JPH11121989A - 部品実装方法 - Google Patents
部品実装方法Info
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- JPH11121989A JPH11121989A JP9277245A JP27724597A JPH11121989A JP H11121989 A JPH11121989 A JP H11121989A JP 9277245 A JP9277245 A JP 9277245A JP 27724597 A JP27724597 A JP 27724597A JP H11121989 A JPH11121989 A JP H11121989A
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- vcm
- nozzle
- control device
- component
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 実装スピードを高速化できるとともに、部品
に対して衝撃を最小限に抑える部品実装方法を提供する
ことを目的とする。 【解決手段】 ノズルをＶＣＭで上下させる部品実装機
に於いて、ＶＣＭ１２を下降位置決めする際に、システ
ム制御装置１６にあらかじめ設定された移動量だけ手前
の位置にかかったことを位置検出器からの情報によって
検知し、このタイミングでＶＣＭ１２に流す電流値を制
限することで、ＶＣＭが発生するトルク量を制限し、実
装する部品に対する衝撃力を最小限に抑えることができ
る。
に対して衝撃を最小限に抑える部品実装方法を提供する
ことを目的とする。 【解決手段】 ノズルをＶＣＭで上下させる部品実装機
に於いて、ＶＣＭ１２を下降位置決めする際に、システ
ム制御装置１６にあらかじめ設定された移動量だけ手前
の位置にかかったことを位置検出器からの情報によって
検知し、このタイミングでＶＣＭ１２に流す電流値を制
限することで、ＶＣＭが発生するトルク量を制限し、実
装する部品に対する衝撃力を最小限に抑えることができ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電子部品実装機の
部品実装方法に関するものである。
部品実装方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、電子部品実装機は高精度・高生産
性が要求され、とくに、多機能部品実装機の部品の取り
出しと基板への実装動作を行う部品移載部（以下、ヘッ
ド部と記す）においては、部品供給形態の自由度の高さ
と実装可能部品レンジの広さ、および単純な構成による
実装精度の高さから、ＸＹロボットを用いて高速・高精
度を目指した技術開発が行われている。近年では、ＸＹ
ロボットにリニアモータを採用して高速化を行い、部品
吸着のノズルを上下する機構を圧力制御して部品実装時
の圧力を調整するものも開発されている。
性が要求され、とくに、多機能部品実装機の部品の取り
出しと基板への実装動作を行う部品移載部（以下、ヘッ
ド部と記す）においては、部品供給形態の自由度の高さ
と実装可能部品レンジの広さ、および単純な構成による
実装精度の高さから、ＸＹロボットを用いて高速・高精
度を目指した技術開発が行われている。近年では、ＸＹ
ロボットにリニアモータを採用して高速化を行い、部品
吸着のノズルを上下する機構を圧力制御して部品実装時
の圧力を調整するものも開発されている。
【０００３】また、ノズルを上下する機構においても高
速駆動が要求され、回転モータやエアシリンダの駆動源
にボールネジやリンク機構を組み合わせたものや、ＶＣ
Ｍのようにノズルを直接高速に上下駆動するものも実現
している。加えて、ノズル部分も各種の材料技術の開発
によって、高剛性・軽量のものが開発されている。
速駆動が要求され、回転モータやエアシリンダの駆動源
にボールネジやリンク機構を組み合わせたものや、ＶＣ
Ｍのようにノズルを直接高速に上下駆動するものも実現
している。加えて、ノズル部分も各種の材料技術の開発
によって、高剛性・軽量のものが開発されている。
【０００４】以下図面を参照しなから、上述した従来の
部品実装機のノズル部分の構造について説明する。図６
は従来の部品実装機のノズル部分の構造を示す概略図で
ある。図６において、１はノズル先端、２はノズル本
