JPH109894A - モータ制御装置のエンコーダ信号異常検出方法 - Google Patents
モータ制御装置のエンコーダ信号異常検出方法Info
- Publication number
- JPH109894A JPH109894A JP8161323A JP16132396A JPH109894A JP H109894 A JPH109894 A JP H109894A JP 8161323 A JP8161323 A JP 8161323A JP 16132396 A JP16132396 A JP 16132396A JP H109894 A JPH109894 A JP H109894A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- signal
- microcomputer
- encoder signal
- encoder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータ制御装置のエンコーダ信号異常検出方
法において、通常どの種類のマイコンにも内蔵されてい
る汎用ポート入力を使用することによって、安価なマイ
コンでエンコーダ信号の異常検出機能を実現することを
目的とする。 【解決手段】 エンコーダ信号のＡ相１とエンコーダ信
号のＢ相２は位相がπ／２ずれているだけで周期とデュ
ーティ比は同じであり、ある一定時間Ｔの範囲内のエン
コーダ信号Ａ相１とＢ相２の信号レベルがＨｉｇｈの時
間はＡ相およびＢ相ともｔ１＋ｔ２＋ｔ３となる。した
がってモータ制御装置のマイコンのタイマ割り込み処理
を用いて汎用ポート入力に入力されたＡ相１およびＢ相
２の信号レベルがＨｉｇｈになっている時間をカウント
して、２つのデータを比較して比率が２：１以下ならば
正常、２：１以上であれば異常と判定する。
法において、通常どの種類のマイコンにも内蔵されてい
る汎用ポート入力を使用することによって、安価なマイ
コンでエンコーダ信号の異常検出機能を実現することを
目的とする。 【解決手段】 エンコーダ信号のＡ相１とエンコーダ信
号のＢ相２は位相がπ／２ずれているだけで周期とデュ
ーティ比は同じであり、ある一定時間Ｔの範囲内のエン
コーダ信号Ａ相１とＢ相２の信号レベルがＨｉｇｈの時
間はＡ相およびＢ相ともｔ１＋ｔ２＋ｔ３となる。した
がってモータ制御装置のマイコンのタイマ割り込み処理
を用いて汎用ポート入力に入力されたＡ相１およびＢ相
２の信号レベルがＨｉｇｈになっている時間をカウント
して、２つのデータを比較して比率が２：１以下ならば
正常、２：１以上であれば異常と判定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ制御装置に
おいてエンコーダ信号の異常をマイコンの汎用ポート入
力を用いて検出する方法に関するものである。
おいてエンコーダ信号の異常をマイコンの汎用ポート入
力を用いて検出する方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５はエンコーダ信号の信号形態図で、
図５において、１はエンコーダ信号のＡ相、２はエンコ
ーダ信号のＢ相を示しており、１ａ，２ａは信号レベル
のＨｉｇｈ、１ｂ，２ｂは信号レベルのＬｏｗの状態を
示す。
図５において、１はエンコーダ信号のＡ相、２はエンコ
ーダ信号のＢ相を示しており、１ａ，２ａは信号レベル
のＨｉｇｈ、１ｂ，２ｂは信号レベルのＬｏｗの状態を
示す。
【０００３】エンコーダ信号のＡ相，Ｂ相はモータの回
転数や回転方向を知らせるパルス信号で、デューティ比
が５０％で同じ周期のＡ相，Ｂ相がπ／２位相がずれた
状態で入力される。
転数や回転方向を知らせるパルス信号で、デューティ比
が５０％で同じ周期のＡ相，Ｂ相がπ／２位相がずれた
状態で入力される。
【０００４】デューティ比とは、パルス信号の１周期分
の中でパルス信号レベルがＨｉｇｈになっている時間の
比率のことで、デューティ比５０％とはパルス信号レベ
ルのＨｉｇｈとＬｏｗの時間とが同じであることを意味
する。
の中でパルス信号レベルがＨｉｇｈになっている時間の
比率のことで、デューティ比５０％とはパルス信号レベ
ルのＨｉｇｈとＬｏｗの時間とが同じであることを意味
する。
【０００５】従来のエンコーダ信号異常検出方法として
は、 （１）エンコーダ信号をモータ制御装置のマイコンの外
部割り込み端子に入力し、信号レベルのＨｉｇｈからＬ
ｏｗ、ＬｏｗからＨｉｇｈの変化エッジがＡ相１，Ｂ相
２が交互に発生しているか確認する。 （２）上記信号をモータ制御装置のマイコンのパルス幅
