JPH1067098A

JPH1067098A - 印刷機械のための駆動装置

Info

Publication number: JPH1067098A
Application number: JP9153255A
Authority: JP
Inventors: Albrecht Voelz; フェルツアルブレヒト; Joachim Blumoer; ブルーメールヨアヒム; Holger Dr Ing Wiese; ヴィーゼホルガー; Klaus-Peter Reichardt; ライヒャルトクラウス−ペーター
Original assignee: MAN Roland Druckmaschinen AG
Current assignee: Manroland AG
Priority date: 1996-06-11
Filing date: 1997-06-11
Publication date: 1998-03-10
Also published as: DE19623223C2; DE19623223A1; DE59700492D1; EP0812682B1; ATE185108T1; EP0812682A2; US5924362A; EP0812682A3

Abstract

(57)【要約】【目的】高度な同期を達成するために個別に駆動シリ
ンダーまたはシリンダー群に関して可能な、そして現在
の印刷条件に柔軟に適用可能な、駆動装置を提供する。【構成】角度位置センサ（６）からの実際位置値（Ｌ
Ｉ）を、変更された実際位置値（ＬＩ’）に変換する補
正用装置（７）が角度位置センサ（６）と駆動制御器
（３）との間に接続され、そしてシリンダー（１）の位
置が、変更された実際位置値（ＬＩ’）と関連して、駆
動制御器（３）を通して制御される、本発明によって達
成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は請求項１の上位概念
の部分に記載の印刷機械のための駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】今日広く使用されている型式の枚葉紙オ
フセット印刷機械においては、印刷ユニットシリンダー
および、枚葉紙移送を実行する、そして印刷ユニット間
に配置されたシリンダーまたはドラムは、ギヤ列に力を
供給する１つまたはそれ以上の駆動モータによって、連
続的なギヤ列を通して駆動される。高印刷品質を達成す
るために、このギヤ列の歯車は高精度に製造されなけれ
ばならず、そして取り扱いおよび処理許容差は極めて小
さく、そしてそれを越えることは許されていない。ここ
で構造的な支出を増加させる付加的な要求が、連続的な
ギヤ列により、１つまたはそれ以上の駆動モータによっ
て駆動される枚葉紙オフセット印刷機械のシリンダーに
発生している。ここで考慮される例は、円周的な、そし
て横方向のレジストレーションないし位置合わせであ
り、そしてそれらを補正するために必要となる調節装置
である。円周的な、および／または横方向のレジストレ
ーションないし位置合わせを補正するためには、ほとん
どは、プレートシリンダーがこれを支持しているフレー
ム壁に関して円周的な、および／または横方向的なレジ
ストレーションないし位置合わせ方向（シリンダーの軸
方向）において調節されうるように、そしてまたこれを
支持している歯車に関しても調節されうるように、取り
付けられるものである。ここでは、ブランケットシリン
ダーの、歯車のためにこれを駆動してプレートシリンダ
ないし版胴−歯車の移動に用いられるヘリカル的に歯が
付けられた歯車の場合には、同時にこのプレートシリン
ダ−歯車が回転を生じるための、付加的な補正用装置が
備えられなくてはならない。

【０００３】上に説明された理由によって、今日では、
個別の、またはグループとして組み合わせられた駆動装
置によって、ギヤ列を通して個別に駆動することが、印
刷機械、特に枚葉紙オフセット印刷機械におけるシリン
ダ−およびドラムに関する動向となっている。この件に
関しては、第ＪＰ−Ａ−５６−２１８６０号は、それぞ
れが個別のモータを持つプレートシリンダ−、ブランケ
ットシリンダ−およびインプレッションシリンダ−を有
するオフセット印刷ユニットのシリンダーのための駆動
装置を開示している。角度同期を達成する目的から、そ
れら個別の駆動装置は、共通的（電子制御車軸）に規定
された、それらの信号を持っており、そしてそれら規定
された信号に追従する。しかし、そのようなオフセット
印刷ユニットの個別のシリンダーは高度な正確さをもっ
て相互に角度同期されて駆動されなければならず、そし
てこの必要性が干渉を抑制または補正する適切な手段で
ある。ここで特に、他に対するシリンダー回転としての
周期的に変動する負荷による、そしてモータとシリンダ
−軸との間の起こりうる軸整列誤差による、印刷ユニッ
トシリンダーの異なる質量配分から発生する、同期から
の逸脱が配慮されなくてはならない。例として上に挙げ
た干渉を補償するための、または抑制するための装置
は、この従来公知の装置においては明示されていない。

