JPH1074107A - 仮想被加工物の形状及び寸法特定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 産業用ロボットを使用して３次元の少量多種
製品を加工する場合、加工作業者の立場から考えて、簡
単に手軽に形状データを作成することができる方法を提
供する。 【解決手段】 ３次元ＣＡＤの仮想被加工物の形状デー
タ作成用ソフトによって形状の異なる仮想被加工物ごと
に寸法及び予め定めた各教示点の位置を固定した形状デ
ータを作成し、当データから各寸法及び予め定めた各教
示点の位置を変数として入力可能にした変数入力用プロ
グラムを作成し、これを汎用コンピュータの記憶装置に
書き込むと共に、上記の変数入力用プログラムを使用し
て複数の形状から一つの形状の仮想被加工物を選定して
画面表示して加工を実施する被加工物の各寸法の設計値
を入力し、仮想被加工物の座標原点と、複数部材毎の座
標基準位置を設定し、座標原点に対する部材毎の座標基
準位置を演算し、各寸法の設計値を部材毎に加算して記
憶させ、予め定めた各教示点の位置を修正して記憶させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、仮想被加工物の形
状及び寸法特定方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】通常、オフラインティーチング方法は、
次の手順で行われる。 （１）コンピュータ支援設計システム（以下、３次元Ｃ
ＡＤという。）の被加工物の形状及び寸法（以下、形状
データという。）作成用ソフトを使用して形状データを
作成する。 （２）３次元ＣＡＤから汎用コンピュータの記憶装置に
書き込んだ形状データから、オフラインプログラミング
用ソフトを使用してロボット運転プログラムを作成す
る。 （３）ロボット運転プログラムは、汎用コンピュータの
画面上で、寸法を特定した形状の仮想被加工物と仮想ロ
ボット及び仮想周辺機器との配置（レイアウト）におい
て干渉が生じないかどうか、仮想被加工物が仮想ロボッ
トの加工可能範囲内にあるかどうか、ロボット加工具の
移動時間及び作業時間から成るタクトタイムの測定等の
シミュレーションをする。 （４）シミュレーションをして修正されたロボット運転
プログラムは、ロボット制御装置に転送される。

【００１０】［従来技術１］図１は、３次元ＣＡＤの形
状データ作成用ソフトを使用して形状データを作成して
汎用コンピュータに書き込み、オフラインプログラミン
グ用ソフトを使用してロボット運転プログラムを作成
し、ロボット制御装置に転送する従来技術１のオフライ
ンティーチング方法の手順を示す図である。

【００１２】図１の従来技術１のオフラインティーチン
グ方法の手順は、つぎのとおりである。 （１）手順Ｃ１は、３次元ＣＡＤの形状データ作成用ソ
フトを使用して形状データを作成する手順である。この
従来技術１の手順Ｃ１において、同一形状であっても寸
法が異なるごとに、仮想被加工物の寸法が固定した形状
データを作成しなければならない。 （２）手順Ｐ１は、オフラインプログラミング用ソフト
を使用してロボット運転プログラムを作成する手順であ
る。この手順Ｐ１において、３次元ＣＡＤで作成した形
状データを汎用コンピュータに書き込み、オフラインプ
ログラミング用ソフトを使用して、ロボット、周辺機器
等の他のデータと組み合わせてロボット運転プログラム
を作成する。 （３）手順Ｒは、ロボット制御装置にロボット運転プロ
グラムを設定する手順である。この手順Ｒにおいて、汎
用コンピュータで作成したロボット運転プログラムをロ
ボット制御装置に転送してロボット運転プログラムを設
定する。

【００２０】［従来技術２］図２は、形状データ作成用
コンピュータ上で形状データを作成し、その形状データ
からオフラインプログラミング用ソフトを使用してロボ
ット運転プログラムを作成し、ロボット制御装置に転送
する従来技術２のオフラインティーチングの手順を示す
図である。

【００２２】図２の従来技術２のオフラインティーチン
グ方法の手順は、つぎのとおりである。 （１）手順Ｃ２は、形状データ作成用コンピュータ上で
形状データを作成する手順である。この従来技術２の手
順Ｃ２においては、同一形状であっても寸法が異なるご
とに、仮想被加工物の寸法が固定した形状データを作成
しなければならない。 （２）手順Ｐ２は、汎用コンピュータで、オフラインプ
ログラミング用ソフトを使用してロボット運転プログラ
ムを作成する手順である。この手順Ｐ２において、形状
データ作成用コンピュータ上で作成した形状データをオ
フラインプログラミング用ソフト上に転送し、オフライ
ンプログラミング用ソフトを使用して、ロボット、周辺
機器等の他のデータと組み合わせてロボット運転プログ
ラムを作成する。 （３）手順Ｒは、従来技術１と同じで、ロボット制御装
置にロボット運転プログラムを設定する手順である。こ
の手順Ｒにおいて、汎用コンピュータで作成したロボッ
ト運転プログラムをロボット制御装置に転送してロボッ
ト運転プログラムを設定する。

【００３０】

【発明が解決しようとする課題】仮想被加工物の形状及
び寸法特定方法は、産業用ロボットを使用して３次元の
少量多種製品を加工するときであっても有利である。し
かし、このような３次元の少量多種製品は形状データの
種類が多いので、形状データが異なるごとに、頻繁に汎
用コンピュータの記憶装置に、形状データを書き込まな
ければならなかった。

【００３２】従来技術１の形状及び寸法特定方法では、
手順Ｃ１に示すように、被加工物の形状が異なるときだ
けでなく、被加工物の形状が同一であっても、寸法が異
なるごとに、３次元ＣＡＤで形状データを作成しなけれ
ばならなかった。さらに、３次元ＣＡＤで形状データを
作成し直す度に、その形状データを３次元ＣＡＤから読
み取って、汎用コンピュータに書き込まなければならな
かった。

【００３４】同様に、従来技術２の形状及び寸法特定方
法では、手順Ｃ２に示すように、被加工物の形状が異な
るときだけでなく、被加工物の形状が同一であっても、
寸法が異なるごとに、形状データ作成用コンピュータ上
で形状データを作成しなければならなかった。さらに、
形状データ作成用ソフト上で形状データを作成し直す度
に、その形状データを形状データ作成用ソフト上からオ
フラインプログラミング用ソフト上に転送しなければな
らなかった。

【００３６】また、加工作業現場では、３次元ＣＡＤ又
は形状データ作成用コンピュータが設置されていない場
合が多く、また設置されている場合であっても、３次元
ＣＡＤ又は形状データ作成用コンピュータの稼働空き時
間を待たなければならない。さらに、加工作業者の立場
から考えると、３次元ＣＡＤ又は形状データ作成用コン
ピュータの操作が複雑であって、簡単に手軽に形状デー
タを作成することができなかった。

【００４０】

【課題を解決するための手段】本発明の課題を解決する
ための手段の代表例は、図３に示す請求項１２即ち
（１）請求項２の「形状の異なる仮想被加工物ごとに形
状を特定すること（複数の形状を特定）」及び（２）請
求項３の「座標原点に対する原点位置を演算し設計値を
加算すること（寸法を入力し形状データを演算）」及び
（３）請求項４の「３次元ＣＡＤのデータを汎用コンピ
ュータの記憶装置に転送して書き込むこと（３次元ＣＡ
Ｄデータを汎用コンピュータに転送）」及び（４）請求
項９の「教示点の位置を修正すること（教示点の位置を
修正）」から成る次の手段を備えた仮想被加工物の形状
及び寸法特定方法である。

【００４５】図３に示す本発明の課題を解決するための
手段は、仮想被加工物の形状及び寸法特定方法におい
て、３次元ＣＡＤの仮想被加工物の形状データ作成用ソ
フトによって形状の異なる仮想被加工物ごとに寸法及び
予め定めた各教示点の位置を固定した形状データを作成
し、上記の形状データから各寸法及び予め定めた各教示
点の位置を変数として入力可能にした変数入力用プログ
ラムを作成し、上記の変数入力用プログラムを汎用コン
ピュータの記憶装置に書き込み、汎用コンピュータ上で
上記の変数入力用プログラムを使用して複数の形状から
一つの形状の仮想被加工物を選定して画面表示し、上記
の画面表示した形状の各寸法に設計値を入力し、上記の
設計値を入力した仮想被加工物の座標原点を設定し、仮
想被加工物の複数の部材ごとの原点位置を設定し、座標
原点に対する部材ごとの原点位置を演算し、部材ごとの
原点位置に、上記の入力した各寸法の設計値を部材ごと
に加算して記憶させ、次に予め定めた各教示点の位置を
修正して記憶させる方法である。

【００５１】請求項１の仮想被加工物の形状及び寸法特
定方法は、仮想被加工物の形状データ作成用ソフトによ
って寸法を固定した形状データを作成し、上記の寸法を
固定した形状データから各寸法を変数として入力可能に
した変数入力用プログラムを作成し、上記の変数入力用
プログラムを使用して加工を実施する被加工物の各寸法
の設計値を入力して記憶させる方法である。

【００５２】請求項２の仮想被加工物の形状及び寸法特
定方法は、請求項１において、形状の異なる仮想被加工
物ごとに形状を特定（複数の形状を特定）する方法であ
って、仮想被加工物の形状データ作成用ソフトによって
形状の異なる仮想被加工物ごとに寸法を固定した形状デ
ータを作成し、上記の寸法を固定した形状データから各
寸法を変数として入力可能にした変数入力用プログラム
を作成し、上記の変数入力用プログラムを使用して複数
の形状から一つの形状を選定し、上記の選定した形状の
各寸法の設計値を入力して記憶させる方法である。

