JPH11118917A

JPH11118917A - Ｆｍ−ｃｗレーダ装置

Info

Publication number: JPH11118917A
Application number: JP9278639A
Authority: JP
Inventors: Shigeo Inatsune; 茂穂稲常
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1997-10-13
Filing date: 1997-10-13
Publication date: 1999-04-30
Anticipated expiration: 2017-10-13
Also published as: JP3829436B2

Abstract

(57)【要約】【課題】隣接して複数の目標物がある場合、それぞれ
の目標物からの受信信号がお互い干渉して目標検出のた
めの閾値が上がり、目標物を検出できなくなるおそれが
あった。【解決手段】目標検出のための閾値は送受信機の利得
や送受信機の温度、降雨状態、送受信機と地面の角度を
パラメータにして決定し、目標物の振幅値で閾値が左右
されないようにすることで不検出を抑えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は雨、霧、雪等の悪
天候時の視界が悪い場合や運転者の不注意により発生す
る乗用車、バス、トラック等の走行中の衝突事故を未然
に防ぐために前方の車両や人、障害物等を検知して相対
距離、相対速度を求め、運転者に危険を知らせ車両の安
全走行に応用するＦＭ−ＣＷレーダ装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】図１２は従来より知られているＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置を概略的に示し、図１３は従来のＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置の構成図である。

【０００３】図１２の１はＦＭ−ＣＷレーダ装置を搭載
した自車両、２は前方方向に走る前方の車両、３は対向
車線を走る対向車両を示す。

【０００４】自車両１の前方付近に取り付けたＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置より送信された送信波は、例えば前方の車
両２が存在する場合には反射され、ＦＭ−ＣＷレーダ装
置へ受信波（反射波）として戻ってくる。ＦＭ−ＣＷレ
ーダ装置は送信した電波と受信した電波の周波数差を求
め、自車両１と前方の車両２の相対距離、相対速度を算
出する。また、前方の車両２以外の対向車線の対向車両
３や障害物（図示せず）についても送信波を指向させれ
は同様の検知が行える。

【０００５】図１３の４は変調手段、５は発振器、６は
方向性結合器、７は送信アンテナ、８は受信アンテナ、
９はミキサ、１０は増幅器、１１はＡ／Ｄ（Ａｎａｌｏ
ｇｔｏＤｉｇｉｔａｌ）変換器、１２は周波数分析手
段、１３は目標検出手段、１４は距離速度算出手段、１
５は変調手段４と発振器５と方向性結合器６とミキサ９
と増幅器１０から構成される送受信機を示す。

【０００６】まず変調手段４は周波数変調（ＦＭ）信号
を発生し、発振器５へ送る。発振器５はＦＭ信号で変調
された高周波信号を発生し、方向性結合器を介して送信
アンテナ７とミキサ９に送る。送信アンテナ７は送られ
てきた高周波信号を前方の車両等の目標物に送信波とし
て発射する。もし目標物が存在するなら時間遅れを生じ
た受信波（反射波）が受信アンテナ８によって受信さ
れ、ミキサ９へ送られる。ミキサ９は反射波と方向性結
合器６によって分配された送信波の周波数差の信号（以
後、ビート信号という。）を発生し、増幅器１０へ送
る。増幅器１０はビート信号を増幅してＡ／Ｄ変換器１
１におくる。Ａ／Ｄ変換器１１はビート信号をアナログ
の信号形式からディジタルの信号形式に変換して周波数
分析手段１２へ送る。周波数分析手段１２はディジタル
化されたビート信号を取り込みＦＦＴ（高速フーリエ変
換）等の処理により周波数分布を求める。目標検出手段
１３は周波数分布と閾値とを比較して、閾値を越えたも
のの中で極大となるものを目標物とする。距離速度算出
手段１４は目標検出手段１３でピックアップされた周波
数により目標物の相対距離及び相対速度を算出する。

