JPH1079934A - 監視区域内への侵入監視方法および装置 - Google Patents
監視区域内への侵入監視方法および装置Info
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- JPH1079934A JPH1079934A JP25103596A JP25103596A JPH1079934A JP H1079934 A JPH1079934 A JP H1079934A JP 25103596 A JP25103596 A JP 25103596A JP 25103596 A JP25103596 A JP 25103596A JP H1079934 A JPH1079934 A JP H1079934A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 監視対象物と移動物体との３次元的な空間座
標を簡単な方法で、しかも安価な装置により、迅速、確
実に監視できる方法と装置を提供することを目的とす
る。 【構成】 複数台のＴＶカメラを用いたステレオ法によ
り、監視対象物３４を中心とした監視区域３５に対応す
る左右画像座標を予め計算し監視マップを作成して保存
する監視マップ作成手段と、監視時に画像処理で求めた
移動物体３７の座標から監視マップ内を検索し、警報の
状態を判別する監視手段とからなることを特徴とする監
視区域内への侵入監視方法である。この方法によれば、
警報状態の判別時に、クレーンなどの移動物体３７と送
電線などの監視対象物３４との距離計算を毎回行わなく
とも警報の判別ができ、処理時間を短縮するとともに、
簡単な装置により目的を達成することができるものであ
る。
標を簡単な方法で、しかも安価な装置により、迅速、確
実に監視できる方法と装置を提供することを目的とす
る。 【構成】 複数台のＴＶカメラを用いたステレオ法によ
り、監視対象物３４を中心とした監視区域３５に対応す
る左右画像座標を予め計算し監視マップを作成して保存
する監視マップ作成手段と、監視時に画像処理で求めた
移動物体３７の座標から監視マップ内を検索し、警報の
状態を判別する監視手段とからなることを特徴とする監
視区域内への侵入監視方法である。この方法によれば、
警報状態の判別時に、クレーンなどの移動物体３７と送
電線などの監視対象物３４との距離計算を毎回行わなく
とも警報の判別ができ、処理時間を短縮するとともに、
簡単な装置により目的を達成することができるものであ
る。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、変電所に人が侵入
したり、送電線にクレーンなどの移動物体が接近したと
きに警報を発して、人的保護とともに、変電所、送電線
などの故障を未然に防止することを目的とした監視区域
内への侵入監視方法および装置に関するものである。
したり、送電線にクレーンなどの移動物体が接近したと
きに警報を発して、人的保護とともに、変電所、送電線
などの故障を未然に防止することを目的とした監視区域
内への侵入監視方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】たとえば、図１０に示すように、送電線
などの監視対象物３４の付近でクレーンなどの移動物体
３７を操作するときに接触による人身災害や停電その他
の故障などの事故の発生が年々増加の傾向にある。その
ため、図１１に示すように、監視対象物３４の回りに監
視区域３５を想定して、この監視区域３５内に移動物体
３７が接近したら警報などで知らせるようにすることが
必要である。このような危険物体としての送電線に接近
物が接近したときの接触防止対策として、月間雑誌「Ｏ
ＨＭ」１９９１年１２月号第４４頁〜４９によれば、従
来の監視方法としてつぎのを挙げてその問題点を
指摘し、これらを解決する方法として後述のを挙げて
いる。
などの監視対象物３４の付近でクレーンなどの移動物体
３７を操作するときに接触による人身災害や停電その他
の故障などの事故の発生が年々増加の傾向にある。その
ため、図１１に示すように、監視対象物３４の回りに監
視区域３５を想定して、この監視区域３５内に移動物体
３７が接近したら警報などで知らせるようにすることが
必要である。このような危険物体としての送電線に接近
物が接近したときの接触防止対策として、月間雑誌「Ｏ
