JPH111177A - 車両の自動操舵装置 - Google Patents
車両の自動操舵装置Info
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- JPH111177A JPH111177A JP9357996A JP35799697A JPH111177A JP H111177 A JPH111177 A JP H111177A JP 9357996 A JP9357996 A JP 9357996A JP 35799697 A JP35799697 A JP 35799697A JP H111177 A JPH111177 A JP H111177A
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- Japan
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- vehicle
- mark
- start position
- parking
- automatic steering
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両を予め記憶した移動軌跡に沿って移動さ
せて自動駐車を行う際に、ドライバーが車両をスタート
位置に停止させる作業を容易且つ正確に行えるようにす
る。 【解決手段】 ドライバーが車両Ｖをスタート位置に
停止させた状態で自動駐車制御を開始すると、車両Ｖは
スタート位置から折り返し位置を経て目標位置ま
で案内される。車両Ｖには左右の目印２４Ｌ，２４Ｒが
設けられており、何れかの目印２４Ｌを駐車位置の中心
線に一致させることにより、車両Ｖを正しくスタート位
置に停止させることができる。
せて自動駐車を行う際に、ドライバーが車両をスタート
位置に停止させる作業を容易且つ正確に行えるようにす
る。 【解決手段】 ドライバーが車両Ｖをスタート位置に
停止させた状態で自動駐車制御を開始すると、車両Ｖは
スタート位置から折り返し位置を経て目標位置ま
で案内される。車両Ｖには左右の目印２４Ｌ，２４Ｒが
設けられており、何れかの目印２４Ｌを駐車位置の中心
線に一致させることにより、車両Ｖを正しくスタート位
置に停止させることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は特開平３−
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、自動操舵装
置により自動駐車を行う場合、先ず駐車すべき目標位置
に対して一定の位置関係にあるスタート位置に車両を停
止させ、そのスタート位置から自動駐車制御が開始され
る。従って、車両が正しくスタート位置に停止していな
いと、自動駐車制御により車両が到達する目標位置にず
れが発生することになる。しかしながら、従来はドライ
バーが目分量で車両をスタート位置に停止させていたの
で、その位置ずれによる誤差を避けることが難しかっ
た。
置により自動駐車を行う場合、先ず駐車すべき目標位置
に対して一定の位置関係にあるスタート位置に車両を停
止させ、そのスタート位置から自動駐車制御が開始され
る。従って、車両が正しくスタート位置に停止していな
いと、自動駐車制御により車両が到達する目標位置にず
れが発生することになる。しかしながら、従来はドライ
バーが目分量で車両をスタート位置に停止させていたの
で、その位置ずれによる誤差を避けることが難しかっ
た。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、ドライバーが車両をスタート位置に停止させる作業
を容易且つ正確に行えるようにすることを目的とする。
で、ドライバーが車両をスタート位置に停止させる作業
を容易且つ正確に行えるようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶又は演算する移動軌跡設定手段と、車
輪を転舵するアクチュエータと、スタート位置に停止し
た車両を目標位置まで移動させるべく、移動軌跡設定手
段により設定された移動軌跡に基づいてアクチュエータ
の駆動を制御する制御手段とを備えた車両の自動操舵装
置において、車両を前記スタート位置に停止させるため
の目印を設けたことを特徴とする。
に、請求項１に記載された発明は、目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶又は演算する移動軌跡設定手段と、車
輪を転舵するアクチュエータと、スタート位置に停止し
た車両を目標位置まで移動させるべく、移動軌跡設定手
段により設定された移動軌跡に基づいてアクチュエータ
の駆動を制御する制御手段とを備えた車両の自動操舵装
置において、車両を前記スタート位置に停止させるため
の目印を設けたことを特徴とする。
【０００６】上記構成によれば、ドライバーは目印に基
づいて車両をスタート位置に容易且つ正確に停止させる
ことができる。
づいて車両をスタート位置に容易且つ正確に停止させる
ことができる。
【０００７】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記目印を車両に設けたことを特徴
とする。
１の構成に加えて、前記目印を車両に設けたことを特徴
とする。
【０００８】上記構成によれば、駐車位置毎に目印を設
ける必要がなくなって利便性が向上する。
ける必要がなくなって利便性が向上する。
【０００９】また請求項３に記載された発明は、請求項
１又は２の構成に加えて、前記目印は発光又は発音する
ことを特徴とする。
１又は２の構成に加えて、前記目印は発光又は発音する
ことを特徴とする。
【００１０】上記構成によれば、ドライバーは目印を確
実に認識することができる。
実に認識することができる。
【００１１】また請求項４に記載された発明は、請求項
３の構成に加えて、前記目印は手動スイッチの操作によ
り発光又は発音することを特徴とする。
３の構成に加えて、前記目印は手動スイッチの操作によ
り発光又は発音することを特徴とする。
【００１２】上記構成によれば、ドライバーが必要とす
るときに目印を発光又は発音させることができる。
るときに目印を発光又は発音させることができる。
【００１３】また請求項５に記載された発明は、請求項
１〜４のいずれかの構成に加えて、前記目印は手動スイ
ッチの操作により視認可能になることを特徴とする。
１〜４のいずれかの構成に加えて、前記目印は手動スイ
ッチの操作により視認可能になることを特徴とする。
【００１４】上記構成によれば、ドライバーが必要とす
るときに目印を視認可能にすることができるだけでな
く、必要としないときに目印を視認不能にして視界の邪
魔になったり見た目が悪くなったりするのを防止するこ
とができる。
るときに目印を視認可能にすることができるだけでな
く、必要としないときに目印を視認不能にして視界の邪
魔になったり見た目が悪くなったりするのを防止するこ
とができる。
【００１５】また請求項６に記載された発明は、請求項
４又は５の構成に加えて、前記手動スイッチは移動軌跡
設定手段に記憶された複数の移動軌跡のいずれかを選択
するものであることを特徴とする。
