JPH11133983A

JPH11133983A - 能動型騒音振動制御装置

Info

Publication number: JPH11133983A
Application number: JP29840697A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Kimura; 健木村; Shigeki Sato; 佐藤　　茂樹
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1997-10-30
Filing date: 1997-10-30
Publication date: 1999-05-21

Abstract

(57)【要約】【課題】発散の誤検出の可能性を低減したい。【解決手段】ステップ２０１で時刻Ｔを読み込み、ステ
ップ２０２で時刻Ｔから前回読み込んだ時刻Ｔ_oldを差
し引いて経過時間ΔＴを演算する。ステップ２０３で温
度検出信号ｔを読み込み、ステップ２０４で温度検出信
号ｔに基づいて温度重み係数Ａを設定する。温度検出信
号ｔが所定温度よりも高い場合にはＡ＝２とし、所定温
度よりも低い場合にはＡ＝１とする。ステップ２０５で
経時劣化カウンタＣ_t（＝Ｃ_t＋ΔＴ・Ａ）を累積し、
ステップ２０６で最新の経時劣化カウンタＣ_tを不揮発
性メモリに保存し、ステップ２０７で時刻Ｔを時刻Ｔ
_oldとして記憶する。ステップ２０８で経時劣化カウン
タＣ_tに基づいて発散しきい値γを設定する。Ｃ_tの値
が所定値よりも大きい場合には通常よりも大きな値γ₁
に設定する一方、Ｃ_tの値が所定値よりも小さい場合に
は通常の値γ₂に設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、適応アルゴリズ
ムに従って騒音又は振動の低減制御を実行するようにな
っている能動型騒音振動制御装置に関し、特に、制御の
発散を検出する手段を備えた装置において、その発散の
誤検出の可能性を低減できるようにしたものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の従来の技術としては、本出願人
が先に提案した特開平５−６１４８１号公報に開示され
たものがある。

【０００３】かかる公報記載の従来技術は、ＬＭＳアル
ゴリズム等の最急降下アルゴリズムを利用した能動型騒
音制御装置に関するものであり、より具体的には、最急
降下アルゴリズムに従って適応ディジタルフィルタのフ
ィルタ係数を更新し、その適応ディジタルフィルタと騒
音の発生状態を表す基準信号とに基づいて駆動信号を生
成して制御音源を駆動するようになっている。

【０００４】また、上記従来技術では、発散状態レベル
を検出する手段と、この手段が検出した発散状態レベル
が発散しきい値を越えたときに制御が発散したと判断す
る手段とを備えていて、これにより、仮に制御が発散し
たとしても騒音レベルを却って悪化させるような状況を
招かないようにしていた。発散状態レベルとしては、適
応ディジタルフィルタのフィルタ係数の絶対値の総和、
そのフィルタ係数の自乗値の総和、制御音源に対する駆
動信号のレベル、残留騒音信号のレベル等を適用するこ
とができる。

【０００５】そして、上記従来技術では、制御の発散を
判断するための発散しきい値が、騒音制御を行う制御環
境に応じて可変となっていた。このように発散しきい値
を制御環境に応じて可変とすれば、騒音発生状態や車両
の走行状態が変化してもそれら制御環境の変化に応じて
発散しきい値も変化するから、発散を的確に検出するこ
とができ、発散状態に至るのを効果的に防止できる、と
いうものであった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】確かに、上述した従来
技術によれば、発散しきい値を制御環境に応じて可変と
しているから、発散しきい値を固定にしてしまった場合
と比較すれば、発散の検出精度は高く、本格的な発散状
態に至るのを効果的に防止することができる。

【０００７】しかしながら、本発明者等が鋭意研究した
結果、発散しきい値を制御環境に応じて可変とするだけ
では、発散を誤検出する可能性が多分に残っていた。即
ち、発散状態レベルが発散しきい値を越えると制御が発
散したと判断するのであるから、上記従来技術では、制
御が発散していなくても発散状態レベルが通常よりも高
くなるような制御環境であれば発散しきい値を高めにし
て、発散の誤判断を防止しているのである。しかし、制
御環境が変化していなくても、例えば制御音源としてス
ピーカを用いた場合、そのスピーカの特性が経時劣化に
より当初の状態から変化していると、大きめの駆動信号
でスピーカを駆動しなければ良好なレベルの制御音が発
生しないことが考えられる。すると、騒音低減制御とし
ては良好であっても、駆動信号を大きくすることから発
散状態レベルが大きいと判定され、発散しきい値を越え
て発散状態であると誤検出される可能性があるのであ
る。

