JPH1085461A - 自動変形装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 各可動部を連結する連結軸にプーリーを設
け、隣合うプーリー同士にベルトを巻き掛け、ベルトを
回転させて各プーリーを回転させようとする一方、回転
負荷の大きく回転し難いプーリーから順番にベルトの引
張り力を利用して側方に引っ張り、可動部をランダムに
回動させて、自動的に形態を変化させることのできる自
動変形装置を提供することを課題とする。 【解決手段】 自動変形装置１は、基体２と、複数の可
動体３，４，５とからなっている。複数の可動体３，
４，５は直列状に配置され、夫々が連結軸８，９を介し
て回動自在に連結され、最初の可動体３が基体２に最初
の連結軸７によって回動自在に連結されている。各可動
体３，４，５を連結する連結軸７，８，９にはプーリー
７ａ，８ａ，９ａが設けられ、隣合うプーリー同士７ａ
と８ａ及び８ａと９ａには、ベルト８ｂ，９ｂが巻き掛
けられている。基体２には、最初の連結軸７に設けられ
た最初のプーリー７ａを回転させる駆動手段１０，６，
７ｂが設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、各部分を連結す
る連結軸を利用して最初とは異なる形態に自動的に変化
させることができる自動変形装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のロボット形態等から飛行機形態等
に形態変化する変形装置は、胴部に頭部が出没自在に取
り付けられ、胴部の肩部に上腕部が連結軸によって回動
自在に連結され、上腕部に下腕部が連結軸によって回動
自在に連結され、さらに胴部の腰部に上脚部が連結軸に
よって回動自在に連結され、上脚部に下脚部が連結軸に
よって回動自在に連結されている。そのため、この変形
装置は、一方の手で胴部等を保持し、他方の手で頭部を
収納し、腕部、脚部等を屈曲させて手動で形態変化させ
ていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の変形装置には、
上記したように手動で行われるものが存在したが、自動
的に各部が可動して形態変化を行うものは存在しなかっ
た。自動で形態変化させる場合、胴部、腕部、脚部等の
各部に駆動モータ等の動力を組み込む必要があり、構造
が複雑となり、高価になるという問題点があったからで
ある。また、可動する順番と、可動するタイミングを決
定する必要があり、この決定を機械的に行うことが極め
て難しいという問題点もあった。

【０００４】本願発明は、上記問題点に鑑み案出したも
のであって、各可動部を連結する連結軸にプーリーを設
け、隣合うプーリー同士にベルトを巻き掛け、ベルトを
回転させて各プーリーを回転させようとする一方、回転
負荷の大きく回転し難いプーリーから順番にベルトの引
張り力を利用して側方に引っ張り、可動部をランダムに
回動させて、自動的に形態を変化させることのできる自
動変形装置を提供することを課題とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本願発明に係る自動変形
装置は、上記課題を達成するため、下記の構成を有す
る。 （イ）基体と、複数の可動体とからなること。 （ロ）複数の可動体は、直列状に配置され、夫々が連結
軸を介して回動自在に連結され、最初の可動体が基体に
最初の連結軸によって回動自在に連結されていること。 （ハ）各可動体を連結する連結軸にはプーリーが設けら
れ、隣合うプーリー同士には、ベルトが巻き掛けられて
いること。 （ニ）基体には、最初の連結軸に設けられた最初のプー
リーを回転させる駆動手段が設けられていること。

【０００６】最後の可動体を、最後の連結軸に設けた最
後のプーリーに設けた接続部材により、最後のプーリー
と一体にしてもよい。また、最後の可動体を最後の連結
軸に固定してもよい。

【０００７】さらに、各連結軸にプーリーを回転自在に
設け、各連結軸に可動体を夫々固定してもよい。最後の
連結軸と最後のプーリーを一体で形成することができ
る。

【０００８】駆動手段を、駆動プーリーと、駆動プーリ
ーと最初の連結軸の最初のプーリーに巻き掛けるベルト
と、駆動プーリーを回転させる、回転ハンドル又は駆動
モータ若しくは駆動ゼンマイを有する駆動装置とで構成
することができる。駆動手段を、最初の連結軸の最初の
プーリーを直接回転させる、複数の歯車と駆動モータ又
は駆動ゼンマイとを備えた駆動装置で構成しても良い。

【０００９】本願発明に係る自動変形装置は、下記の構
成にすることができる。 （イ）胴体と、複数の肢体とからなること。 （ロ）複数の肢体は、肩体と、上腕体と、下腕体とから
なり、肩体が胴体に胴部連結軸によって回動自在に連結
され、上腕体が肩体に肩部連結軸によって回動自在に連
結され、下腕体が上腕体に肘部連結軸によって回動自在
に連結されていること。 （ハ）胴部連結軸には胴部プーリーが設けられ、肩部連
結軸には肩部プーリーが設けられ、肘部連結軸には肘部
プーリーが設けられ、上記胴部プーリーと肩部プーリ
ー、肩部プーリーと肘部プーリーには、ベルトが巻き掛
けられていること。 （ニ）胴体には、胴部プーリーを回転させる駆動手段が
設けられていること。

【００１０】下腕体を、肘部プーリーに設けられた接続
部材により、肘部プーリーと一体とすることができる。
下腕体を肘部連結軸に固定してもよい。

【００１１】胴部連結軸に胴部プーリーを回転自在に設
け、肩部連結軸に肩部プーリーを回転自在に設け、肘部
連結軸に肘部プーリーを回転自在に設け、胴部連結軸に
肩体を固定し、肩部連結軸に上腕体を固定し、肘部連結
軸に下腕体を固定することができる。肘部連結軸と肘部
プーリーを一体で形成してもよい。

【００１２】本願発明に係る自動変形装置は、下記の構
成にすることもできる。 （イ）装置本体を有すること。 （ロ）装置本体には、作動連結部材を介して請求項８乃
至１２のいずれか１項に記載の胴体が設けられているこ
と。 （ハ）作動連結部材の一方は装置本体に第１の回動軸を
介して回動自在に取り付けられ、作動連結部材の他方に
は上記胴体が第２の回動軸を介して回動自在に取り付け
られていること。 （ニ）第１の回動軸には従動歯車とこれと一体の第１の
歯車が設けられ、第２の回動軸には第２のベルト車とこ
れと一体の第２の歯車が設けられていること。 （ホ）作動連結部材の第１の回動軸近傍には中間軸が設
けられ、この中間軸には上記第１の歯車とかみ合う中間
歯車とこれと一体の中間ベルト車が設けられており、中
間ベルト車と第２のベルト車にベルトが巻き掛けられて
いること。 （ヘ）上記胴体内には駆動軸が回動自在に設けられ、駆
動軸には前記第２の歯車とかみ合う第３の歯車が設けら
れていること。 （ト）胴部連結軸には、前記駆動軸に設けられた第１の
駆動歯車とかみ合う被駆動歯車が設けられていること。 （チ）装置本体内には、駆動モータ又は駆動ゼンマイ
と、駆動モータ又は駆動ゼンマイの回転を減速して出力
軸に伝達する減速歯車部が設けられ、この出力軸には前
記第１の回転軸に設けられた従動歯車とかみ合う第２の
駆動歯車が設けられていること。

【００１３】胴体を装置本体内に収納可能に設けること
ができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】本願発明の実施の形態を、図１乃
至図３に基づいて説明する。自動変形装置１は、基体２
と、複数の可動体３，４，５とからなっている。複数の
可動体３，４，５は直列状に配置され、夫々が連結軸
８，９を介して回動自在に連結され、最初の可動体３が
基体２に最初の連結軸７によって回動自在に連結されて
いる。各可動体３，４，５を連結する連結軸７，８，９
にはプーリー７ａ，８ａ，９ａが設けられ、隣合うプー
リー同士７ａと８ａ及び８ａと９ａには、ベルト８ｂ，
９ｂが巻き掛けられている。基体２には、最初の連結軸
７に設けられた最初のプーリー７ａを回転させる駆動手
段１０，６，７ｂが設けられている。

【００１５】自動変形装置１は、駆動手段１０，６，７
ｂにより最初の連結軸７に設けられた最初のプーリー７
ａを回転させると、ベルト８ｂ、プーリー８ａ、ベルト
９ｂ、最後のプーリー９ａが回転しようとする。プーリ
ー８ａの回転負荷が大きくて回転し難い場合は、プーリ
ー８ａを回そうとするベルト８ｂの引張り力がプーリー
８ａ及び連結軸８を側方に引っ張り可動体３，４，５を
連結軸７を中心にして回動させる。プーリー８ａが回転
しないので、ベルト９ｂ、プーリー９ａも回転しない。
そのため、可動体４，５は可動体３に固定された形とな
って回動する。可動体３は基体２に当接して回動を停止
する。

【００１６】可動体３が回動を停止してプーリー８ａが
回転するようになっても、次のプーリー９ａの回転負荷
が大きくて回転し難い場合は、プーリー９ａを回そうと
するベルト９ｂの引張り力がプーリー９ａ及び連結軸９
を側方に引っ張り可動体４，５を連結軸８を中心にして
回動させる。可動体４は可動体３に当接して回動を停止
する。可動体４が回動を停止すると最後のプーリー９ａ
が回転するようになる。

【００１７】最後の可動体５が最後の連結軸９に設けら
れた最後のプーリー９ａに設けられた接続部材９ｃによ
り最後のプーリー９ａと一体となっている時は、最後の
プーリー９ａの回転が接続部材９ｃを介して最後の可動
体５に伝わり、最後のプーリー９ａと共に最後の可動体
５が回動する。

