JPH1063335A - 位置計測用マーク及び無人搬送車の制御方法 - Google Patents
位置計測用マーク及び無人搬送車の制御方法Info
- Publication number
- JPH1063335A JPH1063335A JP8220152A JP22015296A JPH1063335A JP H1063335 A JPH1063335 A JP H1063335A JP 8220152 A JP8220152 A JP 8220152A JP 22015296 A JP22015296 A JP 22015296A JP H1063335 A JPH1063335 A JP H1063335A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mark
- position measurement
- scanning
- bars
- spaces
- Prior art date
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- Pending
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 バーまたはスペースの数をカウントすること
により走査線と直交する方向の位置を知るようにして走
査線上に汚点があっても位置計測に支障がないようにす
る。 【解決手段】 走査器による走査方向に並ぶ複数のバー
及びスペースから構成され、この各バー及びスペースは
走査線に略直交していると共に、それぞれの長さが複数
設定されている。
により走査線と直交する方向の位置を知るようにして走
査線上に汚点があっても位置計測に支障がないようにす
る。 【解決手段】 走査器による走査方向に並ぶ複数のバー
及びスペースから構成され、この各バー及びスペースは
走査線に略直交していると共に、それぞれの長さが複数
設定されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動体やロボット
ハンドの位置を周辺設備や対象物に対して制御するため
に、この周辺設備等に設けるものであって、移動体等に
設けた走査器で読み取ってこの移動体等の位置を計測す
るための位置計測用マーク及びこれを用いる無人搬送車
の制御方法に関するものである。
ハンドの位置を周辺設備や対象物に対して制御するため
に、この周辺設備等に設けるものであって、移動体等に
設けた走査器で読み取ってこの移動体等の位置を計測す
るための位置計測用マーク及びこれを用いる無人搬送車
の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の位置計測用マークとしては、
（１）特開平６−１２４３５９号、（２）実開昭６３−
７２０６９号、（３）特開昭５５−１６０４２８号の各
公報に示されたものが知られている。
（１）特開平６−１２４３５９号、（２）実開昭６３−
７２０６９号、（３）特開昭５５−１６０４２８号の各
公報に示されたものが知られている。
【０００３】上記第１の従来の技術（特開平６−１２４
３５９号公報）のものは図１に示すようになっていて、
走査線ａに対して０、９０度以外の角度をもったコード
線ｂと基準線ｃを用意し、このコード線ｂと基準線ｃを
走査器で読み取って、この走査器を備えた移動体の上記
走査線ａと直角方向の位置決めを行うようになってい
る。
３５９号公報）のものは図１に示すようになっていて、
走査線ａに対して０、９０度以外の角度をもったコード
線ｂと基準線ｃを用意し、このコード線ｂと基準線ｃを
走査器で読み取って、この走査器を備えた移動体の上記
走査線ａと直角方向の位置決めを行うようになってい
る。
【０００４】また第２の従来の技術（実開昭６３−７２
０６９号公報）のものは図２に示すようになっていて、
走査線ａに直交する位置に三角形マークｄを設け、これ
を走査器の走査によって得られる三角形マークのエッジ
間の距離Ｌ１に基づいて移動体の走査線ａと直角方向の
位置を知るようにしている。
０６９号公報）のものは図２に示すようになっていて、
走査線ａに直交する位置に三角形マークｄを設け、これ
を走査器の走査によって得られる三角形マークのエッジ
間の距離Ｌ１に基づいて移動体の走査線ａと直角方向の
位置を知るようにしている。
【０００５】第３の従来の技術（特開昭５５−１６０４
２８号公報）のものは図３に示すようになっていて、走
査線ａと平行方向の幅が連続的に異なる台形状マークｅ
を用意して、上記第２の従来の技術と同様に、台形状マ
ークｅの走査線が横切るエッジ間の距離Ｌ２に基づいて