【００５３】請求項３の仮想被加工物の形状及び寸法特
定方法は、請求項１において、座標原点に対する原点位
置を演算し設計値を加算（寸法を入力し形状データを演
算）する方法であって、仮想被加工物の形状データ作成
用ソフトによって寸法を固定した形状データを作成し、
上記の寸法を固定した形状データから各寸法を変数とし
て入力可能にした変数入力用プログラムを作成し、上記
の変数入力用プログラムを使用して形状を画面表示して
加工を実施する被加工物の各寸法に設計値を入力し、上
記の設計値を入力した仮想被加工物の座標原点を設定
し、仮想被加工物の複数の部材ごとの原点位置を設定
し、座標原点に対する部材ごとの原点位置を演算し、部
材ごとの原点位置に、上記の入力した各寸法の設計値を
部材ごとに加算して記憶させる方法である。

【００５４】請求項４の仮想被加工物の形状及び寸法特
定方法は、請求項１において、３次元ＣＡＤのデータを
汎用コンピュータの記憶装置に書き込む（３次元ＣＡＤ
のデータを汎用コンピュータに転送する）方法であっ
て、３次元ＣＡＤの仮想被加工物の形状データ作成用ソ
フトによって寸法を固定した形状データを作成し、上記
の寸法を固定した形状データから各寸法を変数として入
力可能にした変数入力用プログラムを作成し、上記の変
数入力用プログラムを汎用コンピュータの記憶装置に書
き込み、汎用コンピュータ上で上記の変数入力用プログ
ラムを使用して加工を実施する被加工物の各寸法の設計
値を入力して記憶させる方法である。

【００５５】請求項５の仮想被加工物の形状及び寸法特
定方法は、請求項２及び請求項３の構成を一体にした方
法であって、仮想被加工物の形状データ作成用ソフトに
よって形状の異なる仮想被加工物ごとに寸法を固定した
形状データを作成し、上記の寸法を固定した形状データ
から各寸法を変数として入力可能にした変数入力用プロ
グラムを作成し、上記の変数入力用プログラムを使用し
て複数の形状から一つの形状の仮想被加工物を選定して
画面表示し、上記の画面表示した形状の各寸法に設計値
を入力し、上記の設計値を入力した仮想被加工物の座標
原点を設定し、仮想被加工物の複数の部材ごとの原点位
置を設定し、座標原点に対する部材ごとの原点位置を演
算し、部材ごとの原点位置に、上記の入力した各寸法の
設計値を部材ごとに加算して記憶させる方法である。

【００５６】請求項６の仮想被加工物の形状及び寸法特
定方法は、請求項２及び請求項４の構成を一体にした方
法であって、３次元ＣＡＤの仮想被加工物の形状データ
作成用ソフトによって形状の異なる仮想被加工物ごとに
寸法を固定した形状データを作成し、上記の寸法を固定
した形状データから各寸法を変数として入力可能にした
変数入力用プログラムを作成し、上記の変数入力用プロ
グラムを汎用コンピュータの記憶装置に書き込み、汎用
コンピュータ上で上記の変数入力用プログラムを使用し
て複数の形状から一つの形状を選定し、上記の選定した
形状の各寸法の設計値を入力して記憶させる方法であ
る。

【００５７】請求項７の仮想被加工物の形状及び寸法特
定方法は、請求項３及び請求項４の構成を一体にした方
法であって、３次元ＣＡＤの仮想被加工物の形状データ
作成用ソフトによって寸法を固定した形状データを作成
し、上記の寸法を固定した形状データから各寸法を変数
として入力可能にした変数入力用プログラムを作成し、
上記の変数入力用プログラムを汎用コンピュータの記憶
装置に書き込み、汎用コンピュータ上で上記の変数入力
用プログラムを使用して仮想被加工物を画面表示して加
工を実施する被加工物の各寸法に設計値を入力し、上記
の設計値を入力した仮想被加工物の座標原点を設定し、
仮想被加工物の複数の部材ごとの原点位置を設定し、座
標原点に対する部材ごとの原点位置を演算し、部材ごと
の原点位置に、上記の入力した各寸法の設計値を部材ご
とに加算して記憶させる方法である。

【００５８】請求項８の仮想被加工物の形状及び寸法特
定方法は、請求項２及び請求項３及び請求項４の構成を
一体にした方法であって、３次元ＣＡＤの仮想被加工物
の形状データ作成用ソフトによって形状の異なる仮想被
加工物ごとに寸法を固定した形状データを作成し、上記
の寸法を固定した形状データから各寸法を変数として入
力可能にした変数入力用プログラムを作成し、上記の変
数入力用プログラムを汎用コンピュータの記憶装置に書
き込み、汎用コンピュータ上で上記の変数入力用プログ
ラムを使用して複数の形状から一つの形状の仮想被加工
物を選定して画面表示し、上記の画面表示した形状の各
寸法に設計値を入力し、上記の設計値を入力した仮想被
加工物の座標原点を設定し、仮想被加工物の複数の部材
ごとの原点位置を設定し、座標原点に対する部材ごとの
原点位置を演算し、部材ごとの原点位置に、上記の入力
した各寸法の設計値を部材ごとに加算して記憶させる方
法である。

【００５９】請求項９の仮想被加工物の形状及び寸法特
定方法は、請求項１において、教示点の位置の修正をす
る方法であって、仮想被加工物の形状データ作成用ソフ
トによって寸法及び予め定めた各教示点の位置を固定し
た形状データを作成し、上記の寸法を固定した形状デー
タから各寸法及び各教示点の位置を変数として入力可能
にした変数入力用プログラムを作成し、上記の変数入力
用プログラムを使用して加工を実施する被加工物の各寸
法の設計値を入力して記憶させ、次に特定した各教示点
の位置を修正して記憶させる方法である。

【００６０】請求項１０の仮想被加工物の形状及び寸法
特定方法は、請求項１において、教示点の位置及び加工
具の加工姿勢の修正をする方法であって、仮想被加工物
の形状データ作成用ソフトによって寸法及び予め定めた
各教示点の位置を固定した形状データを作成し、上記の
寸法を固定した形状データから各寸法及び各教示点の位
置及び各教示点の位置の加工具の加工姿勢を変数として
入力可能にした変数入力用プログラムを作成し、上記の
変数入力用プログラムを使用して加工を実施する被加工
物の各寸法の設計値を入力して記憶させ、次に予め定め
た各教示点の位置及び各教示点の位置の加工具の加工姿
勢を修正して記憶させる方法である。

【００６１】請求項１１の仮想被加工物の形状及び寸法
特定方法は、請求項１において、教示点の位置及び加工
具の加工姿勢及び加工条件の修正をする方法であって、
仮想被加工物の形状データ作成用ソフトによって寸法及
び予め定めた各教示点の位置を固定した形状データを作
成し、上記の寸法を固定した形状データから各寸法及び
各教示点の位置及び各教示点の位置の加工具の加工姿勢
及び加工条件を変数として入力可能にした変数入力用プ
ログラムを作成し、上記の変数入力用プログラムを使用
して加工を実施する被加工物の各寸法の設計値を入力し
て記憶させ、次に予め定めた各教示点の位置及び各教示
点の位置の加工具の加工姿勢及び加工条件を修正して記
憶させる方法である。

【００６２】請求項１２の仮想被加工物の形状及び寸法
特定方法は、請求項８即ち請求項２及び請求項３及び請
求項４の方法と教示点の位置を修正する方法とを組み合
わせた方法であって、３次元ＣＡＤの仮想被加工物の形
状データ作成用ソフトによって形状の異なる仮想被加工
物ごとに寸法及び予め定めた各教示点の位置を固定した
形状データを作成し、上記の寸法を固定した形状データ
から各寸法及び予め定めた各教示点の位置を変数として
入力可能にした変数入力用プログラムを作成し、上記の
変数入力用プログラムを汎用コンピュータの記憶装置に
書き込み、汎用コンピュータ上で上記の変数入力用プロ
グラムを使用して複数の形状から一つの形状の仮想被加
工物を選定して画面表示し、上記の画面表示した形状の
各寸法に設計値を入力し、上記の設計値を入力した仮想
被加工物の座標原点を設定し、仮想被加工物の複数の部
材ごとの原点位置を設定し、座標原点に対する部材ごと
の原点位置を演算し、部材ごとの原点位置に、上記の入
力した各寸法の設計値を部材ごとに加算して記憶させ、
次に予め定めた各教示点の位置を修正して記憶させる方
法である。

【００６３】請求項１３の仮想被加工物の形状及び寸法
特定方法は、請求項８即ち請求項２及び請求項３及び請
求項４の方法と教示点の位置及び加工具の加工姿勢を修
正する方法とを組み合わせた方法であって、３次元ＣＡ
Ｄの仮想被加工物の形状データ作成用ソフトによって形
状の異なる仮想被加工物ごとに寸法及び予め定めた各教
示点の位置を固定した形状データを作成し、上記の寸法
を固定した形状データから各寸法及び予め定めた各教示
点の位置及び各教示点の位置の加工具の加工姿勢を変数
として入力可能にした変数入力用プログラムを作成し、
上記の変数入力用プログラムを汎用コンピュータの記憶
装置に書き込み、汎用コンピュータ上で上記の変数入力
用プログラムを使用して複数の形状から一つの形状の仮
想被加工物を選定して画面表示し、上記の画面表示した
形状の各寸法に設計値を入力し、上記の設計値を入力し
た仮想被加工物の座標原点を設定し、仮想被加工物の複
数の部材ごとの原点位置を設定し、座標原点に対する部
材ごとの原点位置を演算し、部材ごとの原点位置に、上
記の入力した各寸法の設計値を部材ごとに加算して記憶
させ、次に予め定めた各教示点の位置及び各教示点の位
置の加工具の加工姿勢を修正して記憶させる方法であ
る。