【０００４】第ＤＥ４１３７９７９Ａ１号は、
複数の印刷ユニットを持つ印刷機用の駆動装置を開示し
ており、ここでは個別の印刷ユニットまたは印刷ユニッ
ト群が機械的に互いに減結合しており、各印刷ユニット
または各印刷ユニット群には１つの駆動モータが割り当
てられ、そして回転速度および／または回転の角度を決
定するための装置は、各印刷ユニットまたは各印刷ユニ
ット群に配置されている。これら印刷ユニットまたは印
刷ユニット群の角度同期を達成する目的で角度制御器が
設けられ、これは回転の角度の逸脱が、少なくとも枚葉
紙移送が実行される回転の角度のセッティングの場合に
最小となるように、規定の望ましい角度値からの個別の
印刷ユニットまたは印刷ユニット群の回転の角度の許容
できる逸脱値を決定する。特にこの装置の目的は、１つ
の印刷ユニットから隣接する印刷ユニットへの、または
１つの印刷ユニット群から隣接する印刷ユニット群へ
の、そして印刷品質に悪影響を与えるゴースト効果およ
び色ずれ等、何らかの他の不可避的な、枚葉紙移送の際
の不規則性を排除することにある。その結果、望ましい
角度値と検出された実際の角度値との間に発生する角度
差異は、各角度位置または各瞬間に関しては、角度位置
制御器によっては補正されず、単に枚葉紙移送の瞬間に
おいてもっとも高い可能性のある正確さをもって補正さ
れるに過ぎない。さらにまた、従来の公知の駆動装置
は、枚葉紙ガイドシリンダーの場合においてはグリッパ
ーパスの機械的衝突を防止するのに助けとなることを意
図している。

【０００５】第ＤＥ４１３７９７９Ａ１号によ
る装置においては、最も高い要求は、センサが取り付け
られている回転部と関連して回転の角度を決めるための
センサの生産および信号発生正確度に関して行われる。
このため、これに結合している回転部（シリンダー）に
対する、センサまたはこのセンサのロータの極めてわず
かな整列誤差も、センサによって供給された角度値から
の実際の角度値のシステム的な、そして周期的な繰り返
し逸脱を生じさせる。さらに、この装置の場合には、厳
しい、そして周期的に繰り返される低い変動が一回転の
間に発生するのは、まさに枚葉紙オフセット印刷機の印
刷ユニット内のシリンダーであり、この変動は特に、互
いに他に対して回転しているこれら印刷ユニットシリン
ダーのギャップによって、生じるものであることを心に
留めるべきである。さらに、枚葉紙オフセット印刷機の
印刷ユニットにおいては、種々に圧縮することができる
ブランケットの印刷条件によって使用が行われ、よく知
られているように、ここでは単数の駆動装置または複数
の駆動装置によって加えられるべき駆動トルクが急激に
変わってくる。その粘着性によって、オフセット印刷ユ
ニット内で印刷されたインキは付加的に強い力、または
相応する駆動トルクを発生させ、その結果、後者を動作
させるためのオフセット印刷によって必要とされる駆動
パワー、または必要とされる駆動トルクは印刷フォーム
の印刷エリアのプロホーションと強力に相関している
か、または印刷エリアプロポーションによって影響され
る。印刷イメージを生産するのに重要な、必要とされる
シリンダーの高度に正確な同期を達成するためには、ま
さにオフセット印刷ユニットのシリンダー、またはシリ
ンダー群の個別駆動の場合には、これらすべてのパラメ
ータが考慮されなくてはならない。前記影響は考慮され
ないか、または第ＤＥ４１３７９７９Ａ１号に
よる装置においては適切に補償される。