走査約ａと直角方向の位置計測するようにしている。
２８号公報）のものは図３に示すようになっていて、走
査線ａと平行方向の幅が連続的に異なる台形状マークｅ
を用意して、上記第２の従来の技術と同様に、台形状マ
ークｅの走査線が横切るエッジ間の距離Ｌ２に基づいて
走査約ａと直角方向の位置計測するようにしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の技術では、
それぞれの傾斜したコード線ｂ、三角形マークｄ、台形
状マークｅの走査方向手前側に小さな汚点があると、第
１の従来の技術のものでは、その汚点までの走査時間に
基づいて位置が計算されてしまい、また第２，第３の従
来の技術のものでは、汚点の幅に基づいて位置が計測さ
れてしまい、いずれの場も、全くデタラメな位置計測と
なってしまう。
それぞれの傾斜したコード線ｂ、三角形マークｄ、台形
状マークｅの走査方向手前側に小さな汚点があると、第
１の従来の技術のものでは、その汚点までの走査時間に
基づいて位置が計算されてしまい、また第２，第３の従
来の技術のものでは、汚点の幅に基づいて位置が計測さ
れてしまい、いずれの場も、全くデタラメな位置計測と
なってしまう。
【０００７】また、この種のマークを用いての位置計測
結果は、走査器（走査中心）とマークとの離隔距離に比
例するため、別途に離隔距離を計測する手段を設ける
か、離隔距離を一定にすることが必要となる。第１の従
来の技術では、離隔距離計測用のマークを別途用意して
いるが、離隔距離計測値をまず求めてから位置を算出す
るようにしているため、離隔距離計測結果に内在する誤
差が位置計測結果に伝搬することになる。一方第２，第
３の従来の技術では、離隔距離は一定という前提であ
り、搬送台車のような移動体や荷役用のロボットハンド
に搭載された走査器と、周辺設備や荷役対象に貼付され
た位置計測用のマークとの距離が一定ではない用途には
使うことができなかった。
結果は、走査器（走査中心）とマークとの離隔距離に比
例するため、別途に離隔距離を計測する手段を設ける
か、離隔距離を一定にすることが必要となる。第１の従
来の技術では、離隔距離計測用のマークを別途用意して
いるが、離隔距離計測値をまず求めてから位置を算出す
るようにしているため、離隔距離計測結果に内在する誤
差が位置計測結果に伝搬することになる。一方第２，第
３の従来の技術では、離隔距離は一定という前提であ
り、搬送台車のような移動体や荷役用のロボットハンド
に搭載された走査器と、周辺設備や荷役対象に貼付され
た位置計測用のマークとの距離が一定ではない用途には
使うことができなかった。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び作用効果】本発明は上
記した従来の技術のそれぞれの問題点を解決してマーク
の走査方向手前に汚点があっても位置計測を支障なく行
うことができ、また、走査器とマークとの離隔距離が変
化しても、位置計測に何ら影響を及ぼすことがないよう
にした位置計測用マーク及び無人搬送車の制御方法を提
供しようとするもので、その位置計測用マークは、走査
器による走査方向に並ぶ複数のバー及びスペースから構
成され、この各バー及びスペースは走査線に略直交して
いると共に、それぞれの長さが複数設定されている構成
となっている。
記した従来の技術のそれぞれの問題点を解決してマーク
の走査方向手前に汚点があっても位置計測を支障なく行
うことができ、また、走査器とマークとの離隔距離が変
化しても、位置計測に何ら影響を及ぼすことがないよう
にした位置計測用マーク及び無人搬送車の制御方法を提
供しようとするもので、その位置計測用マークは、走査
器による走査方向に並ぶ複数のバー及びスペースから構
成され、この各バー及びスペースは走査線に略直交して
いると共に、それぞれの長さが複数設定されている構成
となっている。
【０００９】そしてこの構成において、バーまたはスペ
ースは長さの増減の順序に並べられており、走査位置と
検出できるバーまたはスペースの個数とが計算式によっ
て関係づけられており、または走査位置と検出できるバ
ーまたはスペースの個数とがテーブルによって関係づけ
られており、さらに、上記バーまたはスペースの長さの
増減の変化が特定の走査範囲で細かく設定されている。
さらに、上記位置計測用マークを走行方向、または走査
方向に直交する方向に複数個、略連続的に並べて設けて
ある。そして上記位置計測用マークを用いて無人搬送車
の位置計測及び制御をする。
ースは長さの増減の順序に並べられており、走査位置と
検出できるバーまたはスペースの個数とが計算式によっ
て関係づけられており、または走査位置と検出できるバ
