JPH11121990A - 部品装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ノズル交換を迅速かつ容易に行うことができ
る部品装着装置を提供すること。 【解決手段】 部品を吸着して装着する為の交換可能な
ノズル１６４が取り付けられている装着ヘッド１５０
と、その装着へッド側に取り付けられ、複数個の交換用
の前記ノズルを保持可能なノズルカートリッジ１６５
と、前記ノズルカートリッジに保持されている交換用の
ノズルを前記装着ヘッドに取り付けられているノズルと
自動交換する為のノズル脱着手段１６１等とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、部品を装着する
装置に関し、特に電子部品を基板に装着する部品装着装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図２４は、従来の部品装着装置の一例を
示す斜視図である。この部品装着装置１０は、電子部品
を基板に装着する部品装着装置であり、架台１１の上面
にＸＹロボット１２、基板搬送コンベア１３、交換用ノ
ズル保持部１４等が配設された構成となっている。そし
て、ＸＹロボット１２には、吸着ノズルを備えた装着ヘ
ッド１５が取り付けられている。このような構成におい
て、電子部品を基板に装着する際は、ＸＹロボット１２
により装着ヘッド１５をＸＹ方向に移動させ、装着する
電子部品上に位置決めする。そして、吸着ノズルをＺ方
向に下降させて電子部品を吸着させた後、吸着ノズルを
Ｚ方向に上昇させる。再び、ＸＹロボット１２により装
着ヘッド１５をＸＹ方向に移動させ、基板搬送コンベア
１３により搬送されてきた基板の装着位置上に位置決め
する。そして、吸着ノズルをＺ方向に下降させて電子部
品を基板の装着位置に装着する。

【０００３】また、電子部品の種類が変更されて現状の
吸着ノズルではその電子部品を吸着することができなく
なった場合には、電子部品形状に合わせた吸着ノズルに
交換する。即ち、ＸＹロボット１２により装着ヘッド１
５をＸＹ方向に移動させ、交換用ノズル保持部１４の空
き領域上に位置決めする。そして、吸着ノズルを装着ヘ
ッド１５のノズル取付部から取外して上記空き領域に収
納する。その後、ＸＹロボット１２により装着ヘッド１
５をＸＹ方向に移動させ、交換用ノズル保持部１４の所
定の吸着ノズル上に位置決めする。そして、その吸着ノ
ズルを装着ヘッド１５のノズル取付部に取り付ける。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の部品装
着装置１０では、装着対象の電子部品の形状に合わせて
吸着ノズルを交換する際、交換用ノズル保持部１４が架
合１１の上面に固定されているので、装着へッド１５は
交換用ノズル保持部１４の固定位置まで移動して交換動
作を行わなければならない。従って、このノズル交換位
置への移動及びノズル交換作業により、基板に対する電
子部品の装着工数が増大してしまうという問題がある。

【０００５】この発明は、上述した事情から成されたも
のであり、ノズル交換を迅速かつ容易に行うことができ
る部品装着装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的は、この発明に
あっては、部品を吸着して装着する為の交換可能なノズ
ルが取り付けられている装着ヘッドと、その装着へッド
側に取り付けられ、複数個の交換用の前記ノズルを保持
可能なノズルカートリッジと、前記ノズルカートリッジ
に保持されている交換用のノズルを前記装着ヘッドに取
り付けられているノズルと自動交換する為のノズル脱着
手段とを備えることにより達成される。

【０００７】上記構成によれば、装着ヘッド側に交換用
のノズルを設けているので、装着ヘッド移動中にノズル
交換が可能となり、装着速度の高速化を図ることができ
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、この発明の好適な実施形態
を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に述
べる実施形態は、この発明の好適な具体例であるから、
技術的に好ましい種々の限定が付されているが、この発
明の範囲は、以下の説明において、特にこの発明を限定
する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるもの
ではない。