【００６４】請求項１４の仮想被加工物の形状及び寸法
特定方法は、請求項８即ち請求項２及び請求項３及び請
求項４の方法と教示点の位置及び各教示点の位置の加工
具の加工姿勢及び加工条件の修正をする方法とを組み合
わせた方法であって、３次元ＣＡＤの仮想被加工物の形
状データ作成用ソフトによって形状の異なる仮想被加工
物ごとに寸法及び予め定めた各教示点の位置を固定した
形状データを作成し、上記の寸法を固定した形状データ
から各寸法及び予め定めた各教示点の位置及び各教示点
の位置の加工具の加工姿勢及び加工条件を変数として入
力可能にした変数入力用プログラムを作成し、上記の変
数入力用プログラムを汎用コンピュータの記憶装置に書
き込み、汎用コンピュータ上で上記の変数入力用プログ
ラムを使用して複数の形状から一つの形状の仮想被加工
物を選定して画面表示し、上記の画面表示した形状の各
寸法に設計値を入力し、上記の設計値を入力した仮想被
加工物の座標原点を設定し、仮想被加工物の複数の部材
ごとの原点位置を設定し、座標原点に対する部材ごとの
原点位置を演算し、部材ごとの原点位置に、上記の入力
した各寸法の設計値を部材ごとに加算して記憶させ、次
に予め定めた各教示点の位置及び各教示点の位置の加工
具の加工姿勢及び加工条件を修正して記憶させる方法で
ある。

【００６５】請求項１５の仮想被加工物の形状及び寸法
特定方法は、請求項９又は１０又は１１又は１２又は１
３又は１４において、各教示点の位置を自動修正する方
法であって、特定した各教示点の位置を、入力した各寸
法の設計値に対応させて自動修正して記憶させる方法で
ある。

【００６６】請求項１６の仮想被加工物の形状及び寸法
特定方法は、請求項９又は１０又は１１又は１２又は１
３又は１４において、各教示点の位置を手動修正する方
法であって、特定した各教示点の位置を、入力した各寸
法の設計値に対応させて手動修正して記憶させる方法で
ある。

【００７０】

【発明の実施の形態】図３は、本発明の「変数入力用プ
ログラムを作成し寸法を特定して記憶する」手順の代表
例を示す図である。この図３の手順は、請求項１に記載
したように、仮想被加工物の形状データ作成用ソフトに
よって寸法を固定した形状データを作成するステップＳ
Ｔ１０と、この寸法を固定した形状データから各寸法を
変数として入力可能にした変数入力用プログラムを作成
するステップＳＴ２０と、この変数入力用プログラムを
使用して加工を実施する被加工物の各寸法の設計値を入
力して記憶させるステップＳＴ３０とを基本的構成とす
る手順である。

【００７２】図３の本発明の「変数入力用プログラムを
作成し寸法を特定して記憶する」手順は、次のとおりで
ある。

【００７４】（１）ステップＳＴ１０において、３次元
ＣＡＤの仮想被加工物の形状データ作成用ソフトによっ
て形状の異なる仮想被加工物ごとに寸法及び予め定めた
各教示点の位置を固定した形状データを作成する。 （２）ステップＳＴ２０において、形状データから各寸
法及び予め定めた各教示点の位置を変数として入力可能
にした変数入力用プログラムを作成する。 （３）ステップＳＴ３１において、変数入力用プログラ
ムを汎用コンピュータの記憶装置に書き込む。 （４）ステップＳＴ３２において、汎用コンピュータ上
で変数入力用プログラムを使用して複数の形状から一つ
の形状の仮想被加工物を選定して画面表示し、画面表示
した形状の各寸法に設計値を入力する。 （５）ステップＳＴ３３において、設計値を入力した仮
想被加工物の座標原点を設定し、仮想被加工物の複数の
部材ごとの原点位置を設定し、座標原点に対する部材ご
との原点位置を演算し、部材ごとの原点位置に、上記の
入力した各寸法の設計値を部材ごとに加算して記憶させ
る。 （６）ステップＳＴ３４において、予め定めた各教示点
の位置を修正して記憶させる。

【００９０】

【実施例】図３のステップＳＴ１０の「仮想被加工物の
３次元ＣＡＤの仮想被加工物の形状データ作成用ソフト
によって仮想被加工物を作成する」手順は公知である。
仮想被加工物は、デヌブ・ロボチック・インコーポレイ
ティッド（Deneb Robo-tic Incorporated ）が1991年５
月に作成し、アイ・ジー・アール・アイ・ピー（IGRIP
）ユーザマニュアルの「３．キャド・イントロダクシ
ョン（CAD INTRODUCTION）」に記載されたプログラム
「ワーク・セル（Workcell）」を使用して作成する。

【００９２】このプログラムは、図形の要素として、
線、円、ブロック、円柱体、円錐体、端部、円筒体、
球、螺旋等を任意に組み合わせて仮想被加工物の形状を
作成するプログラムである。この形状データ作成用ソフ
トによって、例えば後述する図６に示す寸法及び予め定
めた各教示点の位置を特定したＨ形鋼の仮想被加工物
を、図３のステップ１０によって、作成する。

【００９４】この寸法及び予め定めた各教示点の位置を
特定したＨ形鋼の仮想被加工物の形状データから、図３
のステップ２０によって、各寸法及び予め定めた各教示
点の位置を変数として入力可能にした変数入力用プログ
ラムを作成する。

【０１００】図４は、図１の従来技術１に対応した本発
明の「形状及び寸法特定方法」を使用したオフラインテ
ィーチングの手順を示す図である。図４の本発明の「形
状及び寸法特定方法」を使用したオフラインティーチン
グの手順は、プログラム提供者が実施する手順と加工作
業者が実施する手順との２つに分けることができる。プ
ログラム提供者が実施する手順は次のとおりである。

【０１０２】（１）手順Ｃ３は、３次元ＣＡＤの形状デ
ータ作成用ソフトを使用して形状データを作成する手順
である。この手順Ｃ３においては、同一形状であれば寸
法が異なっていても、仮想被加工物の寸法が固定した形
状データを一つだけ作成すればよい。 （２）手順Ｄ１は、本発明の主要部である「３次元ＣＡ
Ｄで作成した形状データから、各寸法を変数として入力
可能にした変数入力用プログラムを作成する」手順であ
る。この手順Ｄ１において、汎用コンピュータを使用し
て、寸法を固定した形状データから、各寸法を変数とし
て入力可能にした変数入力用プログラムを、一形状に対
して１種類だけ作成すればよい。

【０１０４】プログラム提供者が、上記の各寸法を変数
として入力可能にした変数入力用プログラムをフロッピ
ーディスク、光磁気ディスク等の記憶媒体によって、加
工作業者に提供する。加工作業者は、記憶媒体によって
提供された変数入力用プログラムを汎用コンピュータ例
えば、パーソナルコンピュータ（パソコン）に書き込
む。

【０１０６】加工作業者が実施する手順は次のとおりで
ある。 （３）手順Ｆ１は、加工作業者が汎用コンピュータ上で
変数入力用プログラムを使用して寸法を入力する手順で
ある。この手順Ｆ１において、加工作業者は記憶媒体に
よって提供された変数入力用プログラムを汎用コンピュ
ータに書き込み、変数入力用プログラムを使用して寸法
を画面上で入力するだけでよい。変数入力用プログラム
は、この入力された寸法を使用して、形状データを自動
的に修正する。 （４）手順Ｐ３は、オフラインプログラミング用ソフト
を使用してロボット運転プログラムを作成する手順であ
る。この手順Ｐ３において、汎用コンピュータ上でオフ
ラインプログラミング用ソフトを使用して、上記の修正
された形状データを読み取って、ロボット、周辺機器等
の他のデータと組み合わせてロボット運転プログラムを
作成する。 （５）手順Ｒは、従来技術１と同じであって、ロボット
制御装置にロボット運転プログラムを設定する手順であ
る。この手順Ｒにおいて、汎用コンピュータで作成した
ロボット運転プログラムをロボット制御装置に転送す
る。

【０１２０】図５は、図２の従来技術２に対応した本発
明の「形状及び寸法特定方法」を使用したオフラインテ
ィーチングの手順を示す図である。図５の本発明の「形
状及び寸法特定方法」を使用したオフラインティーチン
グの手順も、図４と同様に、プログラム提供者が実施す
る手順と加工作業者が実施する手順との２つに分けるこ
とができる。プログラム提供者が実施する手順は次のと
おりである。

【０１２２】（１）手順Ｃ４は、形状データ作成用コン
ピュータ上で形状データを作成する手順である。この手
順Ｃ４においては、同一形状であれば寸法が異なってい
ても、仮想被加工物の寸法が固定した形状データを一つ
だけ作成すればよい。 （２）手順Ｄ２は、本発明の主要部である「形状データ
作成用ソフト上で作成した形状データから、各寸法を変
数として入力可能にした変数入力用プログラムを作成す
る」手順である。この手順Ｄ２においては、汎用コンピ
ュータを使用して、寸法が固定した形状データから、各
寸法を変数として入力可能にした変数入力用プログラム
を、一形状に対して１種類だけ作成すればよい。

