JPH1097632A - 物体の移動追跡方法 - Google Patents
物体の移動追跡方法Info
- Publication number
- JPH1097632A JPH1097632A JP8249876A JP24987696A JPH1097632A JP H1097632 A JPH1097632 A JP H1097632A JP 8249876 A JP8249876 A JP 8249876A JP 24987696 A JP24987696 A JP 24987696A JP H1097632 A JPH1097632 A JP H1097632A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image data
- movement
- image
- reference point
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 迅速に、かつ、確実に移動物体を追跡する方
法を提供する。 【解決手段】 監視用のテレビカメラ１からの画像信号
をＡ／Ｄ変換器２でディジタルの画像データとして、画
像メモリ３に記憶する。画像メモリ２に記憶した画像デ
ータを制御部５で読み出して、ＣＲＴなどからなる表示
部６に表示する。画像データとして表現される物体の移
動を追跡する場合に、先ず、外部よりマウス４などを用
いて、表示部６に表示されて画像内の追跡する物体を例
えば矩形で囲って、物体の範囲の初期位置とする。その
矩形の範囲内の画像データを追跡する物体の物体画像デ
ータとする。その画像データと一定時間経過後の画像メ
モリ３の画像データとの相関を、以前の物体の位置を基
準点としてその近傍から遠方に順次移動して求める。そ
うして、その相関値の最大値の位置を移動物体の位置と
する。以下順次このような処理で移動物体を検出して追
跡する。
法を提供する。 【解決手段】 監視用のテレビカメラ１からの画像信号
をＡ／Ｄ変換器２でディジタルの画像データとして、画
像メモリ３に記憶する。画像メモリ２に記憶した画像デ
ータを制御部５で読み出して、ＣＲＴなどからなる表示
部６に表示する。画像データとして表現される物体の移
動を追跡する場合に、先ず、外部よりマウス４などを用
いて、表示部６に表示されて画像内の追跡する物体を例
えば矩形で囲って、物体の範囲の初期位置とする。その
矩形の範囲内の画像データを追跡する物体の物体画像デ
ータとする。その画像データと一定時間経過後の画像メ
モリ３の画像データとの相関を、以前の物体の位置を基
準点としてその近傍から遠方に順次移動して求める。そ
うして、その相関値の最大値の位置を移動物体の位置と
する。以下順次このような処理で移動物体を検出して追
跡する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、監視装置等におい
て使用する、迅速で確実な移動物体の追跡を行う物体の
移動追跡方法に関する。
て使用する、迅速で確実な移動物体の追跡を行う物体の
移動追跡方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の監視装置等で侵入物などの移動物
体を追跡する画像処理方法としては、画像の先頭から順
次、物体の画像データと全体の画像データとの相関値を
求めて物体の移動位置を検出するのが一般的である。し
かし、このような方法では、物体の検索順序が物体の移
動とは無関係に一律となるため、略全画面の画像データ
を処理しなければならないことが多く、追跡に時間が掛
かる。また、追跡する物体と類似の物体が同一画像内に
存在する場合には、追跡している物体の特定ができなく
なり、位置を見失うという問題もある。
体を追跡する画像処理方法としては、画像の先頭から順
次、物体の画像データと全体の画像データとの相関値を
求めて物体の移動位置を検出するのが一般的である。し
かし、このような方法では、物体の検索順序が物体の移
動とは無関係に一律となるため、略全画面の画像データ
を処理しなければならないことが多く、追跡に時間が掛
かる。また、追跡する物体と類似の物体が同一画像内に
存在する場合には、追跡している物体の特定ができなく
なり、位置を見失うという問題もある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記問題点に