ＨＭ」１９９１年１２月号第４４頁〜４９によれば、従
来の監視方法としてつぎのを挙げてその問題点を
指摘し、これらを解決する方法として後述のを挙げて
いる。
【０００３】監視区域３５の回りに防護のためのロー
プや柵を張り巡らす方法。 この方法は、ロープや柵の設置時間がかかるだけでな
く、ロープや柵を設置するためのスペースが必要以上に
大きくなる。それにも拘らず、十分な防護ができず、ま
た、監視区域３５が変電所や送電線の場合には、送電を
一時停止しなければならず、停電の確保が困難であるな
どの問題があった。
プや柵を張り巡らす方法。 この方法は、ロープや柵の設置時間がかかるだけでな
く、ロープや柵を設置するためのスペースが必要以上に
大きくなる。それにも拘らず、十分な防護ができず、ま
た、監視区域３５が変電所や送電線の場合には、送電を
一時停止しなければならず、停電の確保が困難であるな
どの問題があった。
【０００４】立会い人による安全監視方法。 立会い人が目視により監視をするため、特に距離が長い
ときには誤差が大きく、また、監視は長時間に及ぶこと
が多いので、注意力が散漫になりやすい。前記による
方法との併用により監視効果が上がるが、やはり、送電
線などのように上空の場合には、地上にロープや柵を張
り巡らしても効果が薄いこともあって必ずしも完全では
ない。
ときには誤差が大きく、また、監視は長時間に及ぶこと
が多いので、注意力が散漫になりやすい。前記による
方法との併用により監視効果が上がるが、やはり、送電
線などのように上空の場合には、地上にロープや柵を張
り巡らしても効果が薄いこともあって必ずしも完全では
ない。
【０００５】１台のＴＶカメラによる平面的な画像処
理監視方法。 この方法は、人間が常時モニタ画面を監視していなけれ
ばならないこと、平面的な画像のため、奥行きの方向の
接近には対応できず、設置場所や監視方向の制約が大き
く、利用範囲に限界がある。
理監視方法。 この方法は、人間が常時モニタ画面を監視していなけれ
ばならないこと、平面的な画像のため、奥行きの方向の
接近には対応できず、設置場所や監視方向の制約が大き
く、利用範囲に限界がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】 複数台のＴＶカメラで危険物体と移動物体との３次元
的な空間座標を時々刻々と計測して危険範囲内に接近し
たとき警報を発する方法。 ２台のＴＶカメラで３次元座標を自動計測する方法もあ
るが、３次元的な空間座標を時々刻々と計測処理するた
めの演算が複雑で、大型の装置が必要である、という問
題がある。そこで、前記のように複数台のＴＶカメラ
で、具体的には、５台のＴＶカメラで簡易な装置により
計測する方法を提案している。
的な空間座標を時々刻々と計測して危険範囲内に接近し
たとき警報を発する方法。 ２台のＴＶカメラで３次元座標を自動計測する方法もあ
るが、３次元的な空間座標を時々刻々と計測処理するた
めの演算が複雑で、大型の装置が必要である、という問
題がある。そこで、前記のように複数台のＴＶカメラ
で、具体的には、５台のＴＶカメラで簡易な装置により
計測する方法を提案している。
【０００７】この複数台のＴＶカメラによる方法で
は、上記の欠点はかなり解消されるが、５台のＴ
Ｖカメラで危険物体と移動する移動物体との３次元的な
空間座標を時々刻々と連続的に計測するとともに、両者
の変化する空間座標に基づく離隔距離から危険度を時々
刻々と演算しなければならない。そのため、２台のＴＶ
カメラで３次元座標を自動計測する場合よりも正確で、
処理処理が簡単あるとはいえ、依然として計測処理が複
雑で、大型の装置が必要である、という問題があった。
は、上記の欠点はかなり解消されるが、５台のＴ
Ｖカメラで危険物体と移動する移動物体との３次元的な
空間座標を時々刻々と連続的に計測するとともに、両者
の変化する空間座標に基づく離隔距離から危険度を時々
刻々と演算しなければならない。そのため、２台のＴＶ
カメラで３次元座標を自動計測する場合よりも正確で、
処理処理が簡単あるとはいえ、依然として計測処理が複
雑で、大型の装置が必要である、という問題があった。
【０００８】本発明は、監視対象物と移動物体との３次
元的な空間座標を時々刻々と連続的に計測するようなこ
とがなくても、簡単な方法で、しかも安価な装置によ
り、迅速、確実に監視できる方法と装置を提供すること
を目的とするものである。
元的な空間座標を時々刻々と連続的に計測するようなこ