【０００８】なお、上記のような不具合は、上記従来技
術のような騒音低減装置に限られたものではなく、同様
に適応アルゴリズムを用いて振動低減制御を実行する能
動型振動制御装置にも当てはまるものである。

【０００９】本発明は、このような従来の技術が有する
未解決の課題に着目してなされたものであって、制御の
発散の誤検出の可能性を低減することができる能動型騒
音振動制御装置を提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る発明である能動型騒音振動制御装置
は、騒音源又は振動源から発せられる騒音又は振動と干
渉する制御音又は制御振動を発生可能な制御音源又は制
御振動源と、前記騒音又は振動の発生状態を表す基準信
号を生成し出力する基準信号生成手段と、前記干渉後の
騒音又は振動を検出し残留騒音信号又は残留振動信号と
して出力する残留騒音検出手段又は残留振動検出手段
と、前記基準信号及び前記残留騒音信号又は残留振動信
号に基づき前記制御音源又は制御振動源と前記残留騒音
検出手段又は残留振動検出手段との間の伝達関数を含む
制御アルゴリズムを用いて前記騒音又は振動が低減する
ように前記制御音源又は制御振動源を駆動する能動制御
手段と、制御の発散状態レベルを検出する発散状態レベ
ル検出手段と、前記発散状態レベルが所定の発散しきい
値を越えた場合に制御が発散したと判断する発散判断手
段と、制御系の経時変化を検出する経時変化検出手段
と、この経時変化検出手段が検出した前記経時変化に応
じて前記発散しきい値を設定する発散しきい値設定手段
と、を備えた。

【００１１】請求項２に係る発明は、上記請求項１に係
る発明である能動型騒音振動制御装置において、前記経
時変化検出手段は、前記制御音源又は制御振動源の熱被
爆量に基づいて前記制御系の経時変化を検出するように
した。

【００１２】また、請求項３に係る発明は、上記請求項
１に係る発明である能動型騒音振動制御装置において、
前記経時変化検出手段は、前記制御音源又は制御振動源
の累積作動時間に基づいて前記制御系の経時変化を検出
するようにした。

【００１３】そして、請求項４に係る発明は、上記請求
項１に係る発明である能動型騒音振動制御装置におい
て、前記伝達関数を同定する伝達関数同定手段を備
え、前記経時変化検出手段は、前記伝達関数のピーク周
波数に基づいて前記制御系の経時変化を検出するように
した。

【００１４】さらに、請求項５に係る発明は、上記請求
項１に係る発明である能動型騒音振動制御装置におい
て、前記経時変化検出手段は、前記騒音源又は振動源か
ら騒音又は振動が発せられているが前記制御音源又は制
御振動源からは制御音又は制御振動が発生していないと
きの前記残留騒音信号又は残留振動信号に基づいて、前
記制御系の経時変化を検出するようにした。

【００１５】そして、請求項６に係る発明は、上記請求
項１に係る発明である能動型騒音振動制御装置におい
て、前記経時変化検出手段は、前記発散状態レベルが所
定のしきい値を越えたときの前記残留騒音信号又は残留
振動信号の振幅の変化傾向に基づいて前記制御系の経時
変化を検出するようにした。

【００１６】また、請求項７に係る発明は、上記請求項
１〜６に係る発明である能動型騒音振動制御装置におい
て、前記経時変化検出手段を、前記制御系の変化が経時
変化であるか否かを検証する経時変化検証手段を含んで
構成した。

【００１７】そして、請求項８に係る発明は、上記請求
項７に係る発明である能動型騒音振動制御装置におい
て、前記制御音源又は制御振動源若しくはその周辺の温
度を検出する温度検出手段を備え、前記経時変化検証手
段は、前記温度検出手段が検出した温度に基づいて前記
検証を行うようにした。

【００１８】一方、請求項９に係る発明は、上記請求項
１に係る発明である能動型騒音振動制御装置において、
前記伝達関数を同定する伝達関数同定手段と、前記制御
音源又は制御振動源若しくはその周辺の温度を検出する
温度検出手段と、を備え、前記経時変化検出手段は、前
記温度検出手段が検出した温度に基づいて前記制御系の
変化が経時変化であるか否かを検証する経時変化検証手
段を含んで構成されるとともに、前記制御音源又は制御
振動源と前記残留騒音検出手段又は残留振動検出手段と
の間の伝達関数のピーク周波数に基づいて前記制御系の
経時変化を検出するようにした。