鑑みなされたもので、迅速に、かつ、確実に移動物体を
追跡する方法を提供することを目的とする。
鑑みなされたもので、迅速に、かつ、確実に移動物体を
追跡する方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】テレビカメラによる監視
画像等の動画の画像データをパソコン等の情報処理装置
を用いて画像処理を行い、画像データとして表現される
物体の移動を追跡する場合に、先ず、外部より追跡する
物体を特定してその存在範囲の初期位置として指定し、
その存在範囲の画像データである物体画像データと一定
時間経過後の画像データとの相関を、同物体の前位置を
基準点としてその近傍から遠方に順次移動して求めて、
その相関値の大きさから前記物体の位置を検出して移動
物体を追跡することにより、移動物体が有りそうなとこ
ろから検出して処理速度を上げるとともに、物体を見失
うことを防ぐ。
画像等の動画の画像データをパソコン等の情報処理装置
を用いて画像処理を行い、画像データとして表現される
物体の移動を追跡する場合に、先ず、外部より追跡する
物体を特定してその存在範囲の初期位置として指定し、
その存在範囲の画像データである物体画像データと一定
時間経過後の画像データとの相関を、同物体の前位置を
基準点としてその近傍から遠方に順次移動して求めて、
その相関値の大きさから前記物体の位置を検出して移動
物体を追跡することにより、移動物体が有りそうなとこ
ろから検出して処理速度を上げるとともに、物体を見失
うことを防ぐ。
【０００５】
【発明の実施の形態】テレビカメラによる監視画像等の
動画の画像データをパソコン等の情報処理装置を用いて
画像処理を行い、画像データとして表現される物体の移
動を追跡する場合に、先ず、外部より追跡する物体を特
定してその存在範囲の初期位置として指定し、その存在
範囲の画像データである物体画像データと一定時間経過
後の画像データとの相関を、同物体の前位置を基準点と
してその近傍から遠方に順次移動して求めて、その相関
値の大きさから前記物体の位置を検出することにより移
動物体を追跡する。
動画の画像データをパソコン等の情報処理装置を用いて
画像処理を行い、画像データとして表現される物体の移
動を追跡する場合に、先ず、外部より追跡する物体を特
定してその存在範囲の初期位置として指定し、その存在
範囲の画像データである物体画像データと一定時間経過
後の画像データとの相関を、同物体の前位置を基準点と
してその近傍から遠方に順次移動して求めて、その相関
値の大きさから前記物体の位置を検出することにより移
動物体を追跡する。
【０００６】前記物体の前位置及びさらにその前位置か
ら物体の移動方向及び移動距離を算出して、その結果か
ら現在の位置を予測して物体検出の新たな基準点とす
る。
ら物体の移動方向及び移動距離を算出して、その結果か
ら現在の位置を予測して物体検出の新たな基準点とす
る。
【０００７】前記物体を検出するための近傍から順次遠
方への移動は、前記基準点を中心として、渦巻状に移動
する。
方への移動は、前記基準点を中心として、渦巻状に移動
する。
【０００８】前記渦巻状に移動は、１つの渦巻きで縦方
向に前記物体の大きさの縦方向の略１／２移動し、横方
向に前記物体の大きさの横方向の略１／２移動する。
向に前記物体の大きさの縦方向の略１／２移動し、横方
向に前記物体の大きさの横方向の略１／２移動する。
【０００９】前記物体の検出のための相関の算出は、前
記基準点に近い所の画像データ数を密に、遠い所の画像
データ数は粗にサンプリングして計算する。
記基準点に近い所の画像データ数を密に、遠い所の画像
データ数は粗にサンプリングして計算する。
【００１０】前記物体の検出のための相関の算出には、
基準点から近い所で大きく、遠い所で小さい値の加重を
加える。
基準点から近い所で大きく、遠い所で小さい値の加重を
加える。
【００１１】物体の予測される最大距離と、物体の前位
置から物体を検出する最大の範囲を決定し、その範囲内
で物体の移動を追跡する。
置から物体を検出する最大の範囲を決定し、その範囲内
で物体の移動を追跡する。
【００１２】予め物体の予測される最大移動範囲を指定
して特定し、その範囲内で物体の移動を追跡する。
して特定し、その範囲内で物体の移動を追跡する。
【００１３】前記前画面の画像データと現画面の画像デ
ータとの差分を求め、前記物体の検出のための相関を、
差分の大きい位置で大きくなる加重を加えるて算出す