ーまたはスペースの個数とがテーブルによって関係づけ
られており、さらに、上記バーまたはスペースの長さの
増減の変化が特定の走査範囲で細かく設定されている。
さらに、上記位置計測用マークを走行方向、または走査
方向に直交する方向に複数個、略連続的に並べて設けて
ある。そして上記位置計測用マークを用いて無人搬送車
の位置計測及び制御をする。
【００１０】上記構成において、走査器にて位置計測用
マークを走査してこのときに検出できたバーまたはスペ
ースの数をカウントすることにより、走査線と直交する
方向の位置を知ることができる。
マークを走査してこのときに検出できたバーまたはスペ
ースの数をカウントすることにより、走査線と直交する
方向の位置を知ることができる。
【００１１】上記構成の位置計測用マークにあっては、
走査方向にマークのバーまたはスペースと異なる汚点が
１個存在していても、検出したバーまたはスペースのカ
ウント数が１個ずれるのみであり、位置計測に大きな支
障はきたさない。また走査器とマークとの離隔距離が変
化しても、上記位置計測には何ら影響及ぼさない。
走査方向にマークのバーまたはスペースと異なる汚点が
１個存在していても、検出したバーまたはスペースのカ
ウント数が１個ずれるのみであり、位置計測に大きな支
障はきたさない。また走査器とマークとの離隔距離が変
化しても、上記位置計測には何ら影響及ぼさない。
【００１２】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図４以下に
基づいて説明する。図４は一例を示すもので、位置計測
用マークＭは走査方向と直角状にした複数本（Ｎ＝１
１）のバー１ａ，１ｂ，１ｃ，…１ｋを走査方向に等間
隔にして設けた構成となっている。この場合、各バー１
ａ，…の最下端を走査方向と平行にそろえると共に、１
番目のバー１ａから他のバー１ｂ…が徐々に長くなるよ
うにその長さが変えられている。
基づいて説明する。図４は一例を示すもので、位置計測
用マークＭは走査方向と直角状にした複数本（Ｎ＝１
１）のバー１ａ，１ｂ，１ｃ，…１ｋを走査方向に等間
隔にして設けた構成となっている。この場合、各バー１
ａ，…の最下端を走査方向と平行にそろえると共に、１
番目のバー１ａから他のバー１ｂ…が徐々に長くなるよ
うにその長さが変えられている。
【００１３】この位置計測用マークＭにおいて、走査器
がＮ＝５の位置を走査したときには、バーのカウント数
は（５）となり、バーの最下端から７番目の位置である
ことがわかる。よって、バーの長さの変化量を△Ｌと
し、求めたい走査線と直交する方向の位置をＹとする
と、Ｙ＝△Ｌ×７となる。
がＮ＝５の位置を走査したときには、バーのカウント数
は（５）となり、バーの最下端から７番目の位置である
ことがわかる。よって、バーの長さの変化量を△Ｌと
し、求めたい走査線と直交する方向の位置をＹとする
と、Ｙ＝△Ｌ×７となる。
【００１４】また、図５に示すように、特定部分、例え
ば走査器による走査頻度が多い部分を高分解能領域Ａと
し、この部分のバーの長さの変化量を細かくとることに
より、この部分を走査したときのＹ方向の位置検出が細
かく行われる。
ば走査器による走査頻度が多い部分を高分解能領域Ａと
し、この部分のバーの長さの変化量を細かくとることに
より、この部分を走査したときのＹ方向の位置検出が細
かく行われる。
【００１５】上記マークＭはバー１ａ〜１ｋ（またはス
ペース）の間隔に制限や条件がないため、このマーク自
体の識別ができるようにＩＤ情報を、複数存在している
バー（またはスペース）の間隔で表現することも可能で
ある。
ペース）の間隔に制限や条件がないため、このマーク自
体の識別ができるようにＩＤ情報を、複数存在している
バー（またはスペース）の間隔で表現することも可能で
ある。
【００１６】例えば、図６に示すように、バーの間隔を
２種類用意し、狭い場合を「０」、広い場合を「１」と
することより、この図６で示されるマークＭはＩＤコー
ドが「００１０１１０００１」であることがわかる。こ
れにより、単に１つのマークＭ内での位置計測にとどま
らず、マークが複数存在していて、そのロケーションと
マークのＩＤコードとを対応させることにより、大きな
エリアでの位置計測を行うことができる。図７はその様
子を示すもので、走査器２が図示してない荷役リフタに
搭載されてこれと共に移動して高さ方向にそれぞれＩＤ
コードが異なる６個のマークＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，
Ｍ５，Ｍ６の下から４個目のマークＭ４を走査した場
合、４個目のマークＭ４のＩＤコードをまず読み取るこ