【０００６】第ＤＥ４２１４３９４Ａ１号は、
少なくとも１つの分離的に駆動される折りユニットを持
つ、いくつかの個別に駆動されるシリンダーを有するウ
エブ輪転機の形状の輪転機を開示している。シリンダー
の個別駆動装置およびその駆動制御器は印刷機群を形成
するために組み合わせられ、そして折りユニットから位
置基準が引き出される。印刷機群はより高度の制御シス
テム（電子長さ方向軸）によって管理される。ここでは
ウエブ輪転機のための駆動装置が対象とされているので
あるから、枚葉紙オフセット印刷機に特定の同期問題は
この従来技術には無関係であり、またそこで提案されて
いる解決法が適用されることもない。さらに、機械的グ
リッパー衝突と呼ばれるリスクはウエブ輪転機には存在
しないということも指摘される。ウエブオフセット印刷
機の印刷ユニットにおけるシリンダー（プレート、ブラ
ンケットおよぴインプレッションシリンダー）もまた、
単に極めて狭いシリンダーギャップを有しており、その
結果として枚葉紙オフセット印刷機において極めて明確
な状態で発生するトルク変動は印刷ユニットシリンダー
が互いに他に対して回転している時には発生せず、そし
てこのため単に極めてわずかな干渉効果が生じるのみで
ある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】こうして、本発明の目
的は、上に述べた不都合を排除することにより、そして
説明された特徴、すなわち高度な同期を達成するために
個別に駆動シリンダーまたはシリンダー群に関して可能
な、そして現在の印刷条件に柔軟に適用可能な特徴、を
考慮に入れることにより、請求項１の前置き部分に記載
のような駆動装置を拡張することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この目的は、請求項１の
特徴部分に記載の装置によって達成される。本発明の展
開はサブクレームにより引き継がれる。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明によれば、規定の望ましい
位置値に従うために、角度位置センサによって供給され
た実際位置値を検出する目的で、印刷ユニットシリンダ
ーに結合されたモータを制御するパワーセクションに割
り当てられて使用される駆動制御器に割り当てられた補
正用装置が設けられ、これは角度位置（シリンダーの位
置）センサによって供給された実際位置値を、蓄積され
ていた、または実際位置値の関数として計算可能な規定
値に変関する。本発明の１つの実施例によれば、補正用
装置は蓄積装置であり、この中に適切に変更された実際
位置値が実際位置値への表形式で割り当てられており、
これは角度位置センサを通して読み出すことができ、そ
して次に位置制御のために駆動制御器に直接的に関連づ
けられる。この駆動制御器は次に、望ましい位置値、こ
れは例えばより高次の制御器によって規定されている、
と関連してパワーセクションへの適切な制御信号を形成
することによりシリンダーまたはモータの位置を制御す
る。こうして駆動制御器は規定の望ましい位置値と関連
した、補正用装置によって変更された実際位置値の助け
を得て規定／実査値比較を実行し、そして必要な制御信
号を形成し、これによってパワーセクション（電子的駆
動装置）は次に適切にモータ、これはシリンダーに直接
的に結合している、にパワーを提供する。

【００１０】本発明の別の実施例によれば、補正用装置
が計算用装置、これによって角度位置センサによって形
成された実際位置値が全体の角度範囲にわたって、また
は部分的に、特定の係数だけ変更される、として設計さ
れるて設けられる。例えば、この場合には角度位置セン
サを通して直接的に読み込まれた実際位置値が、適切に
蓄積されている係数で乗算することにより、特定の角度
位置範囲において増加または減少させられることができ
る。本発明によって設けられた補正用装置が、角度位置
センサの下流に、そして駆動制御器の上流に接続され
た、蓄積装置であるか、または計算用装置であるかに関
わらず、例えば、システムの設置（適切なシリンダー上
への角度位置センサの取り付け）の際のシステム的な位
置逸脱セットアップを決めること、およびそれらの誤差
を補正するための適切な補正を実施することは可能であ
る。ここで、特に不正確さから生じる放射状の奇抜さ、
または角度位置センサのロータがシリンダーの軸に同軸
的に正確に稼働しない（例えばぐらぐら移動する）とき
に発生する位置誤差に注意を払うことができる。本発明
によって提供されるこの補正用装置はまた、角度位置セ
ンサの測定原理によって生ずるシステム的な角度位置逸
脱を検出し、そして補正するためにも使用できる。さら
に、これは読み出された実際位置値に依存して、シリン
ダーの回転速度に従って、位置制御器（駆動制御器）に
異なる補正値を供給するために、補正用装置がシリンダ
ーの移動の速度に応じた付加的な信号（回転速度信号）
を供給するようにも設定することもできる。これによっ
て、例えば角度位置センサに生じるデッドタイムに、ま
たは相当する信号の他の処理遅延に由来して、読みとる
ことができる角度位置センサの瞬間的な実際位置値と、
シリンダーの実際角度位置値との間には、速度依存遅延
が存在することを考慮に入れることができる。結果的
に、低回転速度の場合には、角度位置センサを通して読
みとることができる実際位置値に対して、より高い回転
速度値の場合とは異なる補正または変更が実行できる。