体、３はバネ、４はノズルホルダーである。以上のよう
に構成された従来の部品実装機で部品を吸着または装着
する場合、吸着状態を安定に保つため、ノズルを若干押
し込み気味に位置決めして、バネ３でノズル先端１を逃
がし、バネの圧力により部品を押しつけて吸着してい
た。
部品実装機のノズル部分の構造について説明する。図６
は従来の部品実装機のノズル部分の構造を示す概略図で
ある。図６において、１はノズル先端、２はノズル本
体、３はバネ、４はノズルホルダーである。以上のよう
に構成された従来の部品実装機で部品を吸着または装着
する場合、吸着状態を安定に保つため、ノズルを若干押
し込み気味に位置決めして、バネ３でノズル先端１を逃
がし、バネの圧力により部品を押しつけて吸着してい
た。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記のよ
うな構成では、部品によって許容できる圧力・衝撃値が
異なるため、バネ強度の異るノズルを数種類用意をし、
部品が変更する都度ノズルを交換しなければならないと
いう問題点を有していた。また、近年では空圧バネを用
い、その強度を電空レギュレータで制御する方法も用い
られているが、圧力切替の時間ロスや応答性、システム
構成が複雑になるなどの問題点も有している。
うな構成では、部品によって許容できる圧力・衝撃値が
異なるため、バネ強度の異るノズルを数種類用意をし、
部品が変更する都度ノズルを交換しなければならないと
いう問題点を有していた。また、近年では空圧バネを用
い、その強度を電空レギュレータで制御する方法も用い
られているが、圧力切替の時間ロスや応答性、システム
構成が複雑になるなどの問題点も有している。
【０００６】加えて、最近ではＶＣＭをノズルの上下に
用い、ノズルが部品に当接したことを検出した後、電流
を変化させて圧力を制御するものも開発されてきたが、
ノズルが当接する位置を検出するために探り動作を行う
必要があり、吸装着の高速性を要求されているマシンで
は用途が限定される問題点を有している。本発明は上記
問題点を鑑み、実装スピードを高速化できるとともに、
部品に対して衝撃を最小限に抑える部品実装方法を提供
することを目的とする。
用い、ノズルが部品に当接したことを検出した後、電流
を変化させて圧力を制御するものも開発されてきたが、
ノズルが当接する位置を検出するために探り動作を行う
必要があり、吸装着の高速性を要求されているマシンで
は用途が限定される問題点を有している。本発明は上記
問題点を鑑み、実装スピードを高速化できるとともに、
部品に対して衝撃を最小限に抑える部品実装方法を提供
することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の部品実装方法
は、部品を移載する為に部品を吸着保持するノズルと、
前記ノズルを上下動作する上下軸としてのボイスコイル
モータ（以下、ＶＣＭと記す）と、前記ノズルの吸排気
を制御する入出力制御装置と、前記ＶＣＭの位置決め制
御と前記ＶＣＭに流す電流量によりトルク制御を行うＶ
ＣＭ制御装置と、前記ＶＣＭ制御装置に対して位置決め
制御・トルク制御を指示するシステム制御装置と、前記
ＶＣＭの昇降位置を検出する位置検出器から構成された
部品移載ヘッドを有するプリント基板の部品実装機にお
いて、前記ＶＣＭ制御装置がＶＣＭの下降位置を位置決
めする際に、位置検出器がＶＣＭが吸着目標位置（Ｚ）
よりもあらかじめ設定された距離（Δｄ）だけ手前の位
置（Ｚ−Δｄ）に到達したことを検出すると、システム
制御装置がＶＣＭに流す最大電流をあらかじめ設定され
た値に制限して吸着または実装することを特徴とするも
のである。
は、部品を移載する為に部品を吸着保持するノズルと、
前記ノズルを上下動作する上下軸としてのボイスコイル
モータ（以下、ＶＣＭと記す）と、前記ノズルの吸排気
を制御する入出力制御装置と、前記ＶＣＭの位置決め制
御と前記ＶＣＭに流す電流量によりトルク制御を行うＶ
ＣＭ制御装置と、前記ＶＣＭ制御装置に対して位置決め
制御・トルク制御を指示するシステム制御装置と、前記
ＶＣＭの昇降位置を検出する位置検出器から構成された
部品移載ヘッドを有するプリント基板の部品実装機にお
いて、前記ＶＣＭ制御装置がＶＣＭの下降位置を位置決
めする際に、位置検出器がＶＣＭが吸着目標位置（Ｚ）
よりもあらかじめ設定された距離（Δｄ）だけ手前の位
置（Ｚ−Δｄ）に到達したことを検出すると、システム