る。
ータとの差分を求め、前記物体の検出のための相関を、
差分の大きい位置で大きくなる加重を加えるて算出す
る。
【００１４】
【実施例】図１は、本発明による物体の移動追跡方法を
説明するためのシステムの一例のブロック図である。ま
た、図２は同物体の移動追跡画面の模式図である。監視
用のテレビカメラ１からの画像信号をＡ／Ｄ変換器２で
ディジタルの画像データとして、画像メモリ３に記憶す
る。画像メモリ２に記憶した画像データを制御部５によ
り読み出して、ＣＲＴなどからなる表示部６に表示す
る。画像データとして表現される物体の移動を追跡する
場合に、先ず、外部よりマウス４などを用いて、表示部
６に表示されて画像内の追跡する物体を例えば矩形で囲
って、物体の範囲の初期位置とする。その矩形の範囲内
の画像データを追跡する物体の物体画像データして物体
画像メモリ７に記憶する。物体の移動追跡時には、制御
部５により物体画像メモリ７に記憶した物体画像データ
と一定時間経過後の画像メモリ３の画像データとの相関
を、以前の物体の位置を基準点としてその近傍から遠方
に順次移動して求める。そうして、その相関値の最大値
の位置を移動物体の位置とする。以下順次このような処
理で移動物体を検出して追跡する。
説明するためのシステムの一例のブロック図である。ま
た、図２は同物体の移動追跡画面の模式図である。監視
用のテレビカメラ１からの画像信号をＡ／Ｄ変換器２で
ディジタルの画像データとして、画像メモリ３に記憶す
る。画像メモリ２に記憶した画像データを制御部５によ
り読み出して、ＣＲＴなどからなる表示部６に表示す
る。画像データとして表現される物体の移動を追跡する
場合に、先ず、外部よりマウス４などを用いて、表示部
６に表示されて画像内の追跡する物体を例えば矩形で囲
って、物体の範囲の初期位置とする。その矩形の範囲内
の画像データを追跡する物体の物体画像データして物体
画像メモリ７に記憶する。物体の移動追跡時には、制御
部５により物体画像メモリ７に記憶した物体画像データ
と一定時間経過後の画像メモリ３の画像データとの相関
を、以前の物体の位置を基準点としてその近傍から遠方
に順次移動して求める。そうして、その相関値の最大値
の位置を移動物体の位置とする。以下順次このような処
理で移動物体を検出して追跡する。
【００１５】移動物体の一定時間前の位置及びさらにそ
れより一定時間前の位置から物体の移動方向及び移動距
離を算出する。その移動方向と移動距離から現在の移動
物体の位置２１を予測して移動物体を検出する新たな基
準点とする。この基準点となる位置２１を中心として、
渦巻状の位置２２、２３、・・のように移動して基準点
の近傍から順次遠方へ移動しながら上記のように、物体
画像データと現画像データの相関を算出して移動物体を
追跡する。この渦巻状の移動は、１つの渦巻きで縦方向
に例えば矩形とした物体画像データの範囲の高さの略１
／２移動し、横方向に横幅の略１／２移動する。また、
移動物体の検出のための相関の算出の際には、物体画像
データ及び現画像データのサンプリング画素数を、基準
点に近い所では多く、基準点から遠くなるに従って少な
くして計算する。
れより一定時間前の位置から物体の移動方向及び移動距
離を算出する。その移動方向と移動距離から現在の移動
物体の位置２１を予測して移動物体を検出する新たな基
準点とする。この基準点となる位置２１を中心として、
渦巻状の位置２２、２３、・・のように移動して基準点
の近傍から順次遠方へ移動しながら上記のように、物体
画像データと現画像データの相関を算出して移動物体を
追跡する。この渦巻状の移動は、１つの渦巻きで縦方向
に例えば矩形とした物体画像データの範囲の高さの略１
／２移動し、横方向に横幅の略１／２移動する。また、
移動物体の検出のための相関の算出の際には、物体画像
データ及び現画像データのサンプリング画素数を、基準
点に近い所では多く、基準点から遠くなるに従って少な
くして計算する。
【００１６】一般の監視装置などでは、移動物体の動く
最大速度は限られている。その最大速度から、前画像か
ら現画像までの間に移動する最大距離を予測して、その
範囲内で物体の移動を追跡する。また、室内を監視する
場合など、移動物体が動く範囲が限られる。その予め物
体の予測される最大移動範囲を上記の表示部６の画面状
でマウス４で指定して特定しておく。そうして、その範
囲内で物体の移動を追跡するようにする。