【０００９】図１は、この発明の部品装着装置の実施形
態の全体構成を示す概略斜視図である。この部品装着装
置１００は、電子部品を基板に装着する部品装着装置で
あり、架台１１０の上面にロボット部１２０のＸ軸１２
１とＹ軸１２２、基板搬送コンベア１３０等が配設され
た構成となっている。そして、ロボット部１２０のＹ軸
１２２には、吸着ノズルを備えた装着ヘッド１５０が取
り付けられている。図２は、装着へッド１５０の詳細を
示す断面側面図、図３は、その別方向から見た側面図で
ある。この装着ヘッド１５０は、吸着ノズルをＺ方向に
上下移動及びθ方向に回転させ、部品供給機から供給さ
れる電子部品を真空吸着して基板上に装着するものであ
る。

【００１０】装着ヘッド１５０の本体１５１には、Ｚ方
向に上下移動及びθ方向に回転可能なシャフト１５２が
取り付けられている。このシャフト１５２は、表面にス
プライン溝とボールネジ溝が切られており、図２に示す
ように、各溝にスプラインナット１５３とボールネジナ
ット１５４が取り付けられている。スプラインナット１
５３には、図３に示すように、プーリー１５５が取り付
けられている。そして、このプーリー１５５は、回転用
サーボモータ１５６に取り付けられているプーリー１５
７とベルト接続されている。従って、回転用サーボモー
タ１５６の回転によりスプラインナット１５３及びシャ
フト１５２が回転するようになっている。

【００１１】また、ボールネジナット１５４には、図３
に示すように、プーリー１５８が取り付けられている。
そして、このプーリー１５８は、上下用サーボモータ１
５９に取り付けられているプーリー１６０とベルト接続
されている。従って、上下用サーボモータ１５９の回転
によりボールネジナット１５４が回転し、シャフト１５
２が上下移動するようになっている。シャフト１５２の
下端には、図２に示すように、ノズル固定ブラケツト１
６１が、スプラインシャフト１６２及びスプラインナッ
ト１６３を介して固定されている。このノズル固定ブラ
ケット１６１は、シャフト１５２に対し回転は規制され
上下移動のみが可能となっているので、この上下移動の
ストロークが電子部品装着時の障害物や部品高さのバラ
ツキを吸収する。そして、ノズル固定ブラケット１６１
には、電子部品を真空吸着するための吸着ノズル１６４
が脱着可能に装着されている。

【００１２】また、この装着へッド１５０の本体１５１
の下部には、図４に示すような複数の交換用の吸着ノズ
ル１６４を一直線上に並べて収納する交換用ノズル固定
板１６５が、固定装着されている。この交換用ノズル固
定板１６５は、図２及び図３に示すように、直動ガイド
１６６に支持されていると共に、図５に示すように、ベ
ルト１６７が固定されている。このベルト１６７は、ノ
ズル選択用サーボモータ１６８に取り付けられているプ
ーリー１６９とベルト接続されている。従って、ノズル
選択用サーボモータ１６８の回転により交換用ノズル固
定板１６５は水平方向に移動するようになっており、用
途に合った吸着ノズル１６４をノズル固定ブラケット１
６１の位置に移動させてノズル交換する事が可能であ
る。

【００１３】図６は、吸着ノズルを脱着するノズル脱着
機構の詳細例を示す断面側面図である。このノズル脱着
機構は、上下移動及び回転可能なシャフト１５２下端の
内部にスプラインナット１６３が固定され、スプライン
ナット１６３にスプラインシャフト１６２が挿入されて
いる。スプラインシャフト１６２は、上下移動可能で回
転規制された構成となっている。スプラインシャフト１
６２の両端には、Ｏリング１７０が装着され、部品の真
空吸着時の空気の漏れを防いでいる。また、スプライン
シャフト１６２には、ノズル固定シャフト１７１がネジ
１７２により固定されている。

【００１４】吸着ノズル１６４は、ノズル固定ブラケッ
ト１６１とその内側に固定されたスリーブ１７３及びバ
ネ１７４により、ノズル固定シャフト１７１下端のテー
パー面に押し当てられ、テーパー面の摩擦と、吸着ノズ
ル１６４に圧入された回転止めピン１７５及びノズル固
定シャフト１７１下端のＵ溝とにより、ノズル固定シャ
フト１７１に固定されている。また、吸着ノズル１６４
は、ノズル固定シャフト１７１を介してスプラインシャ
フト１６２と結合され、シャフト１５２に対し上下移動
が可能であるが、その移動量はノズル固定シャフト１７
１に圧入されたピン１７６及びシャフト１５２の長穴に
より規制される。この吸着ノズル１６４の上下移動によ
り電子部品装着時の衝撃や障害物、部品高さのバラツキ
をスプラインシャフト１６２の上部に配置されたバネ１
７７が吸収する。