【００１１】以前に指摘したように、本発明は例えば、
角度位置センサによって供給された実際位置値を変更す
る目的のオフセットテーブルを含む、補正用装置を提供
するものである。角度位置センサの分解能、すなわち実
際位置値が引き出されることができるステップサイズ、
によって、１回転において再現されることができるパス
逸脱を規定することが可能であり、このことは駆動制御
器およびモータによって駆動されるシリンダーの１回転
の間において、進みまたは遅れが、規定された方法でそ
れと共に共動しているシリンダーの後になるということ
を意味している。換言すれば、このことはその位置によ
って、補正用装置および位置制御器（駆動制御器）を通
して駆動されるシリンダーは、それと共動するシリンダ
ー（例えばプレートシリンダー／ブランケットシリンダ
ーまたはブランケットシリンダー／インプレッションシ
リンダー）に関して印刷ゾーンにわたって規定されたス
リップをもたらし、その結果特に、規定された範囲への
印刷補償を実行することが可能となる。この場合には、
角度補正値が補正用装置のオフセットテーブル内に蓄積
される方法が、均一の、または安定した集中度を発生す
るようになり、すなわち各完全な回転の後、同じ補正値
によって変更が実施されるようになる。

【００１２】特定の印刷補正も同様に、本発明によって
実施できる。このことは、都合よく駆動されたシリンダ
ーの場合に、印刷プレートおよび／またはブランケット
の下の適切な厚さの、下に敷かれているパッキングシー
トによって実行される、印刷長補償と呼ばれるものに言
及するこことなる。本発明による各々の場合に、個別に
駆動されるブランケットシリンダーおよび／またはプレ
ートシリンダーを持つオフセット印刷ユニットの場合に
は、本発明によって設けられた補正用装置（オフセット
テーブル）内に適切な角度位置補正値を蓄積することに
より、ブランケットシリンダーに関して異なる厚さのパ
ッキングシートを使用することによって別に生じる効果
を精密に発生させるような方法で、この場合にはプレー
トシリンダーを駆動することが可能となる。２つのシリ
ンダーの印刷ゾーンが互いに他に対して相当（他方の上
で回転）している故に、例えばプレートシリンダーはブ
ランケットシリンダーに関しては進み効果または遅れ効
果を発揮し、その結果としてのスリップのために、ブラ
ンケットシリンダー上に移送された印刷イメージは相応
してより長い、またはより短い時間で印刷される。本発
明によって設けられた補正用装置のオフセットテーブル
内に蓄積された補正値は、この場合には相互的に共動す
る複数のシリンダー（ブランケットシリンダー／プレー
トシリンダー）の進みまたは遅れが、ギャップ調和の間
に再びキャンセルされるように他方に対して調節され、
そして進みまたは遅れシリンダーが、例えば印刷の通常
開始において、再び同時開始位置にあると仮定できるよ
うにされる。

【００１３】印刷長補償に加えて、本発明によって設け
られた補正用装置のオフセットテーブルの適切な変更に
よって、ブランケットの異なる圧縮性または印刷プロパ
ティの疑似もまた可能である。ゴースティングもまたプ
レートシリンダーとブランケットシリンダーとの間の領
域において、またはブランケットシリンダーとインプレ
ッションシリンダー（印刷キャリア）との間の領域にお
いて、生ずるものであるため、この効果もまた、１度だ
け規定するか、または蓄積されているオフセットテーブ
ルの多様性の中から適切に選択するかして、オフセット
テーブルの適切な変更によって処置できるものである。

