JPH11118032A

JPH11118032A - 自動変速機の制御装置及び自動変速機の制御方法並びに記憶媒体

Info

Publication number: JPH11118032A
Application number: JP9283696A
Authority: JP
Inventors: Tetsuji Ozaki; 哲司小崎; Hiroshi Enomoto; 宏榎本
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1997-10-16
Filing date: 1997-10-16
Publication date: 1999-04-30
Anticipated expiration: 2017-10-16
Also published as: JP3407619B2; US6098003A

Abstract

(57)【要約】【課題】イナーシャ相開始前において、入力軸回転数
のバウンドに起因するイナーシャ相開始の誤判定を防止
し、イナーシャ相開始の検出の遅延を防止することがで
きる自動変速機の制御装置及び自動変速機の制御方法並
びに記憶媒体を提供すること。【解決手段】ステッフ゜160にて、イナーシャ相制御の開始
点か否かを判定する。開始点である場合は、ステッフ゜200に
て、入力軸回転数のＦ／Ｂ制御を開始する。また、既に
イナーシャ相制御が開始されている場合は、ステッフ゜210に
て、判定期間が経過したか否かを判定する。経過した場
合は、ステッフ゜220にて、イナーシャ相が進行しているか否
かを、目標入力軸回転数と実際の入力軸回転数との差か
ら判定する。そして、イナーシャ相が進行している場合
には、ステッフ゜240にて、イナーシャ相の進行時の制御を行
ない、そうでない場合は、ステッフ゜250にて、変速過渡制御
の待機制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、イナーシャ相にお
ける液圧制御を行う自動変速機の制御装置及び自動変速
機の制御装置並びに記憶媒体に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動車に搭載される自動変速機
は、トルクコンバータと変速歯車機構とを組み合わせ、
この変速歯車機構の動力伝達経路をクラッチやブレーキ
などの複数の摩擦要素の選択的動作により切り替えて、
所定の変速段に自動的に変速するように構成したもので
ある。

【０００３】この種の自動変速機には、前記摩擦要素に
対する作動圧の給排を制御する油圧制御手段が備えら
れ、特に変速動作中に、該油圧制御手段による作動圧の
給排を精密に制御することにより、良好な変速フィーリ
ングを実現することが行われている。

【０００４】例えば、変速過渡のイナーシャ相における
変速ショックを低滅するために、イナーシャ相期間に変
速機の入力軸回転数を目標値に追従させるフィードバッ
ク制御を行い、また、変速ショックの原因となるイナー
シャトルクを低減するために、エンジンのトルクダウン
制御が行われる。

【０００５】このようなフィードバック制御及びトルク
ダウン制御は、イナーシャ相の開始に合わせて実行され
るのが望ましいので、これらの制御を行う場合には、イ
ナーシャ相の開始を検出する必要がある。このイナーシ
ャ相開始の検出には、車両の加速分を考慮するために、
入力軸回転数Ｎｔ、出力軸回転数Ｎｏ、変速前のギア比
ｇｒを用いて、下記式（１）からＦを算出し、Ｆ≧０の
場合に、イナーシャ相の開始とする方法が用いられる。

【０００６】Ｎｏ・ｇｒ−Ｎｔ＝Ｆ・・・（１）また、より現実的には、回転信号検出値のふらつきやノ
イズの影響を考慮して、Ｆ≧Δｎ（△ｎは所定の判定
値）の場合、即ち、下記式（２）が成立した場合に、イ
ナーシャ相の開始とする方法が優れている。

【０００７】Ｎｏ・ｇｒ−Ｎｔ≧△ｎ・・・（２）例えば、特開平１一２２６０２５号公報には、この方法
によりイナーシャ相の開始を検出し、その条件成立（前
記（２）式）に合わせて、エンジンのトルクダウン制御
を開始する技術が提案されている。

【０００８】一方、特開平２一８０８５３号公報によれ
ば、前記（２）式の成立によって直ちにフィードバック
制御を開始するのは、入力軸の回転挙動の観点から好ま
しくなく、所定時間の遅延、又は入力軸回転数の低下勾
配が所定値に達してからフィードバックを開始するのが
好ましいとされ、更に、特開平８一２７０７８０号公報
では、この入力軸回転数の低下勾配の判定値を、変速時
の入力トルクが大きいほど、大きい値に設定するように
提案されている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところが、本発明者ら
は、自動変速機の制御の研究を行っている際に、上述の
ような方法では、イナーシャ相の開始、即ち、フィード
バック制御及びトルクダウン制御の開始点を好適に検出
できない条件に遭遇した。

【００１０】つまり、図１７に示すように、イナーシャ
相開始前において、入力軸回転数Ｎｔがバウンドする現
象である。そこで、この現象に対する研究を行うことに
より、入力軸回転数Ｎｔがバウンドする現象は、下記
，の２つの状況（原因）において発生することを突
き止めた。

【００１１】１つ目は、変速クラッチの摩擦係数の特
性によるものである。つまり、図１７（ｂ）に示す様
に、摩擦材は一般的に係合する初期に一時的に摩擦係数
が大きい値となる性質を持つ。そのため、変速初期に一
時的に摩擦力が大きな値となり、それによって変速が進
行しようとし、入力軸回転数Ｎｔは図１７（ａ）に示す
様に、いったん低下し始める（トルク相における低
下）。しかし、この時期にはまだ油圧が十分高くないた
め、その後に本来の摩擦係数にまで低下した時点では、
変速を進行させるのに十分な係合力（摩擦力）を維持で
きず、エンジンから加えられるトルクによって入力軸回
転数Ｎｔは再び上昇する。そして、その後、クラッチ油
圧の上昇に伴って実際の変速が開始し、それによって入
力軸回転数Ｎｔも真に低下していく。これが、図１７
（ａ）に示す、１つ目の原因による入力軸回転数Ｎｔの
バウンドの現象である。

【００１２】２つ目は、ワンウェイクラッチを持つ変
速段からの変速で、踏み込んでいたアクセルを少し戻し
て変速線を過ぎらせた時の変速で発生する。このとき、
図１７（ｃ）に示す様に、まず、アクセルを戻すことに
よるエンジンブレーキ効果により、入力軸回転数Ｎｔは
いったん低下する。その後ワンウェイクラッチが車両側
から負荷トルク（出力軸トルク）を伝達しなくなり、結
果として入力軸につながるイナーシャが低下する。それ
によって、入力軸回転数Ｎｔの低下が止まり、あるいは
若干上昇する。さらに、その後、真の変速の進行によっ
て入力軸回転数Ｎｔは低下していく。これが、図１７
（ｃ）に示す、２つ目の原因による入力軸回転数Ｎｔの
バウンドの現象である。

【００１３】以上述べたような原因によって入力軸回転
数Ｎｔにバウンドが発生する状況にあって、前記（２）
式によってイナーシャ相開始を判定すると、例えば前記
図１７（ａ）に一例を示すように、最初の入力軸回転数
Ｎｔの低下のところ（図のアの部分）で、イナーシャ相
の開始であると誤判定してしまう。

【００１４】そのため、この誤った判定が成立した時点
からフィードバック制御やトルクダウン制御を開始させ
ると、本来これらの制御を行うタイミングではない（変
速クラッチの状態はまだトルク相の終了期であり、イナ
ーシャ相にまで変速は進行していない）ため、油圧制御
では入力軸回転数Ｎｔの動きを適切に調整できない。ま
た、イナーシャトルクも発生していないため、トルクダ
ウン制御を行なうと大きな変速ショックを引き起こすこ
とになる。

【００１５】このような誤検出を防止する一つの方法と
して、イナーシャ相を検出するための例えば前記式
（２）の判定値（Δｎ）を十分に大きい値とする方法が
考えられるが、この方法では、イナーシャ相開始の検出
が遅れること、即ちイナーシャ相制御の開始点が遅延さ
れることになり、変速ショックの十分な低減を実現でき
ないという問題がある。

【００１６】また、これとは別に、単に入力軸回転数Ｎ
ｔの低下勾配を検出する方法を採用する場合には、車両
の加速分の影響が反映されないため、同様に、イナーシ
ャ相開始点の検出が遅れてしまう。本発明は、前記課題
を解決するためになされたものであり、イナーシャ相開
始前において、入力軸回転数のバウンドに起因するイナ
ーシャ相開始の誤判定を防止するとともに、イナーシャ
相開始の検出の遅延を防止することができる自動変速機
の制御装置及び自動変速機の制御方法並びに記憶媒体を
提供することを目的とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段、及び発明の効果】請求項
１の発明では、変速歯車機構の摩擦要素の係合動作に伴
って変速歯車機構の入力軸回転数が変化するイナーシャ
相にて、摩擦要素の作動液圧をフィードバック制御する
イナーシャ相制御を行なう。そして、開始点判定手段に
よって、イナーシャ相制御の開始点であると判定された
場合には、制御開始手段によって、イナーシャ制御を開
始し、この制御開始手段によりイナーシャ相制御が開始
されてから所定の判定期間後に、継続判定手段によっ
て、イナーシャ相制御を継続するか否かを判定する。

【００１８】つまり、本発明では、従来の様に、単にイ
ナーシャ相制御の開始点（即ちイナーシャ相の開始）を
判定してからイナーシャ相制御を実行するだけではな
く、イナーシャ相制御の開始から所定の判定期間後に、
そのイナーシャ相制御をそのまま継続するか否かの判定
を行っている。