最大速度は限られている。その最大速度から、前画像か
ら現画像までの間に移動する最大距離を予測して、その
範囲内で物体の移動を追跡する。また、室内を監視する
場合など、移動物体が動く範囲が限られる。その予め物
体の予測される最大移動範囲を上記の表示部６の画面状
でマウス４で指定して特定しておく。そうして、その範
囲内で物体の移動を追跡するようにする。
【００１７】また、一定時間前の画面の画像データと現
在の画面の画像データとの差分を求めて、上記のように
して移動物体を検出するための相関を算出するときに、
この差分の大きい位置で大きくなるような加重を加えて
算出するようにする。
在の画面の画像データとの差分を求めて、上記のように
して移動物体を検出するための相関を算出するときに、
この差分の大きい位置で大きくなるような加重を加えて
算出するようにする。
【００１８】
【発明の効果】本発明は、以上説明したような形態で実
施され、以下に記載するような効果を奏する。
施され、以下に記載するような効果を奏する。
【００１９】テレビカメラによる監視画像等の動画の画
像データをパソコン等の情報処理装置を用いて画像処理
を行い、画像データとして表現される物体の移動を追跡
する場合に、先ず、外部より追跡する物体を特定してそ
の存在範囲の初期位置として指定し、その存在範囲の画
像データである物体画像データと一定時間経過後の画像
データとの相関を、同物体の前位置を基準点としてその
近傍から遠方に順次移動して求めて、その相関値の大き
さから前記物体の位置を検出して移動物体を追跡するこ
とにより、移動物体が有りそうなところから検出を始め
るため、移動物体が早く検出できて、追跡の処理速度を
上げることができる。また、物体の予測される移動先を
順次見ていくために、移動物体を見失うことがなくな
る。
像データをパソコン等の情報処理装置を用いて画像処理
を行い、画像データとして表現される物体の移動を追跡
する場合に、先ず、外部より追跡する物体を特定してそ
の存在範囲の初期位置として指定し、その存在範囲の画
像データである物体画像データと一定時間経過後の画像
データとの相関を、同物体の前位置を基準点としてその
近傍から遠方に順次移動して求めて、その相関値の大き
さから前記物体の位置を検出して移動物体を追跡するこ
とにより、移動物体が有りそうなところから検出を始め
るため、移動物体が早く検出できて、追跡の処理速度を
上げることができる。また、物体の予測される移動先を
順次見ていくために、移動物体を見失うことがなくな
る。
【図１】本発明による物体の移動追跡方法を説明するた
めのシステムの一例のブロック図である。
めのシステムの一例のブロック図である。
【図２】同物体の移動追跡画面の模式図である。
１ テレビカメラ ２ Ａ／Ｄ変換器 ３ 画像メモリ ４ マウス ５ 制御部 ６ 表示部 ７ 物体画像メモリ ２０ 移動追跡画面 ２１、２２、・・ 物体の移動位置
Claims (9)
- 【請求項１】 テレビカメラによる監視画像等の動画の
画像データをパソコン等の情報処理装置を用いて画像処
理を行い、画像データとして表現される物体の移動を追
跡する場合に、先ず、外部より追跡する物体を特定して
その存在範囲の初期位置として指定し、その存在範囲の
画像データである物体画像データと一定時間経過後の画
像データとの相関を、同物体の前位置を基準点としてそ
の近傍から遠方に順次移動して求めて、その相関値の大
きさから前記物体の位置を検出することにより移動物体
を追跡する物体の移動追跡方法。 - 【請求項２】 前記物体の前位置及びさらにその前位置
から物体の移動方向及び移動距離を算出して、その結果
から現在の位置を予測して物体検出の新たな基準点とす
ることを特徴とした請求項１記載の物体の移動追跡方
法。 - 【請求項３】 前記物体を検出するための近傍から順次
遠方への移動は、前記基準点を中心として、渦巻状に移
動することを特徴とした請求項１記載の物体の移動追跡
方法。 - 【請求項４】 前記渦巻状の移動は、１つの渦巻きで縦
方向に前記物体の大きさの縦方向の略１／２移動し、横
方向に前記物体の大きさの横方向の略１／２移動するこ
とを特徴とした請求項３記載の物体の移動追跡方法。 - 【請求項５】 前記物体の検出のための相関の算出は、
前記基準点に近い所の画像データ数を密に、遠い所の画
像データ数は粗にサンプリングして計算することを特徴
とした請求項１記載の物体の移動追跡方法。 - 【請求項６】 前記物体の検出のための相関の算出に
