JPH06240979A - 中折れ式シールド掘進機の位置・姿勢自動制御方法 - Google Patents
中折れ式シールド掘進機の位置・姿勢自動制御方法Info
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- JPH06240979A JPH06240979A JP10386593A JP10386593A JPH06240979A JP H06240979 A JPH06240979 A JP H06240979A JP 10386593 A JP10386593 A JP 10386593A JP 10386593 A JP10386593 A JP 10386593A JP H06240979 A JPH06240979 A JP H06240979A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 230000005641 tunneling Effects 0.000 title 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 48
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims abstract description 33
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 12
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 掘削する施工計画線に対するシールド本体の
前胴および後胴の位置および姿勢のずれを検出するとと
もに、前胴と後胴との中折れ角を検出し、これら各検出
データに基づき、シールド本体が施工計画線に沿うよう
に、上記折曲用ジャッキに推力を発生させる自動制御方
法である。 【効果】 中折れ角を調節する折曲用ジャッキを制御し
て、シールド本体を施工計画線に沿うようにするので、
シールド本体の旋回性能すなわち制御性能を大幅に向上
させ得るとともに、推進用ジャッキを、常にセグメント
に当接させておく必要がなく、したがって施工時間の短
縮を図ることができる。
前胴および後胴の位置および姿勢のずれを検出するとと
もに、前胴と後胴との中折れ角を検出し、これら各検出
データに基づき、シールド本体が施工計画線に沿うよう
に、上記折曲用ジャッキに推力を発生させる自動制御方
法である。 【効果】 中折れ角を調節する折曲用ジャッキを制御し
て、シールド本体を施工計画線に沿うようにするので、
シールド本体の旋回性能すなわち制御性能を大幅に向上
させ得るとともに、推進用ジャッキを、常にセグメント
に当接させておく必要がなく、したがって施工時間の短
縮を図ることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、中折れ式シールド掘進
機の位置・姿勢自動制御方法に関する。
機の位置・姿勢自動制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】通常、シールド掘進機によりトンネルを
掘削する場合、予め計画された施工計画線に沿って掘削
が行われており、また施工計画線に曲率が大きい曲線が
ある場合には、前胴と後胴とからなる中折れ式のシール
ド掘進機が使用されている。
掘削する場合、予め計画された施工計画線に沿って掘削
が行われており、また施工計画線に曲率が大きい曲線が
ある場合には、前胴と後胴とからなる中折れ式のシール
ド掘進機が使用されている。
【０００３】ところで、この中折れ式シールド掘進機に
おいては、シールド本体が施工計画線に沿うように、所
定の中折れ角を設定し、後胴側に設けられた推進用ジャ
ッキにより、旋回モーメントを発生させて、シールド本
体を所定の方向に変位させていた。
おいては、シールド本体が施工計画線に沿うように、所
定の中折れ角を設定し、後胴側に設けられた推進用ジャ
ッキにより、旋回モーメントを発生させて、シールド本
体を所定の方向に変位させていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の位
置および姿勢制御方法によると、推進用ジャッキを使用
して、シールド掘進機の位置および姿勢を制御している
ため、シールド本体の旋回性能に限界があるとともに、
常に、推進用ジャッキをセグメントに当接させておく必
要があり、したがってどうしても掘削作業時間が長くな
るという問題があり、また所定の中折れ角で施工計画線
通りの曲率で掘進できなかった場合、推進用ジャッキを
使用して、シールド掘進機の位置および姿勢を補正する