【００１８】最後の可動体５が最後の連結軸９に固定さ
れている時は、最後のプーリー９ａの回転が摩擦力によ
り最後の連結軸９に伝わり、最後の連結軸９と共に最後
の可動体５が回動する。最後の可動体５は、可動体４に
当接して回動を停止する。なお、最後の連結軸９と最後
のプーリー９ａが一体で形成されると、最後のプーリー
９ａの回転が直接最後の可動体５に伝わる。

【００１９】上記実施の形態では、自動変形装置１は、
可動体３、可動体４、可動体５の順番で回動して変形し
たが、必ずしもこの順番で変形するとは限らない。例え
ばプーリー８ａが回転し、最後のプーリー９ａの回転負
荷が大きい場合は、ベルト９ｂが最後のプーリー９ａ、
連結軸９を介して可動体４，５を連結軸８を中心にして
回動させる。可動体４が可動体３に当接して回動を停止
すると、最後のプーリー９ａが回転して最後の可動体５
が連結軸９を中心にして回動する。最後の可動体５は、
可動体４に当接して回動を停止する。最後の可動体５が
停止すると、最後のプーリー９ａの回転が停止し、ベル
ト９ｂを介してプーリー８ａが回転不能となる。ベルト
８ｂの引張り力がプーリー８ａ及び連結軸８を側方に引
っ張り可動体３，４，５を連結軸７を中心にして回動さ
せる。可動体３は基体２に当接して回動を停止する。

【００２０】このように自動変形装置１は、回転負荷が
大きくて回転し難いプーリーを有する可動体から順番に
変形させていき、回転し難いプーリーは状況によって変
わって行くので、いつも決まったパターンで変形するこ
とがない。なお、駆動手段１０，６，７ｂにより、最初
のプーリー７ａを逆回転させると、自動変形装置１は元
の状態に戻ることになる。なお、各プーリー７ａ，８
ａ，９ａは、連結軸７，８，９に回転自在に取り付けら
れているが、連結軸７，８，９と一体に形成されていて
も構わない。

【００２１】連結軸７，８，９にプーリー７ａ，８ａ，
９ａが回転自在に設けられ、各連結軸７，８，９に可動
体３，４，５が夫々固定されている場合について説明す
る。自動変形装置１は、駆動手段１０，６，７ｂにより
最初の連結軸７に設けられた最初のプーリー７ａを回転
させると、ベルト８ｂ、プーリー８ａ、ベルト９ｂ、最
後のプーリー９ａが回転する。各プーリー７ａ，８ａ，
９ａの回転は、摩擦力により各連結軸７，８，９に伝達
され、可動体３，４，５を回動させて変形する。

【００２２】仮に可動体３が回動せず、そのため連結軸
７が回動不能であっても、プーリー７ａは回転するの
で、可動体４，５を回動させることができる。また、プ
ーリー８ａの回転負荷が大きく回転し難い場合は、上記
したようにベルト８ｂの引張り力及びプーリ７ａと連結
軸７との摩擦力によって可動体３を回動させることがで
きる。

【００２３】最後の連結軸９と最後のプーリー９ａが一
体で形成されている場合について説明する。最後のプー
リー９ａは、最後の連結軸９を介して最後の可動体５と
一体になっているため、回転負荷が大きくなっている。
プーリー８ａが、プーリー９ａとベルト９ｂを介して一
体となっており、回転し難い場合は、上記したようにベ
ルト８ｂの引張り力及びプーリー７ａと連結軸７との摩
擦力によって可動体３を回動させる。可動体３が基体２
に当接して回動を停止するとプーリー８ａが回転してそ
の摩擦力により可動体４を回動させ、さらにベルト９
ｂ、最後のプーリー９ａ、最後の連結軸９を介して可動
体５を回動させる。

【００２４】また、最後のプーリー９ａが回転せずプー
リー８ａが回転する場合は、ベルト９ｂの引張り力及び
プーリ８ａと連結軸８との摩擦力によって可動体４を回
動させる。可動体４が可動体３に当接すると、今度はプ
ーリー８ａが回転不能となり、ベルト８ｂの引張り力及
びプーリー７ａと連結軸７との摩擦力によって可動体３
を回動させる。可動体３が基体２に当接して回動を停止
すると最後のプーリー９ａが回転して可動体５を回動さ
せる。

【００２５】このように、自動変形装置１は回転負荷が
大きく回転し難いプーリーを備えた可動体から回動させ
て変形していき、駆動手段１０，６，７ｂにより最初の
プーリー７ａを逆回転させると元の状態に復帰する。

【００２６】駆動手段を、駆動プーリー６と、駆動プー
リー６と最初の連結軸７の最初のプーリー７ａに巻き掛
けられるベルト７ｂと、駆動プーリー６を回転させる、
回転ハンドル１０又は駆動モータ１６１を有する駆動装
置とで構成すると、回転ハンドル１０または駆動モータ
１６１を正転させるだけで、最初とは異なる形態に変形
させ、逆転させるだけで最初の形態に変形させることが
できる。なお、駆動モータ１６１を駆動ゼンマイに取り
替えることができ、取り替えても技術的効果は変わらな
い。

【００２７】本願発明のより具体的な実施の形態を、図
１０に基づいて説明する。自動変形装置は、胴体３３
と、複数の肢体とからなる。複数の肢体は、肩体３５、
上腕体３７と、下腕体３９とからなり、肩体３５が胴体
３３に胴部連結軸８９によって回動自在に連結され、上
腕体３７が肩体３５に肩部連結軸１０３によって回動自
在に連結され、下腕体３９が上腕体３７に肘部連結軸１
１７によって回動自在に連結されている。

【００２８】胴部連結軸８９には胴部プーリー９３が設
けられ、肩部連結軸１０３には肩部プーリー１０５が設
けられ、肘部連結軸１１７には肘部プーリー１１９が設
けられ、上記胴部プーリー９３と肩部プーリー１０５、
肩部プーリー１０５と肘部プーリー１１９には、ベルト
１１１，１２１が巻き掛けられている。胴体３３には、
胴部プーリー９３を回転させる駆動手段１６１，６５，
９７，９５，９９，９１等が設けられている。

【００２９】自動変形装置は、駆動手段９１等により胴
部プーリー９３を回転させると、ベルト１１１、肩部プ
ーリー１０５、ベルト１２１、肘部プーリー１１９が回
転しようとする。肩部プーリー１０５の回転負荷が大き
くて回転し難い場合は、肩部プーリー１０５を回そうと
するベルト１１１の引張り力が肩部プーリー１０５及び
肩部連結軸１０３を側方に引っ張り肩体３５，上腕体３
７，下腕体３９を胴部連結軸８９を中心にして回動させ
る。肩部プーリー１０５が回転しないので、ベルト１２
１、肘部プーリー１１９も回転しない。そのため、上腕
体３７，下腕体３９は、肩体３５に固定された形となっ
て回動する。肩体３５は胴体３３に当接して回動を停止
する。

【００３０】肩体３５が回動を停止して肩部プーリー１
０５が回転するようになっても、次の肘部プーリー１１
９の回転負荷が大きくて回転し難い場合は、肘部プーリ
ー１１９を回そうとするベルト１２１の引張り力が肘部
プーリー１１９及び肘部連結軸１１７を側方に引っ張り
上腕体３７，下腕体３９を肩部連結軸１０３を中心にし
て回動させる。上腕体３７は肩体３５に当接して回動を
停止する。上腕体３７が回動を停止すると肘部プーリー
１１９が回転するようになる。

【００３１】下腕体３９が肘部プーリー１１９に設けら
れた接続部材により肘部プーリー１１９と一体となって
いる時は、肘部プーリー１１９の回転が接続部材を介し
て下腕体３９に伝わり、肘部プーリー１１９と共に下腕
体３９が回転する。

【００３２】下腕体３９が肘部連結軸１１７に固定され
ている時は、肘部プーリー１１９の回転が摩擦力により
肘部連結軸１１７に伝わり、肘部連結軸１１７と共に下
腕体３９が回動する。下腕体３９は、上腕体３７に当接
して回動を停止する。なお、肘部連結軸１１７と肘部プ
ーリー１１９が一体で形成されると、肘部プーリー１１
９の回転が直接下腕体３９に伝わる。

【００３３】上記実施の形態では、自動変形装置は、肩
体３５、上腕体３７、下腕体３９の順番で回動して変形
したが、必ずしもこの順番で変形するとは限らない。例
えば肩部プーリー１０５が回転し、肘部プーリー１１９
の回転負荷が大きい場合は、ベルト１２１が肘部プーリ
ー１１９、肘部連結軸１１７を介して上腕体３７，下腕
体３９を肩部連結軸１０３を中心にして回動させる。上
腕体３７が肩体３５に当接して回転を停止すると、肘部
プーリー１１９が回転して下腕体３９が肘部連結軸１１
７を中心にして回動する。下腕体３９は、上腕体３７に
当接して回動を停止する。下腕体３９が停止すると、肘
部プーリー１１９の回転が停止し、ベルト１２１を介し
て肩部プーリー１０５が回転不能となる。ベルト１１１
の引張り力が肩部プーリー１０５及び肩部連結軸１０３
を側方に引っ張り肩体３５，上腕体３７，下腕体３９を
胴部連結軸８９を中心にして回動させる。肩体３５は胴
体３３に当接して回動を停止する。