測定用端子に入力し、マイコンでこの信号のパルス幅を
測定してデューティ比が５０％になっているか確認す
る。という方法があった。
は、 （１）エンコーダ信号をモータ制御装置のマイコンの外
部割り込み端子に入力し、信号レベルのＨｉｇｈからＬ
ｏｗ、ＬｏｗからＨｉｇｈの変化エッジがＡ相１，Ｂ相
２が交互に発生しているか確認する。 （２）上記信号をモータ制御装置のマイコンのパルス幅
測定用端子に入力し、マイコンでこの信号のパルス幅を
測定してデューティ比が５０％になっているか確認す
る。という方法があった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の方
法では、外部割り込み端子やパルス幅測定用端子の２つ
が内蔵されたマイコンでしか異常検出を行うことができ
ず、高価なマイコンを使用しなければならないという問
題点を有していた。
法では、外部割り込み端子やパルス幅測定用端子の２つ
が内蔵されたマイコンでしか異常検出を行うことができ
ず、高価なマイコンを使用しなければならないという問
題点を有していた。
【０００７】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、通常どの種類のマイコンにも内蔵されている汎用ポ
ート入力を使用することによって、安価なマイコンでエ
ンコーダ信号の異常検出機能を実現することを目的とす
る。
で、通常どの種類のマイコンにも内蔵されている汎用ポ
ート入力を使用することによって、安価なマイコンでエ
ンコーダ信号の異常検出機能を実現することを目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明は、エンコーダのＡ相，Ｂ相信号をマイコンの
汎用ポートに入力し、このＡ相，Ｂ相信号レベルのＨｉ
ｇｈとＬｏｗの時間をマイコンが内蔵しているタイマを
用いて計測し、ある一定時間のＡ相信号レベルがＨｉｇ
ｈの時間とＢ相信号レベルがＨｉｇｈの時間との比率が
２：１以上のときに異常とみなすものである。
に本発明は、エンコーダのＡ相，Ｂ相信号をマイコンの
汎用ポートに入力し、このＡ相，Ｂ相信号レベルのＨｉ
ｇｈとＬｏｗの時間をマイコンが内蔵しているタイマを
用いて計測し、ある一定時間のＡ相信号レベルがＨｉｇ
ｈの時間とＢ相信号レベルがＨｉｇｈの時間との比率が
２：１以上のときに異常とみなすものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明は、エンコーダからのパル
ス信号によりモータの回転数や正転／逆転の制御を行う
モータ制御装置において、エンコーダのＡ相，Ｂ相信号
をマイコンの汎用ポートに入力し、前記Ａ相，Ｂ相信号
レベルのＨｉｇｈ／Ｌｏｗ時間を前記マイコンが内蔵し
ているタイマを用いて計測し、ある一定時間の前記Ａ相
信号レベルがＨｉｇｈの時間と前記Ｂ相信号レベルがＨ
ｉｇｈの時間との比率が２：１以上のときに異常と判定
するモータ制御装置のエンコーダ信号異常検出方法であ
り、マイコンの汎用ポート入力に入力されたエンコーダ
のＡ相，Ｂ相信号をタイマ割り込み処理を用いて異常検
出を行うので、外部割り込み端子やパルス幅測定用端子
を内蔵した高価なマイコンを使用することなく、安価な
マイコンでエンコーダ信号の異常検出機能を実現できる
作用を有する。
ス信号によりモータの回転数や正転／逆転の制御を行う
モータ制御装置において、エンコーダのＡ相，Ｂ相信号
をマイコンの汎用ポートに入力し、前記Ａ相，Ｂ相信号
レベルのＨｉｇｈ／Ｌｏｗ時間を前記マイコンが内蔵し
ているタイマを用いて計測し、ある一定時間の前記Ａ相
信号レベルがＨｉｇｈの時間と前記Ｂ相信号レベルがＨ
ｉｇｈの時間との比率が２：１以上のときに異常と判定
するモータ制御装置のエンコーダ信号異常検出方法であ
り、マイコンの汎用ポート入力に入力されたエンコーダ
のＡ相，Ｂ相信号をタイマ割り込み処理を用いて異常検
出を行うので、外部割り込み端子やパルス幅測定用端子
を内蔵した高価なマイコンを使用することなく、安価な
マイコンでエンコーダ信号の異常検出機能を実現できる
作用を有する。
【００１０】
【実施例】以下本発明の実施例について、図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１１】図１は本発明のエンコーダ信号の異常判定
説明図で、エンコーダ信号が正常な場合を示し、図１に
おいて、１はエンコーダ信号のＡ相、２はエンコーダ信
号のＢ相で、位相がπ／２ずれているだけで周期とデュ
ーティ比は同じである。
