JPH108882A - シールド掘削機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 構造が簡素で、掘推とセグメント組立を同時
に行え、高精度な制御を安定して行え、セグメントに大
きな歪みを生じないシールド掘削機の提供。 【解決手段】 掘削用のカッタヘッド１２と、カッタヘ
ッド１２を押し出す油圧ジャッキ１６と、カッタヘッド
１２の姿勢を制御する掘推制御装置１８を有し、掘推制
御装置は、新設セグメント１４の位置に対応の油圧ジャ
ッキを指定する手段、指定された油圧ジャッキを縮退さ
せる手段、組み立てが完了した既設セグメントの位置に
対応する油圧ジャッキに押し出しを開始させる手段、カ
ッタヘッドの姿勢を検出する手段、姿勢の目標に対する
偏差を求める手段と、求められた偏差が解消する方向へ
油圧を個別調整する手段、油圧調整速度を減少させる手
段を含む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、シールド掘推とセ
グメント組立の施工を同時に行えるシールド掘削機に関
するものである。この種の掘削機によれば、土砂の崩壊
を防ぎながら軟弱地盤の地中を掘推する作業とその掘推
中にセグメントピースを組み立てて壁面を形成する作業
とが同時に行われ、したがって、トンネルを効率良く構
築することが可能となる。

【０００２】

【従来の技術】

・第１の従来例（特開平２−２５２８９５号公報） 掘削機の最前部にカッタヘッドが設けられ、そのカッタ
ヘッドの回転で掘削を行う。また、掘削機の後部にはカ
ッタヘッドの回転軸線を周回して複数のジャッキが配設
される。

【０００３】これらのジャッキとしてはストロークがセ
グメントピースの長さの２倍以上となる長尺な油圧式の
ものが使用される。各ジャッキは既に組み立てられてト
ンネル壁となったセグメントのカッタヘッド側端面を足
場として伸長し、カッタヘッドを機体前方へ向かい押し
出して機体を前進させる。

【０００４】そして、各ジャッキを一部ずつ順に縮退さ
せて縮退残りの全ジャッキで掘推を継続しながら、縮退
ジャッキの足場位置についてセグメント組立の施工作業
をエレクターで行う。ただし、縮退残りとなった作動中
の全ジャッキによる総押し出し圧が縮退前と同一に維持
されるように、かつ、掘推方向が設定された方向となる
ように、セグメント組立位置と対応した選択パターンで
縮退残りの各ジャッキが動作しあるいは停止する内容の
制御を行う。 ・第２の従来例（特開平５−２３１０９５号公報） カッタディスク（カッタヘッド）を機体前後方向へ摺動
可能とし、機体との間にシールを設ける。

【０００５】そして、既に組み立てられてトンネル壁と
なったセグメントのカッタディスク側端面を足場とする
ジャッキの他、ブラケット，同ブラケットを足場とする
ジャッキが機体の内部に設けられる。これらのうちブラ
ケットを足場とするジャッキ（推進用ジャッキ）はカッ
タディスクを機体前方へ押し出し、また、セグメントを
足場とするジャッキ（反力受け用ジャッキ）は機体を前
進させる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】

・第１の従来例 セグメントの組立時にその位置と対応したパターンが選
択され，そのパターンで縮退残りの各ジャッキが動作し
あるいは停止する制御が行われるので、制御パターンが
限られ、したがって、高い制御精度が得られない。

【０００７】また、土質変化などの外乱で制御が直接影
響を受け、このため、パターンを外乱に応じて変更する
など、掘削機のオペレータに熟練を要し、あるいは、制
御パターンを自動演算するために膨大なデータを用意す
ることが必要となる。さらに、セグメントの組立時に多
くのジャッキが入れ替えられると（押し出し作動中のも
のが縮退し、縮退していたものが押し出しに参加するジ
ャッキ数が多い場合）、油圧回路内の油圧が不安定とな
り、その結果、シールド圧や掘推速度が変動する。