【０００７】図１４及び図１５は目標物の相対距離及び
相対速度の算出方法について説明する図であり、図１４
が周波数の変化、図１５が周波数分布を示している。基
本原理はＳ．Ａ．Ｈｏｖａｎｅｓｓｉａｎ氏の著書“Ｒ
ａｄａｒＳｙｓｔｅｍＤｅｓｉｇｎ＆Ａｎａｌ
ｙｓｉｓ”（ＡｒｔｅｃｈＨｏｕｓｅ出版）のＰ．
７８〜Ｐ．８１に掲載されているものである。図１４の
１６はＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信周波数、１７は受信
周波数を示す。

【０００８】まず送信周波数１６をａ区間では一定、ｂ
区間では上昇、ｃ区間では下降と変化させ、電波を送信
する。図１２の前方の車両２が相対速度ｖ相対距離Ｒ
で存在していた場合、光速Ｃ［ｍ／ｓ］、送信波長λ
［ｍ］、周波数の傾きＫ［Ｈｚ／ｓ］とすると、ａ区間
のビート周波数ｆｄは数１、ｂ区間のビート周波数ｆｒ
１は数２、ｃ区間のビート周波数ｆｒ２は数３で示され
る。

【０００９】

【数１】

【００１０】

【数２】

【００１１】

【数３】

【００１２】よって周波数解析からｆｄ，ｆｒ１，ｆｒ
２を求め、数１、数２、数３を満たす相対速度Ｖ、相対
距離Ｒの組合せを解くことにより目標の相対速度、相対
距離を求めることができる。

【００１３】ｆｄ，ｆｒ１，ｆｒ２はａ区間、ｂ区間、
ｃ区間のビート信号をそれぞれＦＥＴ（高速フーリエ変
換）等の周波数解析により求めることができる。図１５
は目標物が１つだけの場合のビート信号を周波数解析し
た場合を示す。（ａ）はａ区間、（ｂ）はｂ区間、
（ｃ）はｃ区間のＦＥＴ結果であり、それぞれのピーク
周波数がｆｄ，ｆｒ１，ｆｒ２に相当する。前方の車両
等の電波を反射する目標物が２つ以上になった場合、周
波数解析を行うと周波数軸上のスペクトル波形も合成さ
れ、複数のピーク周波数が存在するが、数１、数２、数
３を満足する周波数の組合せを探すことによりそれぞれ
の目標物の相対速度、相対距離を求めることができる。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】従来のＦＭ−ＣＷレー
ダ装置はビート信号に目標物からの信号だけがある場合
には周波数解析後、容易に閾値を決定でき、目標物の周
波数を求めることができるが、実際には送受信機１４の
出力には熱雑音（受信機ノイズ）も増幅されて混入し、
図１６（ａ）で示すごとく周波数分布は複雑になる。閾
値１９のように閾値を高く設定しすぎると第１目標物２
０は検出できても第２目標物２１は検出できない。また
閾値２２のように閾値を低く設定しすぎると受信機ノイ
ズ２３まで検出してしまう。また図１６（ｂ）と図
（ｃ）は注目する周波数と周辺の平均値を比較して周辺
の平均値より上回っていたら目標物とする検出方法を示
す図であり、２４は周辺の平均値、２５は平均値２４に
誤警報確率から決まる係数を乗じた閾値、２６は平均値
を選択する範囲を示す。図１６（ｂ）の閾値２５は第２
目標物２１を注目した場合の閾値であり、第２目標物２
１の振幅は閾値２５を越えているため、目標物として検
出される。ところが、図１６（ｃ）のように第１目標物
２０が第２目標物２１に隣接しているケースでは平均値
が上昇してしまい、第２目標物２１を検出できなくなっ
てしまう。

【００１５】この発明に係わるＦＭ−ＣＷレーダ装置は
上記のような問題を解決するためになされたもので、目
標検出の閾値を容易に設定し、さらに目標物が複数個隣
接していてもお互いの干渉を抑えてそれぞれ検出できる
ようにするものである。

【００１６】

【課題を解決するための手段】第１の発明のＦＭ−ＣＷ
レーダ装置は予め送受信機の利得と受信機ノイズの平均
値を測定しておき、利得に合わせて目標検出の閾値を設
定するようにしたものである。

【００１７】また、第２の発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置
は予め送受信機の利得と受信機ノイズのスペクトルを測
定しておき、利得に合わせて目標検出の閾値を設定する
ようにしたものである。