説明図で、エンコーダ信号が正常な場合を示し、図１に
おいて、１はエンコーダ信号のＡ相、２はエンコーダ信
号のＢ相で、位相がπ／２ずれているだけで周期とデュ
ーティ比は同じである。
【００１２】したがって、ある一定時間Ｔの範囲内のＡ
相１，Ｂ相２の信号レベルがＨｉｇｈの時間はＡ相，Ｂ
相ともｔ１＋ｔ２＋ｔ３となる。
相１，Ｂ相２の信号レベルがＨｉｇｈの時間はＡ相，Ｂ
相ともｔ１＋ｔ２＋ｔ３となる。
【００１３】つまり、モータ制御装置のマイコンのタイ
マ割り込み処理を用いて汎用ポート入力に入力されたＡ
相１，Ｂ相２の信号レベルがＨｉｇｈになっている時間
をカウントし、その時間が同じ場合はエンコーダ信号は
正常とみなし、同じにならない場合は異常とみなすので
異常判定ができる。
マ割り込み処理を用いて汎用ポート入力に入力されたＡ
相１，Ｂ相２の信号レベルがＨｉｇｈになっている時間
をカウントし、その時間が同じ場合はエンコーダ信号は
正常とみなし、同じにならない場合は異常とみなすので
異常判定ができる。
【００１４】図２は本発明の実施例の機器接続図で、３
はモータ、４はモータ３の回転軸に装着したエンコー
ダ、５はエンコーダ４の信号でＡ相の信号入力、６はエ
ンコーダ４の信号でＢ相の信号入力、７はモータ制御装
置、８はモータ制御装置７に組込まれたマイコンで、Ａ
相の信号入力とＢ相の信号入力が入力される。
はモータ、４はモータ３の回転軸に装着したエンコー
ダ、５はエンコーダ４の信号でＡ相の信号入力、６はエ
ンコーダ４の信号でＢ相の信号入力、７はモータ制御装
置、８はモータ制御装置７に組込まれたマイコンで、Ａ
相の信号入力とＢ相の信号入力が入力される。
【００１５】図３は本発明のタイマ割り込み処理のフロ
ーチャートで、図２で説明した機器の接続にして、マイ
コンのタイマ割り込み処理が１００μｓの周期でかかる
ようにソフトウェアで設定しておく。
ーチャートで、図２で説明した機器の接続にして、マイ
コンのタイマ割り込み処理が１００μｓの周期でかかる
ようにソフトウェアで設定しておく。
【００１６】そして１００μｓのタイマ割り込み処理中
は、２５ｍｓの時間カウント処理、Ａ相のＨｉｇｈ時間
カウント処理、Ｂ相のＨｉｇｈ時間カウント処理を行
う。
は、２５ｍｓの時間カウント処理、Ａ相のＨｉｇｈ時間
カウント処理、Ｂ相のＨｉｇｈ時間カウント処理を行
う。
【００１７】図４は本発明のメインルーチンのフローチ
ャートで、メインルーチンの処理はタイマ割り込み処理
でカウントした２５ｍｓの時間を利用して２５ｍｓに一
回の割合で処理を実行するようにしておく。
ャートで、メインルーチンの処理はタイマ割り込み処理
でカウントした２５ｍｓの時間を利用して２５ｍｓに一
回の割合で処理を実行するようにしておく。
【００１８】そしてメインルーチンの中でタイマ割り込
み処理内でカウントしたＡ相のＨｉｇｈ時間データ、Ｂ
相のＨｉｇｈ時間データを参照する。
み処理内でカウントしたＡ相のＨｉｇｈ時間データ、Ｂ
相のＨｉｇｈ時間データを参照する。
【００１９】すなわち２５ｍｓ中でＡ相，Ｂ相の信号が
どれくらいの時間Ｈｉｇｈレベルだったかを参照してい
ることになる。
どれくらいの時間Ｈｉｇｈレベルだったかを参照してい
ることになる。
【００２０】エンコーダ信号が正常であればこのＡ相，
Ｂ相信号の２つのデータの比率は２：１以上にならない
はずなので、２つのデータを比較して比率が２：１以下
ならば正常、２：１以上であれば異常と判定する。
Ｂ相信号の２つのデータの比率は２：１以上にならない
はずなので、２つのデータを比較して比率が２：１以下
ならば正常、２：１以上であれば異常と判定する。
【００２１】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、エンコー
ダのＡ相，Ｂ相信号をマイコンの汎用ポート入力に入力
してエンコーダ信号の異常を検出するので、外部割り込
み端子やパルス幅測定用端子を内蔵した高価なマイコン
を使用しなくても安価なマイコンでエンコーダ信号の異
常検出機能を実現することができる。
ダのＡ相，Ｂ相信号をマイコンの汎用ポート入力に入力
してエンコーダ信号の異常を検出するので、外部割り込
み端子やパルス幅測定用端子を内蔵した高価なマイコン
を使用しなくても安価なマイコンでエンコーダ信号の異
常検出機能を実現することができる。
【図１】本発明のエンコーダ信号の異常判定説明図
【図２】本発明の実施例の機器接続図
【図３】本発明のタイマ割り込み処理のフローチャート
【図４】本発明のメインルーチンのフローチャート
【図５】エンコーダ信号の信号形態図