制御装置がＶＣＭに流す最大電流をあらかじめ設定され
た値に制限して吸着または実装することを特徴とするも
のである。
【０００８】本発明の上記した構成によれば、ノズルの
上下動を行うＶＣＭを下降位置決めする際に、システム
制御装置はあらかじめ設定された移動量だけ手前の位置
にかかったことを位置検出器からの情報によって検知
し、このタイミングでＶＣＭに流す電流値を制限するこ
とにより、ＶＣＭが発生するトルク量を制限し、実装す
る部品に対する衝撃力を最小限に抑えることができる。
上下動を行うＶＣＭを下降位置決めする際に、システム
制御装置はあらかじめ設定された移動量だけ手前の位置
にかかったことを位置検出器からの情報によって検知
し、このタイミングでＶＣＭに流す電流値を制限するこ
とにより、ＶＣＭが発生するトルク量を制限し、実装す
る部品に対する衝撃力を最小限に抑えることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、部品を移載する為に部品を吸着保持するノズルと、
前記ノズルを上下動作する上下軸としてのボイスコイル
モータ（以下、ＶＣＭと記す）と、前記ノズルの吸排気
を制御する入出力制御装置と、前記ＶＣＭの位置決め制
御と前記ＶＣＭに流す電流量によりトルク制御を行うＶ
ＣＭ制御装置と、前記ＶＣＭ制御装置に対して位置決め
制御・トルク制御を指示するシステム制御装置と、前記
ＶＣＭの昇降位置を検出する位置検出器から構成された
部品移載ヘッドを有するプリント基板の部品実装機にお
いて、前記ＶＣＭ制御装置がＶＣＭの下降位置を位置決
めする際に、位置検出器がＶＣＭが吸着目標位置（Ｚ）
よりもあらかじめ設定された距離（Δｄ）だけ手前の位
置（Ｚ−Δｄ）に到達したことを検出すると、システム
制御装置がＶＣＭに流す最大電流をあらかじめ設定され
た値に制限して吸着または実装することを特徴とする部
品実装方法であり、ノズルの上下動を行うＶＣＭを下降
位置決めする際に、システム制御装置はＶＣＭがあらか
じめ設定された移動量だけ手前の位置にかかったことを
位置検出器からの情報によって検知し、このタイミング
でＶＣＭに流す電流値を制限することにより、ノズルが
対象物と接触する直前でＶＣＭが発生するトルク量を制
限し、実装する部品に対する衝撃力を最小限に抑えるこ
とができる作用を有する。
は、部品を移載する為に部品を吸着保持するノズルと、
前記ノズルを上下動作する上下軸としてのボイスコイル
モータ（以下、ＶＣＭと記す）と、前記ノズルの吸排気
を制御する入出力制御装置と、前記ＶＣＭの位置決め制
御と前記ＶＣＭに流す電流量によりトルク制御を行うＶ
ＣＭ制御装置と、前記ＶＣＭ制御装置に対して位置決め
制御・トルク制御を指示するシステム制御装置と、前記
ＶＣＭの昇降位置を検出する位置検出器から構成された
部品移載ヘッドを有するプリント基板の部品実装機にお
いて、前記ＶＣＭ制御装置がＶＣＭの下降位置を位置決
めする際に、位置検出器がＶＣＭが吸着目標位置（Ｚ）
よりもあらかじめ設定された距離（Δｄ）だけ手前の位
置（Ｚ−Δｄ）に到達したことを検出すると、システム
制御装置がＶＣＭに流す最大電流をあらかじめ設定され
た値に制限して吸着または実装することを特徴とする部
品実装方法であり、ノズルの上下動を行うＶＣＭを下降
位置決めする際に、システム制御装置はＶＣＭがあらか
じめ設定された移動量だけ手前の位置にかかったことを
位置検出器からの情報によって検知し、このタイミング
でＶＣＭに流す電流値を制限することにより、ノズルが
対象物と接触する直前でＶＣＭが発生するトルク量を制
限し、実装する部品に対する衝撃力を最小限に抑えるこ
とができる作用を有する。
【００１０】請求項２に記載の発明は、前記ＶＣＭに流
す最大電流を制限する値が、ＶＣＭの位置と吸装着目標
位置までの距離によって前記ＶＣＭ制御装置にあらかじ
め設定されており、前記（Ｚ−Δｄ）の位置から制限電
流値が連続的に変化することを特徴とする部品実装方法
であり、請求項１に記載の発明が有する効果に加えて、
ＶＣＭに流す電流値の制限値を連続的に変化することに
よって、ＶＣＭの最大発生トルク量を連続的に変化さ
せ、位置決め時のトルク不足やオーバーシュートが発生
することなく、実装する部品に対する衝撃を最小限に抑
えることが出来る作用を有する。
す最大電流を制限する値が、ＶＣＭの位置と吸装着目標
位置までの距離によって前記ＶＣＭ制御装置にあらかじ
め設定されており、前記（Ｚ−Δｄ）の位置から制限電