【００１５】このような構成において、そのノズル脱着
動作を図７を参照して説明する。尚、説明を容易にする
為、ここではシャフト１５２とノズル固定シャフト１７
１を一体とみなし、シャフト１７８とする。先ず、ノズ
ル固定ブラケット１６１及びバネ１７４により上下移動
及び回転可能なシャフト１７８に固定された吸着ノズル
１６４が、交換用ノズル固定板１６５の下の領域で電子
部品の吸装着を行う（同図（Ａ））。次に、シャフト１
７８が上昇して、本体１５１に固定されたストッパー１
７９にノズル固定ブラケット１６１の上面が接触し、吸
着ノズル１６４がシャフト１７８に固定されて交換用ノ
ズル固定板１６５の中間高さに位置決めされる。即ち、
吸着ノズル１６４は、ローラー１８０とそれに結合され
たシャフト１８１及びローラー１８０を押し出す為のバ
ネ１８２で構成された交換用ノズル固定板１６５におい
て、ロ−ラー１８０の中心より上方に位置する為、ロー
ラー１８０により上方に押し上げられた状態で、シャフ
ト１７８により高さを規制され停止している（同図
（Ｂ））。

【００１６】そして、シャフト１７８は更に上昇する
が、ノズル固定ブラケット１６１はストッパー１７９に
より上方向に位置が規制されている為、シャフト１７８
のみが上昇する。これによりシャフト１７８と吸着ノズ
ル１６４の固定は解除される。また、吸着ノズル１６４
は、シャフト１７８による高さ方向の規制が無くなる
為、ローラー１８０により上方に押し上げられ、ローラ
ー１８０と交換用ノズル固定板１６５により保持され、
更にノズル固定ブラケット１６１から離れる為、ノズル
固定ブラケット１６１の切り欠き方向に移動可能となる
（同図（Ｃ））。以上の一連のシャフト１７８の上下移
動と交換用ノズル固定板１６５の移動で吸着ノズル１６
４の脱着を繰り返す事によりノズル交換が可能になる。
以上がこの発明の部品装着装置の実施形態の基本構成で
あるが、部分的な構成を以下のように変更することも可
能である。

【００１７】図８は、対象基板の機種切り替え時等にお
いて吸着ノズルを全数取り替える場合に、その段取り替
えを容易に行うことができるカートリッジ機構の詳細例
を示す平面図である。このカートリッジ機構２００のノ
ズルカートリッジ２０１は、脱着ボタン２０２とそれに
結合されたピン２０３及びバネ２０４から構成されてい
る。脱着ボタン２０２は、ピン２０３とノズルカートリ
ッジ２０１に設けられた長穴により動きが規制され、バ
ネ２０４により外側に押されている。カートリッジフレ
ーム２０５は、ノズルカートリッジ２０１を本体１５１
に水平移動可能な様に固定するもので、Ｖブロック２０
６とバネ２０７とピン２０８とピン２０９で構成されて
いる。そして、カートリッジフレーム２０５には、図９
に示すように、ベルト１６７が固定されている。このベ
ルト１６７は、ノズル選択用サーボモータ１６８に取り
付けられているプーリー１６９とベルト接続されてい
る。従って、ノズル選択用サーボモータ１６８の回転に
よりノズルカートリッジ２０１及びカートリッジフレー
ム２０５は水平方向に移動するようになっており、用途
に合った吸着ノズル１６４をノズル固定ブラケット１６
１の位置に移動させてノズル交換する事が可能である。