１ エンコーダ信号のＡ相 ２ エンコーダ信号のＢ相 １ａ，２ａ 信号レベルＨｉｇｈ １ｂ，２ｂ 信号レベルＬｏｗ ３ モータ ４ エンコーダ ７ モータ制御装置 ８ マイコン
Claims (1)
- 【請求項１】エンコーダからのパルス信号によりモータ
の回転数や正転／逆転の制御を行うモータ制御装置にお
いて、エンコーダのＡ相，Ｂ相信号をマイコンの汎用ポ
ートに入力し、前記Ａ相，Ｂ相信号レベルのＨｉｇｈ／
Ｌｏｗ時間を前記マイコンが内蔵しているタイマを用い
て計測し、ある一定時間の前記Ａ相信号レベルがＨｉｇ
ｈの時間と前記Ｂ相信号レベルがＨｉｇｈの時間との比
率が２：１以上のときに異常と判定するモータ制御装置
のエンコーダ信号異常検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8161323A JPH109894A (ja) | 1996-06-21 | 1996-06-21 | モータ制御装置のエンコーダ信号異常検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8161323A JPH109894A (ja) | 1996-06-21 | 1996-06-21 | モータ制御装置のエンコーダ信号異常検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH109894A true JPH109894A (ja) | 1998-01-16 |
Family
ID=15732914
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8161323A Pending JPH109894A (ja) | 1996-06-21 | 1996-06-21 | モータ制御装置のエンコーダ信号異常検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH109894A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100383994B1 (ko) * | 2000-12-28 | 2003-05-14 | 현대자동차주식회사 | 증분형 인코더의 오류 검출방법 |
| KR100680466B1 (ko) | 2005-07-05 | 2007-02-08 | 현대모비스 주식회사 | 액티브 지오메트리 컨트롤 시스템 액추에이터의 엔코더고장진단회로 |
| KR100902147B1 (ko) | 2007-10-23 | 2009-06-10 | 강원대학교산학협력단 | 인크리멘탈 엔코더의 에러 검출회로 |
| CN101833049A (zh) * | 2009-02-09 | 2010-09-15 | 富士电机系统株式会社 | 异常监视装置 |
| JP2010203903A (ja) * | 2009-02-09 | 2010-09-16 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 異常監視装置 |
| JP2012095846A (ja) * | 2010-11-02 | 2012-05-24 | Mitsubishi Electric Corp | エンコーダ異常検出装置 |
| CN104898763A (zh) * | 2015-04-15 | 2015-09-09 | 广东好帮手电子科技股份有限公司 | 一种车载编码器旋钮控制调节的方法及系统 |
| CN108027250A (zh) * | 2016-06-09 | 2018-05-11 | 日立汽车系统株式会社 | 旋转角度传感器的诊断装置及诊断方法、以及促动器的控制装置 |
-
1996
- 1996-06-21 JP JP8161323A patent/JPH109894A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100383994B1 (ko) * | 2000-12-28 | 2003-05-14 | 현대자동차주식회사 | 증분형 인코더의 오류 검출방법 |
| KR100680466B1 (ko) | 2005-07-05 | 2007-02-08 | 현대모비스 주식회사 | 액티브 지오메트리 컨트롤 시스템 액추에이터의 엔코더고장진단회로 |
| KR100902147B1 (ko) | 2007-10-23 | 2009-06-10 | 강원대학교산학협력단 | 인크리멘탈 엔코더의 에러 검출회로 |