流値が連続的に変化することを特徴とする部品実装方法
であり、請求項１に記載の発明が有する効果に加えて、
ＶＣＭに流す電流値の制限値を連続的に変化することに
よって、ＶＣＭの最大発生トルク量を連続的に変化さ
せ、位置決め時のトルク不足やオーバーシュートが発生
することなく、実装する部品に対する衝撃を最小限に抑
えることが出来る作用を有する。
【００１１】以下、本発明の実施の形態について図１〜
図６を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の実施の形態１における
システム構成図、図２はＶＣＭの構造を示す断面図、図
３は部品装着時の動作フロー図、図４はＶＣＭに流れる
電流値の遷移の模式図である。
図６を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の実施の形態１における
システム構成図、図２はＶＣＭの構造を示す断面図、図
３は部品装着時の動作フロー図、図４はＶＣＭに流れる
電流値の遷移の模式図である。
【００１２】図１において、１１は部品を吸着するノズ
ル、１２はノズルを上下動作させるボイスコイルモータ
（以下ＶＣＭと記す）、１３はＶＣＭの上下位置を検出
する位置検出器であるマグネスケール、１４はＶＣＭを
位置・電流制御するＶＣＭ制御装置、１５はノズルの吸
気・排気を制御する入出力制御装置、１６はＶＣＭ制御
機構と入出力制御装置を統合制御するシステム制御装置
である。
ル、１２はノズルを上下動作させるボイスコイルモータ
（以下ＶＣＭと記す）、１３はＶＣＭの上下位置を検出
する位置検出器であるマグネスケール、１４はＶＣＭを
位置・電流制御するＶＣＭ制御装置、１５はノズルの吸
気・排気を制御する入出力制御装置、１６はＶＣＭ制御
機構と入出力制御装置を統合制御するシステム制御装置
である。
【００１３】上記ＶＣＭの本体１２は、図２に示すよう
にコイル１７、コイルを巻いたボビン１８、マグネット
１９、直動するシャフト２０から構成されている。この
ＶＣＭのコイル１７に直流電流が流れると磁界が発生
し、シャフト２０に取り付けられたマグネット１９がそ
の磁界の向きに応じて力を発生し、シャフト２が動作す
る。またこのとき、シャフト２０に発生する力はコイル
に流れる電流の値に比例する。
にコイル１７、コイルを巻いたボビン１８、マグネット
１９、直動するシャフト２０から構成されている。この
ＶＣＭのコイル１７に直流電流が流れると磁界が発生
し、シャフト２０に取り付けられたマグネット１９がそ
の磁界の向きに応じて力を発生し、シャフト２が動作す
る。またこのとき、シャフト２０に発生する力はコイル
に流れる電流の値に比例する。
【００１４】図３にはＶＣＭを下降させて部品を装着す
る場合の動作フローが示されており、図３を参照して本
発明の実装方法の動作を説明する。部品の厚みをｔ、装
着面とノズルの原点位置との距離をＬとし、装着時のノ
ズル押し込み量をｄとすると、部品を吸着した状態で原
点高さにＶＣＭが位置決めされている状態に於いて、ス
テップ＃１で、システム制御装置１６は部品吸着時のＶ
ＣＭの目標位置を、Ｌ−ｔ＋ｄと計算する。ステップ＃
２で、システム制御装置１６にあらかじめ設定されてい
る装着時にノズルにかける圧力ｆと、ＶＣＭに流す電流
と発生するトルクの比例定数αと、ＶＣＭ可動部のノズ
ルを含めた重量ｇから制限電流値ｉを次式でもとめ、
る場合の動作フローが示されており、図３を参照して本
発明の実装方法の動作を説明する。部品の厚みをｔ、装
着面とノズルの原点位置との距離をＬとし、装着時のノ
ズル押し込み量をｄとすると、部品を吸着した状態で原
点高さにＶＣＭが位置決めされている状態に於いて、ス
テップ＃１で、システム制御装置１６は部品吸着時のＶ
ＣＭの目標位置を、Ｌ−ｔ＋ｄと計算する。ステップ＃
２で、システム制御装置１６にあらかじめ設定されてい
る装着時にノズルにかける圧力ｆと、ＶＣＭに流す電流
と発生するトルクの比例定数αと、ＶＣＭ可動部のノズ
ルを含めた重量ｇから制限電流値ｉを次式でもとめ、
【００１５】
【数１】ｉ＝（ｆ−ｇ）／α ステップ＃３で、制限電流の切り換える位置Ｌ−ｔ−ｄ
と共に、制限電流ｉをＶＣＭ制御装置に位置決め指令の
パラメータとして転送し動作を指令する。ステップ＃４
で、ＶＣＭ制御装置は指令通りにＶＣＭをＬ−ｔ＋ｄへ
位置決め制御するが、その間ステップ＃５で、常にＶＣ