【００１９】これに対し、請求項１０に係る発明は、上
記請求項１に係る発明である能動型騒音振動制御装置に
おいて、前記経時変化検出手段は、前記温度検出手段が
検出した温度に基づいて前記制御系の変化が経時変化で
あるか否かを検証する経時変化検証手段を含んで構成さ
れるとともに、前記騒音源又は振動源から騒音又は振動
が発せられているが前記制御音源又は制御振動源からは
制御音又は制御振動が発生していないときの前記残留騒
音信号又は残留振動信号に基づいて、前記制御系の経時
変化を検出するようにした。

【００２０】ここで、請求項１に係る発明にあっては、
経時変化検出手段によって制御系の経時変化が検出され
るから、例えば制御音源や制御振動源を構成するアクチ
ュエータに含まれる弾性部材等に経時劣化が生じても、
その経時劣化を認識することができる。そして、制御系
に例えば上記のような経時劣化が生じた後は、それが生
じる前に比べて制御音源や制御振動源の性能が低下する
ことが多く、かかる性能が低下してしまうとそれ以前と
は異なるレベルの駆動信号で駆動しなければ適切な制御
音や制御振動が発生しないことが多い。

【００２１】一方、経時変化検出手段の検出結果に応じ
て、発散しきい値設定手段が発散しきい値を設定するか
ら、この発散しきい値設定手段によって設定される発散
しきい値と、経時変化検出手段が検出した経時変化との
関係を予め適切に選定しておけば、新たに設定された発
散しきい値は、経時変化後の制御系の発散を判定するの
に適切な値となる。よって、発散状態レベル検出手段が
検出した発散状態レベルと、上記のように設定された発
散しきい値とに基づいて、発散判断手段が制御の発散を
判断することができる。なお、発散状態レベル検出手段
が検出する発散状態レベルとしては、上記公開公報に開
示された技術と同様のものが適用可能である。

【００２２】そして、請求項２に係る発明は、一般的な
機械装置の経時変化が受けた熱によって生じることが多
いという点に着目したものである。即ち、経時変化検出
手段は、制御音源や制御振動源の熱被爆量を求め、その
熱被爆量に基づいて制御系の経時変化（特に、制御音源
や制御振動源の経時変化）を検出する。

【００２３】また、請求項３に係る発明は、一般的な機
械装置の経時変化は、累積作動時間によって推定可能で
あるという点に着目したものである。即ち、経時変化検
出手段は、制御音源や制御振動源の累積稼働時間を求
め、その累積稼働時間に基づいて制御系の経時変化（特
に、制御音源や制御振動源の経時変化）を検出する。

【００２４】このように、請求項２又は３に係る発明
は、特に制御音源や制御振動源の長期間の使用に伴う経
時変化を、間接的に検出するものである。これに対し、
請求項４、５又は６に係る発明は、制御系の経時変化を
直接的に検出するものである。

【００２５】即ち、請求項４に係る発明にあっては、制
御音源と残留騒音検出手段との間の伝達関数（又は制御
振動源と残留振動検出手段との間の伝達関数）が伝達関
数同定手段によって同定されるが、かかる伝達関数は、
制御音源や残留騒音検出手段或いは制御振動源や残留振
動検出手段等に経時変化が生じていなければ、当初の状
態から変化はないはずである。しかし、それらに経時変
化が生じると、伝達関数にも変化が生じる。そして、伝
達関数が変化したか否かは、伝達関数のピーク周波数に
基づいて判断することができる。例えば、制御音源や制
御振動源がゴム等の弾性部材を含んで構成されている場
合、その弾性部材が経時劣化によって固くなるとばね定
数が増大し、伝達関数のピーク周波数が高周波側に移行
することから、当初の状態と比べて伝達関数のピーク周
波数が大きく高周波側に移行したときに制御音源や制御
振動源に経時変化が生じたと判断できるのである。

【００２６】また、請求項５に係る発明にあっては、経
時変化検出手段は、所定の条件を満足したときの残留騒
音信号又は残留振動信号に基づいて制御系の経時変化を
検出するのであるが、ここで所定の条件は、騒音源又は
振動源から騒音又は振動が発生しているが、制御音源又
は制御振動源からは制御音又は制御振動が発生していな
い、ということである。

【００２７】つまり、上記所定の条件を満足していれ
ば、騒音源又は振動源から発せられた騒音又は振動は、
制御音や制御振動と干渉することなく残留騒音検出手段
又は残留振動検出手段に到達するから、そのときの残留
騒音信号又は残留振動信号に基づけば、騒音源と残留騒
音検出手段との間の騒音伝達系、又は振動源と残留振動
検出手段との間の振動伝達系の経時変化を検出すること
ができる。そして、そのような伝達関数系に経時変化が
生じているということは、制御系に経時変化が生じてい
る可能性が高いと判断できるのである。