【００１９】これにより、上述したバウンド現象によっ
てイナーシャ相制御の開始点を誤判定した場合でも、所
定の判定期間後にその判定で正しいか否かを再検討する
ことができる。その結果、誤判定により開始されたイナ
ーシャ制御を例えば中止することができるので、不適切
なイナーシャ相制御による変速ショックを防止すること
ができる。

【００２０】また、この継続判定手段の採用により、従
来のバウンド現象による誤判定を防止するための過大な
判定値を用いる必要がないので、イナーシャ相制御の正
確な開始点を検出でき、よって、イナーシャ相制御の開
始が遅延することがない。請求項２の発明では、自動変
速機の入力軸回転数Ｎｔ、出力軸回転数Ｎｏ、及び変速
前の入出力軸間のギヤ比ｇｒから、イナーシャ相制御の
開始点を検出する。

【００２１】本発明は、イナーシャ相制御の開始点（即
ちイナーシャ相の開始）を検出する手段を例示するもの
であり、例えば上述した下記式（２）を満足した場合
に、イナーシャ相制御の開始点であると判断することが
できる。Ｎｏ・ｇｒ−Ｎｔ≧△ｎ・・・（２）請求項３の発明では、継続判定手段による判定まで、エ
ンジンのトルクダウンを行うトルクダウン制御の開始を
待機し、継続判定手段による判定に基づいて、トルクダ
ウン制御を開始するか否かを判断する。

【００２２】従来の様に、イナーシャ相制御の開始点を
検出した場合に、イナーシャ相制御と同時に、（イナー
シャトルクを低下させるために）トルクダウン制御を実
行すると、仮にイナーシャ相制御の開始点の判定が誤判
定だったときには、大きな変速ショックが発生する。

【００２３】そこで、本発明では、イナーシャ相制御の
開始点を検出した場合には、まず、イナーシャ相制御で
あるフィードバック制御のみを開始し、その後、継続判
定手段による判定結果が出るまでは、トルクダウン制御
の実行を待機する。そして、所定の判定期間後に、イナ
ーシャ相制御を継続してよいと判定された場合にのみ、
トルクダウン制御を開始するのである。

【００２４】つまり、トルクダウン制御を実行すると、
イナーシャ相制御の開始点の判定が間違っていた場合に
は、その影響が大きい（即ち変速ショックが大きい）の
で、継続判定手段によって再度チェックした場合にの
み、トルクダウン制御を実行するのである。

【００２５】これにより、イナーシャ相制御の開始点の
検出後、ある程度効果のあるフィードバック制御（追従
制御）を実施することができるとともに、誤判定の場合
の大きな変速ショックを防止できる。また、判定が正し
い場合には、トルクダウン制御を開始するので、その後
はイナーシャ相における一層好適な制御を実行すること
ができ、この点からも変速ショックを低減できる。

【００２６】請求項４の発明では、継続判定手段による
判定は、イナーシャ相の進行状態に基づいて行なう。つ
まり、イナーシャ相制御の開始点の判定が正しい場合に
は、既にイナーシャ相制御が開始されていることもあ
り、所定の判定期間後には、例えば入力軸回転数のある
範囲での低下などの様に、イナーシャ相における状態の
変化が進行しているはずである。

【００２７】そこで、本発明では、イナーシャ相制御の
開始点の判定から所定の判定期間の後に、継続判定手段
によって、判定の適否を再度チェックしている。これに
より、トルクダウン制御を実行するか否かの判断を行う
ことができるので、変速過渡時における好適な制御を行
うことができる。

【００２８】請求項５の発明では、継続判定手段による
判定は、イナーシャ相制御の目標値である目標入力軸回
転数と実際の入力軸回転数との差に基づいて行なう。本
発明は、前記請求項４の発明を例示したものであり、目
標入力軸回転数と実際の入力軸回転数との差に基づい
て、イナーシャ相制御を継続するか否かを判定する。本
発明では、入力軸回転数の目標値への追従というイナー
シャ相制御（フィードバック制御）の効果から継続判定
を行っているので、正確な継続判定ができるという利点
がある。

【００２９】請求項６の発明では、継続判定手段による
判定は、イナーシャ相制御の目標値である目標入力軸回
転数勾配と実際の入力軸回転数勾配との差に基づいて行
なう。本発明は、前記請求項４の発明を例示したもので
あり、目標入力軸回転数勾配と実際の入力軸回転数勾配
との差に基づいて、イナーシャ相制御を継続するか否か
を判定する。本発明では、入力軸回転数勾配を用いるの
で、より実際の入力軸回転数の変化に対応しており、正
確な判定、及びそれにより精密な制御を行うことができ
る。

【００３０】請求項７の発明では、継続判定手段による
判定は、イナーシャ相制御が理想的に進行しているもの
として予測される入力軸回転数の値に基づいて行なう。
本発明は、前記請求項４の発明を例示したものであり、
イナーシャ相制御が理想的に進行しているものとして予
測される入力軸回転数の値に基づいて、イナーシャ相制
御を継続するか否かを判定する。それにより、請求項５
の発明と同様に、イナーシャ相制御の効果に基づく判定
であり、正確な継続判定ができるという利点がある。

【００３１】請求項８の発明では、継続判定手段による
判定は、実際の入力軸回転数勾配が所定値に達したか否
かの判定に基づいて行なう。本発明は、前記請求項４の
発明を例示したものであり、実際の入力軸回転数勾配が
所定値に達したか否かの判定に基づいて、イナーシャ相
制御を継続するか否かを判定する。それにより、制御の
ための演算処理が軽減されるという利点がある。

【００３２】請求項９の発明では、判定期間毎に、継続
判定手段による判定を行なう。本発明では、最初にイナ
ーシャ相制御の開始点を検出してから判定期間後にイナ
ーシャ相の進行状態を判定するだけではなく、判定期間
毎に同様なイナーシャ相の進行状態の判定を行なう。

【００３３】そのため、実際の入力軸回転数の変化に応
じた判定を何度も行うことができるので、上述したバウ
ンド現象による誤判定を確実に防止することができる。
請求項１０の発明では、継続判定手段による判定の結
果、イナーシャ相制御を中止する場合には、イナーシャ
相制御の目標値を現在の値に一致させ、この一致させた
値からイナーシャ相を再開する。

【００３４】本発明では、判定期間後に、イナーシャ相
が進行していないと判定された場合には、イナーシャ相
制御の目標値を現在の値に一致させている。この簡単な
手段により、イナーシャ相制御をリセットして再開する
ことができる。また、イナーシャ相制御の再開時には、
目標値と現在の値が一致しているので、その後のフィー
ドバック制御を行う際に、目標値と実際の値とが大きく
離れることなく、より好適に行うことができる。

【００３５】請求項１１の発明は、請求項１〜１０のい
ずれかに記載の自動変速機の制御装置による制御を実行
させる手段を記憶している記憶媒体である。例えば記憶
媒体としては、マイクロコンピュータとして構成される
電子制御装置、マイクロチップ、フロッピィディスク、
ハードディスク、光ディスク等の各種の記憶媒体が挙げ
られる。

【００３６】つまり、上述した自動変速機の制御装置の
制御を実行させることができる例えばプログラム等の手
段を記憶したものであれば、特に限定はない。請求項１
２の発明では、変速歯車機構の摩擦要素の解放動作に伴
って該変速歯車機構の入力軸回転数が変化するイナーシ
ャ相にて、摩擦要素の作動液圧をフィードバック制御す
るイナーシャ相制御を行う自動変速機の制御方法におい
て、イナーシャ相制御の開始点を判定し、イナーシャ相
制御の開始点であると判定された場合には、イナーシャ
制御を開始し、イナーシャ相制御が開始されてから所定
の判定期間後に、イナーシャ相制御を継続するか否かを
判定する。

【００３７】これにより、上述したバウンド現象によっ
てイナーシャ相制御の開始点を誤判定した場合でも、所
定の判定期間後にその判定を再検討することができる。
その結果、誤判定により開始されたイナーシャ制御を例
えば中止することができるので、不適切なイナーシャ相
制御による変速ショックを防止することができる。

【００３８】また、従来のバウンド現象による誤判定を
防止するための過大な判定値を用いる必要がないので、
イナーシャ相制御の正確な開始点を検出でき、よって、
イナーシャ相制御の開始が遅延することがない。

【００３９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の自動変速機の制御
装置の好適な実施の形態を、例（実施例）を挙げて詳細
に説明する。（実施例１）ａ）まず、本実施例の自動変速機の制御装置の構成につ
いて説明する。

【００４０】図１に示す様に、自動車に搭載されて電子
制御されるエンジン１は、自動変速機２とデファレンシ
ャルギア３を介して駆動車輪４に接続されている。前記
エンジン１は、エンジン制御用コンピュータ５を備え、
このエンジン制御用コンピュータ５には、エンジン回転
数を検出するエンジン回転数センサ６、車速（自動変速
機２の出力軸回転数）を検出する車速センサ７、エンジ
ン１のスロットル開度を検出するスロットルセンサ８、
及び吸入空気量を検出する吸入空気量センサ９の各信号
が入力される。