４又は５の構成に加えて、前記手動スイッチは移動軌跡
設定手段に記憶された複数の移動軌跡のいずれかを選択
するものであることを特徴とする。
【００１６】上記構成によれば、ドライバーが所望の移
動軌跡を選択したときに、その移動軌跡に対応する目印
を発光又は発音させることができる。
動軌跡を選択したときに、その移動軌跡に対応する目印
を発光又は発音させることができる。
【００１７】また請求項７に記載された発明は、請求項
３又は４の構成に加えて、車両がスタート位置から移動
を開始すると前記目印は発光又は発音を停止することを
特徴とする。
３又は４の構成に加えて、車両がスタート位置から移動
を開始すると前記目印は発光又は発音を停止することを
特徴とする。
【００１８】上記構成によれば、ドライバーが目印の発
光又は発音を停止する操作を行う必要がなくなって利便
性が向上する。
光又は発音を停止する操作を行う必要がなくなって利便
性が向上する。
【００１９】また請求項８に記載された発明は、請求項
５の構成に加えて、車両がスタート位置から移動を開始
すると前記目印は視認不能になることを特徴とする。
５の構成に加えて、車両がスタート位置から移動を開始
すると前記目印は視認不能になることを特徴とする。
【００２０】上記構成によれば、ドライバーが目印を視
認不能にする操作を行う必要がなくなって利便性が向上
する。
認不能にする操作を行う必要がなくなって利便性が向上
する。
【００２１】また請求項９に記載された発明は、請求項
２〜８のいずれかの構成に加えて、前記車両に設けた目
印は車外の物体と所定の位置関係を満たすときに前記ス
タート位置に車両が停止するように設けられることを特
徴とする。
２〜８のいずれかの構成に加えて、前記車両に設けた目
印は車外の物体と所定の位置関係を満たすときに前記ス
タート位置に車両が停止するように設けられることを特
徴とする。
【００２２】上記構成によれば、車両に設けた目印を車
外の物体と位置合わせすることにより、車両をスタート
位置に一層容易且つ正確に停止させることができる。
外の物体と位置合わせすることにより、車両をスタート
位置に一層容易且つ正確に停止させることができる。
【００２３】また請求項１０に記載された発明は、請求
項２〜９のいずれかの構成に加えて、前記車両に設けた
目印が複数個であることを特徴とする。
項２〜９のいずれかの構成に加えて、前記車両に設けた
目印が複数個であることを特徴とする。
【００２４】上記構成によれば、複数個の目印を用いて
車両をスタート位置に一層容易且つ正確に停止させるこ
とができる。
車両をスタート位置に一層容易且つ正確に停止させるこ
とができる。
【００２５】また請求項１１に記載された発明は、請求
項１〜１０のいずれかの構成に加えて、移動軌跡設定手
段は車両の移動距離に対する車輪の転舵角として移動軌
跡を設定することを特徴とする。
項１〜１０のいずれかの構成に加えて、移動軌跡設定手
段は車両の移動距離に対する車輪の転舵角として移動軌
跡を設定することを特徴とする。
【００２６】上記構成によれば、自動操舵制御中の車速
の大小に関わらず一定の移動軌跡を確保することができ
る。
の大小に関わらず一定の移動軌跡を確保することができ
る。
【００２７】また請求項１２に記載された発明は、請求
項１〜１１のいずれかの構成に加えて、ドライバーによ
り操作されるブレーキ入力手段を備えてなり、このブレ
ーキ入力手段が操作中であることを条件にして制御手段
がアクチュエータの駆動を許可することを特徴とする。
項１〜１１のいずれかの構成に加えて、ドライバーによ
り操作されるブレーキ入力手段を備えてなり、このブレ
ーキ入力手段が操作中であることを条件にして制御手段
がアクチュエータの駆動を許可することを特徴とする。
【００２８】上記構成によれば、自動操舵制御中に車両
が障害物と干渉しそうになったときに、即座にブレーキ
装置を作動させて車両を停止させることができる。
が障害物と干渉しそうになったときに、即座にブレーキ
装置を作動させて車両を停止させることができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００３０】図１〜図１６は本発明の実施例を示すもの
で、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、図
２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３は縦列駐
車／左モードの作用説明図、図４はステッカーよりなる
目印を示す図、図５はモード選択スイッチ及び自動駐車
スタートスイッチを示す図、図６はランプ及び矢印より
なる目印を示す図、図７はブザーよりなる目印を示す
図、図８は突起よりなる目印を示す図、図９は突出及び
格納自在な目印を示す図、図１０はランプを備えた目印
を示す図、図１１はブザー及び突起を備えた目印を示す
図、図１２はガレージに設けられた目印を示す図、図１
３は駐車場に設けられた目印を示す図、図１４はドアに
設けられた複数個の目印を示す図、図１５は前記複数個
の目印の他の使用状態を示す図、図１６はドアに設けら
れた複数個の目印の変形例を示す図である。
で、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、図
２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３は縦列駐
車／左モードの作用説明図、図４はステッカーよりなる
目印を示す図、図５はモード選択スイッチ及び自動駐車
スタートスイッチを示す図、図６はランプ及び矢印より
なる目印を示す図、図７はブザーよりなる目印を示す
図、図８は突起よりなる目印を示す図、図９は突出及び
格納自在な目印を示す図、図１０はランプを備えた目印
を示す図、図１１はブザー及び突起を備えた目印を示す
図、図１２はガレージに設けられた目印を示す図、図１
３は駐車場に設けられた目印を示す図、図１４はドアに
設けられた複数個の目印を示す図、図１５は前記複数個
の目印の他の使用状態を示す図、図１６はドアに設けら
れた複数個の目印の変形例を示す図である。
【００３１】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリ
ングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ス
テアリングホイール１と一体に回転するステアリングシ
ャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピ
ニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラック
４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッ
ド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって
接続される。ドライバーＤ（図２および図３参照）によ
るステアリングホイール１の操作をアシストすべく、或
いは後述する車庫入れのための自動操舵を行うべく、電
気モータよりなるステアリングアクチュエータ７がウオ
ームギヤ機構８を介してステアリングシャフト２に接続