【００３４】このように自動変形装置は、回転負荷が大
きくて回転し難いプーリーを有する肩体３５、上腕体３
７、下腕体３９のいずれかひとつから順番に変形させて
いき、回転し難いプーリーが状況によって変わって行く
ので、いつも決まったパターンで変形することがない。
なお、駆動手段９１等により、最初の胴部プーリー９３
を逆回転させると、自動変形装置は元の状態に戻ること
になる。なお、各胴部プーリー９３，肩部プーリー１０
５，肘部プーリー１１９は、胴部連結軸８９，肩部連結
軸１０３，肘部連結軸１１７に回転自在に取り付けられ
ているが、胴部連結軸８９，肩部連結軸１０３，肘部連
結軸１１７と一体に形成されていても構わない。

【００３５】胴部連結軸８９，肩部連結軸１０３，肘部
連結軸１１７に胴部プーリー９３，肩部プーリー１０
５，肘部プーリー１１９が回転自在に設けられ、各胴部
連結軸８９，肩部連結軸１０３，肘部連結軸１１７に肩
体３５，上腕体３７，下腕体３９が夫々固定されている
場合について説明する。自動変形装置は、駆動手段９１
等により胴部連結軸８９に設けられた胴部プーリー９３
を回転させると、ベルト１１１、肩部プーリー１０５、
ベルト１２１、肘部プーリー１１９が回転する。各胴部
プーリー９３，肩部プーリー１０５，肘部プーリー１１
９の回転は、摩擦力により胴部連結軸８９，肩部連結軸
１０３，肘部連結軸１１７に伝達され、肩体３５，上腕
体３７，下腕体３９を回動させて変形する。

【００３６】仮に肩体３５が回動せず、そのため胴部連
結軸８９が回動不能であっても、胴部プーリー９３は回
転するので、上腕体３７，下腕体３９を回動させること
ができる。また、肩部プーリー１０５の回転負荷が大き
く回転し難い場合は、上記したようにベルト１１１の引
張り力及び胴部プーリー９３と胴部連結軸８９との摩擦
力によって肩体３５を回動させることができる。

【００３７】肘部連結軸１１７と肘部プーリー１１９が
一体で形成されている場合について説明する。肘部プー
リー１１９は、肘部連結軸１１７を介して下腕体３９と
一体になっているため、回転負荷が大きくなっている。
肩部プーリー１０５が、肘部プーリー１１９とベルト１
２１を介して一体となっており、回転し難い場合は、上
記したようにベルト１１１の引張り力及び胴部プーリー
９３と胴部連結軸８９との摩擦力によって肩体３５を回
動させる。肩体３５が胴体３３に当接して回動を停止す
ると肩部プーリー１０５が回転してその摩擦力により上
腕体３７を回動させ、さらにベルト１２１、肘部プーリ
ー１１９、肘部連結軸１１７を介して下腕体３９を回動
させる。

【００３８】また、肘部プーリー１１９が回転せず肩部
プーリー１０５が回転する場合は、ベルト１２１の張力
及び肩部プーリー１０５と肩部連結軸１０３との摩擦力
によって上腕体３７を回動させる。上腕体３７が肩体３
５に当接すると、今度は肩部プーリー１０５が回転不能
となり、ベルト１１１の引張り力及び胴部プーリー９３
と胴部連結軸８９との摩擦力によって肩体３５を回動さ
せる。肩体３５が胴体３３に当接して回動を停止すると
肘部プーリー１１９が回転して下腕体３９を回動させ
る。

【００３９】このように、自動変形装置は回転負荷が大
きく回転し難いプーリーを備えた肩体３５、上腕体３
７、下腕体３９のいずれか一つから回動させて変形して
いき、駆動手段９１等により胴部プーリー９３を逆回転
させると元の状態に復帰する。

【００４０】上記胴体３３を利用した自動変形装置の実
施の形態を図５乃至図１３に基づいて説明する。自動変
形装置１１は、装置本体１３を有する。装置本体１３に
は、作動連結部材４３を介して上記胴体３３が設けられ
ている。作動連結部材４３の一方は装置本体１３に第１
の回動軸４９を介して回動自在に取り付けられ、作動連
結部材４３の他方には上記胴体３３が第２の回動軸６１
を介して回動自在に取り付けられている。

【００４１】第１の回動軸４９には従動歯車５１とこれ
と一体の第１の歯車５３が設けられ、第２の回動軸６１
には第２のベルト車６３とこれと一体の第２の歯車６５
が設けられている。作動連結部材４３の第１の回動軸４
９近傍には中間軸５５が設けられ、この中間軸５５には
上記第１の歯車５３とかみ合う中間歯車５７とこれと一
体の中間ベルト車５９が設けられており、中間ベルト車
５９と第２のベルト車６３にベルト６７が巻き掛けられ
ている。

【００４２】上記胴体３３内には駆動軸９５が回動自在
に設けられ、駆動軸９５には前記第２の歯車６５とかみ
合う第３の歯車９７が設けられている。胴部連結軸８９
には、前記駆動軸９５に設けられた第１の駆動歯車９９
とかみ合う被駆動歯車９１が設けられている。

【００４３】装置本体１３内には、駆動モータ１６１
と、駆動モータ１６１の回転を減速して出力軸１８５に
伝達する減速歯車部１６３が設けられ、この出力軸１８
５には前記第１の回動軸４９に設けられた従動歯車５１
とかみ合う第２の駆動歯車２０５が設けられている。な
お、駆動モータ１６１を駆動ゼンマイに取り替えること
ができ、取り替えても技術的効果は同じである。

【００４４】自動変形装置１１は、駆動モータ１６１を
駆動すると、駆動モータ１６１の回転が減速歯車部１６
３を介して減速されて出力軸１８５に伝達される。出力
軸１８５の回転は第２の駆動歯車２０５、従動歯車５
１、第１の歯車５３、中間歯車５７、中間ベルト車５
９、ベルト６７、第２のベルト車６３、第２の歯車６
５、第３の歯車９７等に伝達される。しかし、中間平歯
車５７は回転負荷が大きいので回転せず、第１の歯車５
３、従動歯車５１と一体化している。そのため、第２の
駆動歯車２０５の回転が従動歯車５１に伝達されると、
中間歯車５７、中間ベルト車５９、第２のベルト車６３
を備えた作動連結部材４３が第１の回動軸４９を中心に
して回動する。

【００４５】作動連結部材４３が回動し始めると、中間
歯車５７も回転し始め、中間ベルト車５９、ベルト６
７、第２のベルト車６３、第２の歯車６５、第３の歯車
９７、駆動軸９５等に伝達される。しかし、第３の歯車
９７は、回転負荷が大きいので回転せず、第２の歯車６
５の一側にかみ合ったまま、第２の回動軸６１を中心に
して回動する。そのため、胴体３３は、第２の回動軸６
１を中心にして作動連結部材４３と相対的に回動する。

【００４６】胴体３３が回動し始めると、歯車９７も回
転し始め、駆動軸９５、第１の駆動歯車９９、被駆動歯
車９１を介して胴部プーリー９３が回転する。胴部プー
リー９３が回転すると、上記したように肩体３５、上腕
体３７、下腕体３９も回動する。このように、駆動モー
タ１６１を駆動すると、作動連結部材４３が回動し、そ
れに連動して胴体３３も回動し、胴体３３の回動に従っ
て肩体３５、上腕体３７、下腕体３９が回動し、駆動モ
ータ１６１の駆動が停止すると、最初とは異なる形態に
変形する。この状態で逆に駆動モータ１６１の駆動を逆
回転させると、作動連結部材４３、胴体３３、肩体３
５、上腕体３７、下腕体３９が元の位置に復帰して、駆
動モータ１６１の駆動が停止し、最初の形態に変形す
る。

【００４７】胴体３３が装置本体１３内に収納可能に設
けられていると、胴体３３が装置本体１３内から表出す
るので、極めて興趣ある動作をさせることができる。

【００４８】

【実施例】以下、本発明の好適な一実施例を図１乃至図
１３に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施例に
係る基本的な自動変形装置の平面図である。図２は、前
記自動変形装置の側面図である。図３，４は、前記自動
変形装置の動きを説明する説明図である。図５は、本発
明の他の実施例に係る自動変形装置の飛行機形態を示す
全体斜視図である。図６は、前記他の実施例に係る自動
変形装置の飛行機形態を示す背面図である。図７は、前
記他の実施例に係る自動変形装置の飛行機形態を示す一
部切り欠いた側面図である。図８は、前記他の実施例に
係る自動変形装置の形態変化している状態を示す斜視図
である。図９は、前記他の実施例に係る自動変形装置の
ロボット状態を示す全体斜視図である。図１０は、前記
他の実施例に係る自動変形装置の内部構造を示す一部省
略した斜視図である。図１１は、本発明の他の実施例に
係る動力装置の機構を説明する斜視図である。図１２
は、前記他の実施例に係る自動変形装置の電気回路図で
ある。図１３は、前記他の実施例に係る自動変形装置の
変形順番を説明する側面図である。

【００４９】基本的な自動変形装置１を、図１乃至図４
に基づいて説明する。自動変形装置１は、基体２と、基
体２に回動自在に取り付けられた第１の可動体３と、第
１の可動体３に回動自在に取り付けられた第２の可動体
４と、第２の可動体４に回動自在に取り付けられた第３
の可動体５とからなっている。

【００５０】基体２は、一対の側壁２ａ，２ｂが取付軸
２ｃによって所定間隔あけて一体に取り付けられた形と
なっている。基体２の一端には、第１の連結軸７が回動
自在に設けられ、基体２の他端には駆動プーリー６が回
動自在に設けられている。駆動プーリー６は、これと一
体の駆動軸６ａが基体２の側壁２ａから突出し、この駆
動軸６ａの突出部に回転ハンドル１０が取り付けられて
いる。