とがなくても、簡単な方法で、しかも安価な装置によ
り、迅速、確実に監視できる方法と装置を提供すること
を目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の基本的原理は、
２台のＴＶカメラを用いたステレオ法により、監視区域
３５に対応する左右画像座標を予め計算し、ファイルと
して保存し、監視時に画像処理で求めた対応点の座標か
ら、ファイルを検索し、警報の状態を判別しようとする
方法である。すなわち、複数台のＴＶカメラを用いたス
テレオ法により、監視対象物３４を中心とした監視区域
３５に対応する左右画像座標を予め計算し監視マップを
作成して保存する監視マップ作成手段と、監視時に画像
処理で求めた移動物体３７の座標から監視マップ内を検
索し、警報の状態を判別する監視手段とからなることを
特徴とする監視区域内への侵入監視方法である。
２台のＴＶカメラを用いたステレオ法により、監視区域
３５に対応する左右画像座標を予め計算し、ファイルと
して保存し、監視時に画像処理で求めた対応点の座標か
ら、ファイルを検索し、警報の状態を判別しようとする
方法である。すなわち、複数台のＴＶカメラを用いたス
テレオ法により、監視対象物３４を中心とした監視区域
３５に対応する左右画像座標を予め計算し監視マップを
作成して保存する監視マップ作成手段と、監視時に画像
処理で求めた移動物体３７の座標から監視マップ内を検
索し、警報の状態を判別する監視手段とからなることを
特徴とする監視区域内への侵入監視方法である。
【００１０】このような方法を採用することにより、警
報状態の判別時に、クレーンなどの移動物体３７と送電
線などの監視対象物３４との距離計算を毎回行わなくと
も警報の判別ができ、処理時間を短縮するとともに、簡
単な装置により目的を達成することができるものであ
る。
報状態の判別時に、クレーンなどの移動物体３７と送電
線などの監視対象物３４との距離計算を毎回行わなくと
も警報の判別ができ、処理時間を短縮するとともに、簡
単な装置により目的を達成することができるものであ
る。
【００１１】
【発明の実施の形態】図３において、本発明による装置
は、視覚装置１１と計測処理装置１２と警報装置１３と
からなる。前記視覚装置１１は、ＣＣＤカメラからなる
２台のＴＶカメラ１４、１５が一定間隔をおいて配置さ
れて構成されている。前記計測処理装置１２は、前記Ｔ
Ｖカメラ１４、１５の出力側に結合されたＡ／Ｄ変換器
１６、１７、取り込まれた画像の計測、処理、各回路の
制御などを行う画像計測処理部１８、この画像計測処理
部１８に結合されたＲＯＭ１９、ＲＡＭ２０、移動物体
３７の座標を抽出する移動物体座標抽出部２１、監視区
域３５の監視マップを処理する監視マップ処理部２２、
危険区域内かどうかを判定する侵入判定部２３からな
る。前記警報装置１３は、警報信号を出力する警報発信
部２４と、光、音などで警報を発する警報出力部２５と
からなる。
は、視覚装置１１と計測処理装置１２と警報装置１３と
からなる。前記視覚装置１１は、ＣＣＤカメラからなる
２台のＴＶカメラ１４、１５が一定間隔をおいて配置さ
れて構成されている。前記計測処理装置１２は、前記Ｔ
Ｖカメラ１４、１５の出力側に結合されたＡ／Ｄ変換器
１６、１７、取り込まれた画像の計測、処理、各回路の
制御などを行う画像計測処理部１８、この画像計測処理
部１８に結合されたＲＯＭ１９、ＲＡＭ２０、移動物体
３７の座標を抽出する移動物体座標抽出部２１、監視区
域３５の監視マップを処理する監視マップ処理部２２、
危険区域内かどうかを判定する侵入判定部２３からな
る。前記警報装置１３は、警報信号を出力する警報発信
部２４と、光、音などで警報を発する警報出力部２５と
からなる。
【００１２】つぎに監視方法を図面に基づき説明する。
監視方法の原理は、図１のフローチャートに示すよう
に、監視マップの作成手段では、監視対象物を中心とし
た３次元の領域を監視区域とし、それに対応するＴＶカ
メラ１４と１５の左右画像座標を予め計算し、監視マッ
プを作成してファイルに保存しておく。監視手段では、
監視時に画像処理で求めた移動物体３７の座標から監視
マップ内を検索し、警報の状態を判別する。さらに詳し
く説明する。
監視方法の原理は、図１のフローチャートに示すよう
に、監視マップの作成手段では、監視対象物を中心とし
た３次元の領域を監視区域とし、それに対応するＴＶカ
