【数４】

【００３３】次に、ステップ１２０にてある標準物体の
全ての安定姿勢の相関度の演算が終了したかどうか判定
する。終了していなければ、ステップ１２２にて次の安
定姿勢の標準輪郭データを標準輪郭データ記憶領域１６
１より抽出し、ステップ１０８からの相関度の演算を行
う。終了していれば、ステップ１２４を実行する。

【００３４】次に、ステップ１２４にて全ての標準物体
の演算が終了したかどうか判定する。終了していなけれ
ば、ステップ１２６にて次の標準物体の標準輪郭データ
を標準輪郭データ記憶領域１６１より抽出し、ステップ
１０８からの相関度の演算を行う。終了していれば、ス
テップ１２８を実行する。ステップ１０８からステップ
１２６を繰り返すことにより、全ての標準輪郭データと
輪郭データとの相関度を演算し、個々の標準輪郭データ
について一番相関度の大きいときの角度変位とそのとき
の相関度を規格化した相関度Ｔ（β）を求めることがで
きる。

【００３５】次に、ステップ１２８にて規格化された相
関度Ｔ（β）が一番大きい標準輪郭データとそのときの
角度変位β_MAXを求めることにより、物体の位置と姿勢
と位相を決定する（位置姿勢決定手段）。この結果、物
体は規格化された相関度Ｔ（β）が一番大きい標準輪郭
データで示される標準物体のその安定姿勢をβラジアン
時計方向に回転させた物体と認識することができる。

【００３６】次に、ステップ１３０において、ステップ
１２８にて決定した物体の形状及びその安定姿勢と重心
位置と位相のデータがロボットの制御装置３０に転送さ
れる。ロボット制御装置３０は物体の形状及びその安定
姿勢、さらに重心位置と位相のデータに基づいてクラン
プ位置を決定しロボット２０の姿勢とハンド２３を制御
して、ロボット２０は物体をクランプする。上記実施例
において、２倍周期にしたのは物体の輪郭データであっ
たが、標準輪郭データを２倍周期準備しても構わない。
また、上記実施例では２倍周期の範囲は−２πから２π
の範囲としているが２倍周期であれば他の範囲、例えば
−πから３πでも構わない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に係るロボットの物体認識装置とその
出力信号を用いて制御されるロボットの制御装置の機械
的及び電気的構成を示した構成図。

【図２】本実施例に係るロボットの物体認識装置で使用
されているＣＰＵの処理手順を示したフローチャート。

【図３】輪郭データ演算手段の一実施例として極座標値
により輪郭データを示した場合の極座標系設定方法を示
した図。

【図４】輪郭データの極座標値の角度θと距離ｒ（θ）
を対応させた配列

【図５】標準輪郭データの極座標値の角度θと距離ｇ
（θ）を対応させた配列

【図６】輪郭データの極座標値の角度θと距離ｒ（θ）
を対応させた配列を２倍周期にした配列

【図７】輪郭データの極座標値の角度θと距離ｒ（θ）
を対応させたグラフ

【図８】標準輪郭データの極座標値の角度θと距離ｇ
（θ）を対応させたグラフ

【図９】輪郭データの極座標値の角度θと距離ｒ（θ）
を対応させたグラフを２倍周期にしたグラフ

【図１０】輪郭データと標準輪郭データの相関度演算の
区間の対応を表したグラフ

【符号の説明】

Ｃ…カメラＤ…標準輪郭データＧ（ｘ，ｙ）…基準点Ｌ…投光器Ｒ（ｒ，θ）…輪郭上の１点Ｗ…物体１０…ロボットの物体認識装置２０…ロボット２１…第一のアーム２２…第二のアーム２３…ハンド２４…センサ３０…ロボットの制御装置３７…フロッピィディスク３８…キーボード３９…ＣＲＴ表示装置

フロントページの続き (72)発明者石橋一泰大阪府池田市桃園２丁目１番１号ダイハツ工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物体の位置、姿勢を認識する方法におい
て、物体の２次元画像の輪郭の基準点に対する距離を基準点
を中心とする角度に対応させた輪郭データと、標準物体の２次元画像の輪郭の基準点に対する距離を基
準点を中心とする角度に対応させた標準輪郭データとを
角度を順次変位させた時の相関関係から、前記物体と前記標準物体との照合関係を決定し、前記物体の位置及び姿勢を決定することを特徴とする物
体の位置、姿勢の認識方法。
【請求項２】物体の位置、姿勢を認識する装置におい
て、標準物体の２次元画像の輪郭の基準点に対する距離を基
準点を中心とする角度に対応させた輪郭データを記憶す
る標準輪郭データ記憶手段と、物体を撮像して得られた２次元画像の輪郭の基準点に対
する距離を基準点を中心とする角度に対応させた輪郭デ
ータを演算する輪郭データ演算手段と、前記輪郭データ演算手段により得られた前記輪郭データ
と前記標準輪郭データ記憶手段に記憶されている前記標
準輪郭データとを角度を順次変位させた時の相関度を演
算する相関度演算手段と、前記相関度演算手段により演算された相関度から前記物
体と前記標準物体との照合関係を決定し、前記物体の位
置及び姿勢を決定する位置姿勢決定手段とを有すること
を特徴とする物体の位置、姿勢の認識装置。
【請求項３】前記標準輪郭データ記憶手段は、前記標準
物体の複数の安定姿勢に対する前記標準輪郭データを記
憶し、前記相関度演算手段は、前記複数の標準輪郭デー
タと前記輪郭データとを角度を順次変位させた時の相関
度を演算し、前記位置姿勢決定手段は、前記相関度演算
手段により決定された前記相関度から最も照合した前記
標準物体の安定姿勢から前記物体の安定姿勢を決定する
ことを特徴とする請求項２に記載の物体の位置、姿勢の
認識装置。
【請求項４】前記基準点は前記輪郭で決定される２次元
画像の内部の点であることを特徴とする請求項２又は請
求項３に記載の物体の位置、姿勢の認識装置。
【請求項５】前記基準点は前記輪郭で決定される２次元
画像の重心であることを特徴とする請求項２乃至請求項
４に記載の物体の位置、姿勢の認識装置。
【請求項６】前記輪郭データ又は前記標準輪郭データ
は、２倍周期準備されることを特徴とする請求項２乃至
請求項５のいずれかに記載の物体の位置、姿勢の認識装
置。