【００５１】第１の可動体３は、中空矩形箱体状に形成
され、一端の上下に軸受板３ａ，３ｂが設けられ、他端
の左右に軸受板３ｃ，３ｄが設けられている。第１の可
動体３の一対の軸受板３ａ，３ｂは、基体２の側壁２
ａ，２ｂ間に差し込まれ、第１の連結軸７に回動自在に
取り付けられている。この第１の連結軸７には、第１の
プーリー７ａが回転自在に取り付けられている。第１の
可動体３の軸受板３ｃ，３ｄには、第２の連結軸８が回
動自在に取り付けられている。

【００５２】第２の可動体４も、中空矩形箱体状に形成
され、一端の左右に軸受板４ａ，４ｂが設けられ、他端
の上下に軸受板４ｃ，４ｄが設けられている。第２の可
動体４の一対の軸受板４ａ，４ｂは、第１の可動体３の
軸受板３ｃ，３ｄ間に差し込まれ、第２の連結軸８に回
動自在に取り付けられている。第２の連結軸８には、第
２のプーリー８ａが回転自在に取り付けられている。第
２の可動体４の軸受板４ｃ，４ｄには、第３の連結軸９
が回動自在に取り付けられている。

【００５３】第３の可動体５も、中空矩形箱体状に形成
され、一端の上下に軸受板５ａ，５ｂが設けられてい
る。この軸受板５ａ，５ｂは、第２の可動体４の軸受板
４ｃ，４ｄが差し込まれ、第３の連結軸９に回動自在に
取り付けられている。第３の連結軸９には、第３のプー
リー９ａが回転自在に取り付けられている。第３のプー
リー９ａには、接続部材９ｃが一体に固定されている。
この接続部材９ｃの先端は、第３の可動体５に固定され
ている。従って、第３のプーリー９ａと第３の可動体５
は一体に動く。

【００５４】なお、第３の可動体５を第３の連結軸９に
固定しても良い。このようにすると、接続部材９ｃが不
要となり、第３のプーリー９ａの回転が摩擦抵抗により
第３の連結軸９に伝達され、第３の連結軸９が回転する
と第３の可動体５も回転する。さらに、第３のプーリー
９ａを第３の連結軸９に固定すると、第３のプーリー９
ａと第３の可動体５が一体に動く。

【００５５】自動変形装置１は、駆動プーリー６と第１
のプーリー７ａが略平行となり、第１のプーリー７ａと
第２のプーリー８ａが略直角となり、第２のプーリー８
ａと第３のプーリー９ａが略直角となる。駆動プーリー
６と第１のプーリー７ａ間には、無端状のゴムベルト７
ｂが巻き掛けられている。第１のプーリー７ａと第２の
プーリー８ａには、無端状のゴムベルト８ｂが巻き掛け
られている。第２のプーリー８ａと第３のプーリー９ａ
には、無端状のゴムベルト９ｂが巻き掛けられている。

【００５６】自動変形装置は、無端状のゴムベルトのプ
ーリーを回転させようとする引張り力を利用し、回転負
荷が大きくて回転し難くなっているプーリーを側方に引
っ張るようにして、このプーリーを取り付けている可動
体を連結軸を中心にして回動させ、可動体を回動させて
変形させていくものであるから、常に同じ順番で可動体
が回動するとは限らない。

【００５７】自動変形装置１は、図３（ａ），図４
（ａ）に示すように、基体２に対して第１の可動体３が
略直角となり、第１の可動体３と、第２の可動体４と、
第３の可動体５が略直線状となっている状態において、
回転ハンドル１０を回転させると、駆動プーリー６が回
転し、ゴムベルト７ｂを介して第１のプーリー７ａ、ゴ
ムベルト８ｂを介して第２のプーリー８ａ、ゴムベルト
９ｂを介して第３のプーリー９ａを回転させようとす
る。

【００５８】第３のプーリー９ａが接続部材９ｃを介し
て第３の可動体５を第３の連結軸９を中心にして回転さ
せようとするが、回転負荷が大きくて第３のプーリー９
ａが回転せず、第２のプーリー８ａが回転する場合は、
第３のプーリー９ａを回転させようとするゴムベルト９
ｂの引張り力（下側）が、図１（ｂ），図４（ｂ）に示
すように、第３のプーリー９ａ、第３の連結軸９を介し
て第２の可動体４と第３の可動体５を第２の連結軸８を
中心にして下方に引っ張り、回動させる。第２の可動体
４が第１の可動体３のストッパー３ｅに当接すると、第
２の可動体４と第３の可動体５は回動を停止する。

【００５９】第２の可動体４の回動が停止すると、第２
のプーリー８ａの回転負荷が大きくなり、第２のプーリ
ー８ａは回転しなくなる。第１のプーリー７ａは、回転
しようとするので、第２のプーリー８ａを回転させよう
とするゴムベルト８ｂの引張り力（上側）が、図２
（ｂ）、図３（ａ）、図４（ｃ）に示すように、第２の
プーリー８ａ及び第２の連結軸８を介して第１の可動体
３、第２の可動体４、第３の可動体５を第１の連結軸７
を中心にして側方に引っ張るように回動させる。第１の
可動体３が基体２のストッパー２ｅに当接すると、第１
の可動体３、第２の可動体４、第３の可動体５は回動を
停止する。

【００６０】上記したように、第１の可動体３及び第２
の可動体４がストッパー２ｅ，３ｅに当接して回動が停
止しても、第１のプーリー７ａ、第２のプーリー８ａは
連結軸７，８に回転自在に取り付けられているので、駆
動プーリー６の回転が、ゴムベルト７ｂ、第１のプーリ
ー７ａ、ゴムベルト８ｂ、第２のプーリー８ａ、ゴムベ
ルト９ｂを介して第３のプーリー９ａに伝達される。

【００６１】第３のプーリー９ａと第３の可動体５は接
続部材９ｃによって一体となっているため、第３の可動
体５は、図２（ｂ）、図３（ｄ）、図４（ｄ）に示すよ
うに、第３の連結軸９を中心にして回転する。第３のプ
ーリー９ａに接続部材９ｃがなくても第３の連結軸９に
第３の可動体５を固定すれば同様に回動する。第３の可
動体５のストッパー５ｅが第２の可動体４に当接する
と、第３の可動体５は回転できなくなる。第３の可動体
５が回動を停止すると、第３のプーリー９ａ、ゴムベル
ト９ｂ、第２のプーリー８ａ、ゴムベルト８ｂ、第１の
プーリー７ａ、ゴムベルト７ｂが全て回動不能となり、
回転ハンドル１０を回転させることができなくなり、変
形が終了する。

【００６２】自動変形装置１は、図３（ｄ），図４
（ｄ）に示す状態から、回転ハンドル１０を逆回転させ
ると、駆動プーリー６が逆回転し、ゴムベルト７ｂを介
して第１のプーリー７ａ、ゴムベルト８ｂを介して第２
のプーリー８ａ、ゴムベルト９ｂを介して第３のプーリ
ー９ａを回転させようとする。

【００６３】第３のプーリー９ａ、第２のプーリー８ａ
の回転負荷が大きくて第３のプーリー９ａ、第２のプー
リー８ａが回転しない場合は、第２のプーリー８ａを回
転させようとするゴムベルト８ｂの引張り力が、図２
（ａ），図４（ｅ）に示すように、第２のプーリー８
ａ、第２の連結軸８を介して第１の可動体３、第２の可
動体４、第３の可動体５を第１の連結軸７を中心にして
側方に引っ張り、回転させる。第１の可動体３が基体２
のストッパー２ｅに当接すると、第１の可動体３、第２
の可動体４、第３の可動体５は回転を停止する。

【００６４】第１の可動体３の回動が停止すると、第３
のプーリー９ａよりも回転負荷の小さい第２のプーリー
８ａが回転するようになる。第２のプーリー８ａが、回
転するので、第３のプーリー９ａを回転させようとする
ゴムベルト９ｂの引張り力が、図１（ａ）、図３
（ｂ）、図４（ｆ）に示すように、第３のプーリー９ａ
及び第３の連結軸９を介して第２の可動体４、第３の可
動体５を第２の連結軸８を中心にして側方に引っ張るよ
うに回転させる。第２の可動体４が第１の可動体３のス
トッパー３ｆに当接すると、第２の可動体４、第３の可
動体５は回転を停止する。

【００６５】上記したように、第１の可動体３及び第２
の可動体４がストッパー２ｅ，３ｆに当接して回転が停
止しても、第１のプーリー７ａ、第２のプーリー８ａは
連結軸７，８に回動自在に取り付けられているので、駆
動プーリー６の逆回転が、ゴムベルト７ｂ、第１のプー
リー７ａ、ゴムベルト８ｂ、第２のプーリー８ａ、ゴム
ベルト９ｂを介して第３のプーリー９ａに伝達される。

【００６６】第３のプーリー９ａと第３の可動体５は接
続部材９ｃによって一体となっているため、第３の可動
体５は、図２（ａ）、図３（ａ）、図４（ｇ）に示すよ
うに、第３の連結軸９を中心にして回転する。第３の可
動体５のストッパー５ｆが第２の可動体４に当接する
と、第３の可動体５は回転できなくなる。第３の可動体
５が回動を停止すると、第３のプーリー９ａ、ゴムベル
ト９ｂ、第２のプーリー８ａ、ゴムベルト８ｂ、第１の
プーリー７ａ、ゴムベルト７ｂが全て回動不能となり、
回転ハンドル１０を逆回転させることができなくなり、
元の形態に変形してが終了する。