ため、その補正が遅れたり、不十分であったりして、ど
うしても施工精度が悪くなるという問題があった。
置および姿勢制御方法によると、推進用ジャッキを使用
して、シールド掘進機の位置および姿勢を制御している
ため、シールド本体の旋回性能に限界があるとともに、
常に、推進用ジャッキをセグメントに当接させておく必
要があり、したがってどうしても掘削作業時間が長くな
るという問題があり、また所定の中折れ角で施工計画線
通りの曲率で掘進できなかった場合、推進用ジャッキを
使用して、シールド掘進機の位置および姿勢を補正する
ため、その補正が遅れたり、不十分であったりして、ど
うしても施工精度が悪くなるという問題があった。
【０００５】そこで、本発明は上記問題を解消し得る中
折れ式シールド掘進機の位置・姿勢自動制御方法を提供
することを目的とする。
折れ式シールド掘進機の位置・姿勢自動制御方法を提供
することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の第１の手段は、前胴と後胴とが折曲可能に
連結されてなるシールド本体の中折れ角を調節する折曲
用ジャッキを有する中折れ式シールド掘進機の位置およ
び姿勢の制御方法であって、掘削する施工計画線に対す
る上記前胴および後胴の位置および姿勢のずれを検出す
るとともに、前胴と後胴との中折れ角を検出し、これら
各検出データに基づき、シールド本体が施工計画線に沿
うように、上記折曲用ジャッキに推力を発生させる中折
れ式シールド掘進機の位置・姿勢自動制御方法である。
め、本発明の第１の手段は、前胴と後胴とが折曲可能に
連結されてなるシールド本体の中折れ角を調節する折曲
用ジャッキを有する中折れ式シールド掘進機の位置およ
び姿勢の制御方法であって、掘削する施工計画線に対す
る上記前胴および後胴の位置および姿勢のずれを検出す
るとともに、前胴と後胴との中折れ角を検出し、これら
各検出データに基づき、シールド本体が施工計画線に沿
うように、上記折曲用ジャッキに推力を発生させる中折
れ式シールド掘進機の位置・姿勢自動制御方法である。
【０００７】また、上記課題を解決するため、本発明の
第２の手段は、前胴と後胴とが折曲可能に連結されてな
るシールド本体の中折れ角を調節する折曲用ジャッキを
有する中折れ式シールド掘進機の位置および姿勢の制御
方法であって、掘削する施工計画線に対する上記前胴お
よび後胴の位置および姿勢のずれを検出するとともに、
前胴と後胴との中折れ角を検出し、これら各検出データ
に基づき、シールド本体が施工計画線に沿うように、上
記折曲用ジャッキに推力を発生させることを特徴とする
中折れ式シールド掘進機の位置・姿勢自動制御方法であ
る。
第２の手段は、前胴と後胴とが折曲可能に連結されてな
るシールド本体の中折れ角を調節する折曲用ジャッキを
有する中折れ式シールド掘進機の位置および姿勢の制御
方法であって、掘削する施工計画線に対する上記前胴お
よび後胴の位置および姿勢のずれを検出するとともに、
前胴と後胴との中折れ角を検出し、これら各検出データ
に基づき、シールド本体が施工計画線に沿うように、上
記折曲用ジャッキに推力を発生させることを特徴とする
中折れ式シールド掘進機の位置・姿勢自動制御方法であ
る。
【０００８】
【作用】上記第１の手段のシールド掘進機の位置・姿勢
制御方法によると、前胴と後胴との中折れ角を調節する
折曲用ジャッキを制御して、シールド本体を施工計画線
に沿うようにするため、後胴側に設けられた推進用ジャ
ッキを制御して、シールド本体の位置および姿勢を制御
する場合に比べて、シールド掘進機の旋回性能を大幅に
向上させ得るとともに、推進用ジャッキを、常にセグメ
ントに当接させておく必要がなく、掘削作業時間を短縮
させることができる。
制御方法によると、前胴と後胴との中折れ角を調節する
折曲用ジャッキを制御して、シールド本体を施工計画線
に沿うようにするため、後胴側に設けられた推進用ジャ
ッキを制御して、シールド本体の位置および姿勢を制御
する場合に比べて、シールド掘進機の旋回性能を大幅に
向上させ得るとともに、推進用ジャッキを、常にセグメ
ントに当接させておく必要がなく、掘削作業時間を短縮
させることができる。
【０００９】また、上記第２の手段ののシールド掘進機
の位置・姿勢制御方法によると、前胴と後胴との中折れ
角を調節する折曲用ジャッキと推進用ジャッキを連続的
に制御して、シールド本体を施工計画線に沿うようにす
るため、所定の中折れ角を設定した後に、後胴側に設け
られた推進用ジャッキを制御して、シールド掘進機の位
置および姿勢を制御する場合に比べて、シールド掘進機
の位置および姿勢の補正を迅速にかつ正確に行うことが