【０００８】そして、縮退していないジャッキのうちパ
ターン選択されたもののみが押し出しに参加し、掘推に
関与するジャッキ数が限られることから、これらの足場
となるセグメントへ推力が局所的に集中して足場のセグ
メントに大きな歪みが生じ、セグメント組立の作業に支
障が生ずる。 ・第２の従来例 反力受け用の他に推進用のジャッキも必要となるので、
ジャッキの台数が２倍となり、したがって、掘削機の構
造が複雑化し、このため、その経済性が低下し、故障な
どのトラブルを招き易い。

【０００９】また、１リング分の掘推が終了すると、推
進用ジャッキを縮退させて反力受け用ジャッキを伸長さ
せることが必要となり、その間、セグメントの組立作業
が停止するので、掘推工事の速度が低下する。さらに、
カッタディスクの摺動分だけ機体長が延びることから、
曲線施工に不利となる。 ・発明の目的 構造が簡素で機体長が短く、かつ、掘推とセグメント組
立を同時に行え、しかも、土質変化などに影響されるこ
となく高精度な制御を容易に安定して行え、かつ、足場
のセグメントに大きな歪みを生じさせることがないシー
ルド掘削機の提供を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】

・第１発明 図１において、機体１０の最前部に設けられて回転駆動
される掘削用のカッタヘッド１２と、機体１０の後部に
おいてカッタヘッド１２の回転軸線を周回配設されて既
設セグメント１４のカッタヘッド１２側となる端面を足
場として伸長することでカッタヘッド１２を機体１０前
方へ向かい押し出す複数の油圧ジャッキ１６と、各油圧
ジャッキ１６の油圧を調整してカッタヘッド１２の姿勢
を制御する掘推制御装置１８と、を有する。

【００１１】掘推制御装置１８は、組み立ての対象とさ
れた新設セグメント１４の位置に対応の油圧ジャッキ１
６を指定する手段１８００と、指定された油圧ジャッキ
１６の油圧を調整して該油圧ジャッキ１６を縮退させる
手段１８０２と、組み立てが完了した既設セグメント１
４の位置に対応する油圧ジャッキ１６の油圧を調整して
該油圧ジャッキ１６にカッタヘッド１２の押し出しを開
始させる手段１８０４と、カッタヘッド１２の姿勢を検
出する手段１８０６と、検出された姿勢の目標に対する
偏差を求める手段１８０８と、カッタヘッド１２を押し
出す全油圧ジャッキ１６の油圧を求められた偏差が解消
する方向へ個別調整する手段１８１０と、指定された油
圧ジャッキ１６が縮退を開始したとき、及び、縮退して
いた油圧ジャッキ１６がカッタヘッド１２の押し出しに
参加したときに、カッタヘッド１２を押し出す各油圧ジ
ャッキ１６の油圧調整速度を減少させる手段１８１２
と、を含む。

【００１２】（作用）カッタヘッド１２は機体１０の最
前部に設けられ、回転駆動されることにより掘削を行
う。機体１０の後部にはカッタヘッド１２の回転軸線を
周回して複数の油圧ジャッキ１６が配設され、油圧ジャ
ッキ１６は、既設セグメント１４のカッタヘッド１２側
となる端面を足場として伸長することで、カッタヘッド
１２（及び機体１０）を機体１０の前方へ向かって押し
出す。

