JPH03267206A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［産業上の利用分野］ 本発明は、荷を格納する立体格納棚と荷を搬送するスタ
ッカクレーンとからなる自動倉庫等において、立体格納
棚の測定装置に関する。 尚、本発明の「柱」とはスタッカクレーンの走行方向に
おける荷受座の端面の場合を含む。また、荷受座はパレ
ット受座を含む。 ［従来の技術］ 自動倉庫について第７図〜第９図により説明する。 自動倉庫は、荷を格納するためのｌ１ｌｌを水平方向及
び垂直方向に多数並べた立体格納棚ｌＯと、立体格納棚
ｌＯに沿って走行し、棚１１と入庫口１２ａ、出庫口１
２ｂとの間で荷を搬送するスタッカクレーン２０と、荷
の入出庫のためにスタッカクレーン２０に指令を与える
中央制御装置３０とからなる。並設した２つの立体格納
棚ｌ０１ｌＯの間がスタッカクレーン２０の走行路２８
となっている。 立体格納棚１０は、スタッカクレーン２０の走行路に鉛
って設置した柱１３と、この柱１３に多段に設置したパ
レット受座１４とからなる。左右の柱１３．１３と上下
のパレット受座１４．１４との間が棚１１となる。パレ
ット受座１４には荷１６を載せたパレット１７が截る。 このような立体格納棚ｌＯがスタッカクレーン２０の走
行路の両側に設置されている。 尚、走行方向の柱１３．１３の間を行といい、垂直方向
のパレット受座１４．１４の間を段という、また、各立
体格納棚１Ｏ１ｌＯを列という。 第７図において上側の立体格納棚１０を第１の列といい
、下側の立体格納棚ｌＯを第２の列という。 スタッカクレーン２０は地上を走行する走行体２１と、
この走行体２１に立設したポスト２２を昇降する昇降台
２３と、昇降台２３に設置され、左右の列の棚１１に向
けて突出する一つのフォーク２４とからなる。また、走
行体２１と地上のレール２８との間にはパルスエンコー
ダを配置して原点からの走行体２１の走行量を検出して
いる。 昇降台２３とポスト２２との間にもパルスエンコーダを
配置して原点からの昇降台２３の昇降量を検出している
。この２つのパルスエンコーダの検出環によって、走行
体２１、昇降台２３の現在位置、減速開始位置、停止位
置を求める。 中央制御装置３０は次の入出庫作業の内容、及び棚位置
を指令する。スタッカクレーン２０に搭載した機上制御
装置２５は前記指令によって、スタッカクレーン２０の
走行体２１の走行、昇降台２３の昇降、フォーク２４の
進退の制御を行う。 これによって、荷の入出庫を自動的に行う。 このような自動倉庫は特開昭６３−５１２０２号公報、
特開昭６３−１２３７０３号公報、特開昭６３−１４７
７１０号公報等に示されている。 さて、入出庫のために目的の棚１１に向けてスタッカク
レーン２０を移動させて停止させた場合、スタッカクレ
ーン２０の走行体２１の走行停止位置及び昇降台２３の
昇降の停止位置にはばらつきが生ずる。 一方、立体格納棚を建設した場合、柱１３の間隔、パレ
ット受座１４の上下間隔、柱１３の傾き、第８図に破線
で示すような柱１３の中央部の曲り、スタッカクレーン
２０の走行するレール２８の上下レベル等の誤差を生ず
る。またスタッカクレーン２０のポスト２２の曲り等の
誤差もある。 棚１１の大きさはこれらの考慮して定められる。しかし
、これらの誤差の許容値を大きくすると、所定の容積に
対する機数が少なくなるので。 これらの許容値をある程度厳しく設定する。このように
すると、目的の棚１１の位置にスタッカクレーン２０を
停止させた場合、スタッカクレーン２０の停止位置が棚
１１に対して正常な位置でなくなることがある。即ち、
スタッカクレーン２０の走行方向における棚１１の中心
に対してフォーク２４の中心位置が許容値外になること
がある。 また、パレット受座１４に対するフォーク２４の上下位