【０１２４】以下、図４の説明と同じであって、プログ
ラム提供者が、上記の各寸法を変数として入力可能にし
た変数入力用プログラムをフロッピーディスク、光磁気
ディスク等の記憶媒体によって、加工作業者に提供す
る。加工作業者は、記憶媒体によって提供された変数入
力用プログラムを汎用コンピュータに書き込む。加工作
業者が実施する手順は図４と同じであるので説明を省略
する。

【０１４０】図６は、図３のステップ３０によって、Ｈ
形鋼の寸法の変数を特定して記憶する実施例を示す図で
ある。この図６は、図３の汎用コンピュータの記憶装置
に書き込んだ仮想被加工物の変数入力用プログラムを使
用して形状の異なる仮想被加工物のうちの一つとしてＨ
形鋼を選定し、選定した複数の部材を組み合わせて仮想
被加工物の外観形状を画面表示し、加工を実施する被加
工物の各寸法に設計値を入力し、設計値を入力した仮想
被加工物の座標原点を設定し、次に複数の部材ごとの原
点位置を設定して、座標原点に対する部材ごとの原点位
置を演算し、部材ごとの原点位置に、上記の入力した各
寸法の設計値を部材ごとに加算して仮想被加工物の形状
の予め定めた寸法の変数を特定して記憶させ、次に予め
定めた各教示点の位置を修正して記憶させる実施例を示
す図である。

【０１４２】図６を参照して、本発明の実施例について
説明する。 （１）汎用コンピュータの記憶装置に書き込んだ形状の
異なる仮想被加工物の選定画面を表示させる。 （２）仮想被加工物のうちの一つとして、Ｈ形鋼を選定
し、選定したＨ形鋼の３つの部材Ａ、Ｂ及びＣを組み合
わせたＨ形鋼の寸法入力用画面を表示させる。 （３）このＨ形鋼は、寸法Ｌ，Ｈ２，Ｔ２の部材Ａ及び
部材Ｃと寸法Ｌ，Ｔ１，Ｗ−２×Ｔ２の部材Ｂとから構
成される。また、このＨ形鋼の形状に、例えば図示のＴ
p1、Ｔp2及びＴp3の３点の教示点も予め定められてい
る。 （４）Ｈ形鋼の画面上に、直交座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚの座標
原点Ｐを設定する。この座標原点Ｐは、部材ＡのＸ軸方
向の寸法Ｗの中心であってＹ軸方向の寸法Ｌの中心にな
る位置でかつ最下部になる位置に設定する。

【０１４４】（５）Ｈ形鋼の部材Ａの原点位置ＡＰを設
定する。この部材Ａの原点位置ＡＰは座標原点Ｐを基準
にすると、（ｘ，ｙ，ｚ）＝（−Ｗ／２，−Ｌ／２，
０）となる。 （６）部材Ａの寸法を、原点位置ＡＰを基準にして換算
すると、（ｘ，ｙ，ｚ）＝（Ｔ２，Ｌ，Ｈ２）となる。

【０１４６】（７）部材Ｂの原点位置を図示のＢＰに設
定すると、部材Ｂの原点位置ＢＰは、（ｘ，ｙ，ｚ）＝
（−Ｗ／２＋Ｔ２，−Ｌ／２，Ｈ１）となる。 （８）部材Ｂの寸法を、原点位置ＢＰを基準にして換算
すると、（ｘ，ｙ，ｚ）＝（Ｗ−２×Ｔ２，Ｌ，Ｔ１）
となる。

【０１４８】（９）部材Ｃの原点位置を図示のＣＰに設
定すると、部材Ｃの原点位置ＣＰは、（ｘ，ｙ，ｚ）＝
（Ｗ／２−Ｔ２，−Ｌ／２，０）となる。 （10）部材Ｃの寸法を、原点位置ＣＰを基準にして換算
すると、（ｘ，ｙ，ｚ）＝（Ｔ２，Ｌ，Ｈ２）となる。

【０１５０】次に、予め定められているＴp1、Ｔp2及び
Ｔp3の３点の教示点の座標位置を自動的に演算して表示
させる。原点位置ＡＰを基準にした教示点Ｔp1の座標位
置（ｘ，ｙ，ｚ）は、（−Ｗ／２＋Ｔ２，−Ｌ／２，Ｈ
１＋Ｔ１）となり、教示点Ｔp2の座標位置（ｘ，ｙ，
ｚ）は、（−Ｗ／２＋Ｔ２，０，Ｈ１＋Ｔ１）となり、
教示点Ｔp3の座標位置（ｘ，ｙ，ｚ）は、（−Ｗ／２＋
Ｔ２，Ｌ／２，Ｈ１＋Ｔ１）となる。

【０１６０】図７は、図３の形状を特定する手順を、機
能単位に分離したプログラム（モジュール）ごとに階層
化したモジュール階層図である。図８は、形状の異なる
複数の仮想被加工物が表示された画面及び加工作業者に
複数の仮想被加工物から一つを選択させる表示画面を示
す図である。図９は、加工作業者が寸法を入力するため
の参照図及び加工作業者に寸法の設計値を選定又は入力
させる表示画面を示す図である。図１０は、加工作業者
が入力した寸法から、変数入力用プログラムによって寸
法を特定した形状を自動的に演算し画面表示した形状を
示す図である。

【０１６２】この図７は、図３で示した「３次元ＣＡＤ
の仮想被加工物の形状データ作成用ソフトによって形状
の異なる仮想被加工物ごとに仮想被加工物の寸法及び各
教示点の位置及び加工具の加工姿勢及び加工条件を変数
とする仮想被加工物の変数入力用プログラムを作成して
３次元ＣＡＤから汎用コンピュータの記憶装置に書き込
んだ」後の処理を示す図であるので、仮想被加工物の変
数入力用プログラムを作成するモジュールは含んでいな
い。

【０１６４】上記のように、変数入力用プログラムを書
き込んだ後に、加工作業者が、汎用コンピュータの記憶
装置に書き込まれた変数入力用プログラムの変数に、寸
法の設計値を入力すると、変数入力用プログラムが、そ
の入力値から、寸法が特定した形状データを自動的に演
算する。これらの入力及び演算手順を、モジュール階層
図を参照して説明する。

【０１６６】図７のモジュール階層図の各モジュールの
機能は次のとおりである。モジュールＭＴＣは、機能単
位に分離した各モジュールを統合制御すると共にデータ
記憶領域ＭＭのデータの読み取り・書き込みを制御する
統合制御モジュールである。モジュールＭＳＷは、図８
の符号Ａに示す複数の形状を画面に表示して、加工作業
者がそれらの複数の形状から一つを選定するための形状
選定用画面表示モジュールである。モジュールＭＳＩ
は、図８の符号Ｂに示す画面表示をして、加工作業者に
画面表示された形状の一つを選定させる形状選定モジュ
ールである。

【０１６８】モジュールＭＨＷは、図９の符号Ａに示す
ように、加工作業者が選定した形状を画面に表示して、
加工作業者が寸法を入力するときに参照するための寸法
入力用画面表示モジュールである。モジュールＭＨＩ
は、図９の符号Ｂに示す画面表示をして、加工作業者が
画面表示された形状の寸法の設計値を入力するための寸
法入力モジュールである。

【０１７０】モジュールＭＦＥは、画面表示された仮想
被加工物の座標原点を設定し、次に複数の部材ごとの原
点位置を設定して、座標原点に対する部材ごとの原点位
置を演算し、次に部材ごとの原点位置に、上記の入力し
た各寸法の設計値を部材ごとに加算して予め定めた寸法
の変数を特定する形状特定演算モジュールである。モジ
ュールＭＦＤは、図１０に示すように、上記の寸法入力
をして特定した形状を画面表示する寸法特定形状画面表
示モジュールである。

【０１７２】モジュールＭＴＥは、入力した各寸法に対
応させて教示位置を自動的に演算して修正するか又は加
工作業者が修正することができる教示点演算モジュール
である。モジュールＭＴＤは、演算した教示位置を画面
表示する教示点表示モジュールである。モジュールＭＫ
Ｓは、各教示点の位置の予め設定された加工具の加工姿
勢を、加工作業者が修正することができる加工姿勢修正
用モジュールである。モジュールＭＫＪは、各教示点の
位置の予め設定された各教示点の位置の加工条件を、加
工作業者が修正することができる加工条件修正用モジュ
ールである。

【０１７４】統合制御モジュールＭＴＣが読み取り・書
き込み制御をするデータ記憶領域ＭＭ１乃至ＭＭ８のデ
ータは、次のとおりである。ＭＭ１は、形状データ作成
用コンピュータ又は３次元ＣＡＤの形状データ作成用ソ
フトで作成した画面表示用の形状であって、図８に示す
「形状の異なる複数の仮想被加工物」として画面表示さ
れる。ＭＭ２は、形状データ作成用コンピュータ又は３
次元ＣＡＤの形状データ作成用ソフトで作成した形状の
予め定めた寸法であって、デフォルト値として画面表示
される。ＭＭ３は、加工作業者が選定した形状であっ
て、図９に示す「加工作業者が寸法を入力するための参
照図」として画面表示される。ＭＭ４は、加工作業者が
入力した寸法である。ＭＭ５は、加工作業者が入力した
寸法から演算して寸法を特定した形状データであって、
図１０に示す画面表示された形状である。ＭＭ６は、加
工作業者が入力した寸法から演算した教示点の位置デー
タである。ＭＭ７は、加工作業者が修正した各教示点の
位置の加工具の加工姿勢のデータである。ＭＭ８は、加
工作業者が修正した各教示点の位置の加工条件のデータ
である。

