JPH1094113A - 電気車両牽引力制御装置および方法 - Google Patents
電気車両牽引力制御装置および方法Info
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- JPH1094113A JPH1094113A JP9200279A JP20027997A JPH1094113A JP H1094113 A JPH1094113 A JP H1094113A JP 9200279 A JP9200279 A JP 9200279A JP 20027997 A JP20027997 A JP 20027997A JP H1094113 A JPH1094113 A JP H1094113A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 238000009987 spinning Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/28—Wheel speed
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
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- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 電気車両において牽引力制御を実現する装置
および方法を提供することである。 【解決する手段】 モータ１２の回転子１３に結合され
たエンコーダ１７は、回転子の速度そしてこのため車両
１１の速度を指示するエンコーダ信号を与える。代わり
に、車両速度センサ１８は、車両の牽引力制御を生成す
るために処理される検出信号を与える回転子エンコーダ
の代わりに使用されることができる。エンコーダまたは
センサから導かれた信号の変化率を監視することより、
コントローラ１５は、駆動車輪１６が牽引力の損失によ
りスピンしているか否かを決定する。もしこの条件が検
出されるなら、コントローラは、牽引力が回復されるま
でトルクを減少する。
および方法を提供することである。 【解決する手段】 モータ１２の回転子１３に結合され
たエンコーダ１７は、回転子の速度そしてこのため車両
１１の速度を指示するエンコーダ信号を与える。代わり
に、車両速度センサ１８は、車両の牽引力制御を生成す
るために処理される検出信号を与える回転子エンコーダ
の代わりに使用されることができる。エンコーダまたは
センサから導かれた信号の変化率を監視することより、
コントローラ１５は、駆動車輪１６が牽引力の損失によ
りスピンしているか否かを決定する。もしこの条件が検
出されるなら、コントローラは、牽引力が回復されるま
でトルクを減少する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、一般には電気車両に
関し、そして特に電気車両において牽引力制御を実現す
る装置および方法に関する。
関し、そして特に電気車両において牽引力制御を実現す
る装置および方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】本発明の譲渡人は、例えば電気車両のモ
ータ速度を制御しそして電気車両をブレーキするよう
な、電気車両における使用のための制御を設計しそして
構築した。本発明の譲渡人により牽引力制御システムを
電気車両に追加する先行の努力はアンティロック（ａｎ
ｔｉｌｏｃｋ）・ブレーキング・システム（ＡＢＳ）制
御のために開発されたコントローラにおいて実現されて
きた。アルゴリズムはすべての４輪に置かれた車輪速度
センサからの速度入力を進行するＡＢＳコントローラに
おける使用のために開発された。牽引力制御は駆動輪に
対するトルクを制御することにより制限されるから、非
駆動車輪に対する車輪速度センサの価格が車両の全体の
価格を増加する。
ータ速度を制御しそして電気車両をブレーキするよう
な、電気車両における使用のための制御を設計しそして
構築した。本発明の譲渡人により牽引力制御システムを
電気車両に追加する先行の努力はアンティロック（ａｎ
ｔｉｌｏｃｋ）・ブレーキング・システム（ＡＢＳ）制
御のために開発されたコントローラにおいて実現されて