【００１８】また、第３の発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置
は予め送受信機の利得と受信機ノイズの平均値の関係及
び車体の傾斜と受信機ノイズのスペクトルの関係を測定
しておき、利得と車体の傾斜状況に合わせて目標検出の
閾値を設定するようにしたものである。

【００１９】また、第４の発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置
は予め送受信機の利得と受信機ノイズの平均値の関係及
び降雨と受信機ノイズのスペクトルの関係を測定してお
き、利得と降雨の状態に合わせて目標検出の閾値を設定
するようにしたものである。

【００２０】また、第５の発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置
は予め送受信機の利得と受信機ノイズの平均値の関係及
び送受信機の温度と受信機ノイズの関係を測定してお
き、利得と送受信機の温度に合わせて目標検出の閾値を
設定するようにしたものである。

【００２１】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１を示すＦ
Ｍ−ＣＷレーダ装置の構成図である。図において４、
５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、
１５は図１３と同様のものである。２７は利得制御手
段、２８はノイズ平均値記憶手段、２９は閾値算出手
段、３０は比較手段、３１は極大値検出手段である。

【００２２】Ａ／Ｄ変換器１１においてディジタルの信
号形式に変換されたビート信号は周波数分析手段１２と
利得制御手段２７に送られる。利得制御手段２７はビー
ト信号の大きさをみて、Ａ／Ｄ変換器１１が飽和しない
レベルかあるいは入力が小さすぎないか確認し、ビート
信号が最適なレベルになるように増幅器１０の利得を調
整する。また、利得制御手段２７は増幅器１０に設定し
た値に対応する引数を閾値算出手段２９に送る。閾値算
出手段２９は利得制御手段２７から渡された引数により
ノイズ平均値記憶手段２８から利得に応じた設定値（ノ
イズ成分の平均値）を取り込む。ノイズ成分の平均値と
は予め目標物がない状況でビート信号を受信し、周波数
分析した後、周波数軸方向に平均値を算出したものであ
り、送受信機１５から発生するノイズ成分を評価した値
である。図６は利得が変化したときのノイズ成分の周波
数分布とその平均値の関係を示す図である。３６ａ、３
６ｂ、３６ｃ、３６ｄはノイズ成分の周波数分布を示
す。３７ａ、３７ｂ、３７ｃ、３７ｄはノイズ成分の平
均値を示す。通常、ノイズ成分は利得が上がればそれに
比例、或いは単調増加の関係で上昇する。図７は利得と
ノイズ成分の平均値の関係を示す図である。３８はノイ
ズ成分の変化を表す特性曲線であり、ノイズ平均値記憶
手段２８に記憶されているデータである。閾値算出手段
２９はノイズ平均値記憶手段２８から利得に対応したノ
イズ平均値を取り込み、ノイズと目標物を区別する閾値
を数４で求め、比較手段３０に与える。数４は閾値ａ、
係数ｋ、ノイズ平均値ｂとし、係数ｋは誤検出が発生す
る確率が十分低くなるように設定する。

【００２３】

【数４】

【００２４】次に比較手段３０は周波数分析手段１２の
出力が閾値ａを越えていれば目標物であると判断する。
図８は閾値ａ（閾値２５）により受信機ノイズ２３は選
択されず、第１目標物２０と第２目標物２１のみが選択
された例を示す。比較手段３０で選択された目標物の振
幅値は極大値検出手段３１に送る。極大値検出手段３１
は振幅値が周波数軸上で連続していれは、その極大点を
検出し、極大点の周波数の値を距離速度算出手段１１に
送る。距離速度算出手段１４では従来と同様に目標物の
相対速度、相対距離を求めることができる。

【００２５】実施の形態２．図２はこの発明の実施の形
態２を示すＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成図である。図に
おいて４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１
３、１４、１５は図１３と同様のものである。２７は利
得制御手段、２９は閾値算出手段、３０は比較手段、３
１は極大値検出手段、３２はノイズパターン記憶手段で
ある。