メラ１４と１５の左右画像座標を予め計算し、監視マッ
プを作成してファイルに保存しておく。監視手段では、
監視時に画像処理で求めた移動物体３７の座標から監視
マップ内を検索し、警報の状態を判別する。さらに詳し
く説明する。
【００１３】１．監視マップの作成手段（図２に示すフ
ローチャート） （１）画像の入力（手段ａ） 図４に示すように、平行に設置した２台のＴＶカメラ１
４、１５にて監視対象物３４を左画面３２、右画面３３
の視野に入れ、かつ監視区域３５を含むようにして画像
を入力する。３０は、ＴＶカメラ１４の左対物レンズ位
置、３１は、ＴＶカメラ１５の右対物レンズ位置であ
る。
ローチャート） （１）画像の入力（手段ａ） 図４に示すように、平行に設置した２台のＴＶカメラ１
４、１５にて監視対象物３４を左画面３２、右画面３３
の視野に入れ、かつ監視区域３５を含むようにして画像
を入力する。３０は、ＴＶカメラ１４の左対物レンズ位
置、３１は、ＴＶカメラ１５の右対物レンズ位置であ
る。
【００１４】（２）監視対象物３４の設定（手段ｂ） 図４に示すように、監視対象物３４を中心にして警報距
離Ｒを設定し、３次元空間を監視区域３５とする。
離Ｒを設定し、３次元空間を監視区域３５とする。
【００１５】（３）左画面３２上の監視区域３６の算出
（手段ｃ） 図５に示すように、実際の監視区域３５の警報距離Ｒに
基づいて左画面３２の上の警報距離ｒの左画面上監視区
域３６を算出する。
（手段ｃ） 図５に示すように、実際の監視区域３５の警報距離Ｒに
基づいて左画面３２の上の警報距離ｒの左画面上監視区
域３６を算出する。
【００１６】（４）左画面３２上の監視区域３６の座標
値をファイルに保存（手段ｄ） 図６に示すように、左画面上監視区域３６内の各画像配
列に対応する番号を付し、ファイルに保存する。たとえ
ば、左画面上監視区域３６内のある点の左座標（ＸLn，
ＹLn）を第ｎ番とし、その番号ｎをファイルに登録す
る。同様にして、監視対象物３４の監視区域３５に対応
した左画面上監視区域３６のすべての各点の左画面座標
についての番号を登録して、対応点テーブルとする。１
画素に複数の対応点の領域が入れられる。
値をファイルに保存（手段ｄ） 図６に示すように、左画面上監視区域３６内の各画像配
列に対応する番号を付し、ファイルに保存する。たとえ
ば、左画面上監視区域３６内のある点の左座標（ＸLn，
ＹLn）を第ｎ番とし、その番号ｎをファイルに登録す
る。同様にして、監視対象物３４の監視区域３５に対応
した左画面上監視区域３６のすべての各点の左画面座標
についての番号を登録して、対応点テーブルとする。１
画素に複数の対応点の領域が入れられる。
【００１７】（５）右画面３３上の監視区域３９の算出
（手段ｅ） 左画面３２上の第ｎ点に対応する右画面３３上の右画面
監視区域３９を算出する。さらに詳しくは、図７のｘ，
ｙ，ｚの３次元立体図に示すように、左画面３２の第ｎ
点（ＸLn，ＹLn）は、ＴＶカメラ１４の光軸の結像点Ｏ
1と監視区域３５（半径警報距離Ｒの球体）の外表面の
Ｐ1とＰ2を通過する直線上にあり、これらＰ1とＰ2の座
標を（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）とする。３５
aは、Ｐ1とＰ2を含む切断水平面とする。つぎに、ＴＶ
カメラ１５の右画面３３に監視区域３５の画像を表示
し、前記Ｐ1とＰ2とがそれぞれＴＶカメラ１５の光軸の
結像点Ｏ2と結ぶ直線上の点をＱ1、Ｑ2とし、これらの
座標（Ｘ3，Ｙ3）と（Ｘ4，Ｙ4）を結ぶ直線間を右画面
上監視区域３９としてファイルする。図８（ａ）は、図
７をｘ，ｙの２次元平面図で表し、図８（ｂ）は、図７
をｚ，ｘの２次元平面図で表したものである。
（手段ｅ） 左画面３２上の第ｎ点に対応する右画面３３上の右画面
監視区域３９を算出する。さらに詳しくは、図７のｘ，
ｙ，ｚの３次元立体図に示すように、左画面３２の第ｎ
点（ＸLn，ＹLn）は、ＴＶカメラ１４の光軸の結像点Ｏ
1と監視区域３５（半径警報距離Ｒの球体）の外表面の
Ｐ1とＰ2を通過する直線上にあり、これらＰ1とＰ2の座
標を（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）とする。３５
aは、Ｐ1とＰ2を含む切断水平面とする。つぎに、ＴＶ
カメラ１５の右画面３３に監視区域３５の画像を表示
し、前記Ｐ1とＰ2とがそれぞれＴＶカメラ１５の光軸の