【００６７】このように、自動変形装置１は、回転ハン
ドル１０を回転させると、回転負荷の小さい順、即ち第
２の可動体４、第１の可動体３、第３の可動体５の順番
に回動して変形する。回転ハンドル１０を逆回転させる
と、第１の可動体３、第２の可動体４、第３の可動体５
の順番に回動して、元の状態に復帰することになる。

【００６８】自動変形装置１の上記した順番は、プーリ
ーの回転負荷の小さい順番となっており、プーリー９ａ
の回転負荷が一番大きいから最後に第３の可動体５が可
動する。従って、図３（ａ）の状態において、第２の可
動体４のプーリー８ａの負荷が一番大きい場合は、第１
の可動体３が回動し、次に第３の可動体５が回動し、最
後に第２の可動体４が回動する。このように、自動変形
装置１は、負荷の小さいプーリーの可動体から順番に回
動するので、常に回動順番が一定ではない。

【００６９】第１の可動体３が、第１の連結軸７に固定
され、第２の可動体４が、第２の連結軸８に固定され、
第３の可動体５が、第３の連結軸９に固定され、第３の
プーリー９ａと接続部材９ｃを介して一体となっていな
い場合は、次のように作動する。

【００７０】自動変形装置１は、図３（ａ）に示すよう
に、基体２に対して第１の可動体３が略直角となり、第
１の可動体３と、第２の可動体４と、第３の可動体５が
略直線状となっている状態において、回転ハンドル１０
を回転させると、駆動プーリー６が回転し、ゴムベルト
７ｂ、第１のプーリー７ａ、ゴムベルト８ｂ、第２のプ
ーリー８ａ、ゴムベルト９ｂ、第３のプーリー９ａが回
転する。第１のプーリー７ａは第１の連結軸７に圧接
し、第２のプーリー８ａは第２の連結軸８に圧接し、第
３のプーリー９ａは第３の連結軸９に圧接しているの
で、その摩擦力により第１，２，３の連結軸７，８，９
を回転させ、第１，２，３の可動体３，４，５を回動さ
せて変形する。

【００７１】第１の可動体３は、図３（ｂ）に示すよう
に、基体２に対して略直線状になると、基体２に設けら
れたストッパー２ｅに当接して、回動を停止する。第１
の可動体３が回動を停止すると、第１の連結軸７も固定
されるが、第１のプーリー７ａは回転するので、ゴムベ
ルト８ｂを介して第２のプーリー８ａを回転させる。第
２のプーリー８ａは、第２の連結軸８に圧接しているの
で、その摩擦力により第２の連結軸８を回転させ、図１
（ｃ）に示すように、第２の可動体４を下方に折り曲げ
るように回動させる。第２の可動体４は、第１の可動体
３に対して略直角になると、ストッパー３ｅに当接して
回動を停止する。

【００７２】第２の可動体４が回動を停止すると、第２
の連結軸８も固定され、第２のプーリー８ａのみが回転
し、ゴムベルト９ｂを介して第３のプーリー９ａを回転
させる。第３のプーリー９ａは、第３の連結軸９に圧接
しているので、その摩擦力により第３の連結軸９を回転
させ、図３（ｄ）に示すように、第３の可動体５を前方
に折り曲げるように回動させる。第３の可動体５は、第
２の可動体４に対して略直角になると、これのストッパ
ー５ｅが第２の可動体４に当接して回動を停止する。

【００７３】このように、自動変形装置１は、回転ハン
ドル１０を回転させると、第１の可動体３、第２の可動
体４、第３の可動体５の順番に回動して変形し、回転ハ
ンドル１０を逆回転させると、第３の可動体５、第２の
可動体４、第１の可動体３の順番に回動して、元の状態
に復帰することになる。

【００７４】この上記した順番も、プーリーと連結軸の
負荷の少ない順番となっている。例えば、図３（ａ）の
状態において、第１の可動体３に負荷をかけておくと、
第１の連結軸７は回動不能であるが、第１のプーリー７
ａは回転し、最初に図３（ｃ）のように、第２の可動体
４が回動し、次に図３（ｄ）に示すように、第３の可動
体５が回動してから、図３（ｂ）に示すように、第１の
可動体３が回動する。即ち、自動変形装置１は、負荷の
小さい可動体から順番に回動し、常に回動順番が一定で
はない。なお、第２のプーリー８ａの回転負荷が大きく
回転し難い場合は、ゴムベルト８ｂの引張り力及び第１
のプーリー７ａと第１の連結軸７との摩擦力によって第
１の可動体３を回動させることができる。

【００７５】さらに第１の連結軸７に第１のプーリー７
ａを固定し、第２の連結軸８に第２のプーリー８ａを固
定し、第３の連結軸９に第３のプーリー９ａを固定し、
回転ハンドル１０を回転させると、略同時に第１の可動
体３、第２の可動体４、第３の可動体５が回動して、自
動変形装置１は、変形する。

【００７６】さらに自動変形装置１１の他の実施例を説
明する。自動変形装置１１は飛行機形態の場合、図５に
示すように、中空状の装置本体１３を有している。装置
本体１３は、略台形状の前部本体１５と略コ字状の後部
本体１７とで形成されている。

【００７７】前部本体１５の上面には、図６に示すよう
に、中空状の載置台２０が設けられている。この載置台
２０の両側壁１９，２１には回転軸２７が取り付けら
れ、この回転軸２７には、先頭体２５の下部が回動自在
に取り付けられている。先頭体２５は、先部に円錐状の
先端部２３が形成され、スプリング２８によって後方に
付勢され、後端２９が載置台２０に載置されている（図
５参照）。

【００７８】後部本体１７には、図５，６に示すよう
に、収納凹部３１が設けられている。この収納凹部３１
内には、ロボット形態に変化した場合の上胴体３３、肩
体３５，３５、上腕体３７，３７、下腕体３９，３９、
頭体４１が収納されている。

【００７９】上胴体３３は、作動連結部材４３によっ
て、装置本体１３に回動自在に連結されている。作動連
結部材４３は、中空矩形箱状に形成され、図７，９，１
０，１１に示すように、一方に一対の軸受板４５，４７
が設けられている。この軸受板４５，４７には、中間軸
４９が回動自在に設けられ、この中間軸４９には、従動
平歯車５１と、従動平歯車５１と一体に形成された平歯
車５３が設けられている。

【００８０】作動連結部材４３の中間軸４９近傍には、
図１０に示すように、回転軸５５が回動自在に設けら
れ、この回転軸５５には、平歯車５３と常にかみ合う平
歯車５７と歯付ベルト車５９が固定して取り付けられて
いる。作動連結部材４３の他方には、回転軸６１が設け
られ、この回転軸６１には、歯付ベルト車６３と平歯車
６５が固定して取り付けられている。歯付ベルト車５９
と歯付ベルト車６３には、歯付ベルト６７が巻き掛けら
れている。

【００８１】作動連結部材４３の中間軸４９は、図６に
示すように、前部本体１５に形成された一対の側壁６
９，７１に回動自在に取り付けられている。又、作動連
結部材４３の回転軸６１は、図１０に示すように、上胴
体３３の下面に取り付けられた軸受台７３，７３に回動
自在に取り付けられている。上胴体３３の下面側であっ
て軸受台７３，７３間には、上胴体３３と作動連結部材
４３が重なった場合、作動連結部材４３の一部を収納す
る略コ字状の収納溝部７７が形成されている。作動連結
部材４３の他方側下面には、図９に示すように、略Ｌ字
状の取付部材７５が設けられており、この取付部材７５
には頭体４１が載置固定されている。

【００８２】上胴体３３の両側には、図８，９に示すよ
うに、肩体３５の収納室８１，８１が設けられている。
収納室８１は、上壁８３と、下壁８５と、奥壁８６と、
側壁８８とで形成されている。肩体３５は、中空矩形箱
状に形成され、基部上下に軸受板８４，８４が設けら
れ、先部前後に軸受板８７，８７が設けられている。

【００８３】肩体３５の軸受板８４，８４は、上胴体３
３の上壁８３と下壁８５間に差し込まれ、上壁８３，下
壁８５に回動自在に設けられた胴部連結軸８９に回動自
在に取り付けられている。胴部連結軸８９には、クラウ
ン歯車９１及び胴部プーリー９３が回動自在に取り付け
られ、クラウン歯車９１と胴部プーリー９３は一体に形
成されている。

【００８４】上胴体３３の側壁８８，８８間には、回転
軸９５が回動自在に設けられ、この回転軸９５の略中央
には、前記作動連結部材４３の平歯車６５と常にかみ合
う平歯車９７が固定して設けられている。又、回転軸９
５の両側には、前記クラウン歯車９１とかみ合うピニオ
ン９９が固定して取り付けられている。

【００８５】上腕体３７は、中空矩形箱状に形成され、
基部前後に軸受板１０１，１０１が設けられ、先部左右
に軸受板１０４，１０４が設けられている。軸受板１０
１，１０１間には、肩体３５の軸受板８７，８７が差し
込まれ、軸受板１０１，１０１と軸受板８７，８７が肩
部連結軸１０３によって回動自在に連結されている。

【００８６】肩部連結軸１０３には、２つのベルト溝１
０７，１０９が形成された肩部プーリ１０５が回動自在
に取り付けられている。肩部プーリ１０５の一方のベル
ト溝１０７と前記胴部プーリー９３のベルト溝には、無
端状のゴムベルト１１１が巻き掛けられ、このゴムベル
ト１１１は肩体３５内に設けられた支軸１１３によって
片側に寄せられ、テンションが掛けられている。