【００２６】Ａ／Ｄ変換器１１においてディジタルの信
号形式に変換されたビート信号は周波数分析手段１２と
利得制御手段２７に送られる。利得制御手段２７はビー
ト信号の大きさをみて、Ａ／Ｄ変換器１１が飽和しない
レベルかあるいは入力が小さすぎないか確認し、ビート
信号が最適なレベルになるように増幅器１０の利得を調
整する。また、利得制御手段２７は増幅器１０に設定し
た値に対応する引数を閾値算出手段２９に送る。閾値算
出手段２９は利得制御手段２７から渡された引数により
ノイズパターン記憶手段３２から利得に応じたノイズパ
ターンを取り込む。ノイズパターンとは予め目標物がな
い状況でビート信号を受信し、周波数分析したスペクト
ル即ちノイズスペクトルを複数回に渡り平均化処理した
ものである。図９（ａ）は利得が変化したときのノイズ
スペクトルと平均化処理を行ったノイズパターンの関係
を示す図である。３９ａ、３９ｂ、３９ｃはノイズスペ
クトルを示す。４０ａ、４０ｂ、４０ｃはノイズパター
ンを示す。通常、ノイズ成分の振幅は利得にほぼ比例し
て上昇する。また、送受信機１５のビート信号出力まで
の間の低域通過特性等により、図９（ａ）で示すように
周波数が上がるほど振幅値が下がる傾向を示す。閾値算
出手段２９はノイズパターン記憶手段３２から利得に対
応したノイズパターンを取り込み、ノイズと目標物を区
別する閾値を数５で求め、比較手段３０に与える。数５
は閾値ａ、係数ｋ、送受信機の利得Ｇ、周波数軸上でｎ
番目のノイズレベルＮ（ｎ）とし、係数ｋは誤検出が発
生する確率が十分低くなるように設定する。

【００２７】

【数５】

【００２８】比較手段３０は周波数分析手段１２の出力
が閾値ａを越えていれば目標物であると判断する。図８
は閾値ａ（閾値３４）により受信機ノイズ３２は選択さ
れず、第１目標物２９と第２目標物３０のみが選択され
た例を示す。比較手段３０で選択された目標物の振幅値
は極大値検出手段３１に送る。極大値検出手段３１は振
幅値が周波数軸上で連続していれは、その極大点を検出
し、極大点の周波数の値を距離速度算出手段１１に送
る。距離速度算出手段１４では従来と同様に目標物の相
対速度、相対距離を求めることができる。

【００２９】実施の形態３．図３はこの発明の実施の形
態３を示すＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成図である。図に
おいて４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１
３、１４、１５は図１３と同様のものである。２７は利
得制御手段、２８はノイズ平均値記憶手段、２９は閾値
算出手段、３０は比較手段、３１は極大値検出手段、３
３は車体傾斜検出手段である。

【００３０】Ａ／Ｄ変換器１１においてディジタルの信
号形式に変換されたビート信号は周波数分析手段１２と
利得制御手段２７に送られる。利得制御手段２７はビー
ト信号の大きさをみて、Ａ／Ｄ変換器１１が飽和しない
レベルかあるいは入力が小さすぎないか確認し、ビート
信号が最適なレベルになるように増幅器１０の利得を調
整する。また、利得制御手段２７は増幅器１０に設定し
た値に対応する引数を閾値算出手段２９に送る。閾値算
出手段２９は利得制御手段２７から渡された引数により
ノイズ平均値記憶手段２８から利得に応じたノイズ平均
値を取り込む。閾値算出手段２９はまた、車体傾斜検出
手段３３から車体が水平方向よりどれだけ上下に傾いて
いるか、角度を取り込む。車体傾斜検出手段３３は車輪
を支えるサスペンションの伸び縮みの検出等により、地
面に対する車体の位置関係の変化から算出する。閾値算
出手段２９は上記ノイズ平均値と車体の傾斜角度から目
標物を区別する閾値を求める。