【００２８】さらに、請求項６に係る発明にあっては、
経時変化検出手段は、発散状態レベル検出手段が検出し
た発散状態レベルと、残留騒音信号又は残留振動信号の
変化傾向（増加傾向、減少傾向）とに基づいて、制御系
の経時変化を検出する。

【００２９】つまり、発散状態レベルが所定のしきい値
を越えたとき、制御が発散しつつある状況又は発散して
いる状況であれば、残留騒音信号又は残留振動信号のレ
ベルは、増加傾向にあるか若しくは高いレベルを維持し
ているはずである。

【００３０】しかし、発散状態レベルが所定のしきい値
を越えたにも関わらず、残留騒音信号又は残留振動信号
のレベルが減少傾向にあるときには、制御が発散してい
るとは判断できない。むしろ、発散状態レベルが所定の
しきい値を越えたのは、それを越える必要があったから
であり、制御系に経時変化が生じている可能性が高いと
判断できるのである。なお、上記所定のしきい値は、そ
のときの発散しきい値と同じ値でもよいし、発散しきい
値よりも小さい値であってもよい。

【００３１】さらに、請求項７に係る発明は、経時変化
検証手段を含んでいるため、制御系の変化が経時変化で
はなく、例えばある程度時間が経過すれば元に戻るよう
な変化である場合に、誤って経時変化であると認定して
しまう可能性が低減する。

【００３２】例えば、請求項８に係る発明のように、温
度検出手段を備えれば、経時変化検証手段は、その温度
検出手段が検出した温度に基づいて経時変化の検証を行
うことができる。つまり、制御音源又は制御振動源若し
くはその周辺の温度が極端に低いような場合には、制御
音源又は制御振動源が例えばゴム等の弾性部材等を含ん
で構成されているとその弾性部材のばね定数が変化し、
これを制御系の経時変化として誤検出してしまう可能性
が大きいが、本発明のように温度検出手段の温度検出値
に基づいて経時劣化検証手段が検証を行えば、そのよう
な誤検出の可能性を低減できるのである。

【００３３】さらに、請求項９並びに請求項１０に係る
発明にあっても、請求項８に係る発明と同様の作用が発
揮される。

【００３４】

【発明の効果】本発明によれば、経時変化検出手段と発
散しきい値設定手段とを設けたため、制御系に経時変化
が生じても、発散判断手段が制御の発散の判断に用いる
発散しきい値が経時変化に対応して設定されるため、発
散の誤判断の可能性をさらに低減できるという効果があ
る。

【００３５】特に、請求項２〜６に係る発明であれば、
制御系の経時変化をより正確に検出できるから、発散し
きい値を適切に設定でき、本願発明の効果をより確実に
得ることができる。

【００３６】また、請求項７〜１０に係る発明であれ
ば、経時変化検証手段を設けたため、経時変化の誤検出
の可能性を低減できるから、本願発明の効果がさらに顕
著になる。特に、請求項８〜１０に係る発明であれば、
温度検出手段が検出した温度に基づいて経時変化の検証
を行うようにしているから、温度に伴う制御系の変化を
経時変化と誤検出する可能性が低減し、本願発明の効果
がさらに顕著になる。

【００３７】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１乃至図５は本発明の第１の
実施の形態を示す図であって、図１は本発明に係る能動
型騒音振動制御装置の一実施形態である能動型振動制御
装置を適用した車両の概略側面図である。

【００３８】先ず、構成を説明すると、エンジン３０が
駆動信号に応じた能動的な支持力を発生可能な能動型エ
ンジンマウント１を介して、サスペンションメンバ等か
ら構成される車体３５に支持されている。なお、実際に
は、エンジン３０及び車体３５間には、能動型エンジン
マウント１の他に、エンジン３０及び車体３５間の相対
変位に応じた受動的な支持力を発生する複数のエンジン
マウントも介在している。受動的なエンジンマウントと
しては、例えばゴム状の弾性体で荷重を支持する通常の
エンジンマウントや、ゴム状の弾性体内部に減衰力発生
可能に流体を封入してなる公知の流体封入式のマウント
インシュレータ等が適用できる。

【００３９】一方、能動型エンジンマウント１は、例え
ば、図２に示すように構成されている。即ち、この実施
の形態における能動型エンジンマウント１は、エンジン
３０への取付け用のボルト２ａを上部に一体に備え且つ
内部が空洞で下部が開口したキャップ２を有し、このキ
ャップ２の下部外面には、軸が上下方向を向く内筒３の
上端部がかしめ止めされている。