【００８７】下腕体３９は、中空矩形箱状に形成され、
基部左右に軸受板１１５，１１５が設けられている。こ
の軸受板１１５，１１５は、上腕体３７の軸受板１０
４，１０４間に差し込まれ、軸受板１０４，１０４と肘
部連結軸１１７によって回動自在に連結されている。こ
の肘部連結軸１１７には、肘部プーリー１１９が回動自
在に取り付けられている。肘部プーリー１１９は、前記
実施例の第３のプーリ９ａと同様に、図示しない接続部
材を介して下腕体３９と一体になっている。この肘部プ
ーリー１１９のベルト溝と肩部プーリー１０５の他方の
ベルト溝１０９には、無端状のゴムベルト１２１が巻き
掛けられている。

【００８８】なお、胴部連結軸８９，肩部連結軸１０
３，肘部連結軸１１７は、図１０に示すように、全て別
方向を向いており、ロボット形態の時に、胴部連結軸８
９は上下方向、肩部連結軸１０３は前後方向、肘部連結
軸１１７は左右方向を向くように設けられている。

【００８９】後部本体１７の両側下部には、図７，９に
示すように、足部材１２５が回動自在に設けられてい
る。足部材１２５は、爪先部材１２７と踵部材１２９と
からなっている。爪先部材１２７は、後部本体１７の下
端から先部が突出するようにしてこれの軸受板１３５，
１３５が第１の中心軸１３１によって回動自在に取り付
けられている。踵部材１２９も、後部本体１７の下端か
ら先部が突出するようにしてこれの軸受板１３７，１３
７が第２の中心軸１３３によって回動自在に取り付けら
れている。軸受板１３５，１３７の第１、第２の中心軸
１３１，１３３近傍には、軸受け長孔１３８，１３９が
斜めに形成されている。

【００９０】後部本体１７の前壁１８内面には、作動連
結杆１４１が設けられている。作動連結杆１４１は、上
部に係止突起１４５が形成され、この係止突起１４５に
スプリング１４３の上端が係止されている。スプリング
１４３の下端は、前壁１８に突設された突起１４９に係
止されている。そのため、作動連結杆１４１は、スプリ
ング１４３によって、下方に付勢されている。作動連結
杆１４１の下部には、前記長孔１３８，１３９に係合す
る係合軸１５１，１５３が設けられている。作動連結杆
１４１の上端には、作動連結部材４３の下面に突設され
た押し上げ突起４４に係合し、スプリング１４３の弾性
に抗して作動連結杆１４１を押し上げ、爪先部材１２７
と踵部材１２９の裏面同士を重ね合わせて足部材１２５
を閉じらせる係合突起１５５が設けられている。

【００９１】前部本体１５内には、図６に示すように、
駆動モータ１６１と、減速歯車部１６３が設けられてい
る。装置本体１５内には、一対の軸受壁１６５，１６７
が設けられている。駆動モータ１６１は、一方の軸受壁
１６５に取り付けられ、駆動軸に駆動ピニオン１６９が
取り付けられている。駆動ピニオン１６９は、入力軸１
７１に固定して設けられた平歯車１７３とかみ合ってい
る。入力軸１７１には、ピニオン１７５が固定して設け
られ、このピニオン１７５は平歯車１７７とかみ合って
いる。

【００９２】平歯車１７７は、軸受壁１６７に回動自在
に取り付けられた中間軸１７９に固定して取り付けられ
ている。平歯車１７７には、ピニオン１８１が一体に設
けられている。ピニオン１８１は平歯車１８３とかみ合
っている。平歯車１８３は、軸受壁１６５，１６７に回
動自在に取り付けられた出力軸１８５に回動自在に取り
付けられている。平歯車１８３には、ピニオン１８７が
一体に形成されている。

【００９３】出力軸１８５には、揺動部材１８９が揺動
自在に設けられている。揺動部材１８９は、図１１に示
すように、一対の揺動板１９１，１９３と、揺動板１９
３の側面に設けられた操作片１９５，１９６とで形成さ
れている。一対の揺動板１９１，１９３には、回動軸１
９７が回動自在に設けられ、この回動軸１９７には、前
記ピニオン１８７にかみ合う平歯車１９９が設けられて
いる。平歯車１９９には、ピニオン２０１が一体に形成
されている。このピニオン２０１は、出力軸１８５に固
定して取り付けられた平歯車２０３とかみ合っている。

【００９４】さらに出力軸１８５には、前記従動平歯車
５１とかみ合う駆動ピニオン２０５が固定して取り付け
られている。減速歯車部１６３は、平歯車１７３、ピニ
オン１７５、平歯車１７７、ピニオン１８１、平歯車１
８３、ピニオン１８７、平歯車１９９、ピニオン２０
１、平歯車２０３、駆動ピニオン２０５によって構成さ
れる。

【００９５】後部本体１７内には、両側壁に沿って複数
の電池２０７，２０７が設けられている。この複数の電
池２０７，２０７は、上記駆動モータ１６１と、後部本
体１７の右側に設けられたメインスイッチ２０９と、前
部本体１５内に設けられたサブスイッチ２１１とで電気
回路を形成している（図１２参照）。サブスイッチ２１
１の操作レバー２１３は、前記揺動部材１８９の操作片
１９５，１９６間に配置される。

【００９６】メインスイッチ２０９及びサブスイッチ２
１１は、スライドスイッチである。メインスイッチ２０
９は、操作レバー２１０を一方にスライドさせると駆動
モータ１６１を正転させ、サブスイッチ２１１の操作レ
バー２１３が操作片１９５，１９６によって一方にスラ
イドさせられると、駆動モータ１６１が短絡して電気ブ
レーキが働き停止する。この状態で、メインスイッチ２
０９の操作レバー２１０を他方にスライドさせると駆動
モータ１６１が逆転し、サブスイッチ２１１の操作レバ
ー２１３が操作片１９５，１９６によって他方にスライ
ドさせられると、駆動モータ１６１が短絡して電気ブレ
ーキが働き停止する。

【００９７】自動変形装置１１は、上記構成からなり、
最初の形態は飛行機形態となっている。飛行機形態の場
合、図５、図１３（ａ）に示すように、先端部２３が上
を向くようにして先頭体２５が配置されている。装置本
体１３の後部本体１７に設けられた収納凹部３１内に
は、作動連結部材４３、上胴体３３、上腕体３７，３
７、下腕体３９，３９が収納されている。上胴体３３の
収納室８１，８１内には、肩体３５，３５が収納されて
いる。作動連結部材４３の下面に設けられた押し上げ突
起４４が、作動連結杆１４１の係合突起１５５をコイル
スプリング１４３の弾性に抗して押し上げるように係合
し、係合軸１５１，１５３、長孔１３８，１３９を介し
て爪先部材１２７の裏面と踵部材１２９の裏面を接合さ
せて足部材１２５を閉じたようになっている。

【００９８】装置本体１３の左側に設けられたメインス
イッチ２０９の操作レバー２１０を一方にスライドさせ
ると、駆動モータ１６１が回転し、この回転が駆動ピニ
オン１６９、平歯車１７３、入力軸１７１、ピニオン１
７５、平歯車１７７、ピニオン１８１、平歯車１８３、
ピニオン１８７、平歯車１９９、ピニオン２０１、平歯
車２０３、駆動ピニオン２０５からなる減速歯車部１６
３によって減速されて、従動平歯車５１に伝達される。
従動平歯車５１と一体の平歯車５３も回転し、この平歯
車５３にかみ合う平歯車５７を回転させようとする。

【００９９】平歯車５７は、歯付ベルト車５９と一体と
なって回転するようになっており、歯付ベルト車５９に
歯付ベルト６７が巻き掛けられているため、回転負荷が
大きく、最初は回転しない。従って従動平歯車５１が、
中間軸４９を中心として回転すると、図９（ｂ）に示す
ように、平歯車５３に回転不能にかみ合っている平歯車
５７、歯付ベルト車５９、歯付ベルト６７、歯付ベルト
車６３、回転軸６１、作動連結部材４３及び上胴体３３
が中間軸４９を中心として後方から前方に向かって起立
するように回動する。

【０１００】作動連結部材４３が回動すると、裏面に設
けられた押し上げ突起４４が係合突起１５５を押し上げ
なくなる。そのため、作動連結杆１４１は、スプリング
１４３の弾性により、下方に付勢される。作動連結杆１
４１の係合軸１５１，１５３が爪先部材１２７と踵部材
１２９の長孔１３８，１３９を押し下げ、爪先部材１２
７と踵部材１２９が開き、足部材１２５を形成する。

【０１０１】作動連結部材４３が起立し始めると、平歯
車５３の回転によって平歯車５７も回転する。この平歯
車５７の回転は、歯付ベルト車５９、歯付ベルト６７、
歯付ベルト車６３、平歯車６５を介して平歯車９７に伝
達される。平歯車９７は、回転軸９５を介してピニオン
９９，９９、クラウン歯車９１，９１、胴部プーリー９
３，９３を回転させようとするため、回転負荷が大き
く、最初は回転しない。従って、平歯車９７は、回転軸
６１を中心として回動する。平歯車９７は、上胴体３３
に組み込まれているため、上胴体３３も回転軸６１を中
心として回動する。そのため、図９（ｂ）に示すよう
に、上胴体３３は作動連結部材４３の起立に従って、作
動連結部材４３の離れる方向に回動する。

【０１０２】上胴体３３が回動し始めると、平歯車９７
も回転する。この平歯車９７の回転は、回転軸９５、ピ
ニオン９９、クラウン歯車９１、胴部プーリー９３、ゴ
ムベルト１１１に伝達され、肩部プーリー１０５を回転
させようとする。しかし、肩部プーリー１０５の回転負
荷が大きいため、スムーズに回転せず、肩部プーリー１
０５を回転させようとするゴムベルト１１１の引張り力
が肩部プーリー１０５及び肩部連結軸１０３を側方に引
っ張るようにして、肩体３５を胴部連結軸８９を中心に
して回転させる。肩体３５は、収納室８１の奥壁８６に
当接すると回動を停止する。