【００３１】図１０は車両と送信電波の関係を示す図で
ある。４１は本装置を搭載した車両４１であり、４２は
アンテナの指向性を示す送受信ビームである。（ａ）は
車両４１が地面に対して水平の場合で、（ｂ）は車両４
１が水平よりも上を向いている場合、（ｃ）は車両４１
が水平よりも下を向いている場合である。電波は一般に
地面からも反射してくるため、車両４１が地面を向いて
いるほど地面からの反射が大きい。図１１は目標物がな
く、送受信機１５の利得が一定の状況で車両４１のピッ
チ角を変えた場合のノイズ成分の周波数分布とその平均
化処理を行ったノイズパターンの関係を示す図である。
４３ａ，４３ｂ，４３ｃはノイズ成分の周波数分布を示
す。４４ａ，４４ｂ，４４ｃはノイズパターンを示す。
図１０（ａ）のように送受信ビーム４２ａが上向きの場
合はノイズ成分はノイズパターン４４ａ、図１０（ｂ）
のように送受信ビーム４２ｂが水平の場合はノイズ成分
はノイズパターン４４ｂ、図１０（ｃ）のように送受信
ビーム４２ｃが水平の場合はノイズ成分はノイズパター
ン４４ｃとそれぞれ異なってくる。目標物を区別する閾
値は例えば数６のような近似式で求め、比較手段３０に
与える。数６は閾値ａ、係数ｋ、ノイズ平均値ｂ、周波
数ｆ、傾きΔθ軸上でｎ番目のノイズレベルＮ（ｎ）と
し、係数ｋは誤検出が発生する確率が十分低くなるよう
に設定する。

【００３２】

【数６】

【００３３】比較手段３０は周波数分析手段１２の出力
が閾値ａを越えていれば目標物であると判断する。図１
１（ｂ）は第１目標物２０の振幅が閾値ａ（閾値２５）
を越えて目標物として選択された例であり、振幅値は極
大値検出手段３１に送られる。極大値検出手段３１は振
幅値が周波数軸上で連続していれは、その極大点を検出
し、極大点の周波数の値を距離速度算出手段１４に送
る。距離速度算出手段１４では従来と同様に目標物の相
対速度、相対距離を求めることができる。

【００３４】実施の形態４．図４はこの発明の実施の形
態４を示すＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成図である。図に
おいて４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１
３、１４、１５は図１３と同様のものである。２７は利
得制御手段、２８はノイズ平均値記憶手段、２９は閾値
算出手段、３０は比較手段、３１は極大値検出手段、３
４は降雨検出手段である。

【００３５】Ａ／Ｄ変換器１１においてディジタルの信
号形式に変換されたビート信号は周波数分析手段１２と
利得制御手段２７に送られる。利得制御手段２７はビー
ト信号の大きさをみて、Ａ／Ｄ変換器１１が飽和しない
レベルかあるいは入力が小さすぎないか確認し、ビート
信号が最適なレベルになるように増幅器１０の利得を調
整する。また、利得制御手段２７は増幅器１０に設定し
た値に対応する引数を閾値算出手段２９に送る。閾値算
出手段２９は利得制御手段２７から渡された引数により
ノイズ平均値記憶手段２８から利得に応じたノイズ平均
値を取り込む。閾値算出手段２９はまた、降雨検出手段
３４から降雨情報を取り込む。降雨検出手段３４は例え
ば車両のボンネットや雨水用の溝等に水分を検出するセ
ンサーをつけることで情報を得る。閾値算出手段２９は
上記ノイズ平均値と降雨情報から目標物を区別する閾値
を求め、比較手段３０に送る、通常、降雨があると地面
からの電波の反射が強くなるため、ノイズ成分の振幅が
上昇した状態と同様の傾向を示す。従って予め降雨時の
ノイズ平均値と制限時のノイズ平均値を測定しておき、
差を補正値として持つことにより閾値をより正確に算出
することができる。比較手段３０は周波数分析手段１２
の出力が閾値を越えていれば目標物であると判断し、振
幅値を極大値検出手段３１に送る。極大値検出手段３１
は振幅値が周波数軸上で連続していれば、その極大点を
検出し、極大点の周波数の値を距離速度算出手段１４に
送る。距離速度算出手段１４では従来と同様に目標物の
相対速度、相対距離を求めることができる。

【００３６】実施の形態５．図５はこの発明の実施の形
態５を示すＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成図である。図に
おいて４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１
３、１４、１５は図１３と同様のものである。２７は利
得制御手段、２８はノイズ平均値記憶手段、２９は閾値
算出手段、３０は比較手段、３１は極大値検出手段、３
５は温度検出手段である。