される。
ｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリ
ングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ス
テアリングホイール１と一体に回転するステアリングシ
ャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピ
ニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラック
４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッ
ド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって
接続される。ドライバーＤ（図２および図３参照）によ
るステアリングホイール１の操作をアシストすべく、或
いは後述する車庫入れのための自動操舵を行うべく、電
気モータよりなるステアリングアクチュエータ７がウオ
ームギヤ機構８を介してステアリングシャフト２に接続
される。
【００３２】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３とから構成されており、制御部２２には、ステアリン
グホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵
角θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホ
イール１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段Ｓ
2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回
転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、ブレーキ入力手段としての
ブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ操作量検
出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択されたシ
フトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レン
ジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手段
Ｓ5 と、車両Ｖの前部、中央部及び後部に設けられた合
計８個の物体検出手段Ｓ6 …とからの信号が入力され
る。物体検出手段Ｓ6 …は公知のソナー、レーダー、テ
レビカメラ等から構成される。尚、８個の物体検出手段
Ｓ6 …と制御部２２とを接続するラインは、図面の煩雑
化を防ぐために省略してある。制御部２２は本発明の制
御手段を構成し、記憶部２３は本発明の移動軌跡設定手
段を構成する。
３とから構成されており、制御部２２には、ステアリン
グホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵
角θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホ
イール１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段Ｓ
2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回
転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、ブレーキ入力手段としての
ブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ操作量検
出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択されたシ
フトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レン
ジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手段
Ｓ5 と、車両Ｖの前部、中央部及び後部に設けられた合
計８個の物体検出手段Ｓ6 …とからの信号が入力され
る。物体検出手段Ｓ6 …は公知のソナー、レーダー、テ
レビカメラ等から構成される。尚、８個の物体検出手段
Ｓ6 …と制御部２２とを接続するラインは、図面の煩雑
化を防ぐために省略してある。制御部２２は本発明の制
御手段を構成し、記憶部２３は本発明の移動軌跡設定手
段を構成する。
【００３３】更に制御部２２には、ドライバーＤにより
操作されるモード選択スイッチＳ7及び自動駐車スター
トスイッチＳ8 が接続される。図５から明らかなよう
に、モード選択スイッチＳ7 は、後述する４種類の駐車
モード、即ちバック駐車／右モード、バック駐車／左モ
ード、縦列駐車／右モード及び縦列駐車／左モードの何
れかを選択する際に操作されるもので、各モードに対応
する４個のスイッチボタンを備えている。自動駐車スタ
ートスイッチＳ8 は、モード選択スイッチＳ7 で選択し
た何れかのモードによる自動駐車を開始する際に操作さ
れる。モード選択スイッチＳ7 は本発明の手動スイッチ
を構成する。
操作されるモード選択スイッチＳ7及び自動駐車スター
トスイッチＳ8 が接続される。図５から明らかなよう
に、モード選択スイッチＳ7 は、後述する４種類の駐車
モード、即ちバック駐車／右モード、バック駐車／左モ
ード、縦列駐車／右モード及び縦列駐車／左モードの何
れかを選択する際に操作されるもので、各モードに対応
する４個のスイッチボタンを備えている。自動駐車スタ
ートスイッチＳ8 は、モード選択スイッチＳ7 で選択し
た何れかのモードによる自動駐車を開始する際に操作さ
れる。モード選択スイッチＳ7 は本発明の手動スイッチ
を構成する。
【００３４】記憶部２３には、前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 で検出した前輪Ｗｆの
回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動
距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、
或いは平均値が使用される。
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 で検出した前輪Ｗｆの
回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動
距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、
或いは平均値が使用される。
【００３５】制御部２２は前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ6 及
びスイッチＳ7 ，Ｓ8 からの信号と、記憶部２３に記憶
された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステアリ
ングアクチュエータ７の作動と、液晶モニター、スピー
カ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教示装
置１１の作動とを制御する。
びスイッチＳ7 ，Ｓ8 からの信号と、記憶部２３に記憶
された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステアリ
ングアクチュエータ７の作動と、液晶モニター、スピー
カ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教示装
置１１の作動とを制御する。
【００３６】図４から明らかなように、運転席に座った
ドライバーＤの真横に対応する車両Ｖの前部左ドアに
は、ステッカーよりなる目印２４Ｌが設けられる。図２
（Ａ）に示すようにバック駐車／左モードで自動駐車を
行うべく車両Ｖをスタート位置に停止させるとき、そ
の目印２４Ｌを駐車位置の中心線上に位置させれば、車
両Ｖをスタート位置に正しく停止させることができ
る。図３に示すように縦列駐車／左モードで自動駐車を
行うべく車両Ｖをスタート位置に停止させるときに
も、その目印２４Ｌを駐車位置の中心線上に位置させれ
ば、車両Ｖをスタート位置に正しく停止させることが
できる。車両Ｖの前部右ドアには、前記左側の目印２４
Ｌと対称の位置に右側の目印２４Ｒが設けられる。右側
の目印２４Ｒは、バック駐車／右モード及び縦列駐車／
右モードで自動駐車を行うべく車両Ｖをスタート位置
に停止させるときに、駐車位置の中心線上に位置決めさ
れる。
ドライバーＤの真横に対応する車両Ｖの前部左ドアに
は、ステッカーよりなる目印２４Ｌが設けられる。図２
（Ａ）に示すようにバック駐車／左モードで自動駐車を
行うべく車両Ｖをスタート位置に停止させるとき、そ
の目印２４Ｌを駐車位置の中心線上に位置させれば、車
両Ｖをスタート位置に正しく停止させることができ
る。図３に示すように縦列駐車／左モードで自動駐車を
行うべく車両Ｖをスタート位置に停止させるときに
も、その目印２４Ｌを駐車位置の中心線上に位置させれ
ば、車両Ｖをスタート位置に正しく停止させることが
できる。車両Ｖの前部右ドアには、前記左側の目印２４
Ｌと対称の位置に右側の目印２４Ｒが設けられる。右側
の目印２４Ｒは、バック駐車／右モード及び縦列駐車／
右モードで自動駐車を行うべく車両Ｖをスタート位置
に停止させるときに、駐車位置の中心線上に位置決めさ
れる。
【００３７】左右の目印２４Ｌ，２４ＲはドライバーＤ
の真横に設けられているので、ドライバーＤは目印２４
Ｌ，２４Ｒが駐車位置の中心線上に重なっているか否か
を容易に確認することができ、車両Ｖを正確にスタート
位置に停止させることができる。
の真横に設けられているので、ドライバーＤは目印２４
Ｌ，２４Ｒが駐車位置の中心線上に重なっているか否か
を容易に確認することができ、車両Ｖを正確にスタート
位置に停止させることができる。
【００３８】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【００３９】自動駐車を行わない通常時（前記自動駐車
スタートスイッチＳ8 がＯＮしていないとき）には、操
舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置
として機能する。具体的には、ドライバーＤが車両Ｖを
旋回させるべくステアリングホイール１を操作すると、
操舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入
力された操舵トルクを検出し、制御部２２は前記操舵ト
ルクに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を
制御する。その結果、ステアリングアクチュエータ７の
駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドラ
イバーＤのステアリング操作がアシストされる。
スタートスイッチＳ8 がＯＮしていないとき）には、操
舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置
として機能する。具体的には、ドライバーＤが車両Ｖを
旋回させるべくステアリングホイール１を操作すると、
操舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入
力された操舵トルクを検出し、制御部２２は前記操舵ト
ルクに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を
制御する。その結果、ステアリングアクチュエータ７の
駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドラ
イバーＤのステアリング操作がアシストされる。
【００４０】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動駐車制御の内容を説明する。
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動駐車制御の内容を説明する。
【００４１】先ず、図２（Ａ）に示すように、車両Ｖを
駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面
を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、左側の目印
２４Ｌが車庫の中心線に一致する位置（スタート位置
）に車両Ｖを停止させる。そして、モード選択スイッ
チＳ7 を操作してバック駐車／左モードを選択するとと
もに自動駐車スタートスイッチＳ8 をＯＮすると、自動
駐車制御が開始される。自動駐車制御が行われている
間、操作段階教示装置１１には自車の現在位置、周囲の
障害物、駐車位置、スタート位置から駐車位置までの自
車の予想移動軌跡、前進から後進に切り換える折り返し
位置等が表示され、併せてスピーカからの音声でドライ
バーＤに前記折り返し位置におけるセレクトレバー１０
の操作等の各種の指示や警報が行われる。
駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面
を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、左側の目印
２４Ｌが車庫の中心線に一致する位置（スタート位置
）に車両Ｖを停止させる。そして、モード選択スイッ
チＳ7 を操作してバック駐車／左モードを選択するとと
もに自動駐車スタートスイッチＳ8 をＯＮすると、自動
駐車制御が開始される。自動駐車制御が行われている
間、操作段階教示装置１１には自車の現在位置、周囲の
障害物、駐車位置、スタート位置から駐車位置までの自
車の予想移動軌跡、前進から後進に切り換える折り返し
位置等が表示され、併せてスピーカからの音声でドライ
バーＤに前記折り返し位置におけるセレクトレバー１０
の操作等の各種の指示や警報が行われる。
【００４２】自動駐車制御により、ドライバーＤがブレ
ーキペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけ
でステアリングホイール１を操作しなくても、モード選
択スイッチＳ7 により選択されたバック駐車／左モード
のデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。
即ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが
前進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り
返し位置から目標位置まで車両Ｖが後進する間は前
輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
ーキペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけ
でステアリングホイール１を操作しなくても、モード選
択スイッチＳ7 により選択されたバック駐車／左モード
のデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。
即ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが
前進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り
返し位置から目標位置まで車両Ｖが後進する間は前
輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
【００４３】図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転
舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて
偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０に
なるようにステアリングアクチュエータ７の作動を制御
する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖ
の移動距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ
走行の車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移
動軌跡上を移動することになる。
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転
舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて
偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０に
なるようにステアリングアクチュエータ７の作動を制御
する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖ
の移動距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ
走行の車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移
動軌跡上を移動することになる。
【００４４】ところで、上記自動駐車制御はドライバー
Ｄがブレーキペダル９を踏んで車両がクリープ走行する
間に実行されるため、ドライバーＤが障害物を発見した
ときに速やかにブレーキペダル９を踏み込んで車両Ｖを
停止させることができる。
Ｄがブレーキペダル９を踏んで車両がクリープ走行する
間に実行されるため、ドライバーＤが障害物を発見した
ときに速やかにブレーキペダル９を踏み込んで車両Ｖを
停止させることができる。
【００４５】上述した自動駐車制御は、ドライバーＤが
モード選択スイッチＳ7 をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーＤがブレーキペダル９から
足を離した場合、ドライバーＤがステアリングホイール
１を操作した場合、何れかの物体検出手段Ｓ6 が障害物
を検出した場合に解除され、通常のパワーステアリング
制御に復帰する。
モード選択スイッチＳ7 をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーＤがブレーキペダル９から
足を離した場合、ドライバーＤがステアリングホイール
１を操作した場合、何れかの物体検出手段Ｓ6 が障害物
を検出した場合に解除され、通常のパワーステアリング
制御に復帰する。
【００４６】目印２４Ｌ，２４Ｒには、図６〜図１１に
示すような変形例が考えられる。図６に示すものは、基
準点を示す矢印２５に加えてランプ２６（或いは発光ダ
イオード）を備えたものであり、ドライバーＤがスター
ト位置に車両Ｖを停止させるに先立ってモード選択スイ
ッチＳ7 を操作すると、特別の操作を行わなくても、選
択されたモードに対応する側の目印２４Ｌ，２４Ｒのラ
ンプ２６が点灯或いは点滅する。これにより、使用すべ
き目印２４Ｌ，２４ＲをドライバーＤに的確に指示する
ことができる。尚、モード選択スイッチＳ7 の操作によ
りランプ２６を発光させる代わりに、専用の手動スイッ
チを設けてランプ２６を発光させても良い。
示すような変形例が考えられる。図６に示すものは、基
準点を示す矢印２５に加えてランプ２６（或いは発光ダ
イオード）を備えたものであり、ドライバーＤがスター
ト位置に車両Ｖを停止させるに先立ってモード選択スイ
ッチＳ7 を操作すると、特別の操作を行わなくても、選
択されたモードに対応する側の目印２４Ｌ，２４Ｒのラ
ンプ２６が点灯或いは点滅する。これにより、使用すべ
き目印２４Ｌ，２４ＲをドライバーＤに的確に指示する
ことができる。尚、モード選択スイッチＳ7 の操作によ
りランプ２６を発光させる代わりに、専用の手動スイッ
チを設けてランプ２６を発光させても良い。
【００４７】また、図７に示すようにランプ２６に代え
てブザーよりなる目印２４Ｌ（或いはチャイム又はスピ
ーカ）を設けても、同様の作用効果を得ることができ
る。スピーカを使用する場合には、人工音声で「左側の
目印を駐車位置の中心に合わせて下さい」のように教示
を行って、車両Ｖの一層確実な位置決めを促すことがで
きる。
てブザーよりなる目印２４Ｌ（或いはチャイム又はスピ
ーカ）を設けても、同様の作用効果を得ることができ
る。スピーカを使用する場合には、人工音声で「左側の
目印を駐車位置の中心に合わせて下さい」のように教示
を行って、車両Ｖの一層確実な位置決めを促すことがで
きる。
【００４８】スタート位置に車両Ｖを停止させて自動駐
車スタートスイッチＳ8 を操作すると自動駐車制御が開
始されるが、自動駐車スタートスイッチＳ8 の操作と同
時に目印２４Ｌ，２４Ｒの発光や発音が自動的に停止す
る。これにより、ドライバーＤが特別の操作を行わなく
ても、自動駐車制御開始後の目印２４Ｌ，２４Ｒの発光
や発音を防止することができる。
車スタートスイッチＳ8 を操作すると自動駐車制御が開
始されるが、自動駐車スタートスイッチＳ8 の操作と同
時に目印２４Ｌ，２４Ｒの発光や発音が自動的に停止す