【００４０】内筒３は、下端側の方が縮径した形状とな
っていて、その下端部が内側に水平に折り曲げられて、
ここに円形の開口部３ａが形成されている。そして、内
筒３の内側には、キャップ２及び内筒３内部の空間を上
下に二分するように、キャップ２及び内筒３のかしめ止
め部分に一緒に挟み込まれてダイアフラム４が配設され
ている。ダイアフラム４の上側の空間は、キャップ２の
側面に孔を開けることにより大気圧に通じている。

【００４１】さらに、内筒３の内側にはオリフィス構成
体５が配設されている。なお、本実施の形態では、内筒
３内面及びオリフィス構成５間には、薄膜状の弾性体
（ダイアフラム４の外周部を延長させたものでもよい）
が介在していて、これにより、オリフィス構成体５は内
筒３内側に強固に嵌め込まれている。

【００４２】このオリフィス構成体５は、内筒３の内部
空間に整合して略円柱形に形成されていて、その上面に
は円形の凹部５ａが形成されている。そして、その凹部
５ａと、底面の開口部３ａに対向する部分との間が、オ
リフィス５ｂを介して連通するようになっている。オリ
フィス５ｂは、例えば、オリフィス構成体５の外周面に
沿って螺旋状に延びる溝と、その溝の一端部を凹部５ａ
に連通させる流路と、その溝の他端部を開口部３ａに連
通させる流路とで構成される。

【００４３】一方、内筒３の外周面には、内周面側が若
干上方に盛り上がった肉厚円筒状の支持弾性体６の内周
面が加硫接着されていて、その支持弾性体６の外周面
は、上端側が拡径した円筒部材としての外筒７の内周面
上部に加硫接着されている。

【００４４】そして、外筒７の下端部は上面が開口した
円筒形のアクチュエータケース８の上端部にかしめ止め
されていて、そのアクチュエータケース８の下端面から
は、車体３５側への取付け用の取付けボルト９が突出し
ている。取付けボルト９は、その頭部９ａが、アクチュ
エータケース８の内底面に張り付いた状態で配設された
平板部材８ａの中央の空洞部８ｂに収容されている。

【００４５】さらに、アクチュエータケース８の内側に
は、円筒形の鉄製のヨーク１０Ａと、このヨーク１０Ａ
の中央部に軸を上下に向けて巻き付けられた励磁コイル
１０Ｂと、ヨーク１０Ａの励磁コイル１０Ｂに包囲され
た部分の上面に極を上下に向けて固定された永久磁石１
０Ｃと、から構成される電磁アクチュエータ１０が配設
されている。

【００４６】また、アクチュエータケース８の上端部は
フランジ状に形成されたフランジ部８Ａとなっていて、
そのフランジ部８Ａに外筒７の下端部がかしめられて両
者が一体となっているのであるが、そのかしめ止め部分
には、円形の金属製の板ばね１１の周縁部（端部）が挟
み込まれていて、その板ばね１１の中央部の電磁アクチ
ュエータ１０側には、リベット１１ａによって磁化可能
な磁路部材１２が固定されている。なお、磁路部材１２
はヨーク１０Ａよりも若干小径の鉄製の円板であって、
その底面が電磁アクチュエータ１０に近接するような厚
みに形成されている。

【００４７】さらに、上記かしめ止め部分には、フラン
ジ部８Ａと板ばね１１とに挟まれるように、リング状の
薄膜弾性体１３と、力伝達部材１４のフランジ部１４ａ
とが支持されている。具体的には、アクチュエータケー
ス８のフランジ部８Ａ上に、薄膜弾性体１３と、力伝達
部材１４のフランジ部１４ａと、板ばね１１とをこの順
序で重ね合わせるとともに、その重なり合った全体を外
筒７の下端部をかしめて一体としている。

【００４８】力伝達部材１４は、磁路部材１２を包囲す
る短い円筒形の部材であって、その上端部がフランジ部
１４ａとなっており、その下端部は電磁アクチュエータ
１０のヨーク１０Ａの上面に結合している。具体的に
は、ヨーク１０Ａの上端面周縁部に形成された円形の溝
に、力伝達部材１４の下端部が嵌合して両者が結合され
ている。また、力伝達部材１４の弾性変形時のばね定数
は、薄膜弾性体１３のばね定数よりも大きい値に設定さ
れている。

【００４９】ここで、本実施の形態では、支持弾性体６
の下面及び板ばね１１の上面によって画成された部分に
流体室１５が形成され、ダイアフラム４及び凹部５ａに
よって画成された部分に副流体室１６が形成されてい
て、これら流体室１５及び副流体室１６間が、オリフィ
ス構成体５に形成されたオリフィス５ｂを介して連通し
ている。なお、これら流体室１５，副流体室１６及びオ
リフィス５ｂ内には、エチレングリコール等の流体が封
入されている。