【００４１】エンジン制御用コンピュータ５は、これら
入力情報を基に燃料噴射量を決定してエンジン１に指令
を出し、また図示しないが点火信号をエンジン１に供給
する。そして、この指令に応じて、図示しない燃料供給
装置、点火装置が作動し、エンジン１の回転に合わせて
燃料の供給と燃焼が行われ、エンジン１の駆動及びその
制御が行われる。

【００４２】前記自動変速機２は、トルクコンバータ１
０及び変速歯車機構１１を備えており、エンジン１から
供給される動力は、エンジン出力軸１ａ（図２参照）や
トルクコンバータ１０を経て変速歯車機構１１の入力軸
１２に伝達される。そして、入力軸１２への変速機入力
回転は、変速歯車機構１１の選択変速段に応じ増減速さ
れて出力軸１３に至り、この出力軸１３からデファレン
シャルギア３を経て駆動車輪４に達して、自動車を走行
させることができる。

【００４３】尚、前記自動変速機２は、図２に示す如く
公知のものであるため、その詳細な説明は省略するが、
変速歯車機構１１は、入力軸１２から出力軸１３への動
力伝達経路（変速段）を決定する各種のクラッチ（Ｒ／
Ｃ，Ｈ／Ｃ，ＬＯ／Ｃ，ＯＲ／Ｃ，Ｆ／Ｃ，ＦＯ／Ｃ）
やブレーキ（Ｂ／Ｂ，ＬＲ／Ｂ）などの各種摩擦要素を
内蔵している。

【００４４】前記変速歯車機構１１には、図１に示す様
に、変速制御用コンピュータ１４からの指令に基づき駆
動されるコントロールバルブ１５が接続されており、コ
ントロールバルブ１５から適宜油圧が供給され、その油
圧を各種摩擦要素に作動させることで変速を実現してい
る。

【００４５】このコントロールバルブ１５には、変速制
御用コンピュータ１４の指令で変速段毎に油圧を供給す
る経路を切り換える２本の変速制御用ソレノイド１５
ａ，ｂと、油圧の大きさを制御するライン圧制御用ソレ
ノイド１６が配置されている。尚、本実施例において
は、２本の変速制御用ソレノイド１５ａ，ｂを用いる構
成としたが、変速段数やコントロールバルブ１５内部の
構成に応じて、変速制御用ソレノイドの本数を増やして
も良い。また、変速過渡時の作動油の急速な充填、排出
のためのタイミングを調節するソレノイドを追加しても
良い。更に、ライン圧制御用ソレノイド１６としては、
本実施例では以下デューティソレノイドとして説明する
が、油圧を可変にできる機構であればリニアソレノイド
など他の手段を用いても良い。

【００４６】前記変速制御用コンピュータ１４は、図示
しないがＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ装置からなる
マイクロコンピュータで構成されており、前記車速セン
サ７、スロットルセンサ８に加え、入力軸１２の回転数
を計測する入力軸回転数センサ１７の各信号が入力され
る。

【００４７】さらに、エンジン制御用コンピュータ５と
変速制御用コンピュータ１４は、通信ライン１８で結ば
れ、制御情報や指令を双方向に通信できるようになって
いる。この通信ライン１８は、ＬＡＮ（Local Area Net
work）の様な多重通信機構を用いても良いし、必要な通
信毎に制御用コンピュータの入出力ポートを接続する配
線でも良い。

【００４８】ｂ）次に、本実施例においてエンジン制御
用コンピュータ５と変速制御用コンピュータ１４が実行
する制御内容について説明する。尚、以下に示す制御処
理は、一定期間（例えば８〜２５ｍｓｅｃ）毎に繰り返
し実施される。 (i) まず、変速制御用コンピュータ１４による変速機制
御について、図３〜図５のフローチャート、及び図６〜
図８の説明図に基づいて説明する。尚、図３は、本実施
例の制御のメインルーチンを示し、図５はイナーシャ相
の進行時の制御を示し、図６は変速過渡時の待機制御を
示している。

【００４９】最初に、本実施例の制御のメインルーチ
ンについて説明する。図３に示す様に、変速制御用コン
ピュータ１４では、ステップ１００にて、変速判断に必
要なスロットル開度θacc、車速Ｖ、入力軸回転数Ｎｔ
を読み込む。続くステップ１１０では、変速線図に基づ
いて変速の有無を判定する。

【００５０】変速線図としては、車速とスロットル開度
をパラメータとしたマップを変速制御用コンピュータ１
４が予め記憶している。このマップは、図６に示す様
に、変速段決定の際のチャタリング防止のため、第ｎ速
（ｎ＝１，２，３）から第ｎ＋１速への変速（アップシ
フト）と第ｍ通（ｍ＝２，３，４）から第ｍ−１速への
変速（ダウンシフト）で、アップシフトの場合は実線
で、ダウンシフトの場合は破線で示すように異なる判定
線を用いるように構成されている。

【００５１】変速制御用コンピュータ１４は、この変速
線図を用いて、前回の演算における車速−スロットル開
度の関係位置と今回の演算におけるその関係位置とを結
んだ線が、実線または破線の変速線を横切った場合に変
速有りと判定する。そして、前記ステップ１１０で、変
速有りと判定された場合には、ステップ１２０にて、変
速線図から求められる新たな変速段に対応するように、
変速制御用ソレノイド１５ａ,ｂのＯＮ（オン）／ＯＦ
Ｆ（オフ）状態を切り換える。

【００５２】変速制御用ソレノイド１５ａ,ｂのＯＮ／
ＯＦＦ状態は、例えば下記表１の様に制御される。この
関係も、予め変速制御用コンピュータ１４に記憶してあ
る。

【００５３】

【表１】

【００５４】こうして変速制御用ソレノイド１５ａ，ｂ
のＯＮ／ＯＦＦ状態を、新たな変速段に対応するように
切り換えると、コントロールバルブ１５を介して変速歯
車機構１１内部の各種摩擦要素に加えられる油圧が変化
し、必要なクラッチやブレーキが作動して、変速段が切
り換えられる。

【００５５】次に、ステップ１３０では、実際のイナー
シャ相が進行中であることを示すフラグＦｌａｇ２が１
にセットされているか否かを判定し、ここで肯定判断さ
れるとステップ２３５に進み、一方否定判断されるとス
テップ１４０に進む。ステップ１４０では、イナーシャ
相が開始されたことを示すフラグＦｌａｇ１が１にセッ
トされているか否かを判定し、ここで肯定判断されると
ステップ２１０に進み、一方否定判断されるとステップ
１５０に進む。

【００５６】これらＦｌａｇ１及びＦｌａｇ２は、変速
制御用コンピュータ１４に電源が投入された最初の初期
化処理によって、予めゼロにセットされている。ステッ
プ１５０では、ライン圧制御用ソレノイド１６の駆動デ
ューティを制御して、ライン圧を変速時用の初期圧力Ｐ
ｉに設定する。

【００５７】この初期圧力Ｐｉは、例えば図７に示す様
に、スロットル開度に対するマップとして予め関係を求
めておき、これを変速制御用コンピュータ１４に記憶さ
せておく。本実施例では、この関係は、点線で示される
変速時用と、実線で示される変速時以外用の２つが記憶
されている。さらに、図８に示す様に、ライン圧とソレ
ノイド１６への駆動デューティとの関係を表すマップも
変速制御用コンピュータ１４に記憶しておく。これら二
つのマップを用いることにより、変速時のスロットル開
度から初期圧力Ｐｉを求め、さらに、このＰｉを維持す
るため駆動デューティを求め、ライン圧制御用ソレノイ
ド１６の駆動デューティを制御するのである。

【００５８】尚、本実施例では図７及び図８の二つのマ
ップを用いたが、これらを一体化して、スロットル関度
からデューティ値を直接求める構成としても良いことは
言うまでもない。こうしてライン圧を初期圧力Ｐｉに設
定できたら、次に、ステップ１６０にて、イナーシャ相
の開始であるか否か、即ちイナーシャ相制御であるライ
ン圧に対するフィードバック制御（Ｆ／Ｂ制御）の開始
条件が満たされたか否かを判定する。このフィードバッ
ク制御とは、実際の入力軸回転数Ｎｔを所定の時間以内
にイナーシャ相を終了させるために設定する目標入力軸
回転数Ｎｔｒに追従させる油圧（ライン圧）の制御であ
る。

【００５９】前記フィードバック制御の開始条件の判定
は、新たな変速段に対応する摩擦要素がトルクの伝達を
始めると、入力軸回転数Ｎｔが低下を始めるので、この
入力軸回転数Ｎｔの低下を検出することによって行って
いる。従って、例えば下記式（２）により判定する。

【００６０】Ｎｏ・ｇｒ−Ｎｔ≧Δｎ・・・（２）但し、Ｎｔ；入力軸回転数Ｎｏ；出力軸回転数ｇｒ；変速前のギア比 Δｎ；判定値尚、この式（２）のフィードバック制御の開始条件が満
たされるまでは、ステップ１５０にて、ライン圧をＰｉ
に維持し続ける。

【００６１】そして、前記式（２）により、イナーシャ
相の開始、即ちイナーシャ相制御の開始点であると判断
された場合には、ステップ１７０にて、イナーシャ相制
御の開始を示すために、Ｆｌａｇ１に１をセットする。
続くステップ１８０では、演算周期を示すカウンタｎに
０をセットする（ｔnはｔ0となる）。