とにより高さ（Ｙ）方向の粗位置を計測し、次に、この
マークＭ４で走査されたバーの数カウントすることによ
り高さ（Ｙ）方向の位置を正確に知ることができる。
２種類用意し、狭い場合を「０」、広い場合を「１」と
することより、この図６で示されるマークＭはＩＤコー
ドが「００１０１１０００１」であることがわかる。こ
れにより、単に１つのマークＭ内での位置計測にとどま
らず、マークが複数存在していて、そのロケーションと
マークのＩＤコードとを対応させることにより、大きな
エリアでの位置計測を行うことができる。図７はその様
子を示すもので、走査器２が図示してない荷役リフタに
搭載されてこれと共に移動して高さ方向にそれぞれＩＤ
コードが異なる６個のマークＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，
Ｍ５，Ｍ６の下から４個目のマークＭ４を走査した場
合、４個目のマークＭ４のＩＤコードをまず読み取るこ
とにより高さ（Ｙ）方向の粗位置を計測し、次に、この
マークＭ４で走査されたバーの数カウントすることによ
り高さ（Ｙ）方向の位置を正確に知ることができる。
【００１７】（実施例１）次に、走査位置と検出される
バー（またはスペース）の個数と式によって関連づける
実施例を示す。ここで、走査方向と直交する方向をＹ座
標とし、〔Ｙ〕をＹの整数部分のみを表す記号と定義す
る。
バー（またはスペース）の個数と式によって関連づける
実施例を示す。ここで、走査方向と直交する方向をＹ座
標とし、〔Ｙ〕をＹの整数部分のみを表す記号と定義す
る。
【００１８】図８に示すように、走査位置Ｙのときに検
出できるバーの個数が、 Ｎ＝Ａ×〔Ｙ〕＋Ｂ となるように複数のバーを、その長さが順次増加する順
序で配置する。これを逆に、走査によって検出したバー
の個数をカウントすれば、Ｙを求めることができる。こ
こでＡ，Ｂは整数で、ＡはＹが１単位増えたときに増加
するバーの本数（この場合Ａ＝−１）であり、Ｂは原点
を走査したときのバーの本数（この場合Ｂ＝７）であ
り、このＡ，Ｂは１つのマーク個有のものである。
出できるバーの個数が、 Ｎ＝Ａ×〔Ｙ〕＋Ｂ となるように複数のバーを、その長さが順次増加する順
序で配置する。これを逆に、走査によって検出したバー
の個数をカウントすれば、Ｙを求めることができる。こ
こでＡ，Ｂは整数で、ＡはＹが１単位増えたときに増加
するバーの本数（この場合Ａ＝−１）であり、Ｂは原点
を走査したときのバーの本数（この場合Ｂ＝７）であ
り、このＡ，Ｂは１つのマーク個有のものである。
【００１９】上式を〔Ｙ〕について解くと、 〔Ｙ〕＝（Ｎ−Ｂ）／Ａ となり、従って、Ｙは （Ｎ−Ｂ）／Ａ≦Ｙ＜（Ｎ−Ｂ）／Ａ＋１ となる。図８の走査位置Ｙの場合は、Ｎ＝５であるか
ら、 ２≦Ｙ＜３ となり、Ｙがミリメートル単位系であれば２ｍｍ以上、
３ｍｍ未満として計測される。
ら、 ２≦Ｙ＜３ となり、Ｙがミリメートル単位系であれば２ｍｍ以上、
３ｍｍ未満として計測される。
【００２０】（実施例２）マークのバーの配置に規則性
がない場合の実施例を以下に示す。図９に示すマークは
バーの間隔がランダムであり、またバーの配置とバーの
長さとの関係がランダムになっている。本発明では、走
査方向におけるバーの本数をカウントする方法をとって
いるため、走査位置と走査した結果検出できるバーの個
数が一対一に対応するようにバーの長さが設定されてい
ればよく、このようにバーの配置がランダムであっも何
ら支障はない。
がない場合の実施例を以下に示す。図９に示すマークは
バーの間隔がランダムであり、またバーの配置とバーの
長さとの関係がランダムになっている。本発明では、走
査方向におけるバーの本数をカウントする方法をとって
いるため、走査位置と走査した結果検出できるバーの個
数が一対一に対応するようにバーの長さが設定されてい
ればよく、このようにバーの配置がランダムであっも何
ら支障はない。
【００２１】（実施例３）走査位置と検出されるバー
（またはスペース）の個数とをテーブルによって関連づ
ける実施例を以下に示す。上記した実施例１では式によ
って走査位置と検出できるバーの個数とが関連づけられ
ていたが、表１に示すようにテーブルによって関連づけ
られていてもよい。これをコンピュータのメモリを例に
とって説明すると、Ｎがメモリのアドレスであり、
〔Ｙ〕がアドレスに書かれているデータに相当する。そ
のデータ自体がＹ位置（高さ方向の位置）となってい
る。
（またはスペース）の個数とをテーブルによって関連づ
ける実施例を以下に示す。上記した実施例１では式によ
って走査位置と検出できるバーの個数とが関連づけられ