【００５０】かかるオリフィス５ｂの流路形状等で決ま
る流体マウントとしての特性は、走行中のエンジンシェ
イク発生時、つまり５〜１５Hzで能動型エンジンマウン
ト１が加振された場合に高動ばね定数、高減衰力を示す
ように調整されている。

【００５１】そして、電磁アクチュエータ１０の励磁コ
イル１０Ｂは、コントローラ２５からハーネス２３ａを
通じて供給される電流である駆動信号ｙに応じて所定の
電磁力を発生するようになっている。コントローラ２５
は、マイクロコンピュータ，必要なインタフェース回
路，Ａ／Ｄ変換器，Ｄ／Ａ変換器，アンプ等を含んで構
成され、エンジンシェイクよりも高周波の振動であるア
イドル振動やこもり音振動・加速時振動が車体３５に入
力されている場合には、その振動を低減できる能動的な
支持力が能動型エンジンマウント１に発生するように、
能動型エンジンマウント１に対する駆動信号ｙを生成し
出力するようになっている。

【００５２】ここで、アイドル振動やこもり音振動は、
例えばレシプロ４気筒エンジンの場合、エンジン回転２
次成分のエンジン振動が車体３５に伝達されることが主
な原因であるから、そのエンジン回転２次成分に同期し
て駆動信号ｙを生成し出力すれば、車体側低減が可能と
なる。そこで、本実施の形態では、燃焼タイミングに同
期するように、エンジン３０のクランク軸の回転に同期
した（例えば、レシプロ４気筒エンジンの場合には、ク
ランク軸が１８０度回転する度に一つの）インパルス信
号を生成し基準信号ｘとして出力するパルス信号生成器
２６を設けていて、その基準信号ｘが、エンジン３０に
おける振動の発生状態を表す信号としてコントローラ２
５に供給されるようになっている。

【００５３】一方、電磁アクチュエータ１０のヨーク１
０Ａの下端面と、アクチュエータケース８の底面を形成
する平板部材８ａの上面との間に挟み込まれるように、
エンジン３０から支持弾性体６を通じて伝達する加振力
を検出する荷重センサ２２が配設されていて、荷重セン
サ２２の検出結果がハーネス２３ｂを通じて残留振動信
号ｅとしてコントローラ２５に供給されるようになって
いる。荷重センサ２２としては、具体的には、圧電素
子，磁歪素子，歪ゲージ等が適用可能である。

【００５４】そして、コントローラ２５は、供給される
残留振動信号ｅ及び基準信号ｘに基づき、適応アルゴリ
ズムの一つである同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳ
アルゴリズムを実行することにより、能動型エンジンマ
ウント１に対する駆動信号ｙを演算し、その駆動信号ｙ
を能動型エンジンマウント１に出力するようになってい
る。

【００５５】具体的には、コントローラ２５は、フィル
タ係数Ｗ_i（ｉ＝０，１，２，…，Ｉ−１：Ｉはタップ
数）可変の適応ディジタルフィルタＷを有していて、最
新の基準信号ｘが入力された時点から所定のサンプリン
グ・クロックの間隔で、その適応ディジタルフィルタＷ
のフィルタ係数Ｗ_iを順番に駆動信号ｙとして出力する
一方、基準信号ｘ及び残留振動信号ｅに基づいて適応デ
ィジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iを適宜更新する
処理を実行するようになっている。

【００５６】ただし、この実施の形態では、同期式Ｆｉ
ｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムにおける評価関
数として、下記の（１）式を用いている。Ｊｍ＝｛ｅ（ｎ）｝²＋β｛ｙ（ｎ）｝² ……（１）つまり、ＬＭＳアルゴリズムにあっては評価関数Ｊｍが
小さくなる方向にフィルタ係数Ｗ_iが更新されるのであ
るから、上記（１）式の右辺の内容からも明らかなよう
に、フィルタ係数Ｗ_iは、残留振動信号ｅの自乗値が小
さくなるとともに、駆動信号ｙの自乗値をβ倍した値が
小さくなるように、逐次更新されることになる。そし
て、βは発散抑制係数と称される係数であって、この発
散抑制係数βが大きくなる程、駆動信号ｙは小さくなる
傾向となる。つまり、発散抑制係数βには制御の発散を
抑制する作用がある。