結像点Ｏ2と結ぶ直線上の点をＱ1、Ｑ2とし、これらの
座標（Ｘ3，Ｙ3）と（Ｘ4，Ｙ4）を結ぶ直線間を右画面
上監視区域３９としてファイルする。図８（ａ）は、図
７をｘ，ｙの２次元平面図で表し、図８（ｂ）は、図７
をｚ，ｘの２次元平面図で表したものである。
【００１８】つぎに計算式を説明する。両眼立体視によ
る３角測量の原理は、図７に示すとおりであり、左右の
ＴＶカメラ１４、１５の光軸が平行であれば、対応付け
された３次元座標は、以下の計算式により算出できる。
図７において、ｆはレンズ焦点距離、ｄはカメラ間隔で
ある。第ｎ番目の監視対象物３４の対応点左座標が（Ｘ
Ln，ＹLn）、右座標が（ＸRn，ＹRn）とすれば、警報距
離Ｒの場合、監視対象物３４の座標値（Ｘn，Ｙn，Ｚ
n）は、数１の（１）式で示される。
る３角測量の原理は、図７に示すとおりであり、左右の
ＴＶカメラ１４、１５の光軸が平行であれば、対応付け
された３次元座標は、以下の計算式により算出できる。
図７において、ｆはレンズ焦点距離、ｄはカメラ間隔で
ある。第ｎ番目の監視対象物３４の対応点左座標が（Ｘ
Ln，ＹLn）、右座標が（ＸRn，ＹRn）とすれば、警報距
離Ｒの場合、監視対象物３４の座標値（Ｘn，Ｙn，Ｚ
n）は、数１の（１）式で示される。
【数１】 したがって、接近警報距離Ｒに対し、画面上警報距離ｒ
は、数２の（２）式で表せる。
は、数２の（２）式で表せる。
【数２】
【００１９】左画面３２内に対応点ｎの監視半径区域内
のｗ点（ＸLnw，ＹLnw）について、監視対象物３４の座
標を中心とする半径Ｒの距離座標Ｐ1、Ｐ2は、数３の
（３）（４）（５）式で表せる。
のｗ点（ＸLnw，ＹLnw）について、監視対象物３４の座
標を中心とする半径Ｒの距離座標Ｐ1、Ｐ2は、数３の
（３）（４）（５）式で表せる。
【数３】
【００２０】右画面３３内の対応区域は、数４の（６）
（７）（８）式で表せる。
（７）（８）式で表せる。
【数４】
【００２１】（６）監視区域３５をファイルに保存（手
段ｆ） 前記右画面上監視区域３９の各画像配列に、対応する番
号を登録し、ファイルに保存する。同様にして、右画面
上監視区域３９の各画像配列に、対応する番号を登録
し、ファイルに保存する。
段ｆ） 前記右画面上監視区域３９の各画像配列に、対応する番
号を登録し、ファイルに保存する。同様にして、右画面
上監視区域３９の各画像配列に、対応する番号を登録
し、ファイルに保存する。
【００２２】２．侵入の判別手段 本発明は、監視マップにより監視区域３５を細分化した
ので、正確な侵入判別ができる。すなわち、 （７）画像入力（手段ｇ） 図９において、ＴＶカメラ１４の左画面３２に画像を入
力する。
ので、正確な侵入判別ができる。すなわち、 （７）画像入力（手段ｇ） 図９において、ＴＶカメラ１４の左画面３２に画像を入
力する。
【００２３】（８）移動物体（３７）の抽出（手段ｈ） 図９において、左画面３２に入力した画像から移動物体
３７を抽出する。
３７を抽出する。
【００２４】（９）左画面３２上の移動物体３７の位置
（手段ｉ） 左画面３２上の移動物体３７の位置データをファイルさ
れたテーブルから登録された番号として読み出す。
（手段ｉ） 左画面３２上の移動物体３７の位置データをファイルさ
れたテーブルから登録された番号として読み出す。
【００２５】（１０）左画面３２の監視マップ情報（手
段ｊ） 左画面３２の番号に対応した限定的な監視マップの情報
をファイルから読みだす。
段ｊ） 左画面３２の番号に対応した限定的な監視マップの情報
をファイルから読みだす。
【００２６】（１１）右画面３３上の移動物体３７の位
置（手段ｋ） 右画面３３上の移動物体３７の位置データをファイルさ
れたテーブルから読み出す。
置（手段ｋ） 右画面３３上の移動物体３７の位置データをファイルさ
れたテーブルから読み出す。
【００２７】（１２）監視マップ内へ侵入か？（手段
ｌ） 右画面３３上において、移動物体３７が右画面上監視区
域３９に侵入しているかどうかを判断する。侵入してい
なければ、前記（７）に戻って同様の動作を繰り返す。
ｌ） 右画面３３上において、移動物体３７が右画面上監視区
域３９に侵入しているかどうかを判断する。侵入してい
なければ、前記（７）に戻って同様の動作を繰り返す。
【００２８】（１３）警報出力（手段ｍ） 前記（手段ｌ）において、侵入していれば、警報を出力
して危険状態にあることを知らせる。