ていたが、表１に示すようにテーブルによって関連づけ
られていてもよい。これをコンピュータのメモリを例に
とって説明すると、Ｎがメモリのアドレスであり、
〔Ｙ〕がアドレスに書かれているデータに相当する。そ
のデータ自体がＹ位置（高さ方向の位置）となってい
る。
【００２２】
【表１】
【００２３】（実施例４）図１０に本発明に係る位置計
測用マークと通常のＰＯＳ（ＰＯＩＮＴ ＯＦＳＡＬＥ
Ｓ）などで用いられている通常のバーコードとを組み合
わせた実施例を示した。図６で示した実施例では位置計
測用マーク自体にＩＤコードを含ませたが、この図１０
で示すように、ＩＤコードを別途用意した通常のバーコ
ードにて表わすようにしてもよい。またＩＤコードは位
置計測を行う対象物の識別情報を表わしてもよいし、位
置計測マークが存在しているロケーション（例えば棚の
場合には列、連、段の記号）を直接表現する情報、また
は間接的にロケーションとの関係を表現できる一義的な
コードとしてもよい。
測用マークと通常のＰＯＳ（ＰＯＩＮＴ ＯＦＳＡＬＥ
Ｓ）などで用いられている通常のバーコードとを組み合
わせた実施例を示した。図６で示した実施例では位置計
測用マーク自体にＩＤコードを含ませたが、この図１０
で示すように、ＩＤコードを別途用意した通常のバーコ
ードにて表わすようにしてもよい。またＩＤコードは位
置計測を行う対象物の識別情報を表わしてもよいし、位
置計測マークが存在しているロケーション（例えば棚の
場合には列、連、段の記号）を直接表現する情報、また
は間接的にロケーションとの関係を表現できる一義的な
コードとしてもよい。
【００２４】（実施例５）図１１に、図７に示したもの
と同じように、縦（高さ）方向に複数個の位置計測用マ
ークを並べて配置し、それぞれの位置計測用マークにＩ
Ｄコードを含ませた実施例を示した。各マークの床面か
らの高さは、表２のテーブルによってＩＤコードとの関
連づけられており、走査によってＩＤコードを読み取れ
ば、その位置計測用マークが床面からどれだけの高さに
配置されているかがわかるようになっている。この図１
１に示す例では、ＩＤコードＭが走査によって読み取ら
れ、この位置計測用マークが床面高さ３ｍであることが
わかる。さらにこの位置計測用マーク内の高さ（位置計
測用マークの下端からの距離）が同じく走査によって４
０ｃｍであることが先の実施例によってわかる。このよ
うに、走査線の高さがわかれば、走査器、さらに走査器
が搭載されている荷役作業機の床面からの現在位置（高
さ）を知ることができる。
と同じように、縦（高さ）方向に複数個の位置計測用マ
ークを並べて配置し、それぞれの位置計測用マークにＩ
Ｄコードを含ませた実施例を示した。各マークの床面か
らの高さは、表２のテーブルによってＩＤコードとの関
連づけられており、走査によってＩＤコードを読み取れ
ば、その位置計測用マークが床面からどれだけの高さに
配置されているかがわかるようになっている。この図１
１に示す例では、ＩＤコードＭが走査によって読み取ら
れ、この位置計測用マークが床面高さ３ｍであることが
わかる。さらにこの位置計測用マーク内の高さ（位置計
測用マークの下端からの距離）が同じく走査によって４
０ｃｍであることが先の実施例によってわかる。このよ
うに、走査線の高さがわかれば、走査器、さらに走査器
が搭載されている荷役作業機の床面からの現在位置（高
さ）を知ることができる。
【００２５】
【表２】
【００２６】（応用例１）無人搬送車の走行位置計測 図１２（ａ）は本発明の第１の応用例を示すもので、図
１２（ｂ）に示す位置計測用マークＭ１とＩＤ（距離）
コードマークＭ２を組合わせたマークＭを印刷したラベ
ルを工場や倉庫の壁に貼付し（ラベルは図示しておらず
マークＭだけ図示）、無人搬送車３に搭載した走査器２
によって、上記マークＭを走査するようにしている。こ
の走査の結果、位置計測用マークＭ１と走査器２との水
平方向の相対位置が計測され、また走査器２の搭載位置
は予め知られているので、間接的に無人搬送車３の進行
方向の位置を知ることができる。この場合、知ることが
できるのは位置計測用マークＭ１と無人搬送車３との相
対位置である。
１２（ｂ）に示す位置計測用マークＭ１とＩＤ（距離）
コードマークＭ２を組合わせたマークＭを印刷したラベ
ルを工場や倉庫の壁に貼付し（ラベルは図示しておらず
マークＭだけ図示）、無人搬送車３に搭載した走査器２
によって、上記マークＭを走査するようにしている。こ
の走査の結果、位置計測用マークＭ１と走査器２との水
平方向の相対位置が計測され、また走査器２の搭載位置
は予め知られているので、間接的に無人搬送車３の進行
方向の位置を知ることができる。この場合、知ることが