【００５７】そして、収束係数をαとし、上記（１）式
で表される評価関数Ｊｍに基づいてフィルタ係数Ｗ_iの
更新式を求めると、下記の（２）式のようになる。Ｗ_i（ｎ＋１）＝Ｗ_i（ｎ）＋２αＲ^Tｅ（ｎ）−２βαｙ（ｎ） ……（２）そこで、この（２）式中の「２α」を新たな収束係数α
とし、「２βα」を新たな発散抑制係数βとすれば、適
応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iの更新式は
下記の（３）式のようになる。

【００５８】Ｗ_i（ｎ＋１）＝Ｗ_i（ｎ）＋αＲ^Tｅ（ｎ）−βｙ（ｎ） ……（３）ここで、（ｎ），（ｎ＋１）が付く項はサンプリング時
刻ｎ，ｎ＋１における値であることを表している。ま
た、更新用基準信号Ｒ^Tは、理論的には、基準信号ｘ
を、能動型エンジンマウント１の電磁アクチュエータ１
０及び荷重センサ２２間の伝達関数Ｃをモデル化した伝
達関数フィルタＣ＾でフィルタ処理した値であるが、基
準信号ｘの大きさは“１”であるから、伝達関数フィル
タＣ＾のインパルス応答を基準信号ｘに同期して次々と
生成した場合のそれらインパルス応答波形のサンプリン
グ時刻ｎにおける和に一致する。

【００５９】また、理論的には、基準信号ｘを適応ディ
ジタルフィルタＷでフィルタ処理して駆動信号ｙを生成
するのであるが、基準信号ｘの大きさが“１”であるた
め、フィルタ係数Ｗ_iを順番に駆動信号ｙとして出力し
ても、フィルタ処理の結果を駆動信号ｙとしたのと同じ
結果になる。

【００６０】そして、コントローラ２５は、上記のよう
な駆動信号ｙの出力処理及び適応ディジタルフィルタＷ
の各フィルタ係数Ｗ_iの更新処理からなる振動低減処理
を実行する一方で、制御の発散を検出するための発散検
出処理を実行するようになっている。

【００６１】発散検出処理は、本実施の形態では適応デ
ィジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iの絶対値を求
め、その絶対値に基づいて演算される判定値Ｗ_Hが発散
しきい値γを越えている場合に発散が生じたと判定する
処理であり、この発散検出処理によって発散が生じてい
ると判定された場合には、その発散を抑制するための所
定の発散抑制処理が実行されるようになっている。

【００６２】さらに、コントローラ２５は、能動型エン
ジンマウント１に経時劣化が生じているか否かを判定
し、その判定結果に応じて上記発散検出処理に用いる発
散しきい値γを設定する処理を実行するようになってい
る。

【００６３】そして、能動型エンジンマウント１に経時
劣化が生じているか否かの判定処理は、本実施の形態で
は、出荷された時点から累積される能動型エンジンマウ
ント１の熱被爆量が大量であるか否かによって行われる
ようになっている。かかる判定処理を実行するために、
能動型エンジンマウント１に近接した部位に温度センサ
２８が配設されていて、この温度センサ２８が測定した
温度検出信号ｔがコントローラ２５に供給されるように
なっている。

【００６４】コントローラ２５は、供給された温度検出
信号ｔに基づいて、能動型エンジンマウント１が高温状
態にあるか否かを判定し、高温状態にある場合には温度
重み係数Ａを大きく設定する一方、高温状態にない場合
には温度重み係数Ａを小さく設定し、このように設定さ
れた温度重み係数Ａと、そのような状態の経過時間との
積を経時劣化カウンタＣ_tとして累積し、その経時劣化
カウンタＣ_tの値に基づいて能動型エンジンマウント１
の熱被爆量が大量であるか否かを判定し、その結果に従
って発散しきい値γを設定するようになっている。発散
しきい値γは、経時劣化カウンタＣ_tの値が小さい範囲
では通常の値に設定され、経時劣化カウンタＣ_tの値が
大きくなると通常の値よりも大きな値に設定されるよう
になっている。なお、経時劣化カウンタＣ_tは、コント
ローラ２５内の不揮発性メモリに逐次記憶され、ステッ
プ１０１の初期設定の際に読み出されるようになってい
て、これにより車両出荷時点からの熱被爆量が累積され
るようになっている。

【００６５】次に、本実施の形態の動作を説明する。即
ち、エンジンシェイク発生時には、オリフィス５ａの流
路形状等を適宜選定している結果、この能動型エンジン
マウント１は高動ばね定数，高減衰力の支持装置として
機能するため、エンジン３０側で発生したエンジンシェ
イクが能動型エンジンマウント１によって減衰され、車
体３５側の振動レベルが低減される。なお、エンジンシ
ェイクに対しては、特に磁路部材１２を積極的に変位さ
せる必要はない。