【００６２】続くステップ１９０では、イナーシャ相制
御であるフィードバック制御を行うための入力軸回転数
の目標値（目標入力軸回転数）Ｎｔｒの算出を行う。具
体的には、現在の入力軸回転数Ｎｔと変速の前後におけ
るギア比の関係から、変速にともなう入力軸回転数の変
化幅ΔＮｔｒを算出し、これを摩擦要素の熱容量やエン
ジン特性などから定まる目標時間Ｔｔで除して、目標と
する軌跡の勾配値を求める。そして、この勾配値から１
演算周期間の入力軸回転数の変化量Δｎｔｒを計算し、
下記式（３）によって、目標値Ｎｔｒ(ｔn)を求める。

【００６３】Ｎｔｒ(ｔn)＝Ｎｔｒ(ｔn-1)−Δｎｔｒ・・・（３）但し、Ｎｔｒ(ｔn-1)は、１演算周期前の目標値、ま
た、ｎ＝０のとき、Ｎｔｒ(ｔ0)＝Ｎｔ(ｔ0)とする。こ
うして目標入力軸回転数Ｎｔｒ(ｔn)が求められたら、
次に、ステップ２００にて、入力軸回転数Ｎｔのフィー
ドバック制御を行う。

【００６４】即ち、Ｎｔ＜Ｎｔｒ(ｔn)の場合には、ラ
イン圧を低下させることによって変速の進行を抑制して
ＮｔをＮｔｒ(ｔn)に近づけ、逆に、Ｎｔ＞Ｎｔｒ(ｔn)
場合には、ライン圧を高めることによって変速の進行を
推進してＮｔをＮｔｒ(ｔn)に近づける。尚、この制御
対象は、ライン圧制御用ソレノイド１６である。

【００６５】具体的には、目標入力軸回転数Ｎｔｒと実
際の入力軸回転数Ｎｔとを用いて得られる偏差、即ちΔ
Ｎｔ＝Ｎｔｒ(ｔn)-Ｎｔ(ｔn)に基づく、周知のフィー
ドバック演算により制御を行う様に構成される。例えば
ＰＩＤ制御では、フィードバック補償油圧ＤＦＢ(ｔn)
は、次式（４）で計算される。

【００６６】

【数１】

【００６７】但し、ｔnは現在の入力、出力の状態を示
し、ｔn-1は１演算周期前の状態を示す。Ｋｐ，Ｋｉ，
Ｋｄは、ＰＩＤ制御におけるＰ項（比例項）、Ｉ項（積
分項）、Ｄ項（微分項）のゲインを示す。ｋは、ゲイン
の低下係数で、エンジンの特性などによって適切な値が
選ばれる。例えば、０（ゼロ）〜１／２程度の範囲で適
切な値を選び、予め設定しておく。

【００６８】尚、このフィードバック演算は、ＰＤ，Ｐ
Ｉ，Ｐの構成だけでも良いし、他の制御理論の何れの手
段でもかまわない。また上記実施例では、ゲイン低下係
数を１つだけ設定したが、より細かな調整を可能なよう
にｋｐ、ｋｉ、ｋｄなどと制御要素毎に設定しても良
い。

【００６９】一方、前記ステップ１４０でＦｌａｇ＝１
であると判断されて進むステップ２１０では、既に、イ
ナーシャ相制御が開始されているので、イナーシャ相が
開始されてから、判定期間Δｔ0が経過したか否かを判
定する。ここで肯定判断されるとステップ２２０に進
み、一方否定判断されると前記ステップ１９０，２００
にて進み、そのままフィードバック制御を継続する。

【００７０】この判定期間Δｔ0とは、一旦イナーシャ
相の開始の判定を行った後に、イナーシャ相の進行の状
態をチェックするための待機期間である。ステップ２２
０では、イナーシャ相が進行しているか否かを判定す
る。ここで肯定判断されるとステップ２３０に進み、一
方否定判断されるとステップ２５０に進む。

【００７１】例えば下記式（５）が満たされた場合に
は、イナーシャ相が進行していると判定する。Ｎｔ−Ｎｔｒ≦ΔＮ・・・（５）但し、△Ｎ；判定値つまり、既にイナーシャ相における
フィードバック制御を実施しているので、前回のイナー
シャ相の判定が適正で現在実際にイナーシャ相であるな
らば、実際の入力軸回転数Ｎｔと目標入力軸回転数Ｎｔ
ｒとの差が所定の判定値ΔＮ以下となっているはずであ
る。従って、この式（５）が満たされた場合には、フィ
ードバック制御を行なうことが適切である状態、即ちイ
ナーシャ相が進行していると判断するのである。

【００７２】ステップ２３０では、イナーシャ相が進行
しているので、Ｆｌａｇ２を１にセットする。さらにス
テップ２３５に進んで、カウンタｎの値をインクリメン
トする。続くステップ２４０では、後に図４にて詳述す
るイナーシャ相の進行時の制御を行なって、一旦本処理
を終了する。

【００７３】一方、前記ステップ２２０にて、イナーシ
ャ相が進行していないと判断されて進むステップ２５０
では、後に図５にて詳述する変速過渡制御（油圧のフィ
ードバック制御や後述するエンジンのトルクダウン制
御）の待機制御を行なって、一旦本処理を終了する。

【００７４】尚、前記ステップ１１０の判定で、変速開
始と判断されなかった場合には、ステップ２６０にて、
図７のマップの実線の関係からライン圧を求め、図８の
マップにて駆動デューティに換算し、このデューティで
ライン圧制御用ソレノイド１６を制御することにより、
スロットル開度に見合った所定のライン圧を維持する変
速時以外のライン圧制御を実行する。この場合は、変速
制御用ソレノイド１５ａ、ｂのＯＮ/ＯＦＦは現在の状
態を維持することになる。

【００７５】次に、前記ステップ２４０におけるイナ
ーシャ相の進行時の制御について、図４に基づいて説明
する。この制御処理は、イナーシャ相の進行時に、必要
に応じてトルクダウン制御を実行するとともに、フィー
ドバック制御を継続又は終了するための処理である。

【００７６】ステップ３００では、フィードバック制御
に伴うトルクダウン制御を行なうために、まず、トルク
ダウンが必要なエンジン高出力領域にあるか否かの判定
を行う。この判定は、スロットル開度が２５％以上であ
るか否かによって行ない、スロットル開度が２５％以上
の場合をトルクダウンが必要な領域（トルクダウン領
域）にあると判定する。

【００７７】そして、トルクダウン領域にある場合は、
ステップ３１０にて、エンジン制御用コンピュータ５に
対してトルクダウン制御の指令値を算出する。この指令
値は、下記表２に示す様に、スロットル開度に応じて予
めコード値を設定されている。この関係は、変速制御用
コンピュータ１４が記憶している。各コード値は、それ
ぞれ、同表に示したトルクダウン制御の内容と１対１に
対応している。

【００７８】

【表２】

【００７９】こうしてトルクダウン制御の指令コードを
求めたら、次に、ステップ３２０にて、トルクダウン制
御が禁止中か否かの確認を行う。これは、エンジン制御
用コンピュータ５から送信されて来るトルクダウン禁止
フラグによって確認する。エンジン制御用コンピュータ
５は、暖気制御中、フェールセーフ制御中など、トルク
ダウンの実行が不可能な場合には、トルクダウン禁止の
情報をトルククダウン禁止フラグとして送信するように
なっている。

【００８０】そして、トルクダウン禁止中でないと判断
された場合には、ステップ３３０にて、変速の進行具合
から、トルクダウン制御を終了するタイミングであるか
否かを判定する。このタイミングは、エンジンの特性や
トルクダウン制御の応答速度等に応じて、トルクダウン
開始からの時間や入力軸回転数の値、変速過渡中のギア
比による変速終了割合等によって設定される。

【００８１】この判定で終了タイミングに達していない
と判断されたときには、ステップ３４０にて、通信ライ
ン１８を通してエンジン制御用コンピュータ５にトルク
ダウン要求を行う。即ち、前記ステップ３１０で求めた
指令コードをエンジン制御用コンピュータ５に送信す
る。

【００８２】一方、変速過渡制御が十分進行して、トル
クダウンの終了タイミングを経過していると判断された
ときには、前記ステップ３４０をパスする。その後ステ
ップ３５０に進んで、フィードバック制御を終了するか
否かを、変速終了判定によって判断する。ここで肯定判
断されるとステップ３８０に進み、一方否定判断される
とステップ３６０に進む。

【００８３】この変速終了判定は、今説明しているアッ
プシフトの場合には、入力軸回転数Ｎｔの変化の向きが
反対になる点、つまり変速の進行によって回転数が低下
していたものが再び増加に転じる点を検出すればよい。
あるいは、入力軸回転数と車速に変速歯車機構１１の変
速が進行している段のギア比を掛けた値との差が所定値
（例えば５０ｒｐｍ）以下になったときを検出するとい
った方法で判定しても良い。

【００８４】ステップ３６０では、上述した図３のステ
ップ１９０の処理と同様にして、フィードバック制御を
行うための目標入力軸回転数Ｎｔｒの算出を行う。続く
ステップ３６０では、前記図３のステップ２００の処理
と同様にして、目標入力軸回転数Ｎｔｒ(ｔn)を用い
て、入力軸回転数Ｎｔのフィードバック制御を行ない、
一旦本処理を終了する。