できるのは位置計測用マークＭ１と無人搬送車３との相
対位置である。
【００２７】このとき、上記したようにマークＭにはＩ
Ｄ（距離）コードマークＭ２が組合わせられているた
め、このＩＤコードをもったマークＭが壁のどの位置に
貼付されているかの情報を、無人搬送車３のコントロー
ラ内メモリ（図示せず）に記憶し参照できるようにして
おけば、無人搬送車３が壁のどの位置に停止、またはど
の位置を走行しているかがわかることになる。このと
き、このＩＤコードで間接的に位置を知るのではなく、
壁のある基準点Ｓからの距離を直接マークＭに組み込ん
でもよい。図１２（ｂ）に示したマークＭ内のＩＤ（距
離）コードマークＭ２には壁のある基準点Ｓからあるマ
ークＭが貼付されている位置までの距離Ｌの情報が入っ
ている。
Ｄ（距離）コードマークＭ２が組合わせられているた
め、このＩＤコードをもったマークＭが壁のどの位置に
貼付されているかの情報を、無人搬送車３のコントロー
ラ内メモリ（図示せず）に記憶し参照できるようにして
おけば、無人搬送車３が壁のどの位置に停止、またはど
の位置を走行しているかがわかることになる。このと
き、このＩＤコードで間接的に位置を知るのではなく、
壁のある基準点Ｓからの距離を直接マークＭに組み込ん
でもよい。図１２（ｂ）に示したマークＭ内のＩＤ（距
離）コードマークＭ２には壁のある基準点Ｓからあるマ
ークＭが貼付されている位置までの距離Ｌの情報が入っ
ている。
【００２８】無人搬送車３に搭載されている走査器２を
用いて、マークＭの位置計測用マークＭ１と走査器２と
の相対位置を計測し、走査器２の設置位置情報を介して
位置計測用マークＭ１と無人搬送車３との相対位置が車
載したＣＰＵにより求められる。走査器２は距離Ｌをも
読み取るので、上記相対位置にこの距離Ｌを加算すれ
ば、壁の基準点Ｓからの無人搬送車３までの距離、つま
り建屋内の位置が求められることになる。無人搬送車３
はこの位置情報と予めプログラミングされている走行シ
ーケンスに基づいて停止、加速、減速などの走行制御を
行う。
用いて、マークＭの位置計測用マークＭ１と走査器２と
の相対位置を計測し、走査器２の設置位置情報を介して
位置計測用マークＭ１と無人搬送車３との相対位置が車
載したＣＰＵにより求められる。走査器２は距離Ｌをも
読み取るので、上記相対位置にこの距離Ｌを加算すれ
ば、壁の基準点Ｓからの無人搬送車３までの距離、つま
り建屋内の位置が求められることになる。無人搬送車３
はこの位置情報と予めプログラミングされている走行シ
ーケンスに基づいて停止、加速、減速などの走行制御を
行う。
【００２９】（応用例２）パレット高さ自動検出 図１３には、パレット４をフォーク５にて荷取りする場
合に有用なパレット高さを自動的に検出するために、棚
６及びパレット４に位置計測用マークＭ１を貼付した例
を示した。パレット４を収納している棚６の中心には、
位置計測マークＭ１が貼付されており、パレット４の中
心（２つのパレット穴７，７の間の中心）にも位置計測
マークＭ１が貼付されている。また棚６の中心とパレッ
ト４の中心とはそれらの水平方向位置が略一致するよう
にパレット４が置かれている。またフォーク５の根本で
あり、荷役の障害にならない部分に、上記位置計測マー
クＭ１を走査して位置を計測するための走査器２が取り
付けられていて、走査器２の床からの高さはマスト機構
に取り付けてあるエンコーダ等のセンサにより検出する
ことができるようになっている。なお、パレット４に対
するフォーク５の水平方向位置は、別の手段によって位
置決めされるものとする。棚６の高さは棚７は設計した
時点で予め知られており、パレット４の厚さも導入時に
決定されている。
合に有用なパレット高さを自動的に検出するために、棚
６及びパレット４に位置計測用マークＭ１を貼付した例
を示した。パレット４を収納している棚６の中心には、
位置計測マークＭ１が貼付されており、パレット４の中
心（２つのパレット穴７，７の間の中心）にも位置計測
マークＭ１が貼付されている。また棚６の中心とパレッ
ト４の中心とはそれらの水平方向位置が略一致するよう
にパレット４が置かれている。またフォーク５の根本で
あり、荷役の障害にならない部分に、上記位置計測マー
クＭ１を走査して位置を計測するための走査器２が取り
付けられていて、走査器２の床からの高さはマスト機構
に取り付けてあるエンコーダ等のセンサにより検出する
ことができるようになっている。なお、パレット４に対
するフォーク５の水平方向位置は、別の手段によって位
置決めされるものとする。棚６の高さは棚７は設計した
時点で予め知られており、パレット４の厚さも導入時に
決定されている。