して危険状態にあることを知らせる。
【００２９】なお、本発明のように、監視マップにより
監視区域３５を細分化することなく、侵入の判別をした
場合、すなわち、図９に示すように、ＴＶカメラ１４の
左画面３２において移動物体３７が左画面上監視区域３
６内にあり、かつ、ＴＶカメラ１５の右画面３３におい
て移動物体３７が右画面上監視区域３９内にあれば、侵
入と判別したものとすると、移動物体３７が監視区域３
５の前後の誤動作領域３８内にあって監視区域３５から
外れているにもかかわらず、侵入したものと誤動作す
る。ＴＶカメラ１４とＴＶカメラ１５の間隔が近くなれ
ばなるほど、誤動作領域３８が広くなる。本発明では、
監視マップにより監視区域３５を細分化したので、この
ような誤動作領域３８が可及的に小さくなる。
監視区域３５を細分化することなく、侵入の判別をした
場合、すなわち、図９に示すように、ＴＶカメラ１４の
左画面３２において移動物体３７が左画面上監視区域３
６内にあり、かつ、ＴＶカメラ１５の右画面３３におい
て移動物体３７が右画面上監視区域３９内にあれば、侵
入と判別したものとすると、移動物体３７が監視区域３
５の前後の誤動作領域３８内にあって監視区域３５から
外れているにもかかわらず、侵入したものと誤動作す
る。ＴＶカメラ１４とＴＶカメラ１５の間隔が近くなれ
ばなるほど、誤動作領域３８が広くなる。本発明では、
監視マップにより監視区域３５を細分化したので、この
ような誤動作領域３８が可及的に小さくなる。
【００３０】
（１）本発明は、監視対象物３４を中心とした監視区域
３５に対応する左右画像座標を予め計算し、監視マップ
を作成して保存する監視マップ作成手段と、監視時に画
像処理で求めた移動物体３７の座標から、監視マップ内
を検索し、警報の状態を判別する監視手段とからなり、
複数の画像対応法を協調的に用いて処理を行うようにし
たので、従来の複数台のカメラで監視対象物３４と移動
する移動物体３７との３次元的な空間座標を時々刻々と
連続的に計測するとともに、両者の変化する空間座標に
基づく離隔距離から危険度を時々刻々と演算する方法に
比較して、処理が簡単でしかも小型の装置で済む。
３５に対応する左右画像座標を予め計算し、監視マップ
を作成して保存する監視マップ作成手段と、監視時に画
像処理で求めた移動物体３７の座標から、監視マップ内
を検索し、警報の状態を判別する監視手段とからなり、
複数の画像対応法を協調的に用いて処理を行うようにし
たので、従来の複数台のカメラで監視対象物３４と移動
する移動物体３７との３次元的な空間座標を時々刻々と
連続的に計測するとともに、両者の変化する空間座標に
基づく離隔距離から危険度を時々刻々と演算する方法に
比較して、処理が簡単でしかも小型の装置で済む。
【００３１】（２）監視区域３５の回りにロープや柵な
どの防護手段を設置する必要がなく、また、危険区域が
変電所や送電線の場合であっても送電を一時停止しなく
ともよい。
どの防護手段を設置する必要がなく、また、危険区域が
変電所や送電線の場合であっても送電を一時停止しなく
ともよい。
【００３２】（３）立会い人の監視に比較し、本発明に
よる監視は長時間に及ぶことがあっても誤動作がない。
よる監視は長時間に及ぶことがあっても誤動作がない。
【００３３】（４）１台のＴＶカメラによる平面的な画
像処理監視方法は、人間が常時モニタ画面を監視してい
なければならないが、本発明は、２台のテレビカメラを
用いたステレオ法により監視するので、奥行きの方向の
接近にも十分対応でき、設置場所や監視方向に制約がほ
とんどない。
像処理監視方法は、人間が常時モニタ画面を監視してい
なければならないが、本発明は、２台のテレビカメラを
用いたステレオ法により監視するので、奥行きの方向の
接近にも十分対応でき、設置場所や監視方向に制約がほ
とんどない。
【図１】本発明による監視区域内への侵入監視方法およ
び装置の一実施例を示すフローチャートである。
び装置の一実施例を示すフローチャートである。
【図２】図１における監視マップの作成の詳細なフロー
チャートである。
チャートである。
【図３】本発明による監視区域内への侵入監視方法およ
び装置の一実施例を示すブロック図である。
び装置の一実施例を示すブロック図である。
【図４】平行に設置した２台のＴＶカメラ１４、１５に
て監視対象物３４を左画面３２と右画面３３の視野に入
れ、かつ監視対象物３４を中心にして半径警報距離Ｒの