【００１８】このような構成において、そのカートリッ
ジ脱着動作を図１０及び図１１（Ａ）、（Ｂ）を参照し
て説明する。先ず、吸着ノズル１６４をノズルカートリ
ッジ２０１に配列し、ノズルカートリッジ２０１をカー
トリッジフレーム２０５に移動させる（図１０）。次
に、ノズルカートリッジ２０１をカートリッジフレーム
２０５内に押し込むと、脱着ボタン２０２に設けられた
穴のテーパー部がピン２０９の先端のテーパー部に当た
り、脱着ボタン２０２がノズルカートリッジ２０１の内
側に押し戻される。更にノズルカートリッジ２０１をカ
ートリッジフレーム２０５内に押し込むと、脱着ボタン
２０２に設けられた穴の段部がバネ２０７の力によりピ
ン２０９の段部にはまり込む。これにより、ノズルカー
トリッジ２０１は、カートリッジフレーム２０５に固定
された状態になる（図１１）。

【００１９】カートリッジフレーム２０５に装填された
ノズルカートリッジ２０１は、その先端部がＶブロック
２０６とピン２０８によりそれぞれ上下左右が位置決め
され、後端部がピン２０９により位置決めされる。ま
た、上記段部のはまり込み部でのガタを無くす為、ノズ
ルカートリッジ２０１は、Ｖブロック２０６及びバネ２
０７により、脱着ボクン２０２の段部をピン２０９の段
部に押しつけている。そして、ノズルカートリッジ２０
１をカートリッジフレーム２０５から取り外す場合は、
両方の脱着ボタン２０２をノズルカートリツジ２０１内
に押し込み、段部でのはまり込みを解除して引き抜く
（図１０）。

【００２０】図１２（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）
は、他機種の電子部品装着装置の吸着ノズルの流用が可
能となり、吸着ノズルのスペアー管理が容易になるノズ
ルアダプターの詳細例を示す平面図、断面側面図、内部
の平面図、要部の側面図である。このノズルアダプター
２１０は、上記吸着ノズル１６４の先端部を別体とし、
脱着可能としたもので、内部に固定されたノズル固定リ
ング２１１と、ノズル固定リング２１１に放射状に３箇
所あけられた穴に入れられた鋼球２１２と、それらの鋼
球２１２の外周を保持するＯリング２１３を備えてい
る。このノズルアダプター２１０に取り付けられるノズ
ル２１４は、３箇所の溝を有し、鋼球２１２により回転
方向が規制され、上下方向のみ移動可能な様に保持され
る。また、ノズル２１４は、バネ２１５により電子部品
装着時の衝撃や障害物、部品高さのバラツキを吸収す
る。このバネ２１５は、図６に示すバネ１７７と同じ働
きであるが、バネ１７７に比ベてハネ下の質量が小さい
為、小形電子部品や衝撃を嫌う部品の装着時に有効であ
る。

【００２１】図１３（Ａ）、（Ｂ）は、対象基板の機種
切り替え時等において複数のノズルカートリッジを自動
交換することができるノズルカートリッジチェンジャー
の詳細例を示す平面図及び側面図である。このノズルカ
ートリッジチェンジャー２２０は、テーブル２２１上に
２本のガイドシャフト２２２と１本のロッドレスシリン
ダー２２３が平行に配置されており、さらに２本の爪２
２４を有する平行型開閉エアーチャック２２５が、ガイ
ドシャフト２２２とロッドレスシリンダー２２３に水平
移動可能なように取り付けられ、またノズルカートリッ
ジ２０１の姿勢を維持するためのガイド２２６が、ガイ
ドシャフト２２２とロッドレスシリンダー２２３の一端
に配置された構成となっている。尚、この例では、３組
の平行型開閉エアーチャック２２５等が平行に配置され
ているが、これに限定されるものではなく、任意の数の
組を配置するようにしても良い。