でき、したがって施工精度を向上させることができる。
の位置・姿勢制御方法によると、前胴と後胴との中折れ
角を調節する折曲用ジャッキと推進用ジャッキを連続的
に制御して、シールド本体を施工計画線に沿うようにす
るため、所定の中折れ角を設定した後に、後胴側に設け
られた推進用ジャッキを制御して、シールド掘進機の位
置および姿勢を制御する場合に比べて、シールド掘進機
の位置および姿勢の補正を迅速にかつ正確に行うことが
でき、したがって施工精度を向上させることができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の第１の実施例を図１〜図３に
基づき説明する。図３において、１は中折れ式シールド
掘進機のシールド本体で、このシールド本体１は前胴２
と後胴３とが屈折可能に連結されてなり、またこの前胴
２と後胴３との連結部には、その周方向に沿って所定間
隔置きに複数の折曲用ジャッキ（油圧シリンダー）４が
配置されており、また後胴３の後端部にも、その周方向
に沿って所定間隔置きに複数の推進用ジャッキ（油圧シ
リンダー）５が配置されている。勿論、この推進用ジャ
ッキ５はセグメント（一次覆工用型枠）６を推すことに
より、シールド本体１を前進させるためのものである。
基づき説明する。図３において、１は中折れ式シールド
掘進機のシールド本体で、このシールド本体１は前胴２
と後胴３とが屈折可能に連結されてなり、またこの前胴
２と後胴３との連結部には、その周方向に沿って所定間
隔置きに複数の折曲用ジャッキ（油圧シリンダー）４が
配置されており、また後胴３の後端部にも、その周方向
に沿って所定間隔置きに複数の推進用ジャッキ（油圧シ
リンダー）５が配置されている。勿論、この推進用ジャ
ッキ５はセグメント（一次覆工用型枠）６を推すことに
より、シールド本体１を前進させるためのものである。
【００１１】上記の各折曲用ジャッキ４は、シールド本
体１である前胴２および後胴３が、掘削すべき所定の施
工計画線ｓに沿うように、制御装置（図１参照）７によ
りその推力が制御される。
体１である前胴２および後胴３が、掘削すべき所定の施
工計画線ｓに沿うように、制御装置（図１参照）７によ
りその推力が制御される。
【００１２】また、上記シールド本体１には、前胴２お
よび後胴３の位置および姿勢を検出するとともに、前胴
２と後胴３との中折れ角を検出する検出器（図１参照）
９が設けられるとともに、この検出器９から検出された
各検出データは、上記制御装置７に入力するようにされ
ている。
よび後胴３の位置および姿勢を検出するとともに、前胴
２と後胴３との中折れ角を検出する検出器（図１参照）
９が設けられるとともに、この検出器９から検出された
各検出データは、上記制御装置７に入力するようにされ
ている。
【００１３】さらに、上記制御装置７は、図１に示すよ
うに、初期データの設定部１１と、上記検出器９からの
検出データを入力するとともに、この検出データと設定
部１１からの初期データとを比較してその差を出力する
比較部１２と、この比較部１２から出力された差に基づ
き折曲用ジャッキ４の駆動部８に制御信号を出力する演
算制御部１３とを有している。
うに、初期データの設定部１１と、上記検出器９からの
検出データを入力するとともに、この検出データと設定
部１１からの初期データとを比較してその差を出力する
比較部１２と、この比較部１２から出力された差に基づ
き折曲用ジャッキ４の駆動部８に制御信号を出力する演
算制御部１３とを有している。
【００１４】次に、上記のシールド本体１の位置および
姿勢制御手順を、図２のフローチャート図に基づき説明
する。まず、制御装置７に、予め施工計画線ｓの三次元
データ、具体的には姿勢データとして、位置データ、姿
勢角度データ（θr ）および前胴２と後胴３との屈折角
として中折れ角度データ（δr ）を入力し、次に制御目
標距離（施工計画線ｓに一致させるまでの距離）を設定
する。
姿勢制御手順を、図２のフローチャート図に基づき説明
する。まず、制御装置７に、予め施工計画線ｓの三次元
データ、具体的には姿勢データとして、位置データ、姿
勢角度データ（θr ）および前胴２と後胴３との屈折角
として中折れ角度データ（δr ）を入力し、次に制御目
標距離（施工計画線ｓに一致させるまでの距離）を設定
する。
【００１５】なお、上記姿勢角度データ（θr ）には、
例えば水平面における角度データおよび鉛直面における
角度データが含まれている。次に、シールド本体１側に
設けられている検出器９で検出された前胴２および後胴
３の位置データ、姿勢データ（θ）および中折れ角デー
タ（δ）と、予め入力されている施工計画線ｓの三次元
データとが比較部１２で比較されてその差、すなわち位