Ｍの位置がＬ−ｔ−ｄに達していないかマグネスケール
１３で確認し、Ｌ−ｔ−ｄに達したことを検出すると、
ステップ＃６で、Ｌ−ｔ＋ｄに位置決めしながらノズル
を押し込む方向にトルクがかかる向きの電流値をｉに制
限する。このとき逆方向（ノズルを引き上げる方向）の
電流値は制限をかけない。図４の模式図に示すように、
Ｌ−ｔ＋ｄに位置決めする際に、電流制限をかけない場
合（ａ）と、電流制限をかけた場合（ｂ）を比較する
と、部品に接触した後（ａ）では、点線で示すようにＶ
ＣＭ制御装置の持っている限界性能まで電流が流れ、部
品に対して非常に大きな衝撃・圧力が加わる。それに対
して（ｂ）では、部品に接触したときには既に電流制限
がかかっているため、規定以上の衝撃・圧力が加わらな
い。
と共に、制限電流ｉをＶＣＭ制御装置に位置決め指令の
パラメータとして転送し動作を指令する。ステップ＃４
で、ＶＣＭ制御装置は指令通りにＶＣＭをＬ−ｔ＋ｄへ
位置決め制御するが、その間ステップ＃５で、常にＶＣ
Ｍの位置がＬ−ｔ−ｄに達していないかマグネスケール
１３で確認し、Ｌ−ｔ−ｄに達したことを検出すると、
ステップ＃６で、Ｌ−ｔ＋ｄに位置決めしながらノズル
を押し込む方向にトルクがかかる向きの電流値をｉに制
限する。このとき逆方向（ノズルを引き上げる方向）の
電流値は制限をかけない。図４の模式図に示すように、
Ｌ−ｔ＋ｄに位置決めする際に、電流制限をかけない場
合（ａ）と、電流制限をかけた場合（ｂ）を比較する
と、部品に接触した後（ａ）では、点線で示すようにＶ
ＣＭ制御装置の持っている限界性能まで電流が流れ、部
品に対して非常に大きな衝撃・圧力が加わる。それに対
して（ｂ）では、部品に接触したときには既に電流制限
がかかっているため、規定以上の衝撃・圧力が加わらな
い。
【００１６】ステップ＃７で、位置決めが完了した時点
で入出力制御装置により部品の吸着を切り、ステップ＃
８で、ＶＣＭを駆動してノズルを上昇させる。この間ス
テップ＃９で、ＶＣＭの位置がＬ−ｔ−ｄを通過したこ
とをマグネスケールが検出し、ステップ＃１０で、電流
制限を解除する。以上のように本実施例によれば、ノズ
ルか対象物と接触する直前にＶＣＭに流す電流値をあら
かじめ設定された値に制限することにより、ＶＣＭが発
生するトルク量を減少させ、部品吸着・装着時の衝撃・
圧力を規定値内に制限することかできる。 （実施の形態２）以下本発明の実施の形態２について図
面を参照しながら説明する。
で入出力制御装置により部品の吸着を切り、ステップ＃
８で、ＶＣＭを駆動してノズルを上昇させる。この間ス
テップ＃９で、ＶＣＭの位置がＬ−ｔ−ｄを通過したこ
とをマグネスケールが検出し、ステップ＃１０で、電流
制限を解除する。以上のように本実施例によれば、ノズ
ルか対象物と接触する直前にＶＣＭに流す電流値をあら
かじめ設定された値に制限することにより、ＶＣＭが発
生するトルク量を減少させ、部品吸着・装着時の衝撃・
圧力を規定値内に制限することかできる。 （実施の形態２）以下本発明の実施の形態２について図
面を参照しながら説明する。
【００１７】図５は本発明に用いるＶＣＭ制御装置にあ
らかじめ設定されている目標位置までの残り距離と制限
電流値の関係を表で示したものである。動作は実施の形
態１と同じであるが、異なる点はステップ＃５とステッ
プ＃６において、実施の形態１では設定された位置検出
と単一な電流制限をかけるのに対して、本実施の形態で
は図５に示すように目標位置までの残り距離に応じて制
限する電流値を徐々に変化させることにある。
らかじめ設定されている目標位置までの残り距離と制限
電流値の関係を表で示したものである。動作は実施の形
態１と同じであるが、異なる点はステップ＃５とステッ
プ＃６において、実施の形態１では設定された位置検出
と単一な電流制限をかけるのに対して、本実施の形態で
は図５に示すように目標位置までの残り距離に応じて制
限する電流値を徐々に変化させることにある。
【００１８】以上のように、制限する電流値を連続的に
変化させることにより、位置決め時のトルク不足やオー
バーシュートなく実装する部品に対する衝撃を最小限に
抑えることが出来る。なお、第２の実施例において制限
電流値を変化させる要因として、目標位置までの距離を
用いたが、変化させる要因は位置決め減速開始からの速
度としてもよい。
変化させることにより、位置決め時のトルク不足やオー
バーシュートなく実装する部品に対する衝撃を最小限に