置も許容値外になることがある。この場合は荷の出入れ
を正常に行うことができない。 そこで、立体格納棚１０．１０を建設したならば、スタ
ッカクレーン２０を走行させて棚の位置を測定し、これ
を基に棚の位置（パルスエンコーダのカウント値に相当
する）を定めるようにしている。 以下、この作業について説明する。 先ず、設計値である柱１３の間隔、及び同じくパレット
受座１４の上下間隔を基準として定めた棚位置（基準値
という）をスタッカクレーン２０の機上制御装置２５に
入力する。走行方向の基準値は走行路の一端側の原点か
ら各行までの距離であり、昇降方向の基準値は下端側の
原点から各段までの距離である。 次に、スタッカクレーン２０を走行路の一端側（原点側
）の１行目の行に停止させる。また、フォーク２４は下
方から１段目の棚に停止させる。 この停止は前記基準値を用いて自動的に行う。 ここで、フォーク２４の上に測定員が乗り、１行目の１
段目の棚に対するスタッカクレーン２０の走行方向にお
ける停止位置を測定する。即ち、柱１３やパレット受座
１４の端面かもフォーク２４の基準位置までの距離を測
定する。これによってスタッカクレーン２０の走行方向
における停止位置がいずれの方向にいくらずれているか
を算出できる。 また、測定具はフォーク２４の上面とパレット受座１４
の上面との間の距離を測定する。これによってフォーク
２４の昇降方向における停止位置がいずれの方向にいく
らずれているかを算出できる。 このように、１つの棚に対して２ケ所、即ち２方向の位
置を測定する。 立体格納棚１０は走行路の両側にあるので、１つの停止
位置には２つの棚があるので、それぞれ棚に対して２ケ
所の測定を行う。 この測定は測定具が巻尺や定規を用いて行う。 この測定値は記録紙に記録する。 １行目の１段目の棚１１の測定したならば、フォーク２
４に載っている測定具はスタッカクレーン２０の運転台
２６に載っている運転員に走行を指令する。運転員は、
２行目の棚に向けて走行するように機上制御装置２５を
操作する。フォーク２４の高さ位置の変更は指令しない
、つまり、目的の棚を２行目の１段目の棚として指令す
る。スタッカクレーン２０は２行目の１段目の棚に向け
て走行し、停止する。この場合、機上制御装置２５は予
しめ入力されている理論上の２行目の棚位置（基準値）
に向けて走行させ、基準値とパルスエンコーダによって
検出した移動量（パルス数）とを比較して減速開始位置
、停止位置を定め、停止させる。測定具は前記と同様に
４ケ所を測定する。尚、スタッカクレーン２０の走行中
に測定具、運転員は乗ったままである。 以下、同様にして、３行目の１段目の棚に停止させて測
定する。このようにして一端から他端までのそれぞれの
行の一段目に停止させ、測定する。 他端の行まで測定したならば、次に上方の段の棚を前記
と同様に測定する。例えば、立体格納棚１０の高さが１
０段であったとすると、中段の５段目の棚を測定する。 そこで、フォーク２４を５段目まで上昇させ、停止させ
る。これは昇降用のパルスエンコーダが検出した移動量
（パルス数）と５段目の基準値とを比較して、減速開始
位置、停止位置を定め、停止させる。フォーク２４の位
置を５段目に固定した状態で前記と同様に基準値とパル
スエンコーダのパルス数とを比較して各行に停止させる
。そして前記と同様に測定する。測定は例えば、１行目
から他端の行に向けて順次行う。 ５段目の各行の棚を測定したならば、フォーク２４を最
上段の１０段目まで上昇させる。この停止は基準値とパ
ルス数を比較して行う。そして、フォーク２４を１０段
目に固定した状態で各行に停止させ、前記と同様に測定
する。 尚、もし、入手庫口が立体格納棚１０の外にある場合は
、その入出庫口にもスタッカクレーン２０を停止させ、
同様に測定する。 次に、前記記録した測定値を基にして、それぞれの棚の