| CN101833049A (zh) * | 2009-02-09 | 2010-09-15 | 富士电机系统株式会社 | 异常监视装置 |
| JP2010203903A (ja) * | 2009-02-09 | 2010-09-16 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 異常監視装置 |
| JP2012095846A (ja) * | 2010-11-02 | 2012-05-24 | Mitsubishi Electric Corp | エンコーダ異常検出装置 |
| CN104898763A (zh) * | 2015-04-15 | 2015-09-09 | 广东好帮手电子科技股份有限公司 | 一种车载编码器旋钮控制调节的方法及系统 |
| CN108027250A (zh) * | 2016-06-09 | 2018-05-11 | 日立汽车系统株式会社 | 旋转角度传感器的诊断装置及诊断方法、以及促动器的控制装置 |
| CN108027250B (zh) * | 2016-06-09 | 2020-10-30 | 日立汽车系统株式会社 | 旋转角度传感器的诊断装置及诊断方法、以及促动器的控制装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4964358B2 (ja) | 回転センサの検出信号処理装置および回転センサの検出信号出力方法 | |
| US5977765A (en) | Speed, direction, and acceleration sensor for a rotating shaft having a rotor with teeth having unequal spacing | |
| US20060144172A1 (en) | Indicating instrument and initializing device | |
| US6411080B1 (en) | Signal processing method for a variable reluctance vehicle speed sensing mechanism | |
| JPH109894A (ja) | モータ制御装置のエンコーダ信号異常検出方法 | |
| JPH06288791A (ja) | エンコーダ装置 | |
| US20050093503A1 (en) | Indicating instrument | |
| JP2001249154A (ja) | エンコーダの断線検出装置および断線検出方法 | |
| US6265891B1 (en) | Apparatus for detecting a coil short circuit in an electric motor | |
| JP2501110B2 (ja) | 自動変速機のセレクト位置検出装置 | |
| US20050006966A1 (en) | Drive device for stepper motor and indicating apparatus using the same | |
| CN116859081A (zh) | 一种齿轮旋转方向的检测装置、方法及传感器 | |
| US7460030B2 (en) | System and method for encoder failure detection | |
| JP2002145552A (ja) | エレベーターの安全装置 | |
| EP0429867A2 (en) | Error detecting unit of motor rotation control device | |
| JPH07208976A (ja) | 回転位置検出装置 | |
| EP0424823A2 (en) | Error detecting unit of a rotational detector | |
| JP3278489B2 (ja) | パルス入力検出装置 | |
| JPH067362Y2 (ja) | モ−タ−制御回路 | |
| CN114123920A (zh) | 一种低精度编码器的角度解析装置及方法 | |
| JPH04285815A (ja) | ロータリエンコーダの位置カウンタ回路 | |
| JPH11252966A (ja) | モータ速度制御装置 | |
| JPS6223303Y2 (ja) | ||
| JP3705308B2 (ja) | モータの逆回転接続判別方法およびモータ位置検出装置 | |
| JPH01101415A (ja) | パルスエンコーダの計数装置 |