【００３０】しかして、フォーク５を棚６の設計高さま
で図示してないマスト機構により上昇させる。実際に
は、荷重によりたわみが発生するため、棚６の高さは設
計値よりも減少しているので、棚６の位置計測マークＭ
１の位置（高さ）を走査器３を用いて計測し、棚６の高
さデータを補正する。また同時に、位置計測マークＭ１
に組み込まれた棚６の番号コードを読み取り上位管理コ
ンピュータから指定された棚番号と一致するかの確認を
行い、一致した場合には荷役作業を続行し、不一致の場
合にはエラー情報を上位管理コンピュータに報知して荷
役作業を一時停止する。
で図示してないマスト機構により上昇させる。実際に
は、荷重によりたわみが発生するため、棚６の高さは設
計値よりも減少しているので、棚６の位置計測マークＭ
１の位置（高さ）を走査器３を用いて計測し、棚６の高
さデータを補正する。また同時に、位置計測マークＭ１
に組み込まれた棚６の番号コードを読み取り上位管理コ
ンピュータから指定された棚番号と一致するかの確認を
行い、一致した場合には荷役作業を続行し、不一致の場
合にはエラー情報を上位管理コンピュータに報知して荷
役作業を一時停止する。
【００３１】次に、補正した後の棚の高さデータにパレ
ット４の厚みの半分を加算した高さまでフォーク５を上
昇させ、今度はパレットの位置計測マークＭ１に組み込
まれているパレット識別コードを読み取り、上位管理コ
ンピュータから指定されたパレット識別コードと一致す
るかの確認を行い、一致した場合には荷役作業を続行
し、不一致の場合にはエラー情報を上位管理コンピュー
タに報知して荷役作業を一時停止する。さらにパレット
位置計測マークＭ１の位置（高さ）を計測し、その位置
とフォーク５の高さが一致するようにフォーク作業のコ
ントローラはマスト機構を制御する。以上の工程を経る
ことでパレット穴７にフォーク５を適切に挿入すること
ができる。
ット４の厚みの半分を加算した高さまでフォーク５を上
昇させ、今度はパレットの位置計測マークＭ１に組み込
まれているパレット識別コードを読み取り、上位管理コ
ンピュータから指定されたパレット識別コードと一致す
るかの確認を行い、一致した場合には荷役作業を続行
し、不一致の場合にはエラー情報を上位管理コンピュー
タに報知して荷役作業を一時停止する。さらにパレット
位置計測マークＭ１の位置（高さ）を計測し、その位置
とフォーク５の高さが一致するようにフォーク作業のコ
ントローラはマスト機構を制御する。以上の工程を経る
ことでパレット穴７にフォーク５を適切に挿入すること
ができる。
【図１】第１の従来例を示す説明図である。
【図２】第２の従来例を示す説明図である。
【図３】第３の従来例を示す説明図である。
【図４】本発明に係る位置計測用マークの一例を示す説
明図である。
明図である。
【図５】本発明に係る位置計測用マークの他例を示す説
明図である。
明図である。
【図６】本発明に係る位置計測用マークの他例を示す説
明図である。
明図である。
【図７】異なるＩＤコードをそれぞれ含む複数位置計測
用マークを高さ方向に配置させた例を示す説明図であ
る。
用マークを高さ方向に配置させた例を示す説明図であ
る。
【図８】走査位置と検出されるバーまたはスペーサの個
数とを式によって関連づけられる実施例を示す説明図で
ある。
数とを式によって関連づけられる実施例を示す説明図で
ある。
【図９】バーの配置に規則性のない場合の実施例を示す
説明図である。
説明図である。
【図１０】通常のバーコードと組み合わせた実施例を示
す説明図である。
す説明図である。
【図１１】複数の位置計測用マークを並べた実施例を示
す説明図である。
す説明図である。
【図１２】（ａ）は無人搬送車に搭載した走査器によっ
て位置計測する荷役作用を示す構成説明図である。
（ｂ）はこれに用いマークを示す説明図である。
て位置計測する荷役作用を示す構成説明図である。
（ｂ）はこれに用いマークを示す説明図である。
【図１３】パレットの高さ検出に用いる例を示す説明図
である。
である。
１ａ，１ｂ，…１ｋ…バー ２…走査器 ３…無人搬送車 ４…パレット ５…フォーク ６…棚 ７…パレット穴 ａ…走査線 ｂ…コード線 ｃ…基準線 ｄ…三角形マーク ｅ…台形状マーク Ａ…高分解能領域 Ｍ…マーク Ｍ１…位置計測用マーク Ｍ２…ＩＤコードマーク
Claims (7)
- 【請求項１】 走査器による走査方向に並ぶ複数のバー
及びスペースから構成され、この各バー及びスペースは
走査線に略直交していると共に、それぞれの長さが複数
設定されていることを特徴とする位置計測用マーク。 - 【請求項２】 バーまたはスペースは長さの増減の順序