【００１３】掘推制御装置１８は各油圧ジャッキ１６の
油圧を調整してカッタヘッド１２の姿勢を制御し、この
ため手段１８００，手段１８０２，手段１８０４，手段
１８０６，手段１８０８，手段１８１０，手段１８１２
を含む。手段１８００は組み立ての対象とされた新設セ
グメント１４の位置に対応の油圧ジャッキ１６を指定
し、手段１８０２は手段１８００が指定した油圧ジャッ
キ１６の油圧を調整して該油圧ジャッキ１６を縮退さ
せ、手段１８０４は組み立てが完了した既設セグメント
１４の位置に対応する油圧ジャッキ１６の油圧を調整し
て該油圧ジャッキ１６にカッタヘッド１２の押し出しを
開始させ、手段１８０６はカッタヘッド１２の姿勢を検
出し、手段１８０８は手段１８０６が検出した姿勢の目
標に対する偏差を求め、手段１８１０はカッタヘッド１
２を押し出す全油圧ジャッキ１６の油圧を手段１８０８
が求めた偏差の解消する方向へ個別調整し、手段１８１
２は、手段１８００の指定した油圧ジャッキ１６が縮退
を開始したとき、及び、縮退していた油圧ジャッキ１６
がカッタヘッド１２の押し出しに参加したときに、カッ
タヘッド１２を押し出す各油圧ジャッキ１６の油圧調整
速度を減少させる。

【００１４】以上のように、油圧ジャッキ１６が反力受
け用及び推進用として機能するので、掘削機の構造が簡
素化され、このため、その経済性が向上し、故障などの
トラブルは生じ難くなる。また、油圧ジャッキ１６の縮
退と伸長が同時並列的に連続して行われることから、セ
グメントの組立作業が停止することはなく、したがっ
て、掘推速度の低下を招かない。

【００１５】さらに、カッタヘッド１２（カッタディス
ク）が摺動しないので、機体長が短縮され、曲線施工に
有利となる。そして、掘削方向が目標の方向と一致する
ようにジャッキ１６の油圧調整が自動で行われることか
ら、高精度な方向制御の精度が可能となり、かつ、土質
変化などに同制御は影響を受けず、したがって、掘削機
の運転に熟練を要せず、あるいは、膨大なデータを用意
することが不要となる。

【００１６】しかも、縮退していない油圧ジャッキ１６
の全てがカッタヘッド１２の押し出しに参加するので、
それらの足場となるセグメント１４へ推力が局所的に集
中せず、このため、足場のセグメント１４に大きな歪み
が生ぜず、セグメント組立の作業に支障が生ずることが
ない。その上、伸長ジャッキ１６の縮退開始時及び縮退
ジャッキ１６の押し出し参加時に押し出し参加油圧ジャ
ッキ１６の油圧調整速度が減少制御されるので、セグメ
ント１４の組立時に多くの油圧ジャッキ１６が入れ替え
られても、油圧回路内の油圧が安定した状態を保ち、し
たがって、シールド圧や掘推速度が変動することはな
い。 ・第２発明 図２において、機体１０の最前部に設けられて回転駆動
される掘削用のカッタヘッド１２と、機体１０の後部に
おいてカッタヘッド１２の回転軸線を周回配設され既設
セグメント１４のカッタヘッド１２側となる端面を足場
として伸長することでカッタヘッド１２を機体１０前方
へ向かい押し出す複数の油圧ジャッキ１６と、各油圧ジ
ャッキ１６の油圧を調整してカッタヘッド１２の姿勢を
制御する掘推制御装置１８と、を有する。

【００１７】掘推制御装置１８は、組み立ての対象とさ
れた新設セグメント１４の位置に対応の油圧ジャッキ１
６を指定する手段１８００と、指定された油圧ジャッキ
１６の油圧を調整して該油圧ジャッキ１６を縮退させる
手段１８０２と、組み立てが完了した既設セグメント１
４の位置に対応する油圧ジャッキ１６の油圧を調整して
該油圧ジャッキ１６にカッタヘッド１２の押し出しを開
始させる手段１８０４と、カッタヘッド１２の姿勢を検
出する手段１８０６と、検出された姿勢の目標に対する
偏差を求める手段１８０８と、カッタヘッド１２を押し
出す全油圧ジャッキ１６について油圧調整の目標を前記
偏差からリアルタイムに個別設定する手段１８２０と、
各油圧ジャッキ１６の油圧を検出する手段１８２２と、
検出された油圧が設定された該当の目標と一致する方向
へ、各油圧ジャッキ１６の油圧を調整する手段１８２４
と、指定された油圧ジャッキ１６が縮退を開始するとき
及び縮退していた油圧ジャッキ１６がカッタヘッド１２
の押し出しに参加するときに、カッタヘッド１２を押し
出す各油圧ジャッキ１６の油圧変化量を抑制する手段１
８２６と、を含む。