る。これにより、ドライバーＤが特別の操作を行わなく
ても、自動駐車制御開始後の目印２４Ｌ，２４Ｒの発光
や発音を防止することができる。
【００４９】図８は、ドアの窓の下端に突起部を設け、
これを目印２４Ｌとして使用する例である。図９は、目
印２４Ｌを通常は目立たぬ位置に視認不能に収納してお
き、モード選択スイッチＳ7 や専用の手動スイッチの操
作等により視認可能に突出させるようにした例である。
目印２４Ｌを必要としないときに視認不能に収納するこ
とにより、ドライバーの視界の邪魔になったり見た目が
悪くなったりするのを防止することができる。
これを目印２４Ｌとして使用する例である。図９は、目
印２４Ｌを通常は目立たぬ位置に視認不能に収納してお
き、モード選択スイッチＳ7 や専用の手動スイッチの操
作等により視認可能に突出させるようにした例である。
目印２４Ｌを必要としないときに視認不能に収納するこ
とにより、ドライバーの視界の邪魔になったり見た目が
悪くなったりするのを防止することができる。
【００５０】図１０は、目印２４Ｌがランプ等により発
光する例であり、ドライバーＤがスタート位置に車両Ｖ
を停止させるときにモード選択スイッチＳ7 を操作する
と、或いは専用の手動スイッチを操作すると、選択され
たモードに対応する側の目印２４Ｌ（２４Ｒ）が点灯或
いは点滅する。これにより、使用すべき目印２４Ｌ（２
４Ｒ）をドライバーＤに的確に指示することができる。
図１１は、目印２４Ｌを基準となる突起２９とブザー
（或いはチャイム又はスピーカ）２７とから構成したも
のであり、図７のものに比べて更に効果的である。
光する例であり、ドライバーＤがスタート位置に車両Ｖ
を停止させるときにモード選択スイッチＳ7 を操作する
と、或いは専用の手動スイッチを操作すると、選択され
たモードに対応する側の目印２４Ｌ（２４Ｒ）が点灯或
いは点滅する。これにより、使用すべき目印２４Ｌ（２
４Ｒ）をドライバーＤに的確に指示することができる。
図１１は、目印２４Ｌを基準となる突起２９とブザー
（或いはチャイム又はスピーカ）２７とから構成したも
のであり、図７のものに比べて更に効果的である。
【００５１】図１２は、ランプを備えた目印２８を車庫
の入口天井部の中心線上に設けたものである。前記目印
２８は、ドライバーＤが車両Ｖに設けたモード選択スイ
ッチＳ7 を操作したときに、車両Ｖから発信される超音
波、赤外線、電波等の信号を受けてランプが点灯する。
而して、車両Ｖに設けた目印２４Ｌ，２４Ｒが車庫の目
印２８に整列するように車両Ｖを停止させれば、車両Ｖ
をスタート位置に一層正確に位置決めすることができ
る。尚、図１３に示すように車外の目印２８を地面に設
置することも可能である。
の入口天井部の中心線上に設けたものである。前記目印
２８は、ドライバーＤが車両Ｖに設けたモード選択スイ
ッチＳ7 を操作したときに、車両Ｖから発信される超音
波、赤外線、電波等の信号を受けてランプが点灯する。
而して、車両Ｖに設けた目印２４Ｌ，２４Ｒが車庫の目
印２８に整列するように車両Ｖを停止させれば、車両Ｖ
をスタート位置に一層正確に位置決めすることができ
る。尚、図１３に示すように車外の目印２８を地面に設
置することも可能である。
【００５２】この場合、車両Ｖ側の目印２４Ｌ，２４Ｒ
は必ずしも必要ではなく、例えばドライバーＤが自分の
位置を車庫の目印２８に整列させても充分な位置決め効
果を得ることができる。但し、目印を車両Ｖに設ける場
合と駐車位置に設ける場合を比較すると、車両Ｖに設け
た方が全ての駐車位置に適用できる点で有効である。
尚、車外の目印２８は、ランプ等の発光体に代えてブザ
ー等の発音体を備えたものでも良く、また単なるマーク
であっても良い。
は必ずしも必要ではなく、例えばドライバーＤが自分の
位置を車庫の目印２８に整列させても充分な位置決め効
果を得ることができる。但し、目印を車両Ｖに設ける場
合と駐車位置に設ける場合を比較すると、車両Ｖに設け
た方が全ての駐車位置に適用できる点で有効である。
尚、車外の目印２８は、ランプ等の発光体に代えてブザ
ー等の発音体を備えたものでも良く、また単なるマーク
であっても良い。
【００５３】前述したように、車外に目印２８を設置す
ることで、その車外の目印２８が車内の目印２４Ｌ，２
４Ｒを位置合わせするための目標となり、一層正確に車
両Ｖをスタート位置に停止させることができる。しかし
ながら、駐車する全ての車庫に目印２８を設置するのは
コストの面で難しく、また予め車内に用意しておいた目
印２８を駐車する度に車外に出て設置するのは面倒であ
る。そこで、一般的な駐車場に必ず設けられている白線
を車外の目印２８として利用すれば、多くの駐車場で車
両Ｖを精度良くスタート位置に停止させることができ
る。
ることで、その車外の目印２８が車内の目印２４Ｌ，２
４Ｒを位置合わせするための目標となり、一層正確に車
両Ｖをスタート位置に停止させることができる。しかし
ながら、駐車する全ての車庫に目印２８を設置するのは
コストの面で難しく、また予め車内に用意しておいた目
印２８を駐車する度に車外に出て設置するのは面倒であ
る。そこで、一般的な駐車場に必ず設けられている白線
を車外の目印２８として利用すれば、多くの駐車場で車
両Ｖを精度良くスタート位置に停止させることができ
る。
【００５４】図１４の実施例は、前部左ドアの中央の目
印２４Ｌに加えて、その前後に更に２個の目印２４
ＬR ，２４ＬL を設けたものである。これら２個の目印
２４ＬR，２４ＬL を車外の目印２８として機能する駐
車場の右側の白線および左側の白線にそれぞれ一致させ
れば、中央の目印２４Ｌは自動的に右側の白線および左
側の白線の中央に一致することになり、車外に駐車場の
中心線を示す目印が存在しない場合でも車両Ｖを精度良
くスタート位置に停止させることができる。尚、駐車場
の幅が広かったり狭かったりすると、右側の白線および
左側の白線の間隔が変わってしまい、２個の目印２４Ｌ
R ，２４ＬL を右側の白線および左側の白線に正しく一
致させることができなくなるが、図１５に示すように、
右側の白線および右側の目印２４ＬR 間の距離ＸR と、
左側の白線および左側の目印２４ＬL間の距離ＸL とが
一致するようにすれば、同様に精度良く車両Ｖをスター
ト位置に停止させることができる。
印２４Ｌに加えて、その前後に更に２個の目印２４
ＬR ，２４ＬL を設けたものである。これら２個の目印
２４ＬR，２４ＬL を車外の目印２８として機能する駐
車場の右側の白線および左側の白線にそれぞれ一致させ
れば、中央の目印２４Ｌは自動的に右側の白線および左
側の白線の中央に一致することになり、車外に駐車場の
中心線を示す目印が存在しない場合でも車両Ｖを精度良
くスタート位置に停止させることができる。尚、駐車場
の幅が広かったり狭かったりすると、右側の白線および
左側の白線の間隔が変わってしまい、２個の目印２４Ｌ
R ，２４ＬL を右側の白線および左側の白線に正しく一
致させることができなくなるが、図１５に示すように、
右側の白線および右側の目印２４ＬR 間の距離ＸR と、
左側の白線および左側の目印２４ＬL間の距離ＸL とが
一致するようにすれば、同様に精度良く車両Ｖをスター
ト位置に停止させることができる。
【００５５】尚、左右２個の目印２４ＬR ，２４ＬL を