置データの差（ξ）、姿勢データの差（Δθ＝θr −
θ）および中折れ角データの差（Δδ＝δr −δ）が求
められた後、その差が演算制御部１３に出力される。
例えば水平面における角度データおよび鉛直面における
角度データが含まれている。次に、シールド本体１側に
設けられている検出器９で検出された前胴２および後胴
３の位置データ、姿勢データ（θ）および中折れ角デー
タ（δ）と、予め入力されている施工計画線ｓの三次元
データとが比較部１２で比較されてその差、すなわち位
置データの差（ξ）、姿勢データの差（Δθ＝θr −
θ）および中折れ角データの差（Δδ＝δr −δ）が求
められた後、その差が演算制御部１３に出力される。
【００１６】そして、演算制御部１３では、数十cmごと
に比較部１２から送られてきた差のデータに基づき、シ
ールド本体１を施工計画線ｓに沿わすような旋回モーメ
ントを発生させるための制御信号がジャッキパターンと
して折曲用ジャッキ４の駆動部８に出力される。
に比較部１２から送られてきた差のデータに基づき、シ
ールド本体１を施工計画線ｓに沿わすような旋回モーメ
ントを発生させるための制御信号がジャッキパターンと
して折曲用ジャッキ４の駆動部８に出力される。
【００１７】また、上記演算制御部１３において、所定
の旋回モーメントが得られるジャッキパターンすなわち
各折曲用ジャッキ４のオン・オフ（作動・非作動）を求
める際の演算方法としては、土中におけるシールド本体
１の位置、姿勢および中折れ角の運動モデルに基づく制
御アルゴリズムがある。
の旋回モーメントが得られるジャッキパターンすなわち
各折曲用ジャッキ４のオン・オフ（作動・非作動）を求
める際の演算方法としては、土中におけるシールド本体
１の位置、姿勢および中折れ角の運動モデルに基づく制
御アルゴリズムがある。
【００１８】すなわち、制御信号に、フィードバックが
かけられており、このときのフィードバックゲインは、
制御目標距離が考慮されるとともに、シールド本体１の
軌道が振動せず、かつ定常偏差が残らないような値に設
定されている。
かけられており、このときのフィードバックゲインは、
制御目標距離が考慮されるとともに、シールド本体１の
軌道が振動せず、かつ定常偏差が残らないような値に設
定されている。
【００１９】このように、折曲用ジャッキ４により発生
するジャッキモーメントを制御することにより、シール
ド本体１を施工計画線ｓに沿うように変位させるので、
従来に比べてシールド掘進機の旋回性能すなわち制御性
能を大幅に向上させ得るとともに、後胴３側に設けられ
た推進用ジャッキ５を常にセグメント６に当接させてお
く必要がなく、したがって施工時間の短縮を図ることが
できる。
するジャッキモーメントを制御することにより、シール
ド本体１を施工計画線ｓに沿うように変位させるので、
従来に比べてシールド掘進機の旋回性能すなわち制御性
能を大幅に向上させ得るとともに、後胴３側に設けられ
た推進用ジャッキ５を常にセグメント６に当接させてお
く必要がなく、したがって施工時間の短縮を図ることが
できる。
【００２０】次に、本発明の第２の実施例を図４および
図５に基づき説明する。上記第１の実施例においては、
シールド掘進機の位置および姿勢を制御するのに、折曲
用ジャッキの推力を制御するようにしたのに対して、本
第２の実施例においては、折曲用ジャッキおよび推進用
ジャッキの両推力を制御して、所定の旋回モーメントを
発生させる制御方法である。
図５に基づき説明する。上記第１の実施例においては、
シールド掘進機の位置および姿勢を制御するのに、折曲
用ジャッキの推力を制御するようにしたのに対して、本
第２の実施例においては、折曲用ジャッキおよび推進用
ジャッキの両推力を制御して、所定の旋回モーメントを
発生させる制御方法である。
【００２１】すなわち、上記第１の実施例において説明
した折曲用ジャッキ４および推進用ジャッキ５が、シー
ルド本体１すなわち前胴２および後胴３が掘削すべき所
定の施工計画線ｓに沿うように、制御装置７によりそれ
ぞれの推力が制御されて、シールド本体１に所定の旋回
モーメントが発生させられる。
した折曲用ジャッキ４および推進用ジャッキ５が、シー
ルド本体１すなわち前胴２および後胴３が掘削すべき所
定の施工計画線ｓに沿うように、制御装置７によりそれ
ぞれの推力が制御されて、シールド本体１に所定の旋回
モーメントが発生させられる。
【００２２】このため、駆動部８からの信号は、図５に
示すように、折曲用ジャッキ４および推進用ジャッキ５
の両方に出力されて、両者を制御するようにしている。
したがって、前胴２および後胴３の各データ（ξ），
（θ），（δ）と施工計画線ｓの三次元データとの差が