【０１８０】上記の図７の符号Ａ乃至Ｑは、各モジュー
ルが有する機能であって下記のとおりである。 （Ａ）統合制御モジュールＭＴＣは、形状選定用画面表
示モジュールＭＳＷに、加工作業者が複数の形状から一
つを選定するための画面表示を指令する。 （Ｂ）形状選定用画面表示モジュールＭＳＷは、形状選
定モジュールＭＳＩに、加工作業者が画面表示された形
状の一つを選定する画面表示を指令する。

【０１８２】（Ｃ）形状選定モジュールＭＳＩは、選定
された形状データを上位の形状選定用画面表示モジュー
ルＭＳＷに転送する。 （Ｄ）形状選定用画面表示モジュールＭＳＷは、選定さ
れた形状データを上位の統合制御モジュールＭＴＣに転
送する。 （Ｅ）統合制御モジュールＭＴＣは、寸法入力用画面表
示モジュールＭＨＷに、加工作業者が選定した形状であ
って寸法を入力するときに参照するための形状の画面表
示を指令する。

【０１８４】（Ｆ）寸法入力用画面表示モジュールＭＨ
Ｗは、寸法入力モジュールＭＨＩに、加工作業者が寸法
の設計値を選定又は入力するための寸法入力画面表示を
指令する。 （Ｇ）寸法入力モジュールＭＨＩは、加工作業者が入力
した寸法を上位の寸法入力用画面表示モジュールＭＨＷ
に転送する。 （Ｈ）寸法入力用画面表示モジュールＭＨＷは、入力さ
れた寸法を上位の統合制御モジュールＭＴＣに転送す
る。

【０１８６】（Ｉ）統合制御モジュールＭＴＣは、形状
特定演算モジュールＭＦＥに、画面表示された仮想被加
工物の座標原点を設定し、次に複数の部材ごとの原点位
置を設定して、座標原点に対する部材ごとの原点位置を
演算し、つぎに、部材ごとの原点位置に、上記の入力し
た各寸法の設計値を部材ごとに加算して仮想被加工物の
形状の予め定めた寸法の変数を特定するための指令をす
る。 （Ｊ）形状特定演算モジュールＭＦＥは、演算した寸法
を上位の統合制御モジュールＭＴＣに転送すると共に、
寸法特定形状画面表示モジュールＭＦＤに、寸法を演算
した形状を画面表示するための指令をする。 （Ｋ）統合制御モジュールＭＴＣは、入力された寸法を
教示点演算モジュールＭＴＥに転送し、教示点の位置を
演算して表示するための指令をする。 （Ｌ）教示点演算モジュールＭＴＥは、統合制御モジュ
ールＭＴＣに、演算した教示点の位置を転送すると共
に、教示点表示モジュールＭＴＤに演算した教示点の位
置を画面表示するための指令をする。

【０１８８】（Ｍ）統合制御モジュールＭＴＣは、転送
された教示点の位置を加工具の加工姿勢修正用モジュー
ルＭＫＳに転送し、予め設定された各教示点の位置の加
工具の加工姿勢を、加工作業者が修正することができる
画面表示を指令する。 （Ｎ）加工姿勢修正用モジュールＭＫＳは、加工作業者
によって修正された加工姿勢を上位の統合制御モジュー
ルＭＴＣに転送する。 （Ｐ）統合制御モジュールＭＴＣは、転送された教示点
の位置を加工条件修正用モジュールＭＫＪに転送し、予
め設定された各教示点の位置の加工条件を、加工作業者
が修正することができる画面表示を指令する。 （Ｑ）加工条件修正用モジュールＭＫＪは、加工作業者
によって修正された加工条件を上位の統合制御モジュー
ルＭＴＣに転送する。

【０１９０】上記の図７の符号（１）乃至（１７）は、
各モジュールがＨ形鋼の寸法及び教示点の位置の変数を
特定するための下記の手順の番号を示す。

【０１９２】（１）形状選定用画面表示モジュールＭＳ
Ｗは、加工作業者が複数の形状から一つを選定するため
の画面表示をする。 （２）加工作業者が、形状選定モジュールＭＳＩによっ
て表示された画面上で複数の形状からＨ形鋼を選定す
る。 （３）形状選定用画面表示モジュールＭＳＷは、複数の
形状の選定画面を消去する。 （４）統合制御モジュールＭＴＣは、寸法入力用画面表
示モジュールＭＨＷに、加工作業者が寸法を入力すると
きに参照するためのＨ形鋼の画面表示及び加工作業者が
Ｈ形鋼の寸法の設計値を選定又は入力するための寸法入
力画面表示を指令する。

【０１９４】（５）寸法入力用画面表示モジュールＭＨ
Ｗは、Ｈ形鋼の３つの部材Ａ、Ｂ及びＣを組み合わせた
Ｈ形鋼の寸法入力用画面を表示する。このＨ形鋼は、寸
法Ｌ，Ｈ２，Ｔ２の部材Ａ及び部材Ｃと寸法Ｌ，Ｔ１，
Ｗ−２×Ｔ２の部材Ｂとから構成される。また、このＨ
形鋼の形状に、例えば図６のＴp1、Ｔp2及びＴp3の３点
の教示点も予め定められている。

【０１９６】（６）加工作業者は、寸法入力モジュール
ＭＨＩによって表示された寸法入力用画面上で寸法の設
計値を入力する。 （７）寸法入力用画面表示モジュールＭＨＷは、加工作
業者が入力した寸法を統合制御モジュールＭＴＣに転送
すると共に、Ｈ形鋼の画面及び寸法入力用画面を消去す
る。 （８）統合制御モジュールＭＴＣは、加工作業者が入力
して転送された寸法を、形状特定演算モジュールＭＦＥ
に転送して、寸法を特定する形状の演算を指令する。

【０１９８】（９）形状特定演算モジュールＭＦＥは、
以下の動作をする。 ａ．図６に示すＨ形鋼の画面上に、直交座標軸Ｘ，Ｙ，
Ｚの座標原点Ｐを設定する。この座標原点Ｐは、部材Ａ
のＸ軸方向の寸法Ｗの中心であってＹ軸方向の寸法Ｌの
中心になる位置でかつ最下部になる位置に設定する。 ｂ．Ｈ形鋼の部材Ａの原点位置ＡＰを、座標原点Ｐを基
準にして、（ｘ，ｙ，ｚ）＝（−Ｗ／２，−Ｌ／２，
０）に設定する。 ｃ．部材Ａの寸法を、原点位置ＡＰからの距離、（ｘ，
ｙ，ｚ）＝（Ｔ２，Ｌ，Ｈ２）で表わす。

【０２００】ｄ．部材Ｂの原点位置ＢＰを、座標原点Ｐ
を基準にして、（ｘ，ｙ，ｚ）＝（−Ｗ／２＋Ｔ２，−
Ｌ／２，Ｈ１）に設定する。 ｅ．部材Ｂの寸法を、原点位置ＢＰからの距離、（ｘ，
ｙ，ｚ）＝（Ｗ−２×Ｔ２，Ｌ，Ｔ１）で表わす。

【０２０２】ｆ．部材Ｃの原点位置ＣＰを、座標原点Ｐ
を基準にして、（ｘ，ｙ，ｚ）＝（Ｗ／２−Ｔ２，−Ｌ
／２，０）に設定する。 ｇ．部材Ｃの寸法を、原点位置ＣＰからの距離、（ｘ，
ｙ，ｚ）＝（Ｔ２，Ｌ，Ｈ２）で表わす。 （１０）寸法特定形状画面表示モジュールＭＦＤは、寸
法を演算して特定した形状を画面表示する。

【０２０４】（１１）統合制御モジュールＭＴＣは、入
力された寸法を教示点演算モジュールＭＴＥに転送し、
教示点の位置を演算して表示するための指令をする。 （１２）教示点演算モジュールＭＴＥは、以下の動作を
する。 ａ．入力して特定した寸法から、予め定めた第１の教示
点の座標位置Ｔp1を演算する。原点位置ＡＰを基準にし
た教示点Ｔp1の座標位置は、（ｘ，ｙ，ｚ）＝（−Ｗ／
２＋Ｔ２，−Ｌ／２，Ｈ１＋Ｔ１）となる。 ｂ．入力して特定した寸法から、予め定めた第２の教示
点の座標位置Ｔp2を演算する。原点位置ＡＰを基準にし
た教示点Ｔp2の座標位置は、（ｘ，ｙ，ｚ）＝（−Ｗ／
２＋Ｔ２，０，Ｈ１＋Ｔ１）となる。 ｃ．入力して特定した寸法から、予め定めた第３の教示
点の座標位置Ｔp3を演算する。原点位置ＡＰを基準にし
た教示点Ｔp3の座標位置は、（ｘ，ｙ，ｚ）＝（−Ｗ／
２＋Ｔ２，Ｌ／２，Ｈ１＋Ｔ１）となる。

【０２０６】（１３）教示点表示モジュールＭＴＤは、
演算した第１の教示点の座標位置Ｔp1及び第２の教示点
の座標位置Ｔp2及び第３の教示点の座標位置Ｔp3をＨ形
鋼の加工線上に表示する。