設ければ中央の目印２４Ｌは必要なくなるが、白線のな
い駐車場に駐車する場合や、中心線上に目印２８が設け
られている駐車場に駐車する場合には必要になるため、
取り付けておくことが望ましい。また図１６に示すよう
に、前部左ドアに横長のマークを設け、その中央の突起
部を目印２４Ｌとし、その左右の端部を目印２４ＬL ，
２４ＬR としても同様の効果を得ることができる。上述
した前部左ドアの前後２個の目印２４ＬR ，２４ＬL に
対応するものが前部右ドアにも設けられることは勿論で
ある。
設ければ中央の目印２４Ｌは必要なくなるが、白線のな
い駐車場に駐車する場合や、中心線上に目印２８が設け
られている駐車場に駐車する場合には必要になるため、
取り付けておくことが望ましい。また図１６に示すよう
に、前部左ドアに横長のマークを設け、その中央の突起
部を目印２４Ｌとし、その左右の端部を目印２４ＬL ，
２４ＬR としても同様の効果を得ることができる。上述
した前部左ドアの前後２個の目印２４ＬR ，２４ＬL に
対応するものが前部右ドアにも設けられることは勿論で
ある。
【００５６】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００５７】例えば、実施例では車両Ｖの移動軌跡を予
め記憶しているが、車両Ｖと駐車位置との位置関係に基
づいて前記移動軌跡を演算することも可能である。また
目印を設ける位置は実施例に限定されず、車両Ｖの任意
の位置、或いは駐車位置の任意の位置に設けることがで
きる。また車外の目印２８は車庫の両側の壁や、駐車位
置の両側に停められた他の車両であっても良く、その目
印２８の左右一方が白線であり、左右他方が壁や他の車
両であっても良い。尚、車外の目印２８となる白線、
壁、他の車両等が駐車位置の左右どちらか一方にしかな
い場合でも、車内の左側の目印２４ＬL を車外の左側の
目印２８に一致させるか、車内の右側の目印２４ＬR を
車外の右側の目印２８に一致させれば、充分精度良く車
両Ｖをスタート位置に停止させることができる。更に車
内に設けられる目印２４Ｌ，２４Ｒは、ドア面やガラス
面に投影された映像や、ホログラムにより出現する映像
であっても良い。
め記憶しているが、車両Ｖと駐車位置との位置関係に基
づいて前記移動軌跡を演算することも可能である。また
目印を設ける位置は実施例に限定されず、車両Ｖの任意
の位置、或いは駐車位置の任意の位置に設けることがで
きる。また車外の目印２８は車庫の両側の壁や、駐車位
置の両側に停められた他の車両であっても良く、その目
印２８の左右一方が白線であり、左右他方が壁や他の車
両であっても良い。尚、車外の目印２８となる白線、
壁、他の車両等が駐車位置の左右どちらか一方にしかな
い場合でも、車内の左側の目印２４ＬL を車外の左側の
目印２８に一致させるか、車内の右側の目印２４ＬR を
車外の右側の目印２８に一致させれば、充分精度良く車
両Ｖをスタート位置に停止させることができる。更に車
内に設けられる目印２４Ｌ，２４Ｒは、ドア面やガラス
面に投影された映像や、ホログラムにより出現する映像
であっても良い。
【００５８】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、車両をスタート位置に停止させるための目印
を設けたことにより、ドライバーは目印に基づいて車両
をスタート位置に容易且つ正確に停止させることができ
る。
によれば、車両をスタート位置に停止させるための目印
を設けたことにより、ドライバーは目印に基づいて車両
をスタート位置に容易且つ正確に停止させることができ
る。
【００５９】また請求項２に記載された発明によれば、
前記目印を車両に設けたので、駐車位置毎に目印を設け
る必要がなくなって利便性が向上する。
前記目印を車両に設けたので、駐車位置毎に目印を設け
る必要がなくなって利便性が向上する。
【００６０】また請求項３に記載された発明によれば、
前記目印は発光体又は発音体であるこので、ドライバー
は目印を確実に認識することができる。
前記目印は発光体又は発音体であるこので、ドライバー
は目印を確実に認識することができる。
【００６１】また請求項４に記載された発明によれば、
前記目印は手動スイッチの操作により発光又は発音する
ので、ドライバーが必要とするときに目印を発光又は発
音させることができる。
前記目印は手動スイッチの操作により発光又は発音する
ので、ドライバーが必要とするときに目印を発光又は発
音させることができる。
【００６２】また請求項５に記載された発明によれば、
前記目印は手動スイッチの操作により視認可能になるの
で、ドライバーが必要とするときに目印を視認可能にす
ることができるだけでなく、必要としないときに目印を
視認不能にして視界の邪魔になったり見た目が悪くなっ
たりするのを防止することができる。
前記目印は手動スイッチの操作により視認可能になるの
で、ドライバーが必要とするときに目印を視認可能にす
ることができるだけでなく、必要としないときに目印を
視認不能にして視界の邪魔になったり見た目が悪くなっ
たりするのを防止することができる。
【００６３】また請求項６に記載された発明によれば、
前記手動スイッチは移動軌跡設定手段により設定された
複数の移動軌跡のいずれかを選択するものであるので、
ドライバーが所望の移動軌跡を選択したときに、その移
動軌跡に対応する目印を発光又は発音させることができ
る。
前記手動スイッチは移動軌跡設定手段により設定された
複数の移動軌跡のいずれかを選択するものであるので、
ドライバーが所望の移動軌跡を選択したときに、その移
動軌跡に対応する目印を発光又は発音させることができ
る。
【００６４】また請求項７に記載された発明によれば、
車両がスタート位置から移動を開始すると前記目印は発
光又は発音を停止するので、ドライバーが目印の発光又
は発音を停止する操作を行う必要がなくなって利便性が
向上する。
車両がスタート位置から移動を開始すると前記目印は発
光又は発音を停止するので、ドライバーが目印の発光又
は発音を停止する操作を行う必要がなくなって利便性が
向上する。
【００６５】また請求項８に記載された発明によれば、
車両がスタート位置から移動を開始すると前記目印は視
認不能になるので、ドライバーが目印を視認不能にする
操作を行う必要がなくなって利便性が向上する。
車両がスタート位置から移動を開始すると前記目印は視
認不能になるので、ドライバーが目印を視認不能にする
操作を行う必要がなくなって利便性が向上する。
【００６６】また請求項９に記載された発明によれば、
前記車両に設けた目印は車外の物体と所定の位置関係を
満たすときに前記スタート位置に車両が停止するように
設けられるので、車両に設けた目印を車外の物体と位置
合わせすることにより、車両をスタート位置に一層容易
且つ正確に停止させることができる。
前記車両に設けた目印は車外の物体と所定の位置関係を
満たすときに前記スタート位置に車両が停止するように
設けられるので、車両に設けた目印を車外の物体と位置
合わせすることにより、車両をスタート位置に一層容易
且つ正確に停止させることができる。
【００６７】また請求項１０に記載された発明によれ
ば、前記車両に設けた目印が複数個であるので、複数個