【００３７】Ａ／Ｄ変換器１１においてディジタルの信
号形式に変換されたビート信号は周波数分析手段１２と
利得制御手段２７に送られる。利得制御手段２７はビー
ト信号の大きさをみて、Ａ／Ｄ変換器１１が飽和しない
レベルかあるいは入力が小さすぎないか確認し、ビート
信号が最適なレベルになるように増幅器１０の利得を調
整する。また、利得制御手段２７は増幅器１０に設定し
た値に対応する引数を閾値算出手段２９に送る。閾値算
出手段２９は利得制御手段２７から渡された引数により
ノイズ平均値記憶手段２８から利得に応じたノイズ平均
値を取り込む。閾値算出手段２９はまた、温度計測手段
２１から送受信機１５の温度情報を取り込む。温度計測
手段２１は例えば送受信機１５にサーミスタ等の温度セ
ンサーをつけることで情報を得る。閾値算出手段２９は
上記ノイズ平均値と温度情報から目標物を区別する閾値
を求め、比較手段３０に送る、通常、送受信機１５は温
度によって送信出力や利得が変化しノイズ成分の振幅が
変動する。従って予め利得制御手段２７の出力を固定し
た状態で各温度のノイズ平均値を測定しておき、各温度
間でのノイズ成分の差を補正値として持つことにより閾
値をより正確に算出することができる。比較手段３０は
周波数分析手段１２の出力が閾値を越えていれば目標物
であると判断し、振幅値を極大値検出手段３１に送る。
極大値検出手段３１は振幅値が周波数軸上で連続してい
れば、その極大点を検出し、極大点の周波数の値を距離
速度算出手段１４に送る。距離速度算出手段１４では従
来と同様に目標物の相対速度、相対距離を求めることが
できる。

【００３８】

【発明の効果】第１の発明によれば、送受信機の利得と
ノイズ成分の振幅値の関係を予め測定しておき、目標検
出の閾値を利得に連動させて設定することで閾値設定を
容易にし、且つ複数の目標信号間の干渉を抑えて目標検
出ができる効果がある。

【００３９】また、第２の発明によれば、利得に対する
ノイズ成分の周波数分布をパターンとして予め測定して
おき、目標検出の閾値を利得に連動させて設定すること
で閾値設定を正確に行い、且つ複数の目標信号間の干渉
を抑えて目標検出ができる効果がある。

【００４０】また、第３の発明によれば、アンテナの向
きと地面からの電波の反射レベルの関係を予め測定して
おき、目標検出の閾値を車両の向きと送受信機の利得に
連動させて設定することで閾値設定を正確に行い、且つ
複数の目標信号間の干渉を抑えて目標検出ができる効果
がある。

【００４１】また、第４の発明によれば、降雨と地面か
らの電波の反射レベルの関係を予め測定しておき、降雨
情報と送受信機の利得に連動させて設定することで閾値
設定を正確に行い、且つ複数の目標信号間の干渉を抑え
て目標検出ができる効果がある。

【００４２】また、第５の発明によれば、送受信機の温
度とノイズ振幅値の関係を予め測定しておき、送受信機
の温度と利得に連動させて設定することで閾値設定を正
確に行い、且つ複数の目標信号間の干渉を抑えて目標検
出ができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態１を説明するための図
である。