求められた後、この差が演算制御部１３に出力され、そ
してこの演算制御部１３では、数十cm掘進するごとに、
その差のデータに基づき、シールド本体１を施工計画線
ｓに沿わすような旋回モーメントを発生させるための制
御信号がジャッキパターンとして駆動部８に入力され
て、折曲用ジャッキ４および推進用ジャッキ５に所定の
推力が得られるようになし、シールド掘進機に所定の旋
回モーメントが発生させられる。
示すように、折曲用ジャッキ４および推進用ジャッキ５
の両方に出力されて、両者を制御するようにしている。
したがって、前胴２および後胴３の各データ（ξ），
（θ），（δ）と施工計画線ｓの三次元データとの差が
求められた後、この差が演算制御部１３に出力され、そ
してこの演算制御部１３では、数十cm掘進するごとに、
その差のデータに基づき、シールド本体１を施工計画線
ｓに沿わすような旋回モーメントを発生させるための制
御信号がジャッキパターンとして駆動部８に入力され
て、折曲用ジャッキ４および推進用ジャッキ５に所定の
推力が得られるようになし、シールド掘進機に所定の旋
回モーメントが発生させられる。
【００２３】このように、折曲用ジャッキ４および推進
用ジャッキ５により発生させられるジャッキモーメント
を制御することにより、シールド本体１を施工計画線ｓ
に沿うように変位させるので、従来に比べて、シールド
掘進機の位置および姿勢の補正を迅速にかつ正確に行う
ことるができ、したがって施工精度を向上させることが
できる。
用ジャッキ５により発生させられるジャッキモーメント
を制御することにより、シールド本体１を施工計画線ｓ
に沿うように変位させるので、従来に比べて、シールド
掘進機の位置および姿勢の補正を迅速にかつ正確に行う
ことるができ、したがって施工精度を向上させることが
できる。
【００２４】
【発明の効果】以上のように本発明の第１の手段の位置
・姿勢制御方法によると、中折れ角を調節する折曲用ジ
ャッキを制御して、シールド本体を施工計画線に沿うよ
うにするので、従来とは異なり、シールド本体の旋回性
能すなわち制御性能を大幅に向上させ得るとともに、推
進用ジャッキを、常にセグメントに当接させておく必要
がなく、したがって施工時間の短縮を図ることができ
る。
・姿勢制御方法によると、中折れ角を調節する折曲用ジ
ャッキを制御して、シールド本体を施工計画線に沿うよ
うにするので、従来とは異なり、シールド本体の旋回性
能すなわち制御性能を大幅に向上させ得るとともに、推
進用ジャッキを、常にセグメントに当接させておく必要
がなく、したがって施工時間の短縮を図ることができ
る。
【００２５】また、本発明の第２の手段の位置・姿勢制
御方法によると、中折れ角を調節する折曲用ジャッキお
よび推進用ジャッキを制御して、シールド本体に所定の
旋回モーメントを発生させ、シールド本体を施工計画線
に沿うようにするので、シールド掘進機の位置および姿
勢の補正を迅速にかつ正確に行うことができ、したがっ
て施工精度の向上を図ることができる。
御方法によると、中折れ角を調節する折曲用ジャッキお
よび推進用ジャッキを制御して、シールド本体に所定の
旋回モーメントを発生させ、シールド本体を施工計画線
に沿うようにするので、シールド掘進機の位置および姿
勢の補正を迅速にかつ正確に行うことができ、したがっ
て施工精度の向上を図ることができる。
【図１】本発明の第１の実施例におけるシールド掘進機
の位置・姿勢制御を行うための制御装置の概略構成を示
すブロック図である。
の位置・姿勢制御を行うための制御装置の概略構成を示
すブロック図である。
【図２】同第１の実施例におけるシールド掘進機の位置
・姿勢制御方法を示すフローチャート図である。
・姿勢制御方法を示すフローチャート図である。
【図３】同第１の実施例におけるシールド掘進機の概略
全体構成を示す平面図である。
全体構成を示す平面図である。
【図４】本発明の第２の実施例におけるシールド掘進機
の位置・姿勢制御を行うための制御装置の概略構成を示
すブロック図である。
の位置・姿勢制御を行うための制御装置の概略構成を示
すブロック図である。
【図５】同第２の実施例におけるシールド掘進機の位置
・姿勢制御方法を示すフローチャート図である。
・姿勢制御方法を示すフローチャート図である。
１ シールド本体 ２ 前胴 ３ 後胴 ４ 折曲用ジャッキ ５ 推進用ジャッキ ６ セグメント ７ 制御装置 ８ 駆動部 ９ 検出器 １１ 設定部 １２ 比較部 １３ 演算制御部
Claims (2)
- 【請求項１】前胴と後胴とが折曲可能に連結されてなる
シールド本体の中折れ角を調節する折曲用ジャッキを有
する中折れ式シールド掘進機の位置および姿勢の制御方