【００８５】一方、前記ステップ３５０で、フィードバ
ック制御の終了と判定された場合には、Ｆｌａｇ１及び
Ｆｌａｇ２をリセット（０に設定）し、一旦本処理を終
了する。次に、前記ステップ３００でトルクダウン領域
ではないと判定された場合、及び前記ステップ３２０で
トルクダウン禁止中と判定された場合の制御を説明す
る。

【００８６】これらの場合には、ステップ４００に進
み、フィードバック制御の終了か否かを判定し、終了で
ない場合は、ステップ４１０にて、目標値である目標入
力軸回転数Ｎｔｒ(ｔn)を算出し、ステップ４２０に
て、フィードバック制御を実行する。

【００８７】ここで、前記ステップ４１０の処理は、前
記ステップ３６０と全く同一内容の処理である。ただ
し、前記ステップ４２０の処理は、前記ステップ３７０
と若干異なり、次式（６）の様に、ゲイン低下係数の掛
かっていない式によりフィードバック補償油圧ＤＦＢ
(ｔn)を求めるように構成されている。

【００８８】

【数２】

【００８９】ここで、ｔn，ｔn-1，Ｋｐ，ｔi，Ｋｄ
は、前記式（４）と同じ意味である。また、このフィー
ドバック演算も、ＰＤ，ＰＩ，Ｐの構成だけでも良い
し、他の制御理論の何れの手段でもかまわないことは、
言うまでもない。尚、前記ステップ４００で、フィード
バック制御の終了と判定された場合には、Ｆｌａｇ１及
びＦｌａｇ２をリセット（０に設定）し、一旦本処理を
終了する。

【００９０】本実施例では、トルクダウン制御が実行で
きるときと実行できないときとで、フィードバック制御
の補償油圧ＤＦＢ(ｔn)の計算方法を変更するように構
成したが、フィードバック制御の目標勾配△ｎｔｒを、
トルクダウン不可のときの方が小さくなるように設定す
るだけで、ＤＦＢ(ｔn)の計算方法を変更しない方法を
とってもよい。更に、このやり方では、トルクダウン不
可のときに、クラッチの係合速度を緩やかにして変速シ
ョックを抑制しているが、クラッチの熱容量が小さく、
イナーシャ相時間を延ばせないときには、変速ショック
を許容して、トルクダウンの有無にかかわらず、同一の
目標勾配△ｎｔｒと補償油圧ＤＦＢ(ｔn)による制御と
してもよい。

【００９１】次に、前記ステップ２５０における変速
過渡制御の待機制御について、図５に基づいて説明す
る。この制御処理は、イナーシャ相が進行していると判
定されるまでは、所定の判定期間Δｔ0毎に、イナーシ
ャ相制御の初期値を再設定して何度も再開する処理であ
る。

【００９２】図５のステップ５００では、前記図３のス
テップ２２０にて、イナーシャ相が進行していないと判
断されたので、その判定時点から新たにイナーシャ相制
御を開始するために、イナーシャ相制御の初期値を設定
する。即ち、イナーシャ制御を実施する際の初期値とし
て、実際の入力軸回転数Ｎｒを目標入力軸回転数Ｎｔｒ
とする。

【００９３】続くステップ５１０では、変速時用の初期
油圧Ｐｉとフィードバック補償油圧ＤＦＢ(ｔn)に係数
Ｋを掛けた値とを、新たな初期油圧Ｐｉとする。ここ
で、Ｋとは、１／２≦Ｋ≦１の範囲であり、判定期間△
ｔ0が長いほど小さい値を選ぶ。また、フィードバック
補償油圧ＤＦＢ(ｔn)とは、前記式（６）によって得ら
れる値であり、時刻ｔn（ｔ1，ｔ2，ｔ3…）におけるフ
ィードバック補償油圧ＤＦＢ(ｔn)である。

【００９４】続くステップ５２０では、ライン圧を初期
油圧Ｐｉに設定する。続くステップ５３０では、カウン
タｎを０に再設定し、一旦本処理を終了する。 (ii)次に、エンジン制御用コンピュータ５で実行される
制御内容について、図９に基づいて説明する。図９
（ａ）はメインルーチンで実行される制御のフローチャ
ート、図９（ｂ）はエンジン１の回転に同期した割り込
みルーチンで実行される制御のフローチャートである。

【００９５】まずメインルーチンについて説明すると、
吸入空気量，エンジン回転数を読み込み（ステップ６０
０）、吸入空気量に比例する値として、燃料噴射量すな
わちインジェクタへの通電時間を算出する（ステップ６
１０）。そして、さらにエンジン回転数の関数として点
火時期を求める（ステップ６２０）。点火時期は、シリ
ンダの大きさによって決まる火炎伝搬時間に相当するエ
ンジンクランク軸の回転角度（進角量）として求められ
る。

【００９６】以上の演算を各燃料噴射タイミング及び点
火タイミングに間に合うように繰り返し実行する。一
方、図９（ｂ）に示したルーチンは、エンジン回転に同
期した割り込み処理としてエンジンクランク軸の回転角
度１２０度（６気筒エンジンの場合）毎に起動される。

【００９７】このルーチンでは、最初に噴射気筒の判別
を行う（ステップ７００）。本実施例の直列６気筒エン
ジンの場合、エンジンの前面側から＃１，＃２，・・・
＃６として、＃１，＃５，＃３，＃６，＃２，＃４の順
序で噴射を行う。この順序で、現在のクランク軸の回転
位置から吸入工程が始まる直前の気筒番号を選ぶ。

【００９８】次に、メインルーチンで求めたインジェク
タ通電時間が、所定のクランク角位置までに終了するよ
うに、インジェクタ通電開始タイミングを求める（ステ
ッ７１０）。そして、変速制御用コンピュータ１４から
トルクダウン指令コードとして、０〜３のいずれが送信
されてきたかを判定する（ステップ７２０）。指令コー
ドは、変速制御用コンピュータ１４の制御フロー（図
４）中のステップ３１０で決定され、ステップ３４０で
エンジン制御用コンピュータ５に送信されたものであ
る。何も送信されてこない場合は、ステップ７２０でコ
ード＝０と判定することとしている。

【００９９】この判定で、指令コード＝３と判定された
場合には、全気筒に対して燃料カットが必要なので、今
回の燃料噴射量すなわちインジェクタ通電時間をゼロと
する（ステップ７３０）。また、指令コード＝２と判定
された場合には、１／２の気筒数（本実施例では３気
筒）の燃料カットを行う必要があり、今回の燃料噴射気
筒が＃１，＃２，＃３の時は、燃料噴射量すなわちイン
ジェクタ通電時間をゼロとし、燃料噴射気筒が＃４，＃
５，＃６の場合は、メインルーチンで求めた値のままと
する（ステップ７４０）。

【０１００】指令コードが０または１の時には、このよ
うなインジェクタ通電時間の変更を行わない。こうして
指令コードに応じてインジェクタ通電時間の変更等を行
ったら、いよいよインジェクタへの通電を実行する（ス
テップ７５０）。この処理では、今回の燃料噴射気筒と
判別された気筒のインジェクタに対して通電を開始し、
設定された通電時間が経過した後は、マイクロコンピュ
ータのＩ／Ｏのタイマ機能により、通電を終了する。

【０１０１】次に、エンジンクランク軸の回転位置から
点火する気筒を判別する（ステップ７６０）。そして、
点火遅角要求の有無を指令コードによって判定する（ス
テップ７７０）。指令コードが点火遅角要求に対応する
１である場合だけ、ステップ７８０に進み、それ以外の
場合には、直接ステップ７９０に進む。ステップ７８０
０では、メインルーチンで求めた点火時期を所定値θdd
egだけ遅角側に変更する。

【０１０２】そして、最後に、点火制御を実行する（ス
テップ７９０）。具体的には、設定された点火時期に点
火が実行されるように、イグナイタへの通電を開始する
と共に、マイクロコンピュータに内蔵された終了タイマ
を起動する。終了タイマがタイムアップすると通電が停
止される。こうして、このタイマによって、所定時間だ
けイグナイタへの通電が行われ、点火が実施されるので
ある。

【０１０３】ｃ）次に、上述した制御処理による本実施
例の動作、及びイナーシャ相の進行を判定する方法につ
いて、図１０に基づいて説明する。図１０（ａ）は入力
軸回転数Ｎｔにバウンドが現れる場合、図１０（ｂ）は
現れない場合を示している。

【０１０４】変速指令がなされると、上昇していた入
力軸回転数Ｎｔは、上述したバウンド現象に伴って、一
旦低下し始める。この入力軸回転数Ｎｔの低下により、
前記式（２）のイナーシャ相制御（フィードバック制
御）の開始条件が満たされた場合には、その時刻Ｔ0に
おいて、イナーシャ相の開始と判定され、同時にＦｌａ
ｇ１がセットされる（ステップ１６０，１７０）。

【０１０５】そして、所定の判定期間Δｔ0経過後の時
刻Ｔ1において、前の演算周期（時刻Ｔ0）で設定した目
標入力軸回転数Ｎｔｒと実際の入力軸回転数Ｎｔとが比
較され、その差が判定値ΔＮ以下の時（前記式（５）を
満たす時）には、イナーシャ相が進行している判定す
る。つまり、イナーシャ相制御により、目標入力軸回転
数Ｎｔｒと実際の入力軸回転数Ｎｔとの差が、好ましい
範囲内に納まっており、このまま同様なイナーシャ相制
御を継続してよいと判定する。一方、その差が判定値Δ
Ｎを上回る時には、イナーシャ相が進行していないと判
定する（ステップ２２０）。