正しい位置を計算によって求め、これを機上制御装置２
５に入力する。棚の位置は、原点からその棚の行までの
距離と、原点からその棚の段までの距離とから示される
６＠記距離はそれぞれのパルスエンコーダのパルス数に
相当する。 各行の停止位置（パルス数）の算出について説明すると
、一つの行において、１段目、５段目、最上段のそれぞ
れの走行方向の測定値を平均化してその行の位置ずれ量
（方向を含む）を求め、そしてこれをパルスエンコーダ
のパルス数に換算して、その行の正しい停止位置である
パルス数を求めるものである。尚、この場合、立体格納
棚１０は２列あるので、一つの行について６ケ所の測定
値を平均化して、一つの行の停止位置（パルス数）を求
めることになる。これを各行について行う。 一方、各段の停止位Ｗ１（パルス数）の算出について説
明すると、一つの段について１行目から終行目の昇降方
向の測定値を平均化してその行の位置ずれ量（方向を含
む）を求め、そしてこれをパルスエンコーダのパルス数
に換算して、その段の正しい位置であるパルス数を求め
るものである。 尚、この場合、立体格納棚ｌＯは２列あるので、一つの
段について２列の段の測定値を平均化して、一つの段の
停止位置（パルス数）を求めることになる。これを各段
について行う。非測定の段（第２段目〜第４段目、第６
段目〜第９段目）については測定した段の値から類推し
て定める。 前記の平均化の意味は、一つの停止位置においていずれ
の方向にフォーク２４を突出させてもフォーク２４が棚
の所定範囲内に位置する位置を求めることをいう。 また、走行方向の停止位置は段毎に定めないで行単位で
定めており（しかも２列の行に対して１つである）、ま
た、昇降方向の停止位置は行毎に定めないで段単位で定
めている（しかも２列の段に対して１つである）のは、
機上制御装置２５の記憶容量等との関係のためである。 以上の欄毎の停止位置の決定作業を棚の取合いの調整作
業という。 〔発明が解決しようとする課題１ 上記従来の棚の取合いの調整作業は次のような問題点が
ある。 ｌ）測定者の他にスタッカクレーンの手動運転員が常時
必要である。 ２）測定者は、昇降台２４に截っており、高所、狭あい
な作業環境下で測定を行うため、安全上の問題があり、
また測定の信頼性、精度が低下する。 ３）倉庫の規模が大きくなり機数が増すに比例し測定時
間、調整作業時間が長くなり、コスト（人件費）増につ
ながる。 本発明の目的は、これらの問題点を解決するため、自動
で短時間に精度よ（、自動倉庫の棚とスタッカクレーン
の停止位置関係を測定することができるようにすること
にある。

【課題を解決するための手段］ 本発明は、各欄の絶体番地を表示するバーコードと、基
準点を表示するマークとからなる部材を立体棚の棚に走
行路に向けて設置しており、スタッカクレーンは、前記
バーコードを読取る読取機と、前記マークの位置を読取
る１次元センサと。 該１次元センサの読取りによるずれ量によって停止位置
のパルス数を補正する制御回路と、を備えていること、
を特徴とする ［作　　　用１ バーコード読取機でその棚の固有の位置（絶体番地）を
読取り、そして１次元センサで停止パルスのずれ量を読
取り、補正する。 【実　施　例】 以下、本発明の一実施例を第１図〜第６図により説明す
る。 先ず、前提条件について説明する。 第７図において、立体格納棚ｌＯは２列である。一方の
列の入庫口１２ａと他方の列の出庫口１２ｂは同一行、
同一高さにある。このため、出庫口１２ｂに荷を出庫し
たスタッカクレーン２０は走行しない状態で入庫口１２
ａを荷を受取ることができる。 棚の位置の決定のための測定は全ての棚について行う、
そして棚の位置（走行方向のパルス数と昇降方向のパル
ス数で示される）は前記実測値に基づいてそれぞれの欄
毎に決定し、それを実作業時の停止位置としてスタッカ