【０２０８】（１４）統合制御モジュールＭＴＣは、転
送された教示点の位置を加工具の加工姿勢修正用モジュ
ールＭＫＳに転送し、予め設定された各教示点の位置の
加工具の加工姿勢を、加工作業者が修正することができ
る画面表示を指令する。 （１５）加工姿勢修正用モジュールＭＫＳは、加工作業
者によって修正された加工姿勢を統合制御モジュールＭ
ＴＣに転送する。 （１６）統合制御モジュールＭＴＣは、転送された教示
点の位置を加工条件修正用モジュールＭＫＪに転送し、
予め設定された各教示点の位置の加工条件を、加工作業
者が修正することができる画面表示を指令する。 （１７）加工条件修正用モジュールＭＫＪは、加工作業
者によって修正された加工条件を統合制御モジュールＭ
ＴＣに転送する。

【０２２０】図１１は、変数入力用プログラム作成時に
予め設定又はロボット運転プログラム作成時に修正する
各教示点の位置の加工具の姿勢を説明する図である。加
工具、例えば溶接トーチＷＴは、図１１に示す直交座標
系において、溶接方向をＹ軸上のＴＹからＴＰに向かう
方向であるとし、溶接ワイヤ先端位置ＴＰとこの位置に
向かうワイヤ送給方向上の一点ＴＱとを結ぶ方向（以
下、トーチ軸線という）が直交座標系の各平面に対して
傾きを持って移動している。溶接トーチＷＴの姿勢は、
トーチ軸線とＸＹ平面（水平面）とのなす角度（以下、
第１の角度という）β及びトーチ軸線とＺＹ平面（垂直
面）とのなす角度τ／２−α（以下、第２の角度とい
う）との２つの角度によって定まる。この溶接トーチＷ
Ｔの姿勢は、溶け込み形状に影響するので、溶接トーチ
の移動中に、第１の角度及び第２の角度を適正な角度に
追従させなければならない。そのために、被溶接物の寸
法を変更したときは、予め定めた各教示点の位置及び各
教示点の位置の加工具の加工姿勢の修正を必要とする。

【０２２２】加工作業例えば溶接作業は、被溶接物の前
加工の精度の状態、溶接時の傾斜状態等の溶接中の変動
に対応させて、加工条件即ち溶接電流、溶接電圧、溶接
速度等を適正値に制御しなければならない。したがっ
て、被溶接物の寸法を変更したときは、予め定めた各教
示点の位置及び各教示点の位置の加工条件の修正を必要
とする。

【１０００】

【発明の効果】請求項１乃至請求項１６の方法の共通の
効果は、次のとおりである。従来技術の形状及び寸法特
定方法では、被加工物の形状が異なるときだけでなく、
形状が同一であっても、寸法が異なるごとに、３次元Ｃ
ＡＤ又は形状データ作成用コンピュータで形状データを
作成して、作成し直す度に、その形状データを３次元Ｃ
ＡＤから読み取って、汎用コンピュータに書き込むか又
は形状データ作成用ソフト上で作成した形状データを、
形状データ作成用ソフト上からオフラインプログラミン
グ用ソフト上に転送しなければならなかった。また、加
工作業現場では、３次元ＣＡＤ又は形状データ作成用コ
ンピュータが設置されていない場合が多く、また設置さ
れている場合であっても、これらの稼働空き時間を待た
なければならない。さらに、加工作業者の立場から考え
ると、３次元ＣＡＤ又は形状データ作成用コンピュータ
の操作が複雑であって、簡単に手軽に形状データを作成
することができなかった。

【１００１】それに対して、本発明の仮想被加工物の形
状及び寸法特定方法は、産業用ロボットを使用して形状
データの種類が多い３次元の少量多種製品を加工すると
きであっても、形状データが異なるごとに、形状データ
作成用ソフトによって寸法を固定した形状データを作成
する必要がなく、寸法を固定した形状データから各寸法
を変数として入力可能にした変数入力用プログラムを使
用して加工を実施する被加工物の各寸法の設計値を入力
して記憶させるだけでよいので、加工現場での操作が簡
単で作業性が向上する。

【１００２】請求項２の方法は、形状の異なる仮想被加
工物ごとに寸法を特定した複数組の形状データを作成
し、複数組の形状データから各寸法を変数として入力可
能にした複数組の変数入力用プログラムを、加工作業者
が入手して汎用コンピュータの記憶装置に書き込んでお
くだけで、加工現場で、形状の異なる仮想被加工物の一
つの形状を選定して、選定した形状の各寸法の設計値を
入力するだけでよいので、形状の異なる被加工物の加工
であっても、加工現場での操作が簡単で作業性が向上す
る。

【１００３】請求項３の方法は、請求項１の方法を具体
的にした構成の効果を有する。プログラム提供者が仮想
被加工物の形状データ作成用ソフトによって寸法を固定
した形状データを作成し、この形状データから各寸法を
変数として入力可能にした変数入力用プログラムを作成
して提供し、加工作業者は、この変数入力用プログラム
を入手して汎用コンピュータの記憶装置に書き込んでお
けば、変数入力用プログラムを使用して形状を画面表示
し、画面表示された仮想被加工物の寸法を入力するだけ
でよいので、加工現場での操作が簡単で作業性が向上す
る。なお、加工作業者が入力した寸法は、この変数入力
用プログラムによって、自動的に座標原点が設定され、
仮想被加工物の複数の部材ごとの原点位置が設定され、
座標原点に対する部材ごとの原点位置が演算され、部材
ごとの原点位置に加工を実施する被加工物の各寸法の設
計値が部材ごとに加算されて記憶される。

【１００４】請求項４の方法は、請求項１の方法を具体
的にした構成の効果を有する。従来技術の形状及び寸法
特定方法では、被加工物の形状が異なるときだけでな
く、被加工物の形状が同一であっても、寸法が異なるご
とに、３次元ＣＡＤで形状データを作成し、作成し直す
度に、その形状データを３次元ＣＡＤから読み取って、
汎用コンピュータに書き込まなければならなかった。ま
た、加工作業現場では、３次元ＣＡＤが設置されていな
い場合が多く、また設置されている場合であっても、３
次元ＣＡＤの稼働空き時間を待たなければならない。さ
らに、加工作業者の立場から考えると、３次元ＣＡＤの
操作が複雑であって、簡単に手軽に形状データを作成す
ることができなかった。それに対して、本発明の仮想被
加工物の形状及び寸法特定方法は、産業用ロボットを使
用して形状データの種類が多い３次元の少量多種製品を
加工するときであっても、形状データが異なるごとに、
３次元ＣＡＤで作成した形状データを３次元ＣＡＤから
汎用コンピュータの記憶装置に頻繁に書き込む必要がな
く、汎用コンピュータの記憶装置の形状データを変更す
るだけでよい。

【１００５】請求項５の方法は、請求項２の「形状の異
なる被加工物の加工であっても、加工現場での操作が簡
単で作業性が向上する」効果及び請求項３の「加工作業
者は変数入力用プログラムを使用して画面表示された仮
想被加工物の寸法を入力するだけでよいので、加工現場
での操作が簡単で作業性が向上する」効果を有してい
る。

【１００６】請求項６の方法は、請求項２の「形状の異
なる被加工物の加工であっても、加工現場での操作が簡
単で作業性が向上する」効果及び請求項４の「形状デー
タの種類が多い３次元の少量多種製品を加工するときで
あっても、形状データが異なるごとに、３次元ＣＡＤで
作成した形状データを３次元ＣＡＤから汎用コンピュー
タの記憶装置に頻繁に書き込む必要がなく、汎用コンピ
ュータの記憶装置の形状データを変更するだけでよい」
効果を有している。

【１００７】請求項７の方法は、請求項３の「加工作業
者は、変数入力用プログラムを使用して画面表示された
仮想被加工物の寸法を入力するだけでよいので、加工現
場での操作が簡単で作業性が向上する」効果及び請求項
４の「形状データの種類が多い３次元の少量多種製品を
加工するときであっても、形状データが異なるごとに、
３次元ＣＡＤで作成した形状データを３次元ＣＡＤから
汎用コンピュータの記憶装置に頻繁に書き込む必要がな
く、汎用コンピュータの記憶装置の形状データを変更す
るだけでよい」効果を有している。

【１００８】請求項８の方法は、請求項２の「形状の異
なる被加工物の加工であっても、加工現場での操作が簡
単で作業性が向上する」効果及び請求項３の「加工作業
者は変数入力用プログラムを使用して画面表示された仮
想被加工物の寸法を入力するだけでよいので、加工現場
での操作が簡単で作業性が向上する」効果及び請求項４
の「形状データの種類が多い３次元の少量多種製品を加
工するときであっても、形状データが異なるごとに、３
次元ＣＡＤで作成した形状データを３次元ＣＡＤから汎
用コンピュータの記憶装置に頻繁に書き込む必要がな
く、汎用コンピュータの記憶装置の形状データを変更す
るだけでよい」効果を有している。

【１００９】請求項９の方法は、請求項１の方法におい
て、各教示点の位置を修正することができる効果を有し
ている。

【１０１０】請求項１０の方法は、請求項１の方法にお
いて、各教示点の位置及び各教示点の位置の加工具の加
工姿勢を修正することができる効果を有している。

【１０１１】請求項１１の方法は、請求項１の方法にお
いて、各教示点の位置及び各教示点の位置の加工具の加
工姿勢及び各教示点の位置の加工条件を修正することが
できる効果を有している。

【１０１２】請求項１２の方法は、請求項８の効果即ち
請求項２の効果及び請求項３の効果及び請求項４の効果
に加えて、請求項９の「各教示点の位置を修正すること
ができる」効果を有している。

【１０１３】請求項１３の方法は、請求項８の効果即ち
請求項２の効果及び請求項３の効果及び請求項４の効果
に加えて、請求項１０の「各教示点の位置及び各教示点
の位置の加工具の加工姿勢を修正することができる」効
果を有している。