【０１０６】図１０（ａ）に示す場合には、時刻Ｔ1で
は、Ｎｔ-Ｎｔｒ＞ΔＮのため、イナーシャ相の進行が
始まっていないものとして、変速過渡制御の待機制御
（ステップ２５０）に進む。この待機制御では、目標入
力軸回転数Ｎｔｒを実際の入力軸回転数Ｎｔに戻す。つ
まり、時刻Ｔ1において、イナーシャ相制御の初期値を
実際の入力軸回転数Ｎｔとして、新たにイナーシャ相制
御を再開するのである。

【０１０７】このとき、例えば判定期間Δｔ0を長く設
定するなどして、フィードバック制御の補償量が大き
く、変速機の挙動に影響を与えるような場合、即ち油圧
を戻す場合のショックが大きくなる様な場合には、補償
量を１/２程度まで戻す処理も同時に行う。

【０１０８】その後、時刻Ｔ3までは、前記式（５）の
関係が成立しないため、ステップ２１０，２２０，２５
０の処理を繰り返している。そして、時刻Ｔ4において
始めて、前記式（５）の関係が成立し、イナーシャ相の
進行が検出できたものとして、Ｆｌａｇ２をセットし
（ステップ２３０）、以降のイナーシャ相の進行時の制
御、即ちエンジントルク制御を伴うイナーシャ相制御に
進む（ステップ２４０）。

【０１０９】この間、図３〜図５で用いているカウンタ
ｎの値は、Ｔ0からＴ3までは０（ステップ１８０，５３
０）であり、時刻Ｔ4においてはじめて１（ステップ２
３５）となる。一方、図１０（ｂ）の場合には、時刻Ｔ0においてイ
ナーシャ相の開始と判定され（ステップ１６０）、ＦＬ
ａｇ１をセットしている（ステップ１７０）。

【０１１０】そして、ここではバウンド現象がないの
で、最初の判定期間Δｔ0経過後の時刻Ｔ1において、前
記（５）の関係が成立する。よって、Ｆｌａｇ２をセッ
トし（ステップ２３０）、そのまま、イナーシャ相の進
行時の制御に進むのである（ステップ２４０）。

【０１１１】尚、ここで時間間隔Δｔ0は、前記図３に
示した制御プログラムの１実行間隔から数実行間隔の時
間として設定され、具体的には１０〜１００ｍｓｅｃ程
度の間隔に設定される。この値は、入力軸回転数センサ
１７の性能に依存して設定される。本実施例では、時間
間隔△ｔ0は、制御プログラムの１実行時間間隔と一致
するようにしている。

【０１１２】この様に、本実施例では、変速指令後に、
入力軸回転数Ｎｔに基づいて、一旦イナーシャ相の開始
（イナーシャ相制御の開始点）か否かを判定した後、判
定期間Δｔ0経過後に、このままイナーシャ相制御を継
続するか否かの判定を行っている。つまり、目標入力軸
回転数Ｎｔｒと実際の入力軸回転数Ｎｔとの差が判定値
ΔＮ以下か否かの判定により、イナーシャ相が進行して
いるか否かを判定している。

【０１１３】それにより、変速過渡時に、上述した入力
軸回転数Ｎｔのバウンド現象が発生した場合でも、イナ
ーシャ相制御の開始点を誤判定することを防止できる。
また、イナーシャ相制御の開始点の検出が遅延すること
がない。そして、イナーシャ相が進行していると判断さ
れた場合には、イナーシャ相制御を継続するとともに、
必要に応じてトルクダウン制御を実施している。このト
ルクダウン制御の判定及びその実施により、イナーシャ
トルクを低減して、実際の入力軸回転数Ｎｔを目標入力
軸回転数Ｎｔｒにできる限り近づけることができるの
で、大きな変速ショックが起こることを防止できる。

【０１１４】一方、イナーシャ相が進行していないと判
断された場合は、再度判定期間Δｔ0後に、同様なイナ
ーシャ相の進行の判定を行っている。これにより、実際
の入力軸回転数Ｎｔの変化に対応して、誤判定及びそれ
に基づく誤った制御を確実に防止することができる。

【０１１５】また、イナーシャ相が進行していないと判
断された場合は、イナーシャ制御の目標入力軸回転数Ｎ
ｔｒを現在の入力軸回転数Ｎｔの値に設定し、その値を
開始点として同様なイナーシャ相制御を再開しているの
で、その後の制御において、両回転数が大きくずれた制
御を行う恐れがない。

【０１１６】尚、本実施例では、前記ステップ２２０の
イナーシャ相が進行しているか否かの判定を行う場合
に、実際の入力軸回転数Ｎｔと目標入力軸回転数Ｎｔｒ
との差を用いているので、イナーシャ相制御（フィード
バック制御）の効果が得られているか否かという状態を
見てイナーシャ相の進行を判定していることになるた
め、正確に進行判定ができるという利点がある。（実施例２）次に、実施例２について説明するが、前記
実施例１と同様な箇所の説明は省略又は簡略化する。

【０１１７】本実施例では、イナーシャ相制御の開始点
を検出した後に、イナーシャ相における制御として、前
記実施例１とは異なり、実際の入力軸回転数勾配ｄＮｔ
を目標入力軸回転数勾配ｄＮｔｒに追従させるフィード
バック制御を行なう。そして、このフィードバック制御
を開始してから判定期間Δｔ0後に、イナーシャ相の進
行の判定を行う。この場合、前記実施例１では、前記図
３のステップ２２０にて、イナーシャ相の進行の判定
を、実際の入力軸回転数Ｎｔ及び目標入力軸回転数Ｎｔ
ｒとの関係を示す前記式（５）を用いて行ったが、本実
施例では、下記式（７）の関係式を満たすか否かによっ
て、その判定を行う。

【０１１８】ｄＮｔ-ｄＮｔｒ≦ΔｄＮ・・・（７）即ち、実際の入力軸回転数勾配ｄＮｔを目標入力軸回転
数勾配ｄＮｔｒと比較して、その差が判定値ΔｄＮ以下
に収まっているか否かを判定し、収まっている場合は、
イナーシャ相が進行していると判断する。

【０１１９】ａ）この式（７）に基づく制御処理を、図
１１のフローチャートに基づいて説明する。本実施例に
おける制御処理は、前記図３に示す制御処理とほぼ同様
であり、前記ステップ２２０に代えて、下記の制御処理
を行うものである。

【０１２０】まず、ステップ８００にて、時刻Ｔmにお
ける入力軸回転数Ｎｔ(Ｔm)と時刻Ｔm-1における入力軸
回転数Ｎｔ(Ｔm-1)との差から、入力軸回転数勾配ｄＮ
ｔを求める。ここで、Ｔmは、最初にステップ１６０で
イナーシャ相開始を検出した時刻からｍ番目の時刻を表
している。

【０１２１】続くステップ８１０では、時刻Ｔmにおけ
る目標入力軸回転数Ｎｔｒ(Ｔm)と時刻Ｔm-1における目
標入力軸回転数Ｎｔｒ(Ｔm-1)との差から、目標入力軸
回転数勾配ｄＮｔｒを求める。続くステップ８２０で
は、入力軸回転数の勾配ｄＮｔと目標入力軸回転数Ｎｔ
ｒとの差が、所定の判定値ΔｄＮ以下であるか否かを判
定する。ここで肯定判断されると、イナーシャ相が進行
しているとして、前記ステップ２３０，２４０と同様
に、イナーシャ相の進行時の制御を行う。一方、ここで
否定判断されると、イナーシャ相が進行していないとし
て、前記ステップ２５０と同様に、変速過渡制御の待機
制御を行う。

【０１２２】ｂ）次に、上述した制御処理による本実施
例の動作について、図１２に基づいて説明する。変速指
令がなされると、上昇していた入力軸回転数Ｎｔは、上
述したバウンド現象に伴って、一旦低下し始める。この
入力軸回転数Ｎｔの低下により、前記式（２）のイナーシャ相制御（フィードバック制御）の開
始条件が満たされた場合には、その時刻Ｔ0において、
イナーシャ相の開始と判定され、同時にＦｌａｇ１がセ
ットされる。

【０１２３】そして、所定の判定期間Δｔ0経過後の時
刻Ｔ1において、目標入力軸回転数勾配ｄＮｔｒ(Ｔ1)と
実際入力軸回転数の勾配ｄＮｔ(Ｔ1)とが比較され、そ
の差が判定値ΔｄＮ以下の時（前記式（７）を満たす
時）、イナーシャ相が進行している判定する。一方、そ
の差が判定値ΔＮを上回る時、イナーシャ相が進行して
いないと判定する（ステップ８２０）。

【０１２４】この図１２に示す場合には、時刻Ｔ1〜Ｔ3
では、Ｎｔ-Ｎｔｒ＞ΔＮのため、イナーシャ相の進行
が始まっていないものとして、変速過渡制御の待機制御
（ステップ２５０）に進む。そして、時刻Ｔ4において
始めて、前記式（７）の関係が成立し、イナーシャ相の
進行が検出できたものとして、以降のイナーシャ相の進
行時の制御、即ちエンジントルク制御を伴うイナーシャ
相制御に進む（ステップ，２３０，２４０）。