【００１８】（作用）カッタヘッド１２の姿勢を検出し
てその実姿勢の目標に対する偏差を求めてから、カッタ
ヘッド１２を押し出す全油圧ジャッキ１６につき油圧調
整の目標を前記偏差よりリアルタイムに個別設定する。

【００１９】さらに、各油圧ジャッキ１６の油圧を検出
し、検出された油圧が設定された該当の目標と一致する
方向へ、各油圧ジャッキ１６の油圧を調整する。そし
て、伸長ジャッキ１６の縮退開始時及び縮退ジャッキ１
６の押し出し参加時において、カッタヘッド１２を押し
出す各油圧ジャッキ１６の油圧変化量を抑制する。

【００２０】

【発明の実施の形態】図３，図４，図５，図６，図７，
図８において、機体１０の最前部にカッタヘッド１２が
設けられ、そのカッタヘッド１２を回転駆動させること
により掘削が行われる。また機体１０の後部にはカッタ
ヘッド１２の回転軸線を周回して複数の油圧ジャッキ１
６が配設され（図９参照）、油圧ジャッキ１６は、既設
セグメント１４のカッタヘッド１２側となる端面を足場
として伸長することで、カッタヘッド１２を機体１０の
前方へ向かって押し出す。

【００２１】なお、セグメント１４の掘削方向における
長さの２倍以上のストロークを有する長尺なものが油圧
ジャッキ１６に使用される。そしてカッタヘッド１２に
よる掘削が進行して図３のように油圧ジャッキ１６がセ
グメント１４の１リング相当分だけ伸長すると、一部の
油圧ジャッキ１６（図の下側）が縮退する。

【００２２】エレクタ３０は新たなセグメント１４を把
持してジャッキ縮退位置へ搬送し、新たなセグメント１
４はその位置で既に組み立てられているセグメント１４
の掘削方向端面にボルトなどを用いて連結される。この
間も掘削は継続され、セグメント１４の連結（組立）が
完了すると、縮退していた油圧ジャッキ１６の伸長動作
が図５のように開始され、その油圧ジャッキ１６がカッ
タヘッド１２の押し出しに参加する。

【００２３】さらに同様な作業がセグメント位置を変更
しながら繰り返される（図６，図７，図８参照）。図１
０ではセグメント１４の新設作用が説明されており、一
定の角度範囲に配設されたセグメント１４のグループが
同時に新設され、その作業がカッタヘッド１２の回転軸
線を周回してグループ単位で順次行われる（実際にはグ
ループｄ，ｅ，Ｃ，ｆ，ｂ，ａ・・・の順）。

【００２４】機体１０，カッタヘッド１２の推力，姿勢
は図１１の掘推制御装置１８で制御され、掘進制御装置
１８はこのために油圧調整の制御を行う。同図の指令部
１１００にはパーソナルコンピュータが使用されてい
る。油圧ジャッキ１６にはタンク１１０２の作動油が油
圧ポンプ１１０４から送給されており、作動油の流量は
流量調整器１１０６で調整され、油圧ポンプ１１０４の
作動油送力圧は圧力センサ１１０８で検出される。

【００２５】また、油圧回路は流量調整器１１０６の下
流側で各油圧ジャッキ１６に分岐しており、それらの分
岐路には圧力調整器１１１０と圧力センサ１１１２が各
々挿入される。さらに、位置センサ１１１４と姿勢角セ
ンサ１１１６では機体１０の三次元位置と姿勢が各々検
出されており、両センサ１１１４，１１１６の出力は信
号変換器１１１８に与えられる。