クレーン２０の機上制御装置に入力する。即ち、従来例
では、走行方向のパルス数は一つの行の中の各段での測
定値を基準として行単位で決定し、昇降方向のパルス数
は一つの段の中の各行での測定値を基準として段単位で
決定している。しかも２列の棚に対して共通のパルス数
を設定している０本実施例はこのような行単位、段単位
での設定を原則として行っていない、前記「欄毎に決定
」はこのような意味である。但し、入庫口１２ａと出庫
口１２ｂは対向した位置にあり、出庫した後、スタッカ
クレーン２０を走行させないで入庫作業を行うこと極め
て多いので、入庫口１２ａと出庫口１２ｂの走行方向及
び昇降方向の位置を平均化して決定している。 第１図、第２図において、棚１１を構成するパレット受
座１４の走行路２８側を向いた面には測定用の部材３０
を貼付けている。この部材を貼付けるパレット受座１４
の面は最も走行路２８側に突出した位置である。 前記部材３０は、該部材３０の貼付けられる棚１１の位
置（絶体番地）を示すバーコード３１と、走行方向の基
準点を表示するマーク３２と、昇降方向の基準点を表示
するマーク３３とからなる。 第３図、第４図において、スタッカクレーン２０の昇降
体２３にはこの部材３０を読取るための光学センサ４０
を設置している。このセンサは、バーコード３１を読取
るためのバーコード読取りｔａ４１と、マーク３２．３
３の位置を読取るために、水平方向、垂直方向に向けて
それぞれ設置した２つの一次元センサ４２．４３と、か
らなる。 ５０は公知の制御装置であり、スタッカクレーン２０に
設置している。制御装置５０は荷役の指令によって、ス
タッカクレーン２０を目的位置に移動させ、フォーク装
置２４等を駆動して荷の入出庫を行う、現在位置は走行
路、昇降路を転動するパルスエンコーダ５１．５２のパ
ルスを積算して認識する。制御装置には各欄毎に停止位
置としてのパルス数が記憶されており、このパルス数の
位置にスタッカクレーン２０を停止させる。 ４５はセンサ４０の駆動、該センサによるデータの読取
り、及び、棚１１の位置（パルス数）の更新を行う制御
装置である。４９は測定結果を外部に出力するための端
子である。制御装置４５は測定結果及び演算結果を記憶
できる。 次に、第５図、第６図により測定、演算、更新の手順を
説明する。 測定作業の開始前には次のことが行われでいる。 機上制御装置２５に対しては、従来と同様に、設計値を
元に各欄の停止位置（走行方向のパルス数と昇降方向の
パルス数とからなる）を入力する。尚、パルス数とは原
点からの距離を検出するためのパルスエンコーダのパル
ス数をカウントしたものである。パルスエンコーダは公
知のように走行用と昇降用があり、スタッカクレーン２
０に設置している。 先ず、測定を開始する棚ではない棚にスタッカクレーン
２０を停止させる。 この状態で制御装置４５に測定作業の開始を指令する。 そして作業員は安全位置までスタッカクレーン２０から
離れる。測定開始の指令から所定時間経過すると、制御
装置４５は機上制御装置５０に対し、測定を開始する棚
へのアドレス及び移動指令を送信する。前期所定時間は
作業員がスタッカクレーン２０から安全圏へ逃げるに必
要な時間である。測定はセンサに外乱光の入らないよう
な暗い条件下で行う。 次に、第５図において、目的の棚位置に停止すると、制
御装置５０は走行及び昇降を停止していることを示す停
止信号を出力し、そして走行方向のパルス数及び昇降方
向のパルス数を制御装置４５に出力する。制御装置４５
はこれらを入力し記憶する。この走行方向のパルス数及
び昇降方向のパルス数は、走行用パルスエンコーダ５１
、昇降用パルスエンコーダ５２によるパルス数であり、
停止信号の出力された時点のパルス数である。従って、
このパルス数は現在停止位置を示す。（ステップＳ１．
Ｓ３） 尚、走行、昇降は低速で行われる 次に、制ｇＩＪ演算装置４５はセンサ４０による測定及