【０１２５】この様に、本実施例では、変速指令後に、
入力軸回転数Ｎｔに基づいて、イナーシャ相の開始（イ
ナーシャ相制御の開始点）であると判定された場合に
は、入力軸回転数勾配ｄＮｔを目標入力軸回転数勾配ｄ
Ｎｔｒに追従させる制御を行っている。そして、イナー
シャ相制御の開始点の検出から判定期間Δｔ0経過後
に、このままイナーシャ相制御を継続するか否かの判定
を行っている。つまり、目標入力軸回転数の勾配ｄＮｔ
ｒと実際の入力軸回転数の勾配ｄＮｔとの差が判定値Δ
ｄＮ以下か否かの判定により、イナーシャ相が進行して
いるか否かを判定している。

【０１２６】それにより、前記実施例１と同様な作用効
果を奏するとともに、特に、イナーシャ相の進行の判定
を、入力軸回転数Ｎｔではなく入力軸回転数勾配ｄＮｔ
を用いて行なっており、より実際の入力軸回転数Ｎｔの
変化（即ちイナーシャ相の変化）に対応していると考え
られるので、正確な判定、及びそれによる精密な制御を
行うことができるという利点がある。（実施例３）次に、実施例３について説明するが、前記
実施例１と同様な箇所の説明は省略又は簡略化する。

【０１２７】本実施例では、イナーシャ相制御の開始点
を検出した後に、前記実施例１と同様に、実際の入力軸
回転数Ｎｔを目標入力軸回転数Ｎｔｒに追従させるフィ
ードバック制御を行なう。そして、フィードバック制御
を開始してから判定期間Δｔ0後に、イナーシャ相の進
行の判定を行うが、本実施例では、フィードバック制御
が理想的に進行しているものとして予測される入力軸回
転数の値に基づいて、イナーシャ相の進行を判定してい
る。

【０１２８】ａ）まず、本実施例の制御処理を、図１３
のフローチャートに基づいて説明する。本実施例におけ
る制御処理は、前記図３に示す制御処理とほぼ同様であ
り、前記ステップ２２０に代えて、下記の制御処理を行
うものである。

【０１２９】まず、ステップ９００にて、時刻Ｔmにお
ける目標入力軸回転数Ｎｔｒ(Ｔm)と時刻Ｔm-1における
目標入力軸回転数Ｎｔｒ(Ｔm-1)との差から、時刻Ｔmに
おける目標入力軸回転数の勾配ｄＮｔｒ(Ｔm)を求め
る。続くステップ９１０では、時刻Ｔm-1における出力
軸回転数Ｎｏとギヤ比ｇｒとの積から、時刻Ｔm-1にお
ける入力軸回転数Ｎｔ(Ｔm-1)を引き、更に、それら
に、時刻Ｔmにおける目標入力軸回転数の勾配ｄＮｔｒ
(Ｔm)と係数ｋ1との積を加えた値から、時刻Ｔmにおけ
る判定値Δｎ(Ｔm)を求める。

【０１３０】続くステップ９２０では、下記式（８）の
関係式を満たすか否かによって、その判定を行なう。Ｎｏ(Ｔm)・ｇｒ-Ｎｔ(Ｔm)≧Δｎ(Ｔm) ・・・（８）即ち、時刻Ｔmにおける出力軸回転数Ｎｏとギヤ比ｇｒ
との積から、時刻Ｔmにおける入力軸回転数Ｎｔ(Ｔm)を
引いた値が、前記判定値Δｎ(Ｔm)以上か否かを判定す
る。ここで肯定判断されると、イナーシャ相が進行して
いるとして、前記ステップ２３０，２４０と同様に、イ
ナーシャ相の進行時の制御を行う。一方、ここで否定判
断されると、イナーシャ相が進行していないとして、前
記ステップ２５０と同様に、変速過渡制御の待機制御を
行う。

【０１３１】ｃ）次に、上述した制御処理による本実施
例の動作、及びその原理について、図１４に基づいて説
明する。図１４（ａ）はバウンドがある場合を示し、図
１４（ｂ）はバウンドがない場合を示す。

【０１３２】まず、図１４（ｂ）に示す様に、例えば、
時刻Ｔ1においては前記式（８）に時刻Ｔ1における値
を代入した下記式（９）を満足するかどうかで、イナー
シャ相の進行の判定を行う。Ｎｏ(Ｔ1)・ｇｒ−Ｎｔ(Ｔ1)≧Δｎ(Ｔ1）・・・（９）ここで、Δｎ(Ｔ1）は、下記式（１０）から求める。

【０１３３】 Δｎ(Ｔ1)＝Δｎ＋ｄＮｔｒ(Ｔ0)・ｋ1 ・・・（１０）つまり、時刻Ｔ0における判定値Δｎに、時刻Ｔ0におい
て設定した目標入力軸回転数の勾配ｄＮｔｒ(Ｔ0)のｋ1
倍（ここでｋ1は１から１/２の範囲で設定されるセンサ
の誤差を考慮した定数）を加えた値とする。

【０１３４】この意味は、時刻Ｔ0でイナーシャ相が開
始されたとすると、入力軸回転数Ｎｔは、その時に設定
された目標入力軸回転数Ｎｔｒに従って低下するものと
予想され、よって時刻Ｔ1において、入力軸回転数Ｎｔ
(Ｔ1)の値は、Ｎｏ(Ｔ1)・ｇｒの値から前記（１０）式
でｋ1＝１としたときのΔｎ(Ｔ1)分だけ低下したところ
付近にあるものと予想できるからである。

【０１３５】より厳密には、判定期間Δｔ0間の車両の
加速分、すなわち（Ｎｏ(Ｔ1)−Ｎｏ(Ｔ0)）・ｇｒ分も
低下したところとするほうがよい。尚、実際には、追従
誤差が発生するので、前記式（１０）の判定値の算出に
は、その誤差分を考慮するための補正係数ｋを作用させ
ている。

【０１３６】以上は、図１４（ｂ）のように、入力軸回
転数変化にバウンドが発生しなかった場合で、時刻Ｔ1
においてイナーシャ相の進行を判定できる。ところが、
図１４（ａ）のようにバウンドが発生する場合には、図
１４（ｂ）にくらべて入力軸回転数Ｎｔの十分な低下が
見られない分、前記式（９）の判定が成立しない。

【０１３７】そこで、前記式（９）の判定が成立しない
場合には、目標入力軸回転数Ｎｔｒを低下させることを
停止し、時刻Ｔ1にて、Ｎｔｒ(Ｔ1)＝Ｎｔ(Ｔ1)にリセ
ットし、目標入力軸回転数の勾配ｄＮｔｒ(Ｔ1)を設定
する。そして、時刻Ｔ2における判定値Δｎ(Ｔ2)は、前
記式（１０）ではなく、下記式（１１）によって求め
る。

【０１３８】 Δｎ(Ｔ2)＝Ｎｏ(Ｔ1)・ｇｒ-Ｎｔ(Ｔ1)+ｄＮｔｒ(Ｔ1) ・・・（１１）以下、判定が成立するまで、前記式（１１）の一般式で
ある下記式（１２）から、時刻Ｔm+1の判定値Δｎ(Ｔm+
1)を求める。Δｎ(Ｔm+1)＝Ｎｏ(Ｔm)・ｇｒ-Ｎｔ(Ｔm)
+ｄＮｔｒ(Ｔm) ・・・（１２）つまり、ｍ=１，２，
３…により、演算時刻毎に判定値Δｎを更新し、この判
定値Δｎを用い、前記式（８）によって判定を繰り返
す。

【０１３９】尚、図１４（ａ）では、時刻Ｔ4におい
て、前記式（８）による判定が成立している。この様
に、本実施例では、イナーシャ相の開始判定から判定期
間Δｔ0経過後に、イナーシャ相の進行を判定する場合
には、前記式（１２）から求めた判定値Δｎを用い、前
記式（８）により判定を行っている。つまり、フィード
バック制御が理想的に進行しているものとして予測され
る入力軸回転数の値に基づいて、イナーシャ相の進行を
判定している。

【０１４０】それにより、前記実施例１と同様な効果を
奏するとともに、この判定方法を採用することにより、
イナーシャ相制御の実行効果に基づく判定であるため、
正確なイナーシャ相の進行判定ができるという利点があ
る。（実施例４）次に、実施例４について説明するが、前記
実施例１と同様な箇所の説明は省略又は簡略化する。

【０１４１】本実施例では、イナーシャ相制御の開始点
を検出した後に、前記実施例１と同様に、実際の入力軸
回転数Ｎｔを目標入力軸回転数Ｎｔｒに追従させるフィ
ードバック制御を行なう。そして、フィードバック制御
を開始してから判定期間Δｔ0後に、イナーシャ相の進
行の判定を行うが、本実施例では、実際の入力軸回転数
Ｎｔの変化が所定値（勾配を示す判定値ｄＮ）に達した
か否かに基づいて、イナーシャ相の進行を判定してい
る。

【０１４２】ａ）まず、本実施例の制御処理を、図１５
のフローチャートに基づいて説明する。本実施例におけ
る制御処理は、前記図３に示す制御処理とほぼ同様であ
り、前記ステップ２２０に代えて、下記の制御処理を行
うものである。