【１０１４】請求項１４の方法は、請求項８の効果即ち
請求項２の効果及び請求項３の効果及び請求項４の効果
に加えて、請求項１１の「各教示点の位置及び各教示点
の位置の加工具の加工姿勢及び各教示点の位置の加工条
件を修正することができる」効果を有している。

【１０１５】請求項１５の方法は、請求項１の方法にお
いて、特定した各教示点の位置を、加工作業者が入力し
た各寸法の設計値に対応させて自動修正して記憶させる
効果を有している。

【１０１６】請求項１６の方法は、請求項１の方法にお
いて、特定した各教示点の位置を、形状の各部分に応じ
て手動修正して記憶させる効果を有している。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、３次元ＣＡＤの形状データ作成用ソフ
トを使用して形状データを作成して汎用コンピュータに
書き込み、オフラインプログラミング用ソフトを使用し
てロボット運転プログラムを作成し、ロボット制御装置
に転送する従来技術１のオフラインティーチングの手順
を示す図である。

【図２】図２は、形状データ作成用コンピュータ上で形
状データを作成し、その形状データからオフラインプロ
グラミング用ソフトを使用してロボット運転プログラム
を作成し、ロボット制御装置に転送する従来技術２のオ
フラインティーチングの手順を示す図である。

【図３】図３は、本発明の「変数入力用プログラムを作
成し寸法を特定して記憶する」手順の代表例を示す図で
ある。

【図４】図４は、図１の従来技術１に対応した本発明の
「形状及び寸法特定方法」を使用したオフラインティー
チングの手順を示す図である。

【図５】図５は、図２の従来技術２に対応した本発明の
「形状及び寸法特定方法」を使用したオフラインティー
チングの手順を示す図である。

【図６】図６は、Ｈ形鋼の寸法の変数を特定して記憶す
る実施例を示す図である。

【図７】図７は、図３の形状を特定する手順を、機能単
位に分離したプログラム（モジュール）ごとに階層化し
たモジュール階層図である。

【図８】図８は、形状の異なる複数の仮想被加工物が表
示された画面及び加工作業者に複数の仮想被加工物から
一つを選択させる表示画面を示す図である。

【図９】図９は、加工作業者が寸法を入力するための参
照図及び加工作業者に寸法の設計値を選定又は入力させ
る表示画面を示す図である。

【図１０】図１０は、加工作業者が入力した寸法から、
変数入力用プログラムによって寸法を特定した形状を自
動的に演算し画面表示した形状を示す図である。

【図１１】図１１は、変数入力用プログラム作成時に予
め設定又はロボット運転プログラム作成時に修正する各
教示点の位置の加工具の姿勢を説明する図である。

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【手続補正書】

【提出日】平成９年７月４日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１００

【補正方法】追加

【補正内容】

【０１００】３次元ＣＡＤで作成した形状データは、例
えば、アメリカ合衆国のＮＩＳＴ（Ｎａｔｉｏｎａｌ
Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ ａｎ
ｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）のＩＧＥＳ（Ｉｎｉｔｉａｌ
Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｅｘｃｈａｎｇｅ Ｓｐｅｃｉｆ
ｉｃａｔｉｏｎ）の形式で出力したデータも使用するこ
とができる。図４は、図１の従来技術１に対応した本発
明の「形状及び寸法特定方法」を使用したオフラインテ
ィーチングの手順を示す図である。図４の本発明の「形
状及び寸法特定方法」を使用したオフラインティーチン
グの手順は、プログラム提供者が実施する手順と加工作
業者が実施する手順との２つに分けることができる。プ
ログラム提供者が実施する手順は次のとおりである。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１５０

【補正方法】変更

【補正内容】

【０１５０】次に、予め定められているＴｐ１、Ｔｐ２
及びＴｐ３の３点の教示点の座標位置を自動的に演算し
て表示させる。原点位置ＡＰを基準にした教示点Ｔｐ１
の座標位置（ｘ，ｙ，ｚ）は、（Ｔ２，０，Ｈ１＋Ｔ
１）となり、教示点Ｔｐ２の座標位置（ｘ，ｙ，ｚ）
は、（Ｔ２，Ｌ／２，Ｈ１＋Ｔ１）となり、教示点Ｔｐ
３の座標位置（ｘ，ｙ，ｚ）は、（Ｔ２，Ｌ，Ｈ１＋Ｔ
１）となる。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０２０４

【補正方法】変更

【補正内容】

【０２０４】（１１）統合制御モジュールＭＴＣは、入
力された寸法を教示点演算モジュールＭＴＥに転送し、
教示点の位置を演算して表示するための指令をする。 （１２）教示点演算モジュールＭＴＥは、以下の動作を
する。 ａ．入力して特定した寸法から、予め定めた第１の教示
点の座標位置Ｔｐ１を演算する。原点位置ＡＰを基準に
した教示点Ｔｐ１の座標位置は、（ｘ，ｙ，ｚ）＝（Ｔ
２，０，Ｈ１＋Ｔ１）となる。 ｂ．入力して特定した寸法から、予め定めた第２の教示
点の座標位置Ｔｐ２を演算する。原点位置ΛＰを基準に
した教示点Ｔｐ２の座標位置は、（ｘ，ｙ，ｚ）＝（Ｔ
２，Ｌ／２，Ｈ１＋Ｔ１）となる。 ｃ．入力して特定した寸法から、予め定めた第３の教示
点の座標位置Ｔｐ３を演算する。原点位置ＡＰを基準に
した教示点Ｔｐ３の座標位置は、（ｘ，ｙ，ｚ）＝（Ｔ
２，Ｌ，Ｈ１＋Ｔ１）となる。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０２２０

【補正方法】変更

【補正内容】

【０２２０】図１１は、変数入力用プログラム作成時に
予め設定又はロボット運転プログラム作成時に修正する
各教示点の位置の加工具の姿勢を説明する図である。加
工具、例えば溶接トーチＷＴは、図１１に示す直交座標
系において、溶接方向をＹ軸上のＴＹからＴＰに向かう
方向であるとし、溶接ワイヤ先端位置ＴＰとこの位置に
向かうワイヤ送給方向上の一点ＴＱとを結ぶ方向（以
下、トーチ軸線という）が直交座標系の各平面に対して
傾きを持って移動している。溶接トーチＷＴの姿勢は、
トーチ軸線とＸＹ平面（水平面）とのなす角度（以下、
第１の角度という）β及びトーチ軸線とＺＹ平面（垂直
面）とのなす角度π／２−α（以下、第２の角度とい
う）との２つの角度によって定まる。この溶接トーチＷ
Ｔの姿勢は、溶け込み形状に影響するので、溶接トーチ
の移動中に、第１の角度及び第２の角度を適正な角度に
追従させなければならない。そのために、被溶接物の寸
法を変更したときは、予め定めた各教示点の位置及び各
教示点の位置の加工具の加工姿勢の修正を必要とする。