【００１４】印刷中の補償を達成するために本発明に加
えられる可能性に加えて、本発明による駆動装置の取り
付け／生産によってさらに別の利点を達成することもで
きる。こうして特に、以前に示されたような、そして特
に印刷速度（回転速度）を考慮した、補正可能性から後
退している何らかの低品質角度測定装置を使用すること
も可能となる。シリンダーと、それを駆動する駆動モー
タとの間に接続された駆動装置の不正確さは、本発明に
よって設けられる補正用装置によって補償されることが
できる。さらに、測定用装置（角度位置センサ）の高価
な微細調節が除去できる。それに変わって、備えられる
オフセットテーブルと制御器を通して補償を生じさせる
何らかの、組立時において利用される高精度位置センサ
を使用することによって、補正機能はセンサの互換測定
によって決められる。

【００１５】

【実施例】本発明の例としての実施例が、図面の助けを
得ながら説明される。A 図１は、原理的に、枚葉紙オ
フセット印刷機の（示されていない）印刷ユニットにお
けるシリンダー１の個別の駆動装置に関するコンポーネ
ントを示している。この場合には、シリンダー１はプレ
ートシリンダー、ブランケットシリンダーまたはインプ
レッションシリンダーであることができる。シリンダー
１はモータ２に直接的に結合されており、これによって
駆動されることができる。シリンダー１はさらに、これ
に回転可能な形で結合されている、絶対角センサの形式
の角度位置センサ６を有しており、ここからシリンダー
１の角度位置に相当する信号が発生される。

【００１６】電子式制御機器として設計されている駆動
制御器３は、モータ２に電力を提供するために、信号に
よってパワーセクション（コンバータ）４に接続されて
いる。ブラシレスＤＣモータとして設計されているモー
タ２は、整流信号を形成し、そしてモータ２に対して、
パワーセクション４により正しい位置に電力を提供する
ために、整流センサ５に接続されている。駆動制御器３
には、（示されていない）より高次の制御器から、示さ
れている信号線を通して望ましい位置値ＬＳが供給され
る。シリンダー１の角度位置センサ６を通して検出され
ることができる実際位置値（角度信号）ＬＩは、蓄積装
置または計算装置として設計された補正用装置７に供給
され、それによって位置センサ６から直接的に取り出さ
れた実際位置値ＬＩは、変更された実際位置値ＬＩ’に
変換される。補正用装置７の中で変更されたこれらの実
際位置値ＬＩ’は駆動制御器３に供給され、シリンダー
１の位置を制御する目的で、そこで望ましい値／実際値
の比較によって適切に評価される。本発明の場合には、
ここでより高次の制御器によって規定されている望まし
い位置値ＬＳを用いて、角度位置センサ６によって検出
されることができた直接的な実際位置値ＬＩの助けを得
てではなく、変更された実際位置値ＬＩ’の助けを得
て、駆動制御器３が望ましい値／実際値比較を実行する
ことが基本である。

【００１７】本発明によれば、変更された実際位置値Ｌ
Ｉ’は、実際位置値ＬＩ、これは角度位置センサ６によ
って直接的に検出されることができる、から、蓄積され
いてる補正値＊ΔＬと関連されて、補正用装置７の中で
形成されるように準備されている。特にこの場合、変更
された実際位置値ＬＩ’を形成するには、以下の関係、ＬＩ’＝ＬＩ＋＊ΔＬ（ＬＩ）を持つように準備される。この場合、上の関係式によっ
て形成された変更された実際位置値ＬＩ’は、角度位置
センサ６から直接引き出されることができた実際位置値
ＬＩと補正変数＊ΔＬ（ＬＩ）とから形成される。この
場合、補正変数＊ΔＬ（ＬＩ）は、正または負の符号を
持つことができ、その結果として、角度位置センサ６に
よって現在供給されている実際位置値ＬＩは、補正量に
よって増加または減少する。