きた。アルゴリズムはすべての４輪に置かれた車輪速度
センサからの速度入力を進行するＡＢＳコントローラに
おける使用のために開発された。牽引力制御は駆動輪に
対するトルクを制御することにより制限されるから、非
駆動車輪に対する車輪速度センサの価格が車両の全体の
価格を増加する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで、アンティロッ
ク・ブレーキング・システムを要求することなく牽引力
制御を実現する制御装置および方法をもつことは技術上
の改良となるであろう。従って、本発明の目的は、電気
車両において牽引力制御を実現する装置および方法を提
供することである。
ク・ブレーキング・システムを要求することなく牽引力
制御を実現する制御装置および方法をもつことは技術上
の改良となるであろう。従って、本発明の目的は、電気
車両において牽引力制御を実現する装置および方法を提
供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記そして他の目的に合
うために、本発明は、例えば、電気車両のモータのトル
ク出力を制御する回転子速度を使用する、電力インバー
タまたはコントローラにおいて実現される装置および方
法を与える。モータの回転子に結合されたエンコーダ
は、回転子の速度そしてこのため車両の速度を指示する
エンコーダ信号を与える。代わりに、車両速度センサ
は、車両の牽引力制御を生成するために処理される検出
信号を与える回転子エンコーダの代わりに使用されるこ
とができる。エンコーダまたはセンサから導かれた信号
の変化率を監視することより、コントローラは、駆動車
輪が牽引力の損失によりスピンしているか否かを決定す
る。もしこの条件が検出されるなら、コントローラは、
牽引力が回復されるまでトルクを減少する。モータの変
化率によるトルク制御は本発明のアプローチの本質であ
る。
うために、本発明は、例えば、電気車両のモータのトル
ク出力を制御する回転子速度を使用する、電力インバー
タまたはコントローラにおいて実現される装置および方
法を与える。モータの回転子に結合されたエンコーダ
は、回転子の速度そしてこのため車両の速度を指示する
エンコーダ信号を与える。代わりに、車両速度センサ
は、車両の牽引力制御を生成するために処理される検出
信号を与える回転子エンコーダの代わりに使用されるこ
とができる。エンコーダまたはセンサから導かれた信号
の変化率を監視することより、コントローラは、駆動車
輪が牽引力の損失によりスピンしているか否かを決定す
る。もしこの条件が検出されるなら、コントローラは、
牽引力が回復されるまでトルクを減少する。モータの変
化率によるトルク制御は本発明のアプローチの本質であ
る。
【０００５】さらに特に、本装置および方法は、コント
ローラまたはプロセッサの制御下で電気バッテリにより
電力供給される電気駆動モータを使用する電気車両にお
ける牽引力制御を実現し、そしてモータは、牽引力が制
御されるべき駆動車輪に結合される。システムは、電気
駆動モータの回転子の速度の変化率を監視して回転子の
速度を指示するエンコーダ信号を生成するエンコーダを
有し、駆動車輪が牽引力の損失によるスピンであるか否
かを決定する。コントローラ（プロセッサ）はエンコー
ダ信号を処理して駆動車輪が牽引力損失によりスピンし
ているか否かを決定し、そして車輪の牽引力を制御する
モータの出力トルクを調整するスピンである時にトルク
制御信号を生成する。
ローラまたはプロセッサの制御下で電気バッテリにより
電力供給される電気駆動モータを使用する電気車両にお
ける牽引力制御を実現し、そしてモータは、牽引力が制
御されるべき駆動車輪に結合される。システムは、電気
駆動モータの回転子の速度の変化率を監視して回転子の
速度を指示するエンコーダ信号を生成するエンコーダを
有し、駆動車輪が牽引力の損失によるスピンであるか否
かを決定する。コントローラ（プロセッサ）はエンコー
ダ信号を処理して駆動車輪が牽引力損失によりスピンし
ているか否かを決定し、そして車輪の牽引力を制御する
モータの出力トルクを調整するスピンである時にトルク
制御信号を生成する。
【０００６】処理動作は、エンコーダ信号から引き出せ
る現在および前の回転子速度値をサンプルしそしてから