【００２６】これらの検出出力は信号変換器１１１８か
ら指令部１１００へ送信され、その指令部１１００は調
整の目標を制御指示として信号変換器１１１８を介し制
御実行部１１２０へ送信する。制御実行部１１２０には
流量調整器１１０６，圧力センサ１１０８，圧力調整器
１１１０，圧力センサ１１１２が接続されており、制御
実行部１１２０は受信した目標に圧力センサ１１０８，
圧力センサ１１１２の出力が一致する方向へ流量調整器
１１０６，圧力調整器１１１０を制御する。

【００２７】図１２ではこの制御の概略手順が説明され
ており、指令部１１００は計画路線の位置目標値と位置
センサ１１１４の出力値とを比較し、両値の偏差から姿
勢角の目標値を演算する。次いで姿勢角の目標値と姿勢
角センサ１１１６の出力値とを比較し、それらの偏差か
ら圧力目標値を演算する。

【００２８】さらに、圧力センサ１１０８の出力値と掘
削速度の目標値とを比較し、両者の偏差と縮退、伸長、
推進の各ジャッキの作動状態を考慮して、推進に使用す
るジャッキの圧力目標値を演算する。さらに、速度セン
サ１１１９の出力値と掘削速度の目標値とを比較し、両
者の偏差から流量調整器１１０６の調整目標値を演算
し、圧力目標値と圧力センサ１１０８，圧力センサ１１
１２の出力値とを比較し、これらの偏差から圧力調整器
１１１０の調整目標値を演算し、制御指示として制御実
行部１１２０へ送信する。

【００２９】制御実行部１１２０は、受信した目標に速
度センサ１１１９の出力が一致するように流量調整器１
１０６を制御することで掘削速度を目標速度に制御す
る。また、受信した目標に圧力センサ１１１２の出力が
一致する方向へ圧力調整器１１１０を制御することで、
組み立ての対象とされた新設セグメント１４の位置に対
応の油圧ジャッキ１６を縮退させ、組み立てが完了した
既設セグメント１４の位置に対応の油圧ジャッキ１６に
カッタヘッド１２の押し出しを開始させ、かつ、カッタ
ヘッド１２を押し出す油圧ジャッキ１６に最適な合成モ
ーメントを発生させて機体１０の姿勢，掘進方向，掘進
速度を精度良く修正する。

【００３０】その結果、セグメント１４の新設組立位置
が移動しても機体１０は指令部１１００に予め指示され
た速度及び姿勢で掘削を継続する。ここで、カッタヘッ
ド１２を押し出していた油圧ジャッキ１６が縮退を開始
するとき及び縮退していた油圧ジャッキ１６がカッタヘ
ッド１２の押し出しに参加する場合（セグメント新設組
立の位置変更時：図１３＿ステップ１３００でｙｅ
ｓ）、まず、セグメント１４の組立が完了したとき位置
の油圧ジャッキ１６の伸長を開始させる（図１３＿ステ
ップ１３０２）。

【００３１】さらに、流量調整器１１０６、圧力調整器
１１１０の調整目標値を求める演算が中断される（図１
３＿ステップ１３０４）。そして、伸長を開始した油圧
ジャッキ１６がカッタヘッド１２の押し出し（及び機体
１０の推進）に参加し、これと入れ替えでセグメント新
設組立位置に対応の油圧ジャッキ１６が縮退したときに
おける流量調整器１１０６，圧力調整器１１１０の調整
目標値へ、演算中断時における制御目標値を、緩慢に移
行させる内容の処理を開始する（図１３＿ステップ１３
０６）。

【００３２】最後に、セグメント新設組立が行われる位
置の油圧ジャッキ１６を縮退させ（図１３＿ステップ１
１３０８）、定常の調整目標値演算へ戻る（図１３＿ス
テップ１３１０）。すなわち、セグメント１４の新設組
立位置が変更される際にはカッタヘッド１２を押し出す
各油圧ジャッキ１６の油圧変化量が抑制されて作動油の
急激な圧力変動や流量変動が防止され、このため、各油
圧ジャッキ１６による機体推力及びカッタヘッド押し出
し力の合成ベクトルが緩やかに変化し、その結果、常に
極めて安定した速度及び姿勢で掘削が行われる。