で並べられており、走査位置と検出できるバーまたはス
ペースの個数とが計算式によって関係づけられているこ
とを特徴とする請求項１記載の位置計測用マーク。 - 【請求項３】 走査位置と検出できるバーまたはスペー
スの個数とがテーブルによって関係づけられていること
を特徴とする請求項１記載の位置計測用マーク。 - 【請求項４】 バーまたはスペースの長さの増減の変化
が特定の走査範囲で細かく設定されていることを特徴と
する請求項１記載の位置計測用マーク。 - 【請求項５】 マーク自体の識別を目的とするＩＤ情報
を含んでいることを特徴とする請求項１記載の位置計測
用マーク。 - 【請求項６】 請求項５記載のマークを走査方向、また
は走査線と直交する方向に複数個、略連続的に並べて設
けることを特徴とする位置計測用マーク。 - 【請求項７】 請求項１記載の位置計測用マークを用い
て無人搬送車の位置計測及び制御をすることを特徴とす
る無人搬送車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8220152A JPH1063335A (ja) | 1996-08-21 | 1996-08-21 | 位置計測用マーク及び無人搬送車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8220152A JPH1063335A (ja) | 1996-08-21 | 1996-08-21 | 位置計測用マーク及び無人搬送車の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1063335A true JPH1063335A (ja) | 1998-03-06 |
Family
ID=16746710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8220152A Pending JPH1063335A (ja) | 1996-08-21 | 1996-08-21 | 位置計測用マーク及び無人搬送車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1063335A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005235084A (ja) * | 2004-02-23 | 2005-09-02 | Nec Infrontia Corp | バーコード読取システム、位置調整用バーコードシンボル、及びバーコードリーダの設置位置調整方法 |
| JP2006221803A (ja) * | 2006-04-07 | 2006-08-24 | Memory Tec Kk | 光ディスクの不正コピー発見システム及び不正コピー発見方法 |
| JP2020187704A (ja) * | 2019-05-17 | 2020-11-19 | シャープ株式会社 | 移動体および移動体制御方法 |
| JP2021109776A (ja) * | 2020-01-16 | 2021-08-02 | 株式会社三井Ｅ＆Ｓマシナリー | ターゲット、検出システムおよび検出方法 |
| JPWO2021176878A1 (ja) * | 2020-03-04 | 2021-09-10 |
-
1996
- 1996-08-21 JP JP8220152A patent/JPH1063335A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005235084A (ja) * | 2004-02-23 | 2005-09-02 | Nec Infrontia Corp | バーコード読取システム、位置調整用バーコードシンボル、及びバーコードリーダの設置位置調整方法 |
| JP2006221803A (ja) * | 2006-04-07 | 2006-08-24 | Memory Tec Kk | 光ディスクの不正コピー発見システム及び不正コピー発見方法 |
| JP2020187704A (ja) * | 2019-05-17 | 2020-11-19 | シャープ株式会社 | 移動体および移動体制御方法 |
| JP2021109776A (ja) * | 2020-01-16 | 2021-08-02 | 株式会社三井Ｅ＆Ｓマシナリー | ターゲット、検出システムおよび検出方法 |
| JPWO2021176878A1 (ja) * | 2020-03-04 | 2021-09-10 |
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