【０１０３】肩部プーリー１０５は、肩部連結軸１０３
に回動自在に取り付けられているので、スムーズに回転
し始め、肘部プーリ１１９を回転させようとする。しか
し、肘部プーリー１１９の回転負荷も大きいため、スム
ーズに回転せず、肘部プーリー１１９を回転させようと
するゴムベルト１２１の引張り力が肘部プーリー１１９
及び肘部連結軸１１７を下方に引っ張るようにして、上
腕体３７を肩部連結軸１０３を中心にして回転させる。
上腕体３７は、これの端部が肩体３５の一側に当接する
と、回動を停止する。

【０１０４】肘部プーリー１１９も回転し始め、肘部プ
ーリ１１９と一体の下腕体３９も回動する。下腕体３９
は、これの端部が上腕体３７の一側に当接すると、回動
を停止する。

【０１０５】このように、作動連結部材４３が起立する
と、上胴体３３、肩体３５、上腕体３７、下腕体３９が
夫々に回動していくことになる。上胴体３３は、作動連
結部材４３に対して略直角になると、図９（ｃ）に示す
ように、先端が先頭体２５をスプリング２８の弾性に抗
して前方に回動させ、先端が先頭体２５の後端２９に係
合する。上胴体３３の先端が、先頭体２５の後端２９に
係合すると、作動連結部材４３の回動は停止する。

【０１０６】作動連結部材４３、上胴体３３、肩体３
５、上腕体３７、下腕体３９の回動が停止してロボット
形態に変化すると、従動平歯車５１、駆動ピニオン２０
５、出力軸１８５、平歯車２０３の回転が停止する。ピ
ニオン２０１は回転を続けるため、平歯車２０３にかみ
合いながら移動する。その結果ピニオン２０１を回動軸
１９７を介して取り付けている揺動部材１８９が出力軸
１８５を中心にして揺動する。揺動部材１８９の操作片
１９５，１９６がサブスイッチ２１１の操作レバー２１
３を操作し、駆動モータ１６１を短絡させて電気ブレー
キを働かせ、駆動モータ１６１の駆動を強制的に停止さ
せる。

【０１０７】このように、メインスイッチ２０９の操作
レバー２１０を一方にスライドさせると、サブスイッチ
２１１の操作レバー２１３が操作されるまでの間に自動
変形装置１１は、飛行機形態からロボット形態に変化す
ることになる。また、ロボット形態から、メインスイッ
チ２０９の操作レバー２１０を他方にスライドさせる
と、サブスイッチ２１１の操作レバー２１３が操作され
るまでの間に自動変形装置１１は、飛行機形態に変化す
ることになる。なお、作動連結部材４３、上胴体３３、
肩体３５、上腕体３７、下腕体３９の一部又は全部に負
荷が掛かり、回動不能となる異常事態が起こると、従動
平歯車５１の回転が停止するので、上記したように、サ
ブスイッチ２１１が操作されて、駆動モータ１６１の駆
動が停止し、駆動モータ１６１に負担を掛けず、加熱す
ることがない。

【０１０８】

【発明の効果】以上説明してきたように、本願請求項１
記載の自動変形装置は、基体と、複数の可動体が連結軸
によって回動自在に連結され、その連結軸に夫々プーリ
ーが設けられ、隣合うプーリー同士がベルトによって、
巻き掛けられている。この自動変形装置は、駆動手段に
よって最初のプーリーを回転させると、ベルトを介して
次々にプーリーが回転する。回転負荷が大きく回転し難
いプーリーは、プーリーを回転させようとするベルトの
引張り力によって側方に引張られ、そのプーリーを備え
た可動体を連結軸を中心にして回動させる。このよう
に、本願請求項１記載の自動変形装置は、回動負荷の大
きいプーリーを有する可動体から回動させて変形させる
ので可動体の変形順番が一定でなく、プーリーを利用し
て各可動体を可動させるので各可動体にモータ等の動力
を設ける必要がないので、極めて簡単な構造で興趣ある
ものにすることができるという効果がある。

【０１０９】請求項２記載の自動変形装置は、最後の可
動体が最後のプーリーと一体になっているので、最後の
プーリーの回転がそのまま最後の可動体に伝わるという
効果がある。

【０１１０】請求項３記載の自動変形装置は、最後の可
動体が最後の連結軸に固定されているので、最後の連結
軸の回転が最後の可動体に直接伝達されるという効果が
ある。

【０１１１】請求項４記載の自動変形装置は、各連結軸
にプーリーが回転自在に設けられ、各連結軸に可動体が
夫々固定されているので、プーリーの回転が摩擦力によ
り連結軸に伝達され、連結軸に固定された可動体が回動
すると共に、中間の可動体が回動不能となり、連結軸が
回転できなくなっても、プーリーは回転可能なので、次
のプーリーに回転を伝達することができ、途中で形態変
化が終了しないという効果がある。

【０１１２】請求項５記載の自動変形装置は、最後の連
結軸と最後のプーリーが一体で形成されているので、最
後のプーリーは空転することなく最後の連結軸に回転を
伝え、必ず最後の可動体を回転させることができるとい
う効果がある。

【０１１３】請求項６記載の自動変形装置は、駆動手段
が、駆動プーリーと駆動プーリーと最初の連結軸の最初
のプーリーに巻き掛けられるベルトと、駆動プーリーを
回転させる回転ハンドル又は駆動モータ若しくは駆動ゼ
ンマイを有する駆動装置とで構成されているので、回転
ハンドル又は駆動モータ若しくは駆動ゼンマイを正転さ
せるだけで最初とは異なる形態に変化させ、逆転させる
だけで最初の形態に変形させることができるという効果
がある。

【０１１４】請求項８記載の自動変形装置は、複数の肢
体を連結する連結軸に夫々プーリーを設け、このプーリ
ーをベルトで順番に回転させていくだけで、各肢体を変
形させることができ、複雑な機構を必要としないという
効果がある。

【０１１５】請求項９記載の自動変形装置は、下腕体が
肘部プーリーと一体となっているので、肘部プーリーの
回転がそのまま下腕体に伝わって、形態を変化させるこ
とができるという効果がある。

【０１１６】請求項１０記載の自動変形装置は、下腕体
が肘部連結軸に固定されているので、肘部連結軸の回転
がそのまま下腕体に伝わって、形態を変化させることが
できるという効果がある。

【０１１７】請求項１１記載の自動変形装置は、胴部連
結軸に胴部プーリーが回転自在に設けられ、肩部連結軸
に肩部プーリーが回転自在に設けられ、肘部連結軸に肘
部プーリーが回転自在に設けられ、胴部連結軸に肩体が
固定され、肩部連結軸に上腕体が固定され、肘部連結軸
に下腕体が固定されているので、プーリーの回転が摩擦
力により連結軸に伝達され、連結軸に固定された各部材
が回動すると共に、上腕体が回動不能となり、肩部連結
軸が回転できなくなっても、肩部プーリーは回転可能な
ので、肘部プーリーに回転を伝達して下腕体を回動する
ことができ、途中で形態変化が終了しないという効果が
ある。

【０１１８】請求項１２記載の自動変形装置は、肘部連
結軸と肘部プーリーが一体で形成されているので、肘部
プーリーは空転することなく肘部連結軸に回転を伝え、
必ず下腕体を回動させることができるという効果があ
る。

【０１１９】請求項１３記載の自動変形装置は、作動連
結部材を回動させるだけで、作動連結部材に設けられた
胴体が変形し、胴体の変形に従って、胴体に設けられた
肩体、上腕体、下腕体も変化するので、複雑な駆動装置
を各部に取り付ける必要がなく、極めて簡単な構造にす
ることができるという効果がある。

【０１２０】請求項１４記載の自動変形装置は、胴体が
装置本体内に収納可能に設けられているため、興趣ある
動作をさせることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る基本的な自動変形装置
の平面図である。