【００２２】このような構成において、そのノズルカー
トリッジチェンジ動作を説明する。先ず、ロッドレスシ
リンダー２２３が、平行型開閉エアーチャック２２５を
ガイドシャフト２２２に沿って装着ヘッド１５０に装填
されているノズルカートリッジ２０１側に移動させる。
そして、平行型開閉エアーチャック２２５は、２本の爪
２２４を閉じる事により、ノズルカートリツジ２０１の
脱着ボタン２０２を押し込む。これにより、ノズルカー
トリッジ２０１は、カートリッジフレーム２０５との固
定が解除され、かつ平行型開閉エアーチャック２２５に
保持される。次に、ロッドレスシリンダー２２３が、平
行型開閉エアーチャック２２５をガイドシャフト２２２
に沿って逆方向に移動させ、平行型開閉エアーチャック
２２５に保持されているノズルカートリッジ２０１をガ
イド２２６に沿って装着ヘッド１５０から引き抜く。
尚、上記動作とは逆の動作をさせることにより、ノズル
カートリッジ２０１を装着ヘッド１５０に装填する事が
できる。

【００２３】図１４（Ａ）、（Ｂ）は、装着ヘッドの別
の形態を示す断面側面図及び別の方向から見た側面図で
ある。この装着ヘッド２３０は、その本体２３１の下部
に図１５に示すような円盤状のノズル固定板２３２が取
り付けられている。そして、ノズル固定板２３２には、
円周上に等間隔に複数（この例では６個）の吸着ノズル
２３３が保持されている。また、ノズル固定板２３２
は、本体２３１に固定された減速機２３４を介してノズ
ル選択用サーボモータ２３５に連結され、回転位置決め
が可能となっている。ノズル固定板２３２における１つ
の吸着ノズル２３３の保持位置の上方には、ノズルブラ
ケット２３６が上下移動及び回転可能なシャフト２３７
の一端に取り付けられている。

【００２４】このような構成において、その装着動作を
説明すると、先ず、ノズル選択用サーボモータ２３５
が、ノズル固定板２３２を回転させて心要な吸着ノズル
２３３をノズルブラケット２３６の下方に位置決めす
る。次に、シャフト２３７が、下方に移動して吸着ノズ
ル２３３をノズルブラケット２３６に装着させる。尚、
上記動作とは逆の動作をさせることにより、吸着ノズル
２３３をノズルブラケット２３６から外して交換を行う
ことができる。

【００２５】図１６（Ａ）は、吸着ノズルを脱着する別
のノズル脱着機構の詳細例を示す側面図であり、同図
（Ｂ）は、別の方向から見た断面側面図である。このノ
ズル脱着機構２４０は、上下移動及び回転可能なシャフ
ト２４１下端の両側にピン２４２を支点に回転可能な２
本のレバー２４３が取り付けられている。そして、レバ
ー２４３の下端には、ベアリング２４４が取り付けら
れ、レバー２４３の上端には、バネ２４５が取り付けら
れている。また、シャフト２４１の内部には、吸着ノズ
ル２４６を位置決めするノズル位置決めシャフト２４７
及びバネ２４８が組み込まれている。さらに、シャフト
２４１の途中両側には、回転可能な２つのストッパー２
４９が取り付けられている。

【００２６】このような構成において、そのノズル脱着
動作を図１７を参照して説明する。吸着ノズル２４６
は、その軸の両側面に設けられている平面２４６ａ（図
１７（Ｃ）参照）が、レバー２４３のバネ２４５の作用
によりベアリング２４４で挟み込まれるとともに、その
軸の先端部がバネ２４８の作用によりノズル位置決めシ
ャフト２４７のテーパー部に押圧されて保持される。こ
のとき吸着ノズル２４６はベアリング２４４により平面
２４６ａで保持される為、回転は規制されるが上下移動
は可能であるので、電子部品装着時の衝撃や障害物、部
品高さのバラツキを吸収する。このような状態から、シ
ャフト２４１が上昇すると、レバー２４３がストッパー
２４９に接触する（同図（Ａ））。更にシャフト２４１
が上昇すると、レバー２４３の上端が閉じ、レバー２４
３の下端が開くので、ベアリング２４４による吸着ノズ
ル２４６の保持が解除される（同図（Ｂ））。そして、
更にシャフト２４１が上昇すると、レバー２４３の下端
が吸着ノズル２４６より高い位置に来るので、吸着ノズ
ル２４６を水平方向に移動させてノズル交換を行う。