前の回転子速度値から現速度値を引くことにより回転子
の変化率（ｒａｔｅ ｏｆ ｃｈａｎｇｅ：変化のレー
ト）を決定することによりコントローラにおいて実現さ
れる。回転子の変化率は、それからプログラム可能な閾
値と比較され、駆動車輪がスリップするか否かを決定す
る。もし、駆動車輪がスリップするならば、モータに供
給されるトルク指令値は条件がもはや存在しなくなるま
で減少される。もし駆動車輪がスリップしないならば、
トルク指令は、指令された入力値に等しくなるように調
整される。結局、もし牽引力の損失が経験されるなら
ば、トルク値を低下することがモータを低速にしこのた
め駆動車輪に牽引力を回復させる。本発明は、このため
アンティロック・ブレーキング・システムの使用を除去
して牽引力制御を実行する。
る現在および前の回転子速度値をサンプルしそしてから
前の回転子速度値から現速度値を引くことにより回転子
の変化率（ｒａｔｅ ｏｆ ｃｈａｎｇｅ：変化のレー
ト）を決定することによりコントローラにおいて実現さ
れる。回転子の変化率は、それからプログラム可能な閾
値と比較され、駆動車輪がスリップするか否かを決定す
る。もし、駆動車輪がスリップするならば、モータに供
給されるトルク指令値は条件がもはや存在しなくなるま
で減少される。もし駆動車輪がスリップしないならば、
トルク指令は、指令された入力値に等しくなるように調
整される。結局、もし牽引力の損失が経験されるなら
ば、トルク値を低下することがモータを低速にしこのた
め駆動車輪に牽引力を回復させる。本発明は、このため
アンティロック・ブレーキング・システムの使用を除去
して牽引力制御を実行する。
【０００７】本発明は、それが使用されるモジュールと
電気車両の価格を減少し、そして分離および／または付
加的コントローラを加えることなく電気牽引力システム
の実行を増加する。このアルゴリズムを推進コントロー
ラに加えることにより、電気車両は滑らかな表面上を運
動開始する改良された能力をもつ。牽引力制御の以前の
バージョンは車輪速度センサと分離コントローラに依存
して牽引力の損失が発生するか否かを決定する。このア
ルゴリズムの包含は、牽引力制御の目的のために車輪速
度センサの検出と分離コントローラを許容する。これら
の機能はアンティロック・ブレーキング・システム（Ａ
ＢＳ）使用のために保持される必要がある。
電気車両の価格を減少し、そして分離および／または付
加的コントローラを加えることなく電気牽引力システム
の実行を増加する。このアルゴリズムを推進コントロー
ラに加えることにより、電気車両は滑らかな表面上を運
動開始する改良された能力をもつ。牽引力制御の以前の
バージョンは車輪速度センサと分離コントローラに依存
して牽引力の損失が発生するか否かを決定する。このア
ルゴリズムの包含は、牽引力制御の目的のために車輪速
度センサの検出と分離コントローラを許容する。これら
の機能はアンティロック・ブレーキング・システム（Ａ
ＢＳ）使用のために保持される必要がある。
【０００８】本発明は、例えば回転子速度を指示するた
めに、エンコーダ・フィードバックを使用するインバー
タおよび電気モータに使用可能である。付加的価格のか
からないで牽引力制御を加える能力は、車両の市場性と
好適さを向上する。本発明は、車両の速度の指示である
電気車両の電気駆動モータの回転子の変化率を監視する
アルゴリズムを提供する。回転子の変化率は、駆動車輪
がスリップしているか否かを決定するためプログラム可
能な閾値と比較される。もし駆動車輪がスリップしてい
るならば、エンコーダ／回転子速度の変化率はプログラ
ムされた値よりも大きい。この場合、コントローラから
のトルク指令は、条件が存在しなくなるまで減少され
る。条件がもはや存在しなくなると、トルク指令は指令
された入力値に従う。トルク指令は、モータに供給され
た電流の量を制御するために使用される。モータに供給
される電流を制御することにより、モータにより発生さ
れたトルクは、容易に制御される。牽引力の損失が経験
される条件において、トルク値を低下することは回転子
を低下させ、このため駆動車輪に牽引力を回復させるこ
とを可能にする。
めに、エンコーダ・フィードバックを使用するインバー
タおよび電気モータに使用可能である。付加的価格のか