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 仮想被加工物の形状及び寸法特定方法に
   おいて、仮想被加工物の形状データ作成用ソフトによっ
   て寸法を固定した形状データを作成し、前記寸法を固定
   した形状データから各寸法を変数として入力可能にした
   変数入力用プログラムを作成し、前記変数入力用プログ
   ラムを使用して加工を実施する被加工物の各寸法の設計
   値を入力して記憶させる仮想被加工物の形状及び寸法特
   定方法。
2. 【請求項２】 仮想被加工物の形状及び寸法特定方法に
   おいて、仮想被加工物の形状データ作成用ソフトによっ
   て形状の異なる仮想被加工物ごとに寸法を固定した形状
   データを作成し、前記寸法を固定した形状データから各
   寸法を変数として入力可能にした変数入力用プログラム
   を作成し、前記変数入力用プログラムを使用して複数の
   形状から一つの形状を選定し、前記選定した形状の各寸
   法の設計値を入力して記憶させる仮想被加工物の形状及
   び寸法特定方法。
3. 【請求項３】 仮想被加工物の形状及び寸法特定方法に
   おいて、仮想被加工物の形状データ作成用ソフトによっ
   て寸法を固定した形状データを作成し、前記寸法を固定
   した形状データから各寸法を変数として入力可能にした
   変数入力用プログラムを作成し、前記変数入力用プログ
   ラムを使用して仮想被加工物を画面表示して加工を実施
   する被加工物の各寸法に設計値を入力し、前記設計値を
   入力した仮想被加工物の座標原点を設定し、仮想被加工
   物の複数の部材ごとの原点位置を設定し、座標原点に対
   する部材ごとの原点位置を演算し、部材ごとの原点位置
   に前記入力した各寸法の設計値を部材ごとに加算して記
   憶させる仮想被加工物の形状及び寸法特定方法。
4. 【請求項４】 仮想被加工物の形状及び寸法特定方法に
   おいて、３次元ＣＡＤの仮想被加工物の形状データ作成
   用ソフトによって寸法を固定した形状データを作成し、
   前記寸法を固定した形状データから各寸法を変数として
   入力可能にした変数入力用プログラムを作成し、前記変
   数入力用プログラムを汎用コンピュータの記憶装置に書
   き込み、汎用コンピュータ上で前記変数入力用プログラ
   ムを使用して加工を実施する被加工物の各寸法の設計値
   を入力して記憶させる仮想被加工物の形状及び寸法特定
   方法。
5. 【請求項５】 仮想被加工物の形状及び寸法特定方法に
   おいて、仮想被加工物の形状データ作成用ソフトによっ
   て形状の異なる仮想被加工物ごとに寸法を固定した形状
   データを作成し、前記寸法を固定した形状データから各
   寸法を変数として入力可能にした変数入力用プログラム
   を作成し、前記変数入力用プログラムを使用して複数の
   形状から一つの形状の仮想被加工物を選定して画面表示
   し、前記画面表示した形状の各寸法に設計値を入力し、
   前記設計値を入力した仮想被加工物の座標原点を設定
   し、仮想被加工物の複数の部材ごとの原点位置を設定
   し、座標原点に対する部材ごとの原点位置を演算し、部
   材ごとの原点位置に前記入力した各寸法の設計値を部材
   ごとに加算して記憶させる仮想被加工物の形状及び寸法
   特定方法。
6. 【請求項６】 仮想被加工物の形状及び寸法特定方法に
   おいて、３次元ＣＡＤの仮想被加工物の形状データ作成
   用ソフトによって形状の異なる仮想被加工物ごとに寸法
   を固定した形状データを作成し、前記寸法を固定した形
   状データから各寸法を変数として入力可能にした変数入
   力用プログラムを作成し、前記変数入力用プログラムを
   汎用コンピュータの記憶装置に書き込み、汎用コンピュ
   ータ上で前記変数入力用プログラムを使用して複数の形
   状から一つの形状を選定し、前記選定した形状の各寸法
   の設計値を入力して記憶させる仮想被加工物の形状及び
   寸法特定方法。
7. 【請求項７】 仮想被加工物の形状及び寸法特定方法に
   おいて、３次元ＣＡＤの仮想被加工物の形状データ作成
   用ソフトによって寸法を固定した形状データを作成し、
   前記寸法を固定した形状データから各寸法を変数として
   入力可能にした変数入力用プログラムを作成し、前記変
   数入力用プログラムを汎用コンピュータの記憶装置に書
   き込み、汎用コンピュータ上で前記変数入力用プログラ
   ムを使用して仮想被加工物を画面表示して加工を実施す
   る被加工物の各寸法に設計値を入力し、前記設計値を入
   力した仮想被加工物の座標原点を設定し、仮想被加工物
   の複数の部材ごとの原点位置を設定し、座標原点に対す
   る部材ごとの原点位置を演算し、部材ごとの原点位置に
   前記入力した各寸法の設計値を部材ごとに加算して記憶
   させる仮想被加工物の形状及び寸法特定方法。
8. 【請求項８】 仮想被加工物の形状及び寸法特定方法に
   おいて、３次元ＣＡＤの仮想被加工物の形状データ作成
   用ソフトによって形状の異なる仮想被加工物ごとに寸法
   を固定した形状データを作成し、前記寸法を固定した形
   状データから各寸法を変数として入力可能にした変数入
   力用プログラムを作成し、前記変数入力用プログラムを
   汎用コンピュータの記憶装置に書き込み、汎用コンピュ
   ータ上で前記変数入力用プログラムを使用して複数の形
   状から一つの形状の仮想被加工物を選定して画面表示
   し、前記画面表示した形状の各寸法に設計値を入力し、
   前記設計値を入力した仮想被加工物の座標原点を設定
   し、仮想被加工物の複数の部材ごとの原点位置を設定
   し、座標原点に対する部材ごとの原点位置を演算し、部
   材ごとの原点位置に前記入力した各寸法の設計値を部材
   ごとに加算して記憶させる仮想被加工物の形状及び寸法
   特定方法。
9. 【請求項９】 仮想被加工物の形状及び寸法特定方法に
   おいて、仮想被加工物の形状データ作成用ソフトによっ
   て寸法及び予め定めた各教示点の位置を固定した形状デ
   ータを作成し、前記寸法を固定した形状データから各寸
   法及び各教示点の位置を変数として入力可能にした変数
   入力用プログラムを作成し、前記変数入力用プログラム
   を使用して加工を実施する被加工物の各寸法の設計値を
   入力して記憶させ、次に特定した各教示点の位置を修正
   して記憶させる仮想被加工物の形状及び寸法特定方法。
10. 【請求項１０】 仮想被加工物の形状及び寸法特定方法
    において、仮想被加工物の形状データ作成用ソフトによ
    って寸法及び予め定めた各教示点の位置を固定した形状
    データを作成し、前記寸法を固定した形状データから各
    寸法及び各教示点の位置及び各教示点の位置の加工具の
    加工姿勢を変数として入力可能にした変数入力用プログ
    ラムを作成し、前記変数入力用プログラムを使用して加
    工を実施する被加工物の各寸法の設計値を入力して記憶
    させ、次に予め定めた各教示点の位置及び各教示点の位
    置の加工具の加工姿勢を修正して記憶させる仮想被加工
    物の形状及び寸法特定方法。
11. 【請求項１１】 仮想被加工物の形状及び寸法特定方法
    において、仮想被加工物の形状データ作成用ソフトによ
    って寸法及び予め定めた各教示点の位置を固定した形状
    データを作成し、前記寸法を固定した形状データから各
    寸法及び各教示点の位置及び各教示点の位置の加工具の
    加工姿勢及び加工条件を変数として入力可能にした変数
    入力用プログラムを作成し、前記変数入力用プログラム
    を使用して加工を実施する被加工物の各寸法の設計値を
    入力して記憶させ、次に予め定めた各教示点の位置及び
    各教示点の位置の加工具の加工姿勢及び加工条件を修正
    して記憶させる仮想被加工物の形状及び寸法特定方法。
12. 【請求項１２】 仮想被加工物の形状及び寸法特定方法
    において、３次元ＣＡＤの仮想被加工物の形状データ作
    成用ソフトによって形状の異なる仮想被加工物ごとに寸
    法及び予め定めた各教示点の位置を固定した形状データ
    を作成し、前記寸法を固定した形状データから各寸法及
    び予め定めた各教示点の位置を変数として入力可能にし
    た変数入力用プログラムを作成し、前記変数入力用プロ
    グラムを汎用コンピュータの記憶装置に書き込み、汎用
    コンピュータ上で前記変数入力用プログラムを使用して
    複数の形状から一つの形状の仮想被加工物を選定して画
    面表示し、前記画面表示した形状の各寸法に設計値を入
    力し、前記設計値を入力した仮想被加工物の座標原点を
    設定し、仮想被加工物の複数の部材ごとの原点位置を設
    定し、座標原点に対する部材ごとの原点位置を演算し、
    部材ごとの原点位置に前記入力した各寸法の設計値を部
    材ごとに加算して記憶させ、次に予め定めた各教示点の
    位置を修正して記憶させる仮想被加工物の形状及び寸法
    特定方法。
13. 【請求項１３】 仮想被加工物の形状及び寸法特定方法
    において、３次元ＣＡＤの仮想被加工物の形状データ作
    成用ソフトによって形状の異なる仮想被加工物ごとに寸
    法及び予め定めた各教示点の位置を固定した形状データ
    を作成し、前記形状データから各寸法及び予め定めた各
    教示点の位置及び各教示点の位置の加工具の加工姿勢を
    変数として入力可能にした変数入力用プログラムを作成
    し、前記変数入力用プログラムを汎用コンピュータの記
    憶装置に書き込み、汎用コンピュータ上で前記変数入力
    用プログラムを使用して複数の形状から一つの形状の仮
    想被加工物を選定して画面表示し、前記画面表示した形
    状の各寸法に設計値を入力し、前記設計値を入力した仮
    想被加工物の座標原点を設定し、仮想被加工物の複数の
    部材ごとの原点位置を設定し、座標原点に対する部材ご
    との原点位置を演算し、部材ごとの原点位置に前記入力
    した各寸法の設計値を部材ごとに加算して記憶させ、次
    に予め定めた各教示点の位置及び各教示点の位置の加工
    具の加工姿勢を修正して記憶させる仮想被加工物の形状
    及び寸法特定方法。
14. 【請求項１４】 仮想被加工物の形状及び寸法特定方法
    において、３次元ＣＡＤの仮想被加工物の形状データ作
    成用ソフトによって形状の異なる仮想被加工物ごとに寸
    法及び予め定めた各教示点の位置を固定した形状データ
    を作成し、前記形状データから各寸法及び予め定めた各
    教示点の位置及び各教示点の位置の加工具の加工姿勢及
    び加工条件を変数として入力可能にした変数入力用プロ
    グラムを作成し、前記変数入力用プログラムを汎用コン
    ピュータの記憶装置に書き込み、汎用コンピュータ上で
    前記変数入力用プログラムを使用して複数の形状から一
    つの形状の仮想被加工物を選定して画面表示し、前記画
    面表示した形状の各寸法に設計値を入力し、前記設計値
    を入力した仮想被加工物の座標原点を設定し、仮想被加
    工物の複数の部材ごとの原点位置を設定し、座標原点に
    対する部材ごとの原点位置を演算し、部材ごとの原点位
    置に前記入力した各寸法の設計値を部材ごとに加算して
    記憶させ、次に予め定めた各教示点の位置及び各教示点
    の位置の加工具の加工姿勢及び加工条件を修正して記憶
    させる仮想被加工物の形状及び寸法特定方法。
15. 【請求項１５】 特定した各教示点の位置を、入力した
    各寸法の設計値に対応させて自動修正して記憶させる請
    求項９又は１０又は１１又は１２又は１３又は１４の仮
    想被加工物の形状及び寸法特定方法。
16. 【請求項１６】 特定した各教示点の位置を、手動修正
    して記憶させる請求項９又は１０又は１１又は１２又は
    １３又は１４の仮想被加工物の形状及び寸法特定方法。