【００２７】図１８及び図１９は、上記ノズル交換を更
に高速で行う事を可能としたノズル交換機構を示す断面
側面図である。図１８に示すノズル交換機構２５０にお
いては、吸着ノズル２５１は、上下移動及び回転可能な
シャフト２５２に取り付けられたノズルブラケット２５
３がフリーの状態のときは、バネ２５４により吸着ノズ
ル２５１のテーパーシャフト部がシャフト２５２のテー
パ穴と接触して位置決めされ、シャフト２５２に固定さ
れており（同図（Ａ））、ノズルブラケット２５３が装
着ヘッド本体２５５に接触している状態のときは、バネ
２５４から開放されて吸着ノズル２５１のテーパーシャ
フト部がシャフト２５２のテーパ穴と離れて、シャフト
２５２から外される（同図（Ｂ））。

【００２８】図１９に示すノズル交換機構２６０におい
ては、吸着ノズル２６１は、上下移動及び回転可能なシ
ャフト２６２に固定されており、直動ガイド２６３によ
り水平移動可能なノズル固定板２６４の下の領域で電子
部品の吸装着を行う（同図（Ａ））。そして、シャフト
２６２が上昇し、ノズルブラケット２６５が装着ヘッド
本体２６６に接触した直後は、まだ吸着ノズル２６１は
シャフト２６２に固定されている（同図（Ｂ））。更に
シャフト２６２が上昇すると、ノズルブラケット２６５
は装着ヘツド本体２６６により位置が規制されている
為、ノズルブラケット２６５に対しシャフト２６２のみ
が上昇する。よって、吸着ノズル２６１とシャフト２６
２の固定は解除される。

【００２９】ここで、ノズル交換シリンダー２６７が、
交換用の吸着ノズル２６１をシャフト２６２の中心軸上
のノズル固定位置まで押し出すと、現在固定を解除され
た吸着ノズル２６１は、交換用の吸着ノズル２６１に押
され、ノズル固定板２６４の対面側に入ってマグネット
２６８により保持される（同図（Ｃ））。以上により、
ノズル交換を完了する。従って、図２０に示す様に、次
に交換する吸着ノズル２６１をあらかじめ交換位置に移
動させておく事により、ノズル選択時のノズル固定板２
６４の移動時間が省け、高速なノズル交換が実現する。

【００３０】図２１は、吸着ノズルの別の一例を示す側
面図である。この吸着ノズル２７０は、その本体２７１
にそのノズル番号及び形状等の情報を記録したチップ２
７２が埋め込まれている。そして、装着ヘッド本体側に
固定され、空間伝送によりチップ２７２に記録された情
報を読み取り可能なヘッド２７３により、ノズル固定板
上に配置された吸着ノズル２７１の情報を得るようにし
たものである。これにより、装着作業に必要な吸着ノズ
ル２７１の有無や配置が認識でき、装置の設定ミスを防
ぐことができる。

【００３１】図２２は、部品装着装置１００の装着ヘッ
ド１５０の制御装置の一例を示すブロック図であり、図
２３は、その動作例を示すフローチャートである。回転
軸、上下軸、ノズル選択軸の各サーボモータ３０１、３
０２、３０３は、それそれ駆動回路３０４、３０５、３
０６を介して制御部３０７に接続されている。また、装
着ヘッド移動位置や装吸着部品データー、搭載ノズル形
状情報などが記憶されている初期パラメータ記憶部３０
８及び上下軸位置確認センサー３０９も制御部３０７に
接続されている。

【００３２】このような構成において、ノズル交換は、
装着ヘッド１５０の部品吸着位置への移動中に行われる
（ステップＳ１〜Ｓ７）。先ず、上下軸及び回転軸がノ
ズル交換待機位置へ移動する（ステップＳ２、図７
（Ａ））。次に、上下軸が上昇し（ステップＳ３、図７
（Ｂ））、吸着ノズル１６４の固定が解除された状態に
なる（ステップＳ４、図７（Ｃ））。ここで、上下位置
確認センサー３０９により、上下軸が所定の高さまで上
がり、吸着ノズル１６４が解除された事を確認し、ノズ
ル選択軸が移動し（ステップＳ５）、吸着ノズル１６４
の選択が行われる。吸着ノズル１６４の選択終了後、上
下軸が下降し（ステップＳ６）、元の吸着ノズル１６４
が固定された状態になり、ノズル交換を完了する。