【００３３】以上のように、油圧ジャッキ１６が反力受
け用及び推進用として機能するので、掘削機の構造が簡
素化され、このため、その経済性が向上し、故障などの
トラブルが大幅に減少する。また、油圧ジャッキ１６の
縮退と伸長が同時並列的に連続して行われることから、
セグメントの組立作業が停止することはなく、したがっ
て、掘削工事をより効率良く行える。

【００３４】さらに、カッタヘッド１２が摺動しないの
で、機体長が短縮され、このため、曲率が小さなトンエ
ル穴も容易に掘削できる。そして、掘削方向が目標の方
向と一致するようにジャッキ１６の油圧調整が自動で行
われることから、土質変化の影響を受けることなく掘進
の高精度な方向制御を行え、したがって、掘削機の運転
に熟練を要せず、膨大なデータを用意する必要がない。

【００３５】しかも、縮退していない油圧ジャッキ１６
の全てがカッタヘッド１２の押し出しに参加するので、
それらの足場となるセグメント１４へ推力が分散して各
セグメント１４の歪みが減少し、このため、セグメント
組立の作業をスムーズに行える。その上、セグメント組
立位置の変更時に多くの縮退ジャッキ１６が入れ替えら
れても、カッタヘッド押し出しに参加する各油圧ジャッ
キ１６の油圧及び作動油流量の調整速度が減少制御され
るので、作動油の圧力が常に安定し、したがって、シー
ルド圧，掘推速度，掘進方向がそのまま維持される。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、機
体構造が簡素なことから、その経済性が高く、しかも、
故障などのトラブルが少なく、また、ジャッキの縮退と
伸長が同時並列的に連続して行われて掘削工事の効率が
高く、さらに、機体長が短かいことから曲率が小さなト
ンエル穴も容易に掘削でき、そして、土質変化の影響を
受けることなく掘進の高精度な速度，方向の自動制御を
行え、そのためには掘削機の運転に熟練を要せず、ある
いは、膨大なデータを用意する必要もなく、かつ、足場
となるセグメントの歪みが減少してセグメント組立の作
業をスムーズに行え、その上、セグメント組立位置の変
更時における縮退ジャッキの入れ替えにもかかわらずシ
ールド圧，掘推速度，掘進方向が著しく安定化する。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１発明の原理説明図