監視区域３５を画像を入力している状態の平面図であ
る。
て監視対象物３４を左画面３２と右画面３３の視野に入
れ、かつ監視対象物３４を中心にして半径警報距離Ｒの
監視区域３５を画像を入力している状態の平面図であ
る。
【図５】監視区域３５の警報距離Ｒに基づいて左画面３
２の上に左画面上監視区域３６を算出している状態の説
明図である。
２の上に左画面上監視区域３６を算出している状態の説
明図である。
【図６】画面上の監視区域３５の各画像配列に対応する
番号を付し、ファイルに保存している状態の説明図であ
る。
番号を付し、ファイルに保存している状態の説明図であ
る。
【図７】左画面３２上の第ｎ点に対応する右画面３３上
に右画面上監視区域３９を算出する状態の説明図であ
る。
に右画面上監視区域３９を算出する状態の説明図であ
る。
【図８】（ａ）は、図７をｘ，ｙの２次元で表した平面
図、（ｂ）は、図７をｚ，ｘの２次元で表した平面図で
ある。
図、（ｂ）は、図７をｚ，ｘの２次元で表した平面図で
ある。
【図９】監視マップにより監視区域３５を細分化した場
合と、細分化しない場合の説明図である。
合と、細分化しない場合の説明図である。
【図１０】監視対象物３４の付近でクレーン車にて作業
している状態の説明図である。
している状態の説明図である。
【図１１】監視対象物３４の回りの監視区域３５の説明
図である。
図である。
１１…視覚装置、１２…計測処理装置、１３…警報装
置、１４…ＴＶカメラ、１５…ＴＶカメラ、１６…Ａ／
Ｄ変換器、１７…Ａ／Ｄ変換器、１８…画像計測処理
部、１９…ＲＯＭ、２０…ＲＡＭ、２１…移動物体座標
抽出部、２２…監視マップ処理部、２３…侵入判定部、
２４…警報発信部、２５…警報出力部、３０…左対物レ
ンズ位置、３１…右対物レンズ位置、３２…左画面、３
３…右画面、３４…監視対象物、３５…監視区域、３６
…左画面上監視区域、３７…移動物体、３８…誤動作領
域、３９…右画面上監視区域。
置、１４…ＴＶカメラ、１５…ＴＶカメラ、１６…Ａ／
Ｄ変換器、１７…Ａ／Ｄ変換器、１８…画像計測処理
部、１９…ＲＯＭ、２０…ＲＡＭ、２１…移動物体座標
抽出部、２２…監視マップ処理部、２３…侵入判定部、
２４…警報発信部、２５…警報出力部、３０…左対物レ
ンズ位置、３１…右対物レンズ位置、３２…左画面、３
３…右画面、３４…監視対象物、３５…監視区域、３６
…左画面上監視区域、３７…移動物体、３８…誤動作領
域、３９…右画面上監視区域。
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｂ 19/00 Ｇ０８Ｂ 19/00 21/00 21/00 Ｅ
Claims (4)
- 【請求項１】 複数台のＴＶカメラを用いたステレオ法
により、監視対象物３４を中心とした監視区域３５に対
応する左右画像座標を予め計算し監視マップを作成して
保存する監視マップ作成手段と、監視時に画像処理で求
めた移動物体３７の座標から監視マップ内を検索し、警
報の状態を判別する監視手段とからなることを特徴とす
る監視区域内への侵入監視方法。 - 【請求項２】 監視マップ作成手段は、平行に設置した
２台のＴＶカメラ１４、１５にて監視対象物３４を左画
面３２と右画面３３の視野に入れ、かつ監視区域３５を
含むようにして画像を入力する画像の入力手段と、監視
対象物３４を設定し、この監視対象物３４を中心にして
警報距離Ｒの３次元空間を監視区域３５とする監視対象
物設定手段と、前記警報距離Ｒに基づいて左画面３２上
に左画面上監視区域３６を算出する手段と、左画面上監
視区域３６内の各画像配列の座標値に対応する番号を付
し、ファイルに保存する手段と、左画面３２上の第ｎ点
に対応する右画面３３上に右画面上監視区域３９を算出
する手段と、前記右画面上監視区域３９の各画像配列の
座標値に対応する番号を登録し、ファイルに保存する手
段とからなることを特徴とする請求項１記載の監視区域
内への侵入監視方法。 - 【請求項３】 監視手段は、左画面３２に画像を入力す
る手段と、この左画面３２に入力した画像から移動物体
３７を抽出する手段と、左画面３２上の移動物体３７の
位置データをファイルから登録された番号として読み出
す手段と、左画面３２の番号に対応した限定的な監視マ
ップ情報をファイルから読みだす手段と、右画面３３上
の移動物体３７の位置データをファイルから読み出す手
段と、移動物体３７が右画面上監視区域３９に侵入して