からないで牽引力制御を加える能力は、車両の市場性と
好適さを向上する。本発明は、車両の速度の指示である
電気車両の電気駆動モータの回転子の変化率を監視する
アルゴリズムを提供する。回転子の変化率は、駆動車輪
がスリップしているか否かを決定するためプログラム可
能な閾値と比較される。もし駆動車輪がスリップしてい
るならば、エンコーダ／回転子速度の変化率はプログラ
ムされた値よりも大きい。この場合、コントローラから
のトルク指令は、条件が存在しなくなるまで減少され
る。条件がもはや存在しなくなると、トルク指令は指令
された入力値に従う。トルク指令は、モータに供給され
た電流の量を制御するために使用される。モータに供給
される電流を制御することにより、モータにより発生さ
れたトルクは、容易に制御される。牽引力の損失が経験
される条件において、トルク値を低下することは回転子
を低下させ、このため駆動車輪に牽引力を回復させるこ
とを可能にする。
【０００９】
【実施の形態】図を参照すると、図１は、本発明の原理
に従う電気車両１１における牽引力制御を実現するため
の方法２０（またはアルゴリズム２０）を使用するシス
テム１０を示している。電気車両１１は、本発明により
使用される処理手段１５を含む電力インバータ１５また
はコントローラ１５の制御下で電気バッテリ１４により
電力供給される回転子１３を有する電気駆動モータ１２
を含む。モータ１２は、牽引力が間接的に監視され、モ
ータ１２の回転子１３に結合される回転子エンコーダ１
７を使用している駆動車輪１６に結合される。回転子エ
ンコーダ１７により生成されたエンコーダ信号は、車両
１１の牽引力制御を生じるために処理される。代わり
に、車輪速度センサ１８は、回転子エンコーダ１７の代
わりに、車両１１の牽引力制御を生成するために処理さ
れる検出信号を与えるための用いられても良い。
に従う電気車両１１における牽引力制御を実現するため
の方法２０（またはアルゴリズム２０）を使用するシス
テム１０を示している。電気車両１１は、本発明により
使用される処理手段１５を含む電力インバータ１５また
はコントローラ１５の制御下で電気バッテリ１４により
電力供給される回転子１３を有する電気駆動モータ１２
を含む。モータ１２は、牽引力が間接的に監視され、モ
ータ１２の回転子１３に結合される回転子エンコーダ１
７を使用している駆動車輪１６に結合される。回転子エ
ンコーダ１７により生成されたエンコーダ信号は、車両
１１の牽引力制御を生じるために処理される。代わり
に、車輪速度センサ１８は、回転子エンコーダ１７の代
わりに、車両１１の牽引力制御を生成するために処理さ
れる検出信号を与えるための用いられても良い。
【００１０】図２は、電気車両１１に牽引力制御を与え
る本発明の原理に従った方法２０（またはアルゴリズム
２０）を詳述している。本方法２０は、電気車両１１の
速度の指示である電気駆動モータ１２の回転子１３の変
化率を監視する。現在および以前の回転子速度値は、エ
ンコーダ１７、または別の実施形態において車両速度セ
ンサ１８から得られまたはサンプルされる（ステップ２
１）。回転子１３の変化率（ｒａｔｅ ｏｆ ｃｈａｎ
ｇｅ；ＲＯＣ）は、前の回転子速度値（ＲＳＰＤ）から
現在の速度値（ＮＲＳＰＤ）を引くことにより決定され
る（ステップ２２）。回転子１３の変化率（ＲＯＣ）
は、プログラム可能な閾値（ＴＲＡＣ）と比較され、駆
動車輪１６がスリップするか否かを決定する（ステップ
２３）。もし駆動車輪１６がスリップするならば、エン
コーダ１７そのため回転子１３により決定される速度の
変化率がプログラム可能閾値よりも大きい。この場合、
コントローラ１５により生じてモータ１２に供給される
トルク指令値（ＴＣＭＤ）は条件がもはや存在しなくな
るまで減少される（ステップ２４）。これは、トルク指
令値を低下するために使用されるプログラム可能パラメ
ータ（ＴＲＡＣＭＯＤ）にトルク指令値を乗算すること
により達成される（ステップ２５）。条件がもはや存在
しなくなると、トルク指令は、指令入力値に従う（と等
しくなるように調整される）（ステップ２６）。トルク
指令は、モータに供給された電流量を制御するために使
用される。モータに供給された電流を制御することによ
り、モータにより発生されたトルクは、制御される。牽
引力の損失が経験される条件において、トルク値を低下