【図２】前記自動変形装置の側面図である。

【図３】前記自動変形装置の動きを説明する説明図であ
る。

【図４】前記自動変形装置の動きを説明する説明図であ
る。

【図５】本発明の他の実施例に係る自動変形装置の飛行
機形態を示す全体斜視図である。

【図６】前記他の実施例に係る自動変形装置の飛行機形
態を示す背面図である。

【図７】前記他の実施例に係る自動変形装置の飛行機形
態を示す一部切り欠いた側面図である。

【図８】前記他の実施例に係る自動変形装置の形態変化
している状態を示す斜視図である。

【図９】前記他の実施例に係る自動変形装置のロボット
状態を示す全体斜視図である。

【図１０】前記他の実施例に係る自動変形装置の内部構
造を示す一部省略した斜視図である。

【図１１】本発明の他の実施例に係る動力装置の機構を
説明する斜視図である。

【図１２】前記他の実施例に係る自動変形装置の電気回
路図である。

【図１３】前記他の実施例に係る自動変形装置の変形順
番を説明する側面図である。

【符号の説明】

１ 自動変形装置 ２ 基体 ２ａ 側壁 ２ｂ 側壁 ２ｃ 取付軸 ２ｅ ストッパー ３ 第１の可動体（最初の可動体） ３ａ 軸受板 ３ｂ 軸受板 ３ｃ 軸受板 ３ｄ 軸受板 ３ｅ ストッパー ３ｆ ストッパー ４ 第２の可動体 ４ａ 軸受板 ４ｂ 軸受板 ４ｃ 軸受板 ４ｄ 軸受板 ５ 第３の可動体（最後の可動体） ５ａ 軸受板 ５ｂ 軸受板 ５ｅ ストッパー ６ 駆動プーリー ６ａ 駆動軸 ７ 第１の連結軸（最初の連結軸） ７ａ 第１のプーリー（最初のプーリー） ７ｂ ゴムベルト（ベルト） ８ 第２の連結軸 ８ａ 第２のプーリー ８ｂ ゴムベルト（ベルト） ９ 第３の連結軸（最後の連結軸） ９ａ 第３のプーリー（最後のプーリー） ９ｂ ゴムベルト（ベルト） ９ｃ 接続部材 １０ 回転ハンドル １１ 自動変形装置 １３ 装置本体 １５ 前部本体 １７ 後部本体 １８ 前壁 １９ 側壁 ２０ 載置台 ２１ 側壁 ２３ 先端部 ２５ 先頭体 ２７ 回転軸 ２８ スプリング ２９ 後端 ３１ 収納凹部 ３３ 上胴体（胴体） ３５ 肩体 ３７ 上腕体 ３９ 下腕体 ４１ 頭体 ４３ 作動連結部材 ４４ 押し上げ突起 ４５ 軸受板 ４７ 軸受板 ４９ 中間軸（第１の回動軸） ５１ 従動平歯車（従動歯車） ５３ 平歯車（第１の歯車） ５５ 回転軸（中間軸） ５７ 平歯車（中間歯車） ５９ 歯付ベルト車（中間ベルト車） ６１ 回転軸（第２の回動軸） ６３ 歯付ベルト車（第２のベルト車） ６５ 平歯車（第２の歯車） ６７ 歯付ベルト（ベルト） ６９ 側壁 ７１ 側壁 ７３ 軸受台 ７５ 取付部材 ７７ 収納溝部 ８１ 収納室 ８３ 上壁 ８４ 軸受板 ８５ 下壁 ８６ 奥壁 ８７ 軸受板 ８８ 側壁 ８９ 胴部連結軸 ９１ クラウン歯車（被駆動歯車） ９３ 胴部プーリー ９５ 回転軸（駆動軸） ９７ 平歯車（第３の歯車） ９９ ピニオン（第１の駆動歯車） １０１ 軸受板 １０３ 肩部連結軸 １０４ 軸受板 １０５ 肩部プーリー １０７ ベルト溝 １０９ ベルト溝 １１１ ゴムベルト（ベルト） １１３ 支軸 １１５ 軸受板 １１７ 肘部連結軸 １１９ 肘部プーリー １２１ ゴムベルト（ベルト） １２５ 足部材 １２７ 爪先部材 １２９ 踵部材 １３１ 第１の中心軸 １３３ 第２の中心軸 １３５ 軸受板 １３７ 軸受板 １３８ 長孔 １３９ 長孔 １４１ 作動連結杆 １４３ スプリング １４５ 係止突起 １４９ 突起 １５１ 係合軸 １５３ 係合軸 １５５ 係合突起 １６１ 駆動モータ １６３ 減速歯車部 １６５ 軸受壁 １６７ 軸受壁 １６８ 軸受け １６９ 駆動ピニオン（駆動歯車） １７１ 入力軸 １７３ 平歯車 １７５ ピニオン １７７ 平歯車 １７９ 中間軸 １８１ ピニオン １８３ 平歯車（被駆動歯車） １８５ 出力軸 １８７ ピニオン（中間歯車） １８９ 揺動部材 １９１ 揺動板 １９３ 揺動板 １９５ 操作片 １９６ 操作片 １９７ 回動軸 １９９ 平歯車（入力歯車） ２０１ ピニオン（出力歯車） ２０３ 平歯車（従動歯車） ２０５ 駆動ピニオン（第２の駆動歯車） ２０７ 電池 ２０９ メインスイッチ ２１０ 操作レバー ２１１ サブスイッチ（停止スイッチ） ２１３ 操作レバー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 風見 敬一 栃木県下都賀郡壬生町おもちゃのまち３− ６−20 株式会社バンダイテクニカルデザ インセンター内

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 下記の要件を備えてなることを特徴とす
   る自動変形装置。 （イ）基体と、複数の可動体とからなること。 （ロ）複数の可動体は、直列状に配置され、夫々が連結
   軸を介して回動自在に連結され、最初の可動体が基体に
   最初の連結軸によって回動自在に連結されていること。 （ハ）各可動体を連結する連結軸にはプーリーが設けら
   れ、隣合うプーリー同士には、ベルトが巻き掛けられて
   いること。 （ニ）基体には、最初の連結軸に設けられた最初のプー
   リーを回転させる駆動手段が設けられていること。
2. 【請求項２】 最後の可動体が、最後の連結軸に設けら
   れた最後のプーリーに設けられた接続部材により、最後
   のプーリーと一体となっていることを特徴とする請求項
   １記載の自動変形装置。
3. 【請求項３】 最後の可動体が最後の連結軸に固定され
   ていることを特徴とする請求項１記載の自動変形装置。
4. 【請求項４】 各連結軸にプーリーが回転自在に設けら
   れ、各連結軸に可動体が夫々固定されていることを特徴
   とする請求項１記載の自動変形装置。
5. 【請求項５】 最後の連結軸と最後のプーリーが一体で
   形成されていることを特徴とする請求項３又は４記載の
   自動変形装置。
6. 【請求項６】 駆動手段が、駆動プーリーと、駆動プー
   リーと最初の連結軸の最初のプーリーに巻き掛けられる
   ベルトと、駆動プーリーを回転させる、回転ハンドル又
   は駆動モータ若しくは駆動ゼンマイを有する駆動装置と
   で構成されていることを特徴とする請求項１乃至５のい
   ずれか１項に記載の自動変形装置。
7. 【請求項７】 駆動手段が、最初の連結軸の最初のプー
   リーを直接回転させる、複数の歯車と駆動モータ又は駆
   動ゼンマイとを備えた駆動装置で構成されていることを
   特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の自動
   変形装置。
8. 【請求項８】 下記の要件を備えてなることを特徴とす
   る自動変形装置。 （イ）胴体と、複数の肢体とからなること。 （ロ）複数の肢体は、肩体と、上腕体と、下腕体とから
   なり、肩体が胴体に胴部連結軸によって回動自在に連結
   され、上腕体が肩体に肩部連結軸によって回動自在に連
   結され、下腕体が上腕体に肘部連結軸によって回動自在
   に連結されていること。 （ハ）胴部連結軸には胴部プーリーが設けられ、肩部連
   結軸には肩部プーリーが設けられ、肘部連結軸には肘部
   プーリーが設けられ、上記胴部プーリーと肩部プーリ
   ー、肩部プーリーと肘部プーリーには、ベルトが巻き掛
   けられていること。 （ニ）胴体には、胴部プーリーを回転させる駆動手段が
   設けられていること。
9. 【請求項９】 下腕体が、肘部プーリーに設けられた接
   続部材により、肘部プーリーと一体となっていることを
   特徴とする請求項８記載の自動変形装置。
10. 【請求項１０】 下腕体が肘部連結軸に固定されている
    ことを特徴とする請求項８記載の自動変形装置。
11. 【請求項１１】 胴部連結軸に胴部プーリーが回転自在
    に設けられ、肩部連結軸に肩部プーリーが回転自在に設
    けられ、肘部連結軸に肘部プーリーが回転自在に設けら
    れ、胴部連結軸に肩体が固定され、肩部連結軸に上腕体
    が固定され、肘部連結軸に下腕体が固定されていること
    を特徴とする請求項８記載の自動変形装置。
12. 【請求項１２】 肘部連結軸と肘部プーリーが一体で形
    成されていることを特徴とする請求項１１記載の自動変
    形装置。
13. 【請求項１３】 下記の要件を備えてなることを特徴と
    する自動変形装置。 （イ）装置本体を有すること。 （ロ）装置本体には、作動連結部材を介して請求項８乃
    至１２のいずれか１項に記載の胴体が設けられているこ
    と。 （ハ）作動連結部材の一方は装置本体に第１の回動軸を
    介して回動自在に取り付けられ、作動連結部材の他方に
    は上記胴体が第２の回動軸を介して回動自在に取り付け
    られていること。 （ニ）第１の回動軸には従動歯車とこれと一体の第１の
    歯車が設けられ、第２の回動軸には第２のベルト車とこ
    れと一体の第２の歯車が設けられていること。 （ホ）作動連結部材の第１の回動軸近傍には中間軸が設
    けられ、この中間軸には上記第１の歯車とかみ合う中間
    歯車とこれと一体の中間ベルト車が設けられており、中
    間ベルト車と第２のベルト車にベルトが巻き掛けられて
    いること。 （ヘ）上記胴体内には駆動軸が回動自在に設けられ、駆
    動軸には前記第２の歯車とかみ合う第３の歯車が設けら
    れていること。 （ト）胴部連結軸には、前記駆動軸に設けられた第１の
    駆動歯車とかみ合う被駆動歯車が設けられていること。 （チ）装置本体内には、駆動モータ又は駆動ゼンマイ
    と、駆動モータ又は駆動ゼンマイの回転を減速して出力
    軸に伝達する減速歯車部が設けられ、この出力軸には前
    記第１の回転軸に設けられた従動歯車とかみ合う第２の
    駆動歯車が設けられていること。
14. 【請求項１４】 胴体が装置本体内に収納可能に設けら
    れたことを特徴とする請求項１３記載の自動変形装置。