【００３３】以上のような部品装着装置１００の装着ヘ
ッド１５０によれば、従来の部品装着装置１０の装着ヘ
ッド１５のように、装着対象の電子部品形状に合わせて
吸着ノズルを交換する際、交換用ノズル位置に移動し交
換動作を行う為、各電子部品形状毎のノズル交換に於け
る位置移動及び交換作業により、電子部品のプリント基
板に対する装着速度が低下してしまうような問題を解消
することができる。即ち、この実施形態の装着へッド１
５０は、ノズル交換機能を持ち、電子部品の装着・吸着
時の装着ヘッド移動過程に於いてノズル交換を完了させ
る為、ノズル交換に於ける時間的ロスを無くすことがで
きる。また、交換用の吸着ノズルをカートリッジ式にす
る事により、対象基板の機種変更に伴う段取り替えを短
時間で簡単に行うことができる。

【００３４】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、ノズ
ル交換を迅速かつ容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の部品装着装置の実施形態の全体構成
を示す概略斜視図。

【図２】図１の部品装着装置の装着へッドの詳細を示す
断面側面図。

【図３】図２の装着へッドの別方向から見た側面図。

【図４】図２の装着へッドの交換用ノズル固定板の平面
図及び背面図。

【図５】図４の交換用ノズル固定板の詳細を示す平面
図。

【図６】ノズル脱着機構の詳細例を示す断面側面図。

【図７】図６のノズル脱着機構のノズル脱着動作を示す
断面側面図。

【図８】カートリッジ機構の詳細例を示す平面図。

【図９】図８のカートリッジ機構の詳細例を示す平面
図。

【図１０】図８のカートリッジ機構のカートリッジ脱着
動作を示す斜視図。

【図１１】図８のカートリッジ機構のカートリッジ脱着
動作を示す平面図及び側面図。

【図１２】ノズルアダプターの詳細例を示す平面図、断
面側面図、内部の平面図、要部の側面図。

【図１３】ノズルカートリッジチェンジャーの詳細例を
示す平面図及び側面図。

【図１４】装着ヘッドの別の形態を示す断面側面図及び
別の方向から見た側面図。

【図１５】図１４の装着ヘッドのノズル固定板を示す平
面図。

【図１６】別のノズル脱着機構の詳細例を示す側面図及
び別の方向から見た断面側面図。

【図１７】図１６のノズル脱着機構のノズル脱着動作を
示す断面側面図。

【図１８】ノズル交換機構を示す断面側面図。

【図１９】別のノズル交換機構を示す断面側面図。

【図２０】図１９のノズル交換機構の平面図。

【図２１】吸着ノズルの別の一例を示す側面図。

【図２２】部品装着装置の装着ヘッドの制御装置の一例
を示すブロック図。

【図２３】図２２の制御装置の動作例を示すフローチャ
ート。

【図２４】従来の部品装着装置の一例を示す斜視図。

【符号の説明】

１００・・・部品装着装置、１５０・・・装着へッド、
１５１・・・本体、１５２・・・シャフト（ノズル脱着
手段）、１５３・・・スプラインナット（ノズル脱着手
段）、１５４・・・ボールネジナット（ノズル脱着手
段）、１５５・・・プーリー（ノズル脱着手段）、１５
６・・・回転用サーボモータ（ノズル脱着手段）、１５
７・・・プーリー（ノズル脱着手段）、１５８・・・プ
ーリー（ノズル脱着手段）、１５９・・・上下用サーボ
モータ（ノズル脱着手段）、１６０・・・プーリー（ノ
ズル脱着手段）、１６１・・・ノズル固定ブラケツト
（ノズル脱着手段）、１６２・・・スプラインシャフト
（ノズル脱着手段）、１６３・・・スプラインナット
（ノズル脱着手段）、１６４・・・吸着ノズル、１６５
・・・交換用ノズル固定板（ノズルカートリッジ）、１