抑えることが出来る。なお、第２の実施例において制限
電流値を変化させる要因として、目標位置までの距離を
用いたが、変化させる要因は位置決め減速開始からの速
度としてもよい。
【００１９】また上記実施の形態において制限電流の切
り換え位置をＬ−ｔ−ｄとしているが、ｄの値として他
の数値を用いることにより切り換え位置を適宜変更する
ことが可能である。
り換え位置をＬ−ｔ−ｄとしているが、ｄの値として他
の数値を用いることにより切り換え位置を適宜変更する
ことが可能である。
【００２０】
【発明の効果】以上のように本発明の第１の発明は、ノ
ズルをＶＣＭで上下させる部品実装機に於いて、ＶＣＭ
を下降位置決めする際に、システム制御装置にあらかじ
め設定された移動量だけ手前の位置にかかったことを位
置検出器からの情報によって検知し、このタイミングで
ＶＣＭに流す電流値を制限することにより、ＶＣＭが発
生するトルク量を制限し、実装する部品に対する衝撃力
を最小限に抑えることができる。
ズルをＶＣＭで上下させる部品実装機に於いて、ＶＣＭ
を下降位置決めする際に、システム制御装置にあらかじ
め設定された移動量だけ手前の位置にかかったことを位
置検出器からの情報によって検知し、このタイミングで
ＶＣＭに流す電流値を制限することにより、ＶＣＭが発
生するトルク量を制限し、実装する部品に対する衝撃力
を最小限に抑えることができる。
【００２１】また、本発明の第２の発明は、ＶＣＭの下
降減速時に速度と位置によってＶＣＭに流す電流値の制
限値を連続的に変化することにより、ＶＣＭの最大特性
トルク量を連続的に変化させ、位置決め時のトルク不足
やオーバーシュートなく実装する部品に対する衝撃を最
小限に抑えることが出来る。くわえて、本発明によると
従来のノズルのように先端にバネを取り付けることがな
いため、本格的な加重制御を行う場合とノズルが共有で
き、ノズルの種類を削減しノズルチェンジの回数も同時
に削減する。また、構造が簡単なためバネの経年変化な
どのための部品交換などのメンテナンスが不要になる。
降減速時に速度と位置によってＶＣＭに流す電流値の制
限値を連続的に変化することにより、ＶＣＭの最大特性
トルク量を連続的に変化させ、位置決め時のトルク不足
やオーバーシュートなく実装する部品に対する衝撃を最
小限に抑えることが出来る。くわえて、本発明によると
従来のノズルのように先端にバネを取り付けることがな
いため、本格的な加重制御を行う場合とノズルが共有で
き、ノズルの種類を削減しノズルチェンジの回数も同時
に削減する。また、構造が簡単なためバネの経年変化な
どのための部品交換などのメンテナンスが不要になる。
【図１】第１の実施例におけるシステム構成図である。
【図２】第１の実施例におけるＶＣＭの構造を示した断
面図である。
面図である。
【図３】第１の実施例における部品装着時の動作フロー
である。
である。
【図４】第１の実施例におけるＶＣＭに流れる電流の変
化を示した模式図である。
化を示した模式図である。
【図５】第２の実施例におけるＶＣＭ制御装置に設定さ
れている残距離−制限電流値対応表である。
れている残距離−制限電流値対応表である。
【図６】従来例のノズルの構造図である。
１１ ノズル １２ ＶＣＭ １３ マグネスケール １４ ＶＣＭ制御装置 １５ 入出力制御装置 １６ システム制御装置 １７ コイル １８ ボビン １９ マグネット ２０ シャフト
Claims (2)
- 【請求項１】 部品を移載する為に部品を吸着保持する
ノズルと、前記ノズルを上下動作する上下軸としてのボ
イスコイルモータ（以下、ＶＣＭと記す）と、前記ノズ
ルの吸排気を制御する入出力制御装置と、前記ＶＣＭの
位置決め制御と前記ＶＣＭに流す電流量によりトルク制
御を行うＶＣＭ制御装置と、前記ＶＣＭ制御装置に対し
て位置決め制御・トルク制御を指示するシステム制御装
置と、前記ＶＣＭの昇降位置を検出する位置検出器から
構成された部品移載ヘッドを有するプリント基板の部品
実装機において、前記ＶＣＭ制御装置がＶＣＭの下降位
置を位置決めする際に、位置検知器がＶＣＭが吸着目標
位置（Ｚ）よりもあらかじめ設定された距離（Δｄ）だ
け手前の位置（Ｚ−Δｄ）に到達したことを検出する
と、システム制御装置がＶＣＭに流す最大電流をあらか
じめ設定された値に制限して吸着または実装することを
特徴とする部品実装方法。 - 【請求項２】 前記ＶＣＭに流す最大電流を制限する値
が、ＶＣＭの位置と吸装着目標位置までの距離によって