の目印を用いて車両をスタート位置に一層容易且つ正確
に停止させることができる。
ば、前記車両に設けた目印が複数個であるので、複数個
の目印を用いて車両をスタート位置に一層容易且つ正確
に停止させることができる。
【００６８】また請求項１１に記載された発明によれ
ば、記憶手段は車両の移動距離に対する車輪の転舵角と
して移動軌跡を記憶するので、自動操舵制御中の車速の
大小に関わらず一定の移動軌跡を確保することができ
る。
ば、記憶手段は車両の移動距離に対する車輪の転舵角と
して移動軌跡を記憶するので、自動操舵制御中の車速の
大小に関わらず一定の移動軌跡を確保することができ
る。
【００６９】また請求項１２に記載された発明によれ
ば、ドライバーにより操作されるブレーキ入力手段を備
えてなり、このブレーキ入力手段が操作中であることを
条件にして制御手段がアクチュエータの駆動を許可する
ので、自動操舵制御中に車両が障害物と干渉しそうにな
ったときに、即座にブレーキ装置を作動させて車両を停
止させることができる。
ば、ドライバーにより操作されるブレーキ入力手段を備
えてなり、このブレーキ入力手段が操作中であることを
条件にして制御手段がアクチュエータの駆動を許可する
ので、自動操舵制御中に車両が障害物と干渉しそうにな
ったときに、即座にブレーキ装置を作動させて車両を停
止させることができる。
【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図
【図３】縦列駐車／左モードの作用説明図
【図４】ステッカーよりなる目印を示す図
【図５】モード選択スイッチ及び自動駐車スタートスイ
ッチを示す図
ッチを示す図
【図６】ランプ及び矢印よりなる目印を示す図
【図７】ブザーよりなる目印を示す図
【図８】突起よりなる目印を示す図
【図９】突出及び格納自在な目印を示す図
【図１０】ランプを備えた目印を示す図
【図１１】ブザー及び突起を備えた目印を示す図
【図１２】ガレージに設けられた目印を示す図
【図１３】駐車場に設けられた目印を示す図
【図１４】ドアに設けられた複数個の目印を示す図
【図１５】前記複数個の目印の他の使用状態を示す図
【図１６】ドアに設けられた複数個の目印の変形例を示
す図
す図
７ ステアリングアクチュエータ（アクチュエ
ータ） ９ ブレーキペダル（ブレーキ入力手段） ２２ 制御部（制御手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） ２４Ｌ 目印 ２４ＬL 目印 ２４ＬR 目印 ２４Ｒ 目印 ２８ 目印 Ｓ7 モード選択スイッチ（手動スイッチ） Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪） Ｘ 移動距離 θ 転舵角
ータ） ９ ブレーキペダル（ブレーキ入力手段） ２２ 制御部（制御手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） ２４Ｌ 目印 ２４ＬL 目印 ２４ＬR 目印 ２４Ｒ 目印 ２８ 目印 Ｓ7 モード選択スイッチ（手動スイッチ） Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪） Ｘ 移動距離 θ 転舵角
Claims (12)
- 【請求項１】 目標位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を
記憶又は演算する移動軌跡設定手段（２３）と、 車輪（Ｗｆ）を転舵するアクチュエータ（７）と、 スタート位置に停止した車両（Ｖ）を目標位置まで移動
させるべく、移動軌跡設定手段（２３）により設定され
た移動軌跡に基づいてアクチュエータ（７）の駆動を制
御する制御手段（２２）と、を備えた車両の自動操舵装
置において、 車両（Ｖ）を前記スタート位置に停止させるための目印
（２４Ｌ，２４ＬL ，２４ＬR ，２４Ｒ，２８）を設け
たことを特徴とする車両の自動操舵装置。 - 【請求項２】 前記目印（２４Ｌ，２４ＬL ，２４
ＬR ，２４Ｒ）を車両（Ｖ）に設けたことを特徴とす
る、請求項１に記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項３】 前記目印（２４Ｌ，２４ＬL ，２４
ＬR ，２４Ｒ，２８）は発光又は発音することを特徴と
する、請求項１又は２に記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項４】 前記目印（２４Ｌ，２４ＬL ，２４
ＬR ，２４Ｒ，２８）は手動スイッチ（Ｓ7 ）の操作に
より発光又は発音することを特徴とする、請求項３に記
載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項５】 前記目印（２４Ｌ，２４ＬL ，２４
ＬR ，２４Ｒ，２８）は手動スイッチ（Ｓ7 ）の操作に
より視認可能になることを特徴とする、請求項１〜４の
いずれかに記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項６】 前記手動スイッチ（Ｓ7 ）は移動軌跡設
定手段（２３）により設定された複数の移動軌跡のいず
れかを選択するものであることを特徴とする、請求項４
又は５に記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項７】 車両（Ｖ）がスタート位置から移動を開
始すると前記目印（２４Ｌ，２４Ｒ，２８）は発光又は
発音を停止することを特徴とする、請求項３又は４に記
載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項８】 車両（Ｖ）がスタート位置から移動を開
始すると前記目印（２４Ｌ，２４ＬL ，２４ＬR ，２４
Ｒ，２８）は視認不能になることを特徴とする、請求項
５に記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項９】 前記車両に設けた目印（２４Ｌ，２４Ｌ
L ，２４ＬR ，２４Ｒ）は車外の物体と所定の位置関係
を満たすときに前記スタート位置に車両が停止するよう
に設けられることを特徴とする、請求項２〜８に記載の
車両の自動操舵装置。 - 【請求項１０】 前記車両に設けた目印（２４Ｌ，２４
ＬL ，２４ＬR ，２４Ｒ）が複数個であることを特徴と
する、請求項２〜９に記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項１１】 移動軌跡設定手段（２３）は車両
（Ｖ）の移動距離（Ｘ）に対する車輪（Ｗｆ）の転舵角
（θ）として移動軌跡を設定することを特徴とする、請
求項１〜１０のいずれかに記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項１２】 ドライバーにより操作されるブレーキ
入力手段（９）を備えてなり、このブレーキ入力手段
（９）が操作中であることを条件にして制御手段（２
２）がアクチュエータ（７）の駆動を許可することを特
徴とする、請求項１〜１１のいずれかに記載の車両の自
動操舵装置。
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