び演算を行う、（ステップＳ５）詳細は第６図に示す。 ステップＳ５の作業が終了すると、対象の全ての棚の測
定が終了したか否かをチエツクし、終了していなければ
、次の棚のアドレスを及び移動指令を制御装置５０に送
信する。以下、ステップＳ１から繰返す。（ステップＳ
７．５９）一方、全ての棚の測定が終了していれば、予
め入力している復帰位置への移動を指令する。この復帰
位置は運転台への乗降りやフォーク２４上の測定装置の
点検や回収の容易な位置、例えば走行路の端部で第１段
目の位置（通常原点位置と言われる）が良い、（ステッ
プＳ１１．３１３）第６図によりステップＳ５の内容に
ついて詳述する。 先ず、バーコード読取機４１を用いて現在の対象の棚の
アドレス（絶体番地）を読取り、記憶する、（ステップ
Ｓ３１） 次に、１次元センサ３２を用いて走行方向のマーク３２
の位置を読取る６次に、１次元センサ４２の基準位置に
対するマークの中心位置のずれ量（方向を向む）を演算
し記憶する。（ステップ５３３） スタッカクレーン２０のフォーク装置２４の中心位置か
ら１次元センサ４２の基準位置までの距離、パルスエン
コーダ５１から基準位置までの距離等は既知であるので
、前記ずれ量から該棚１１の中心位置にフォーク装置２
４の中心を停止させるためのパルスエンコーダ５１の最
適パルス数を演算する。その演算値はアドレスに対応し
て記憶する。（ステップ５３５） 次に、−次元センサ４３とマーク３３とを用いて、前記
の如く昇降方向のずれ量と最適パルス数を演算する。 全棚の測定が終了し、スタッカクレーン２０が所定位置
に復帰すると、作業員の指令によって。 最適パルス数によって制御装置５０の棚の停止用パルス
数を更新する。 尚、センサ４０としては画像処理装置を用いることがで
きる。 〔発明の効果］ 本発明によれば、容易に正確に欄の測定を行うことがで
きるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の棚の正面図、第２図は本発
明の一実施例のマークの正面図、第３図は本発明の一実
施例のスタッカクレーンの昇降台の正面図、第４図は本
発明の一実施例の制御装置の構成図、第５図は測定のた
めの全体のフローチャート、第６図は最適パルス数の演
算のためのフローチャートである。 第７図は立体格納棚の平面図、第８図は立体格納棚の正
面拡大図、第９図はスタッカクレーンの正面図である。 １０−−−−−一立体格納欄、１１−−−−−一棚、１
２ａ−−−−一人庫口、　１２ｂ−−−−一出庫口、２
０−−−一一一スタッカクレーン、２３−−−−−一昇
降台、３１−−−−−−バーコード、　３２．３３−−
−−一基準点マーク、４０−−−−−−センサ、４１−
−−−−−バーコード読取り機、４２．４３−−−−−
一次元センサ、４５．５０−−−−一制御装置、５１．
５２−−−−−パルスエン□／／ ￥２図 Ｊ／　−−−−−ｔ％−ボード １２．３３−４４点？−７ （ ３ 図 第 閃 第 図 オ 閃

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、多数の棚からなる立体棚と、該立体棚に沿って走行
   し、棚と入出庫口との間で荷を搬送するスタッカクレー
   ンとからなり、該スタッカクレーンは走行によるパルス
   数を積算して停止動作を行う制御装置を備えている自動
   倉庫において、 各棚の絶体番地を表示するバーコードと、基準点を表示
   するマークとからなる部材を立体棚の棚に走行路に向け
   て設置しており、 スタッカクレーンは、前記バーコードを読取る読取機と
   、前記マークの位置を読取る１次元センサと、該１次元
   センサの読取りによるずれ量によって停止位置のパルス
   数を補正する制御回路と、を備えていること、 特徴とする自動倉庫。