６６・・・直動ガイド（ノズル脱着手段）、１６７・・
・ベルト（ノズル脱着手段）、１６８・・・ノズル選択
用サーボモータ（ノズル脱着手段）、１６９・・・プー
リー（ノズル脱着手段）、１７０・・・Ｏリング（ノズ
ル脱着手段）、１７１・・・ノズル固定シャフト（ノズ
ル脱着手段）、１７２・・・ネジ（ノズル脱着手段）、
１７３・・・スリーブ（ノズル脱着手段）、１７４・・
・バネ（ノズル脱着手段）、１７５・・・ピン（ノズル
脱着手段）、１７６・・・ピン（ノズル脱着手段）、１
７７・・・バネ（ノズル脱着手段）、１７８・・・シャ
フト（ノズル脱着手段）、１７９・・・ストッパー（ノ
ズル脱着手段）、１８０・・・ローラー（ノズル脱着手
段）、１８１・・・シャフト（ノズル脱着手段）、１８
２・・・バネ（ノズル脱着手段）、２００・・・カート
リッジ機構、２０１・・・ノズルカートリッジ、２０２
・・・脱着ボタン、２０３・・・ピン、２０４・・・バ
ネ、２０５・・・カートリッジフレーム、２０６・・・
Ｖブロック、２０７・・・バネ、２０８・・・ピン、２
０９・・・ピン、２１０・・・ノズルアダプター、２１
１・・・ノズル固定リング、２１２・・・鋼球、２１３
・・・Ｏリング、２１４・・・ノズル、２１５・・・バ
ネ、２２０・・・ノズルカートリッジチェンジャー、２
２１・・・テーブル、２２２・・・ガイドシャフト、２
２３・・・ロッドレスシリンダー、２２４・・・爪、２
２５・・・平行型開閉エアーチャック、２２６・・・ガ
イド、２３０・・・装着ヘッド、２３１・・・本体、２
３２・・・ノズル固定板、２３３・・・吸着ノズル、２
３４・・・減速機、２３５・・・ノズル選択用サーボモ
ータ、２３６・・・ノズルブラケット、２３７・・・シ
ャフト、２４０・・・ノズル脱着機構、２４１・・・シ
ャフト、２４２・・・ピン、２４３・・・レバー、２４
４・・・ベアリング、２４５・・・バネ、２４６・・・
吸着ノズル、２４７・・・ノズル位置決めシャフト、２
４８・・・バネ、２４９・・・ストッパー２５０・・・
ノズル交換機構、２５１・・・吸着ノズル、２５２・・
・シャフト、２５３・・・ノズルブラケット、２５４・
・・バネ、２５５・・・装着ヘッド本体、２６０・・・
ノズル交換機構、２６１・・・吸着ノズル、２６２・・
・シャフト、２６３・・・直動ガイド、２６４・・・ノ
ズル固定板、２６５・・・ノズルブラケット、２６６・
・・装着ヘツド本体、２７０・・・吸着ノズル、２７１
・・・本体、２７３・・・チップ３０１、３０２、３０
３・・・サーボモータ、３０４、３０５、３０６・・・
駆動回路、３０７・・・制御部、３０８・・・初期パラ
メータ記憶部、３０９・・・上下軸位置確認センサー

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品を吸着して装着する為の交換可能な
   ノズルが取り付けられている装着ヘッドと、 その装着へッド側に取り付けられ、複数個の交換用の前
   記ノズルを保持可能なノズルカートリッジと、 前記ノズルカートリッジに保持されている交換用のノズ
   ルを前記装着ヘッドに取り付けられているノズルと自動
   交換する為のノズル脱着手段とを備えたことを特徴とす
   る部品装着装置。
2. 【請求項２】 前記ノズルカートリッジを交換可能に構
   成した請求項１に記載の部品装着装置。
3. 【請求項３】 交換可能な前記ノズルカートリッジを自
   動交換する為のノズルカートリッジチェンジャーを備え
   た請求項２に記載の部品装着装置。
4. 【請求項４】 前記ノズルの先端部が交換可能なノズル
   アダプターを備えた請求項１に記載の部品装着装置。