すること（ステップ２５）は、回転子１３を低速にし、
このため駆動車輪１６に牽引力を回復させるように作動
する。
る本発明の原理に従った方法２０（またはアルゴリズム
２０）を詳述している。本方法２０は、電気車両１１の
速度の指示である電気駆動モータ１２の回転子１３の変
化率を監視する。現在および以前の回転子速度値は、エ
ンコーダ１７、または別の実施形態において車両速度セ
ンサ１８から得られまたはサンプルされる（ステップ２
１）。回転子１３の変化率（ｒａｔｅ ｏｆ ｃｈａｎ
ｇｅ；ＲＯＣ）は、前の回転子速度値（ＲＳＰＤ）から
現在の速度値（ＮＲＳＰＤ）を引くことにより決定され
る（ステップ２２）。回転子１３の変化率（ＲＯＣ）
は、プログラム可能な閾値（ＴＲＡＣ）と比較され、駆
動車輪１６がスリップするか否かを決定する（ステップ
２３）。もし駆動車輪１６がスリップするならば、エン
コーダ１７そのため回転子１３により決定される速度の
変化率がプログラム可能閾値よりも大きい。この場合、
コントローラ１５により生じてモータ１２に供給される
トルク指令値（ＴＣＭＤ）は条件がもはや存在しなくな
るまで減少される（ステップ２４）。これは、トルク指
令値を低下するために使用されるプログラム可能パラメ
ータ（ＴＲＡＣＭＯＤ）にトルク指令値を乗算すること
により達成される（ステップ２５）。条件がもはや存在
しなくなると、トルク指令は、指令入力値に従う（と等
しくなるように調整される）（ステップ２６）。トルク
指令は、モータに供給された電流量を制御するために使
用される。モータに供給された電流を制御することによ
り、モータにより発生されたトルクは、制御される。牽
引力の損失が経験される条件において、トルク値を低下
すること（ステップ２５）は、回転子１３を低速にし、
このため駆動車輪１６に牽引力を回復させるように作動
する。
【００１１】図２に関して、値ＮＲＳＰＤはエンコーダ
１７または車輪センサ１８から引き出された最新または
現在の回転子速度値であり、そして回転子１３の現速度
に対応している。ＲＯＣは、回転子１３の加速度を表す
変化率である、ＲＳＰＤは前回更新からの回転子速度で
ある。ＴＲＡＣは、牽引力が失われそして駆動車輪１６
がスリップしていることを指示するプログラム可能な閾
値である。ＴＲＡＣＭＯＤは、トルク指令値を低下する
ために使用されるプログラム可能なパラメータである。
ＴＣＭＤは、例えば、加速器ペダル位置または巡航制御
トルク関数に基づく、指令トルク値である。
１７または車輪センサ１８から引き出された最新または
現在の回転子速度値であり、そして回転子１３の現速度
に対応している。ＲＯＣは、回転子１３の加速度を表す
変化率である、ＲＳＰＤは前回更新からの回転子速度で
ある。ＴＲＡＣは、牽引力が失われそして駆動車輪１６
がスリップしていることを指示するプログラム可能な閾
値である。ＴＲＡＣＭＯＤは、トルク指令値を低下する
ために使用されるプログラム可能なパラメータである。
ＴＣＭＤは、例えば、加速器ペダル位置または巡航制御
トルク関数に基づく、指令トルク値である。
【００１２】このように、電気車両を使用して牽引力制
御を実現する装置および方法が開示された。上述の実施
形態は、本発明の原理のアプリケーションを表す多くの
特殊の実施形態のいくつかを単に例示しているにすぎな
い。多くのそして種々の配列が本発明の範囲から逸脱す
ることなく当業者により容易に考案されることは明らか
である。
御を実現する装置および方法が開示された。上述の実施
形態は、本発明の原理のアプリケーションを表す多くの
特殊の実施形態のいくつかを単に例示しているにすぎな
い。多くのそして種々の配列が本発明の範囲から逸脱す
ることなく当業者により容易に考案されることは明らか
である。
【図１】本発明の原理に従った電気車両用の牽引力制御
を与える方法を使用する電力インバータを示す。
を与える方法を使用する電力インバータを示す。
【図２】本発明において使用された方法の詳細を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
１０ システム １１ 電気車両 １２ 電気車両モータ １３ 回転子 １４ 電気バッテリ １５ コントローラ １６ 駆動車輪 １７ 回転子エンコーダ １８ 速度センサ