【００１８】個別の実際位置値ＬＩに割り当てられた、
（オフセットテーブル内に蓄積されている）補正値（Ｌ
Ｉ）は、原理的に特性の形態で図２に示されている。こ
の場合、図２による図表の０および３６０゜の間の領域
内で横軸上にプロットされているのは、現在の実際位置
値ＬＩであり、これは角度位置センサ６から引き出され
ることができたものである。こうして図２による特性は
補正値＊ΔＬ（ＬＩ）を参照できるように表現されてお
り、これは縦軸から読みとることができ、そしてそれぞ
れの実際位置値ＬＩに割り当てられているものである。
０から３６０゜への移行、または（１回転を越えて）３
６０゜から０゜への移行は特性＊ΔＬ（ＬＩ）の安定的
な移行を有している。オフセットテーブル内に蓄積され
ている特性を変更することも付加的に可能であることが
図２に示されている。この場合、この連続的な特性は出
力特性と呼ばれ、波線表現によって示されている特性を
表しており、これは規定されたパラメータによって変更
することができる。図２による例においては、出力特性
＊ΔＬ（ＬＩ）はこの場合、規定された係数によって乗
算されることにより変更されている。

【００１９】

【発明の効果】高度な同期を達成するために個別に駆動
シリンダーまたはシリンダー群に関して可能な、そして
現在の印刷条件に柔軟に適用可能な、駆動装置を提供で
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によって設けられた補正用装置を持つ、
印刷ユニットシリンダーのための駆動ユニットの図。

【図２】角度位置センサによって読み込まれた実際位置
値を変換するための、１回転に対する特性としてプロッ
トされた、補正用の値を示す図。

【符号の説明】

１シリンダー２モータ３駆動制御器Ａ４パワーセクション（インバータ／フィールドレ
ギュレータ）５整流センサ６角度位置センサ７補正用装置ＬＳ望ましい位置値ＬＩ実際位置値（角度位置センサ６）ＬＩ’ 変更された実際位置値Ａ＊ΔＬオフセットテーブル内補正値（補正用装置７）

フロントページの続き (72)発明者ヨアヒムブルーメールドイツ連邦共和国ハインブルクヴァルトシュトラーセ 12 (72)発明者ホルガーヴィーゼドイツ連邦共和国オーベルツハウゼンブルネンシュトラーセ５ (72)発明者クラウス−ペーターライヒャルトドイツ連邦共和国バートフィルベルエルツヴェーク 37

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】１つまたはそれ以上のシリンダーが、規
定された望ましい位置値に従って個別的に、および／ま
たは群として、駆動されることができ、各々の場合にお
いて１つのモータが角度位置センサからの信号に関連し
て割り当てられた駆動制御器を持っているような、例え
ば、枚葉紙オフセット印刷機である印刷機のための駆動
装置において、角度位置センサ（６）からの実際位置値（ＬＩ）を変更
された実際位置値（ＬＩ’）に変換する補正用装置
（７）が、角度位置センサ（６）と駆動制御器（３）と
の間に接続され、そしてシリンダー（１）の位置が、変
更された実際位置値（ＬＩ’）と関連して駆動制御器
（３）を介して制御されるように構成されていることを
特徴とする、印刷機のための駆動装置。
【請求項２】補正用装置（７）が、現在の実際位置値
（ＬＩ）に割り当てられた、そして駆動制御器（３）に
供給可能な、蓄積された変更された実際位置値（Ｌ
Ｉ’）を含む蓄積装置として設計されているような、請
求項第１項記載の駆動装置。
【請求項３】補正用装置（７）が、蓄積装置として設
計され、これによって現在の実際位置値（ＬＩ）から、
駆動制御器（３）に供給できる変更された実際位置値
（ＬＩ’）を計算することが可能であるよう、請求項第
１項記載の駆動装置。
【請求項４】補正用装置（７）内に蓄積されている、
または計算されることが可能な、変更された実際位置値
（ＬＩ’）を変化させるために入力装置が利用可能であ
るような、そしてそれによって前記変更された実際位置
値（ＬＩ’）が、それぞれの実際位置値（ＬＩ）の関数
として駆動制御器（３）に供給されるような、請求項第
１，２または３項記載の駆動装置。
【請求項５】補正用装置（７）によって規定されるこ
とができる変更された実際位置値（ＬＩ’）が、それぞ
れの印刷条件に依存して変化するような、請求項第４項
記載の駆動装置。
【請求項６】角度位置センサ（６）の実際位置値（Ｌ
Ｉ）から離れて、補正用装置（７）が付加的に、駆動用
システムの回転速度に相応する値を供給されることがで
き、そして実際位置値（ＬＩ）がこの回転速度値の関数
として変更されるような、請求の範囲１項から５項まで
のうち何れか１項記載の駆動装置。