前記ＶＣＭ制御装置にあらかじめ設定されており、前記
（Ｚ−Δｄ）の位置から制限電流値が連続的に変化する
ことを特徴とする請求項１記載の部品実装方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9277245A JPH11121989A (ja) | 1997-10-09 | 1997-10-09 | 部品実装方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9277245A JPH11121989A (ja) | 1997-10-09 | 1997-10-09 | 部品実装方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11121989A true JPH11121989A (ja) | 1999-04-30 |
Family
ID=17580851
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9277245A Pending JPH11121989A (ja) | 1997-10-09 | 1997-10-09 | 部品実装方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11121989A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6293006B1 (en) * | 1998-06-15 | 2001-09-25 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Electronic component mounting method |
| US6343415B1 (en) * | 1996-12-25 | 2002-02-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Part holding head, part mounting device and part holding method |
| DE10124320B4 (de) * | 2000-05-22 | 2005-03-10 | Smc Corp | Stellglied mit steuerbarem Schub |
| JP2005318769A (ja) * | 2004-04-30 | 2005-11-10 | Shinko Electric Co Ltd | リニアアクチュエータおよびチップマウンタ |
-
1997
- 1997-10-09 JP JP9277245A patent/JPH11121989A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6343415B1 (en) * | 1996-12-25 | 2002-02-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Part holding head, part mounting device and part holding method |
| US6748649B2 (en) | 1996-12-25 | 2004-06-15 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Method of operating a component holding head |
| US6293006B1 (en) * | 1998-06-15 | 2001-09-25 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Electronic component mounting method |
| DE10124320B4 (de) * | 2000-05-22 | 2005-03-10 | Smc Corp | Stellglied mit steuerbarem Schub |
| JP2005318769A (ja) * | 2004-04-30 | 2005-11-10 | Shinko Electric Co Ltd | リニアアクチュエータおよびチップマウンタ |
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