法であって、掘削する施工計画線に対する上記前胴およ
び後胴の位置および姿勢のずれを検出するとともに、前
胴と後胴との中折れ角を検出し、これら各検出データに
基づき、シールド本体が施工計画線に沿うように、上記
折曲用ジャッキに推力を発生させることを特徴とする中
折れ式シールド掘進機の位置・姿勢自動制御方法。 - 【請求項２】前胴と後胴とが折曲可能に連結されてなる
シールド本体の中折れ角を調節する折曲用ジャッキを有
する中折れ式シールド掘進機の位置および姿勢の制御方
法であって、掘削する施工計画線に対する上記前胴およ
び後胴の位置および姿勢のずれを検出するとともに、前
胴と後胴との中折れ角を検出し、これら各検出データに
基づき、シールド本体が施工計画線に沿うように、上記
折曲用ジャッキおよび推進用ジャッキに推力を発生させ
ることを特徴とする中折れ式シールド掘進機の位置・姿
勢自動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5103865A JP2974542B2 (ja) | 1992-12-24 | 1993-04-30 | 中折れ式シールド掘進機の位置・姿勢自動制御方法 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34297292 | 1992-12-24 | ||
| JP4-342972 | 1992-12-24 | ||
| JP5103865A JP2974542B2 (ja) | 1992-12-24 | 1993-04-30 | 中折れ式シールド掘進機の位置・姿勢自動制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06240979A true JPH06240979A (ja) | 1994-08-30 |
| JP2974542B2 JP2974542B2 (ja) | 1999-11-10 |
Family
ID=26444458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5103865A Expired - Fee Related JP2974542B2 (ja) | 1992-12-24 | 1993-04-30 | 中折れ式シールド掘進機の位置・姿勢自動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2974542B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105822315A (zh) * | 2016-05-25 | 2016-08-03 | 山东大学 | 盾构机防电瓶车溜车碰撞装置及方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105257312B (zh) * | 2015-11-06 | 2017-08-25 | 上海市机械施工集团有限公司 | 一种盾构机掘进速度的控制方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60190890U (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-18 | 株式会社小松製作所 | シ−ルド式トンネル機械のア−テイキユレ−ト方向制御装置 |
| JPH05248172A (ja) * | 1992-03-09 | 1993-09-24 | Taisei Corp | シールド掘進機の制御装置 |
-
1993
- 1993-04-30 JP JP5103865A patent/JP2974542B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS60190890U (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-18 | 株式会社小松製作所 | シ−ルド式トンネル機械のア−テイキユレ−ト方向制御装置 |
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| CN105822315A (zh) * | 2016-05-25 | 2016-08-03 | 山东大学 | 盾构机防电瓶车溜车碰撞装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2974542B2 (ja) | 1999-11-10 |
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