【０１４３】まず、ステップ１０００にて、時刻Ｔmに
おける入力軸回転数Ｎｔ(Ｔm)と時刻Ｔm-1における入力
軸回転数Ｎｔ(Ｔm-1)との差から、入力軸回転数の勾配
ｄＮｔを求める。続くステップ１０１０では、下記式
（１３）の関係式を満たすか否かによって、その判定を
行なう。

【０１４４】ｄＮｔ≦ｄＮ・・・（１３）即ち、入力軸回転数の勾配ｄＮｔが所定の勾配値ｄＮ以
下か否かを判定する。ここで肯定判断されると、イナー
シャ相が進行しているとして、前記ステップ２３０，２
４０と同様に、イナーシャ相の進行時の制御を行う。一
方、ここで否定判断されると、イナーシャ相が進行して
いないとして、前記ステップ２５０と同様に、変速過渡
制御の待機制御を行う。

【０１４５】ｃ）次に、上述した制御処理による本実施
例の動作、及びその原理について、図１６に基づいて説
明する。図１６（ａ）はバウンドがある場合を示し、図
１６（ｂ）はバウンドがない場合を示す。

【０１４６】図１６（ａ）に示す様に、各時刻Ｔ1〜Ｔ4
では、それぞれ入力軸回転数勾配ｄＮｔと所定の判定値
ｄＮ（定数）とを比較する。この場合、各時刻Ｔ1〜Ｔ3
では、前記式（１３）が満たされないので、イナーシャ
相が進行していないと判断して、フィードバック制御の
初期値を、その時刻における入力軸回転数Ｎｔとして、
フィードバック制御を行う。そして、時刻Ｔ4では、前
記式（１３）が満たされるので、イナーシャ相が進行し
ていると判断して、そのまま、フィードバック制御を継
続する。

【０１４７】一方、図１６（ｂ）に示す様に、バウンド
がない場合には、時刻Ｔ1にて前記式（１３）が成立す
るので、そのままフィードバック制御を継続する。この
様に、本実施例では、実際の入力軸回転数勾配ｄＮｔ
が、ある固定の判定値ｄＮに達したか否かに基づいて、
イナーシャ相の進行を判定している。よって、前記実施
例１と同様な効果を奏するとともに、イナーシャ相の進
行を判定する式として、簡易な前記式（１３）を用いる
ので、演算が簡易化できるという利点がある。

【０１４８】尚、本発明は前記実施例に何ら限定される
ことなく、本発明の技術的範囲を逸脱しない限り、種々
の態様で実施できることはいうまでもない。（１）前記各実施例では、イナーシャ相の進行を判定し
たら、イナーシャ相の制御、例えば実際の入力軸回転数
Ｎｔ（又はその勾配）を所定の時間以内にイナーシャ相
を終了させるために設定する目標入力軸回転数Ｎｔｒ
（又はその勾配）に追従させるライン圧のフィードバッ
ク制御を行ったが、クラッチ圧のフィードバック制御を
行なってもよい。

【０１４９】（２）前記実施例２〜４では、前記実施例
１と同様に、入力トルクの大きい運転条件でのエンジン
のトルクダウン制御を実行する。（３）前記実施例１〜４では、自動変速機の制御装置に
ついて述べたが、この装置による制御を実行させる手段
を記憶している記憶媒体も、本発明の範囲であるある。

【０１５０】例えば記憶媒体としては、マイクロコンピ
ュータとして構成される電子制御装置、マイクロチッ
プ、フロッピィディスク、ハードディスク、光ディスク
等の各種の記憶媒体が挙げられる。つまり、上述した自
動変速機の制御装置の制御を実行させることができる例
えばプログラム等の手段を記憶したものであれば、特に
限定はない。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例１の制御装置を内蔵した自動変速機制
御系の全体構成を示す概略構成図である。

【図２】自動変速機の構成を示す概略構成図である。

【図３】実施例１の制御処理を示すメインルーチンの
フローチャートである。

【図４】実施例１のイナーシャ相の進行時の制御処理
を示すフローチャートである。

【図５】実施例１の変速過渡時の制御処理を示すフロ
ーチャートである。

【図６】シフトアップ及びシフトダウンの変速線を示
すグラフである。

【図７】スロットル開度からライン圧を求めるための
マップを示す説明図である。

【図８】ライン圧からデューティ値を求めるためのマ
ップを示す説明図である。

【図９】エンジン制御用コンピュータで実行される制
御処理を示し、（ａ）はメインルーチンで実行される制
御のフローチャート、（ｂ）は割込ルーチンで実行され
る制御のフローチャートである。

【図１０】実施例１の変速過渡の状態を示すタイミン
グチャートである。

【図１１】実施例２の制御処理を示すフローチャート
である。

【図１２】実施例２の変速過渡の状態を示すタイミン
グチャートである。

【図１３】実施例３の制御処理を示すフローチャート
である。

【図１４】実施例３の変速過渡の状態を示すタイミン
グチャートである。

【図１５】実施例４の制御処理を示すフローチャート
である。

【図１６】実施例４の変速過渡の状態を示すタイミン
グチャートである。

【図１７】従来技術を示し、（ａ）は摩擦係数に起因
する変速過渡の状態を示すタイミングチャート、（ｂ）
は摩擦係数の変化を示す説明図、（ｃ）はアクセルの戻
しに起因する過渡変速の状態を示すタイミングチャート
である。

【符号の説明】

１…エンジン２…自動変速機５…エンジン制御用コンピュータ６…エンジン回転
数センサ７…車速センサ８…スロットルセ
ンサ１０…トルクコンバータ１１…変速歯車機
構１２…入力軸１３…出力軸１４…変速制御用コンピュータ１５…コントロー
ルバルブ１５ａ，１５ｂ…変速制御用ソレノイド１６…ライン圧制御用ソレノイド１７…入力軸回転数センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＦ１６Ｈ 59:68

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】変速歯車機構の摩擦要素の係合動作に伴
って該変速歯車機構の入力軸回転数が変化するイナーシ
ャ相にて、該摩擦要素の作動液圧をフィードバック制御
するイナーシャ相制御を行う自動変速機の制御装置にお
いて、前記イナーシャ相制御の開始点を判定する開始点判定手
段と、該開始点判定手段により前記イナーシャ相制御の開始点
であると判定された場合には、該イナーシャ制御を開始
する制御開始手段と、該制御開始手段により前記イナーシャ相制御が開始され
てから所定の判定期間後に、該イナーシャ相制御を継続
するか否かを判定する継続判定手段と、を備えたことを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項２】自動変速機の入力軸回転数、出力軸回転
数、及び変速前の入出力軸間のギヤ比から、前記イナー
シャ相制御の開始点を検出することを特徴とする前記請
求項１に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項３】前記継続判定手段による判定まで、エン
ジンのトルクダウンを行うトルクダウン制御の開始を待
機し、該継続判定手段による判定に基づいて、該トルク
ダウン制御の開始するか否かを判断することを特徴とす
る前記請求項１又は２に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項４】前記継続判定手段による判定は、前記イ
ナーシャ相の進行状態に基づいて行なうことを特徴とす
る前記請求項１〜３のいずれかに記載の自動変速機の制
御装置。
【請求項５】前記継続判定手段による判定は、前記イ
ナーシャ相制御の目標値である目標入力軸回転数と実際
の入力軸回転数との差に基づいて行なうことを特徴とす
る前記請求項４に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項６】前記継続判定手段による判定は、前記イ
ナーシャ相制御の目標値である目標入力軸回転数勾配と
実際の入力軸回転数勾配との差に基づいて行なうことを
特徴とする前記請求項４に記載の自動変速機の制御装
置。
【請求項７】前記継続判定手段による判定は、前記イ
ナーシャ相制御が理想的に進行しているものとして予測
される入力軸回転数の値に基づいて行なうことを特徴と
する前記請求項４に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項８】前記継続判定手段による判定は、実際の
入力軸回転数勾配が所定値に達したか否かの判定に基づ
いて行なうことを特徴とする前記請求項４に記載の自動
変速機の制御装置。
【請求項９】前記判定期間毎に、前記継続判定手段に
よる判定を行なうことを特徴とする前記請求項１〜８の
いずれかに記載の自動変速機の制御装置。
【請求項１０】前記継続判定手段による判定の結果、
前記イナーシャ相制御を中止する場合には、該イナーシ
ャ相制御の目標値を現在の値に一致させ、該一致させた
値からイナーシャ相制御を再開することを特徴とする前
記請求項１〜９のいずれかに記載の自動変速機の制御装
置。
【請求項１１】前記請求項１〜１０のいずれかに記載
の自動変速機の制御装置による制御を実行させる手段を
記憶していることを特徴とする記憶媒体。
【請求項１２】変速歯車機構の摩擦要素の係合動作に
伴って該変速歯車機構の入力軸回転数が変化するイナー
シャ相にて、該摩擦要素の作動液圧をフィードバック制
御するイナーシャ相制御を行う自動変速機の制御方法に
おいて、前記イナーシャ相制御の開始点を判定し、該イナーシャ
相制御の開始点であると判定された場合には、該イナー
シャ制御を開始し、該イナーシャ相制御が開始されてか
ら所定の判定期間後に、該イナーシャ相制御を継続する
か否かを判定することを特徴とする自動変速機の制御方
法。