いるかどうかを判断する手段と、侵入していれば、警報
を出力して危険状態にあることを知らせる手段とからな
ることを特徴とする請求項２記載の監視区域内への侵入
監視方法。 - 【請求項４】 視覚装置１１と計測処理装置１２と警報
装置１３とからなり、前記視覚装置１１は、２台のＴＶ
カメラ１４、１５が一定間隔をおいて平行に配置されて
構成され、前記計測処理装置１２は、前記ＴＶカメラ１
４、１５の出力側に結合されたＡ／Ｄ変換器１６、１
７、取り込まれた画像の計測、処理、各回路の制御など
を行う画像計測処理部１８、この画像計測処理部１８に
結合されたＲＯＭ１９とＲＡＭ２０、移動物体３７の座
標を抽出する移動物体座標抽出部２１、監視区域３５の
監視マップを処理する監視マップ処理部２２、危険区域
内かどうかを判定する侵入判定部２３からなり、前記警
報装置１３は、警報信号を出力する警報発信部２４、
光、音などで警報を発する警報出力部２５からなること
を特徴とする監視区域内への侵入監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25103596A JPH1079934A (ja) | 1996-09-02 | 1996-09-02 | 監視区域内への侵入監視方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25103596A JPH1079934A (ja) | 1996-09-02 | 1996-09-02 | 監視区域内への侵入監視方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1079934A true JPH1079934A (ja) | 1998-03-24 |
Family
ID=17216653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25103596A Pending JPH1079934A (ja) | 1996-09-02 | 1996-09-02 | 監視区域内への侵入監視方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1079934A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005277640A (ja) * | 2004-03-24 | 2005-10-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 画像領域設定装置及び画像領域設定方法 |
| JP2007281989A (ja) * | 2006-04-10 | 2007-10-25 | Fuji Heavy Ind Ltd | ステレオ式監視装置 |
| KR101014082B1 (ko) * | 2009-02-19 | 2011-02-14 | 주식회사 시큐어닉스 | 정확한 침입지점의 탐지방법 |
| WO2025112821A1 (zh) * | 2023-12-02 | 2025-06-05 | 深圳市湾测技术有限公司 | 一种监控区域保护方法、装置、电子设备及存储介质 |
-
1996
- 1996-09-02 JP JP25103596A patent/JPH1079934A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005277640A (ja) * | 2004-03-24 | 2005-10-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 画像領域設定装置及び画像領域設定方法 |
| JP2007281989A (ja) * | 2006-04-10 | 2007-10-25 | Fuji Heavy Ind Ltd | ステレオ式監視装置 |
| KR101014082B1 (ko) * | 2009-02-19 | 2011-02-14 | 주식회사 시큐어닉스 | 정확한 침입지점의 탐지방법 |
| WO2025112821A1 (zh) * | 2023-12-02 | 2025-06-05 | 深圳市湾测技术有限公司 | 一种监控区域保护方法、装置、电子设备及存储介质 |
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