は、基準点から近い所で大きく、遠い所で小さい値の加
重を加えることを特徴とした請求項１記載の物体の移動
追跡方法。 - 【請求項７】 物体の予測される最大距離と、物体の前
位置から物体を検出する最大の範囲を決定し、その範囲
内で物体の移動を追跡することを特徴とした請求項１記
載の物体の移動追跡方法。 - 【請求項８】 予め物体の予測される最大移動範囲を指
定して、その範囲内で物体の移動を追跡することを特徴
とした請求項１記載の物体の移動追跡方法。 - 【請求項９】 前記前画面の画像データと現画面の画像
データとの差分を求め、前記物体の検出のための相関
を、差分の大きい位置で大きくなる加重を加えて算出す
ることを特徴とした請求項１記載の物体の移動追跡方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8249876A JPH1097632A (ja) | 1996-09-20 | 1996-09-20 | 物体の移動追跡方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8249876A JPH1097632A (ja) | 1996-09-20 | 1996-09-20 | 物体の移動追跡方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1097632A true JPH1097632A (ja) | 1998-04-14 |
Family
ID=17199517
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8249876A Pending JPH1097632A (ja) | 1996-09-20 | 1996-09-20 | 物体の移動追跡方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1097632A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007148663A (ja) * | 2005-11-25 | 2007-06-14 | Sony Corp | オブジェクト追跡装置及びオブジェクト追跡方法、並びにプログラム |
| JP2009259244A (ja) * | 2008-04-11 | 2009-11-05 | Tektronix Internatl Sales Gmbh | ビデオ・フレーム・シーケンスにおける関心領域の追跡方法 |
| CN101924933A (zh) * | 2009-04-10 | 2010-12-22 | 特克特朗尼克国际销售有限责任公司 | 跟踪视频帧序列中感兴趣区域的方法 |
| US8411191B2 (en) | 2008-04-02 | 2013-04-02 | Panasonic Corporation | Display control device, imaging device, and printing device |
-
1996
- 1996-09-20 JP JP8249876A patent/JPH1097632A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007148663A (ja) * | 2005-11-25 | 2007-06-14 | Sony Corp | オブジェクト追跡装置及びオブジェクト追跡方法、並びにプログラム |
| US8411191B2 (en) | 2008-04-02 | 2013-04-02 | Panasonic Corporation | Display control device, imaging device, and printing device |
| JP2009259244A (ja) * | 2008-04-11 | 2009-11-05 | Tektronix Internatl Sales Gmbh | ビデオ・フレーム・シーケンスにおける関心領域の追跡方法 |
| CN101924933A (zh) * | 2009-04-10 | 2010-12-22 | 特克特朗尼克国际销售有限责任公司 | 跟踪视频帧序列中感兴趣区域的方法 |
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