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０１Ｌ 5/13 Ｇ０１Ｌ 5/13
Claims (10)
- 【請求項１】 コントローラの制御下で電気バッテリに
より電力供給される回転子を有する電気駆動モータを含
む電気車両において牽引力制御を実現するための装置に
おいて、 前記駆動モータは、牽引力が制御されるべき車輪を駆動
するために結合され、前記装置は、電気駆動モータの回
転子の速度の変化率を監視して駆動車輪が牽引力の損失
によりスピンしているか否か決定するための回転子の速
度を指示するエンコーダ信号を生成するエンコーダ手段
と、該エンコーダ手段に結合され、エンコーダ信号を処
理して牽引力の損失によって駆動車輪がスピンするか否
かを決定しそして駆動車輪がスピンする時にトルク制御
信号を生成する処理手段とを備え、電気駆動モータの出
力トルクを調整して電気車両の車輪の牽引力を制御する
装置。 - 【請求項２】 前記エンコーダ手段は、回転子エンコー
ダを含む、請求項１に記載の装置。 - 【請求項３】 前記エンコーダ手段は、車輪速度センサ
を含む、請求項１に記載の装置。 - 【請求項４】 前記処理手段は、前記エンコーダ手段か
ら引き出された現在および前の回転子速度値をサンプル
リングし、前の回転速度値から現在の速度値を引き算す
ることにより回転子の変化率を決定し、該回転子の変化
率とプログラム可能閾値とを比較して駆動車輪がスリッ
プするか否かを決定し、もし駆動車輪がスリップするな
らば条件は存在しなくなるまでモータに供給されたトル
ク指令値を減少し、もし駆動車輪がスリップしないなら
ば、トルク指令は指令された入力値に等しくなるまで調
整され、そしてもし牽引力の損失が経験されるならば、
トルク値を低下して駆動モータを低速にし駆動車輪に牽
引力の回復を可能とすることにより前記エンコーダ信号
を処理する、請求項１に記載の装置。 - 【請求項５】 前記トルク指令値は、該トルク指令値を
低下するために使用されるプログラム可能パラメータと
トルク指令値を乗算することにより達成される、請求項
４に記載の装置。 - 【請求項６】 前記トルク指令は、前記駆動モータに供
給される電流量を制御するために使用される、請求項４
に記載の装置。 - 【請求項７】 コントローラの制御下で電気バッテリに
より電力供給される回転子を有する電気駆動モータを含
む電気車両において牽引力制御を実現するための方法に
おいて、 該駆動モータは、牽引力が制御されるべき車輪を駆動す
るために結合され、前記方法は、前記電気駆動モータの
回転子の速度の変化率を監視して駆動車輪が牽引力の損
失によりスピンしているか否か決定するための回転子の
速度を指示するエンコーダ信号を生成する段階と、エン
コーダ信号を処理して牽引力の損失によって駆動車輪が
スピンするか否かを決定しそして駆動車輪がスピンする
時にトルク制御信号を生成する段階と、を含み電気駆動
モータの出力トルクを調整して電気車両の車輪の牽引力
を制御する方法。 - 【請求項８】 前記駆動モータの速度変化率を監視する
段階は、エンコーダ手段から導出された現在そして前の
回転子速度値をサンプルリングする段階を含み、 前記エンコーダ信号を処理する段階は、前の回転子速度
値から現在の速度値を引き算することにより回転子の変
化率を決定し、該回転子の変化率とプログラム可能閾値
とを比較して駆動車輪がスリップするか否かを決定し、
もし駆動車輪がスリップするならば条件は存在しなくな
るまでモータに供給されたトルク指令値を減少し、もし
駆動車輪がスリップしないならば、トルク指令は指令さ
れた入力値に等しくなるまで調整され、そしてもし牽引
力の損失が経験されるならば、トルク値を低下して駆動
モータを低速にし駆動車輪に牽引力の回復を可能とする
各段階を含む、請求項７に記載の方法。 - 【請求項９】 前記トルク指令値を減少する段階は、該
トルク指令値を低下するために使用されるプログラム可
能パラメータとトルク指令値を乗算することにより達成
される、請求項８に記載の方法。 - 【請求項１０】 前記トルク指令は駆動モータに供給さ
れる電流量を制御するために使用される、請求項８に記
載の方法。
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