【図２】この発明の実施の形態２を説明するための図
である。

【図３】この発明の実施の形態３を説明するための図
である。

【図４】この発明の実施の形態４を説明するための図
である。

【図５】この発明の実施の形態５を説明するための図
である。

【図６】この発明の実施の形態１を説明するための図
である。

【図７】この発明の実施の形態１を説明するための図
である。

【図８】この発明の実施の形態１を説明するための図
である。

【図９】この発明の実施の形態２を説明するための図
である。

【図１０】この発明の実施の形態３を説明するための
図である。

【図１１】この発明の実施の形態３を説明するための
図である。

【図１２】ＦＭ−ＣＷレーダ装置の概要を説明するた
めの図である。

【図１３】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成を説明
するための図である。

【図１４】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の原理を説明
するための図である。

【図１５】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の原理を説明
するための図である。

【図１６】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の課題を説明
するための図である。

【符号の説明】

１自車両、２前方の車両、３対向車両、４変調
手段、５発振器、６方向性結合器、７送信アンテ
ナ、８受信アンテナ、９ミキサ、１０増幅器、１
１Ａ／Ｄ変換器、１２周波数分析手段、１３目標
検出手段、１４距離速度算出手段、１５送受信機、１
６送信周波数、１７受信周波数、１８ａ，１８ｂ，
１８ｃ目標物の周波数スペクトル、１９閾値、２０
第１目標物、２１第２目標物、２２閾値、２３
受信機ノイズ、２４ノイズ平均値、２５閾値、２６
平均値計算の対象範囲、２７利得制御手段、２８ノ
イズ平均値記憶手段、２９閾値算出手段、３０比較
手段、３１極大値検出手段、３２ノイズパターン記
憶手段、３３車体傾斜検出手段、３４降雨検出手
段、３５温度検出手段、３６ノイズ成分の周波数分
布、３７ノイズ成分の平均値、３８利得に対するノ
イズ平均値、３９ノイズ成分の周波数分布、４０ノ
イズパターン、４１車両、４２送受信ビーム、４３
ノイズ成分の周波数分布、４４ノイズパターン。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載し、前方にＦＭ−ＣＷ波を送
信して、前方の車両あるいは障害物からの反射波を受信
し、送信波と受信波のビート信号の周波数分析により前
方の車両あるいは障害物までの距離、速度をもとめるＦ
Ｍ−ＣＷレーダ装置において、ビート信号を増幅する増
幅器の利得を制御する利得制御手段と、ＦＭ−ＣＷレー
ダ装置の送受信機が発生するノイズ成分の平均値を記憶
しておくノイズ平均値記憶手段と、ビート信号判定の閾
値を決定する閾値算出手段と、ビート信号の周波数分析
結果と上記閾値を比較する比較手段と、上記周波数分析
結果の極大値を求める極大値検出手段とを備えたことを
特徴とするＦＭ−ＣＷレーダ装置。
【請求項２】ビート信号を増幅する増幅器の利得を制
御する利得制御手段と、ＦＭ−ＣＷレーダ装置の送受信
機が発生するノイズ成分の周波数特性を記憶するノイズ
パターン記憶手段と、ビート信号判定の閾値を決定する
閾値算出手段と、ビート信号の周波数分析結果と上記閾
値を比較する比較手段と、上記周波数分析結果の極大値
を求める極大値検出手段とを備えたことを特徴とする請
求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
【請求項３】ビート信号を増幅する増幅器の利得を制
御する利得制御手段と、ＦＭ−ＣＷレーダ装置の送受信
機が発生するノイズ成分の平均値を記憶しておくノイズ
平均値記憶手段と、車体の傾斜を検出する車体傾斜検出
手段と、ビート信号判定の閾値を決定する閾値算出手段
と、ビート信号の周波数分析結果と上記閾値を比較する
比較手段と、上記周波数分析結果の極大値を求める極大
値検出手段とを備えたことを特徴とする請求項１記載の
ＦＭ−ＣＷレーダ装置。
【請求項４】ビート信号を増幅する増幅器の利得を制
御する利得制御手段と、ＦＭ−ＣＷレーダ装置の送受信
機が発生するノイズ成分の平均値を記憶しておくノイズ
平均値記憶手段と、降雨検出手段と、ビート信号判定の
閾値を決定する閾値算出手段と、ビート信号の周波数分
析結果と上記閾値を比較する比較手段と、上記周波数分
析結果の極大値を求める極大値検出手段とを備えたこと
を特徴とする請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
【請求項５】ビート信号を増幅する増幅器の利得を制
御する利得制御手段と、ＦＭ−ＣＷレーダ装置の送受信
機が発生するノイズ成分の平均値を記憶しておくノイズ
平均値記憶手段と、送受信機の温度を検出する温度検出
手段と、ビート信号判定の閾値を決定する閾値算出手段
と、ビート信号の周波数分析結果と上記閾値を比較する
比較手段と、上記周波数分析結果の極大値を求める極大
値検出手段とを備えたことを特徴とする請求項１記載の
ＦＭ−ＣＷレーダ装置。