【図２】第２発明の原理説明図

【図３】掘削機本体の構成説明図

【図４】掘削機本体の構成説明図

【図５】掘削機本体の構成説明図

【図６】掘削機本体の構成説明図

【図７】掘削機本体の構成説明図

【図８】掘削機本体の構成説明図

【図９】油圧ジャッキの配設説明図

【図１０】セグメント新設の作用説明図

【図１１】掘進制御装置の構成説明図

【図１２】制御の概略手順説明図

【図１３】組立位置変更時の処理手順を説明するフロー
チャート

【符号の説明】

１０ 機体 １２ カッタヘッド １４ セグメント １６ 油圧ジャッキ ３０ エレクタ １１００ 司令部 １１０２ タンク １１０４ 油圧ポンプ １１０６ 流量調整器 １１０８ 圧力センサ １１１０ 圧力調整器 １１１２ 圧力センサ １１１４ 位置センサ １１１６ 姿勢角センサ １１１８ 信号変換器 １１１９ 速度センサ １１２０ 制御実行部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 板場 通夫 東京都千代田区三番町２番地 飛島建設株 式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機体（１０）の最前部に設けられ、回転
   駆動される掘削用のカッタヘッド（１２）と、 機体（１０）の後部においてカッタヘッド（１２）の回
   転軸線を周回して配設され、既設セグメント（１４）の
   カッタヘッド（１２）側となる端面を足場として伸長す
   ることでカッタヘッド（１２）及び機体（１０）を機体
   （１０）の前方へ向かい押し出す複数の油圧ジャッキ
   （１６）と、 各油圧ジャッキ（１６）の油圧を調整してカッタヘッド
   （１２）及び機体（１０）の姿勢を制御する掘推制御装
   置（１８）と、 を有し、 掘推制御装置（１８）は、 組み立ての対象とされた新設セグメント（１４）の位置
   に対応の油圧ジャッキ（１６）を指定する手段（１８０
   ０）と、 指定された油圧ジャッキ（１６）の油圧を調整して該油
   圧ジャッキ（１６）を縮退させる手段（１８０２）と、 組み立てが完了した既設セグメント（１４）の位置に対
   応する油圧ジャッキ（１６）の油圧を調整して該油圧ジ
   ャッキ（１６）にカッタヘッド（１２）及び機体（１
   ０）の押し出しを開始させる手段（１８０４）と、 カッタヘッド（１２）及び機体（１０）の姿勢を検出す
   る手段（１８０６）と、 検出された姿勢の目標に対する偏差を求める手段（１８
   ０８）と、 カッタヘッド（１２）及び機体（１０）を押し出す全油
   圧ジャッキ（１６）の油圧を求められた偏差が解消する
   方向へ個別調整する手段（１８１０）と、 指定された油圧ジャッキ（１６）が縮退を開始したとき
   及び縮退していたジャッキ１６がカッタヘッド（１２）
   及び機体（１０）の押し出しに参加したときに、カッタ
   ヘッド（１２）及び機体（１０）を押し出す各油圧ジャ
   ッキ（１６）の油圧調整速度を減少させる手段（１８１
   ２）と、 を含む、 ことを特徴としたシールド掘削機。
2. 【請求項２】 機体（１０）の最前部に設けられ、回転
   駆動される掘削用のカッタヘッド（１２）と、 機体（１０）の後部においてカッタヘッド（１２）の回
   転軸線を周回して配設され、既設セグメント（１４）の
   カッタヘッド（１２）側となる端面を足場として伸長す
   ることでカッタヘッド（１２）及び機体（１０）を機体
   の（１０）前方へ向かい押し出す複数の油圧ジャッキ
   （１６）と、 各油圧ジャッキ（１６）の油圧を調整してカッタヘッド
   （１２）及び機体（１０）の姿勢を制御する掘推制御装
   置（１８）と、 を有し、 掘推制御装置（１８）は、 組み立ての対象とされた新設セグメント（１４）の位置
   に対応の油圧ジャッキ（１６）を指定する手段（１８０
   ０）と、 指定された油圧ジャッキ（１６）の油圧を調整して該油
   圧ジャッキ（１６）を縮退させる手段（１８０２）と、 組み立てが完了した既設セグメント（１４）の位置に対
   応する油圧ジャッキ（１６）の油圧を調整して該油圧ジ
   ャッキ（１６）にカッタヘッド（１２）及び機体（１
   ０）の押し出しを開始させる手段（１８０４）と、 カッタヘッド（１２）及び機体（１０）の姿勢を検出す
   る手段（１８０６）と、 検出された姿勢の目標に対する偏差を求める手段（１８
   ０８）と、 カッタヘッド（１２）及び機体（１０）を押し出す全油
   圧ジャッキ（１６）について油圧調整の目標を前記偏差
   からリアルタイムに個別設定する手段（１８２０）と、 各油圧ジャッキ（１６）の油圧を検出する手段（１８２
   ２）と、 検出された油圧が設定された該当の目標と一致する方向
   へ、各油圧ジャッキ（１６）の油圧を調整する手段（１
   ８２４）と、 指定された油圧ジャッキ（１６）が縮退を開始するとき
   及び縮退していた油圧ジャッキ（１６）がカッタヘッド
   （１２）及び機体（１０）の押し出しに参加するとき
   に、カッタヘッド（１２）及び機体（１０）を押し出す
   各油圧ジャッキ（１６）の油圧変化量を抑制する手段
   （１８２６）と、 を含む、 ことを特徴としたシールド掘削機。