【００６６】一方、オリフィス５ａ内の流体がスティッ
ク状態となり流体室１５及び副流体室１６間での流体の
移動が不可能になるアイドル振動周波数以上の周波数の
振動が入力された場合には、コントローラ２５は、所定
の演算処理を実行し、電磁アクチュエータ１０に駆動信
号ｙを出力し、能動型エンジンマウント１に振動を低減
し得る能動的な支持力を発生させる。

【００６７】これを、アイドル振動，こもり音振動入力
時にコントローラ２５内で実行される処理の概要を示す
フローチャートである図３に従って具体的に説明する。
先ず、そのステップ１０１において所定の初期設定が行
われた後に、ステップ１０２に移行し、伝達関数フィル
タＣ＾に基づいて更新用基準信号Ｒ^Tが演算される。な
お、このステップ１０２では、一周期分の更新用基準信
号Ｒ^Tがまとめて演算される。

【００６８】そして、ステップ１０３に移行しカウンタ
ｉが零クリアされた後に、ステップ１０４に移行して、
適応ディジタルフィルタＷのｉ番目のフィルタ係数Ｗ_i
が駆動信号ｙとして出力される。

【００６９】ステップ１０４で駆動信号ｙを出力した
ら、ステップ１０５に移行し、残留振動信号ｅが読み込
まれる。この残留振動信号ｅは、現在のカウンタｉの値
とともに記憶される。

【００７０】そして、ステップ１０６に移行して、カウ
ンタｊが零クリアされ、次いでステップ１０７に移行
し、適応ディジタルフィルタＷのｊ番目のフィルタ係数
Ｗ_jが上記（３）式に従って更新される。

【００７１】ステップ１０７における更新処理が完了し
たら、ステップ１０８に移行し、次の基準信号ｘが入力
されているか否かを判定し、ここで基準信号ｘが入力さ
れていないと判定された場合は、適応ディジタルフィル
タＷの次のフィルタ係数の更新又は駆動信号ｙの出力処
理を実行すべく、ステップ１０９に移行する。

【００７２】ステップ１０９では、カウンタｊが、出力
回数Ｔ_y（正確には、カウンタｊは０からスタートする
ため、出力回数Ｔ_yから１を減じた値）に達しているか
否かを判定する。この判定は、ステップ１０４で適応デ
ィジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iを駆動信号ｙと
して出力した後に、適応ディジタルフィルタＷのフィル
タ係数Ｗ_iを、駆動信号ｙとして必要な数だけ更新した
か否かを判断するためのものである。そこで、このステ
ップ１０９の判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１１
０でカウンタｊをインクリメントした後に、ステップ１
０７に戻って上述した処理を繰り返し実行する。

【００７３】しかし、ステップ１０９の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ
係数のうち、駆動信号ｙとして必要な数のフィルタ係数
の更新処理が完了したと判断できるから、ステップ１１
１に移行してカウンタｉをインクリメントし、次いで、
ステップ２００の経時変化検出処理と、ステップ３００
の発散検出処理とを実行する。これら経時変化検出処理
及び発散検出処理の内容は、後述する。

【００７４】そして、ステップ３００の処理を終えた
ら、上記ステップ１０４の処理を実行してから所定のサ
ンプリング・クロックの間隔に対応する時間が経過する
まで待機し、サンプリング・クロックに対応する時間が
経過したら、上記ステップ１０４に戻って上述した処理
を繰り返し実行する。

【００７５】一方、ステップ１０８で基準信号ｘが入力
されたと判断された場合には、ステップ１１２に移行
し、カウンタｉ（正確には、カウンタｉが０からスター
トするため、カウンタｉに１を加えた値）を最新の出力
回数Ｔ_yとして保存した後に、ステップ１０２に戻っ
て、上述した処理を繰り返し実行する。

【００７６】このような図３の処理を繰り返し実行する
結果、コントローラ２５から能動型エンジンマウント１
の電磁アクチュエータ１０に対しては、基準信号ｘが入
力された時点から、サンプリング・クロックの間隔で、
適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iが順番に
駆動信号ｙとして供給される。

【００７７】この結果、励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙ
に応じた磁力が発生するが、磁路部材１２には、既に永
久磁石１０Ｃによる一定の磁力が付与されているから、
その励磁コイル１０Ｂによる磁力は永久磁石１０Ｃの磁
力を強める又は弱めるように作用すると考えることがで
きる。つまり、励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙが供給さ
れていない状態では、磁路部材１２は、板ばね１１によ
る支持力と、永久磁石１０Ｃの磁力との釣り合った中立
の位置に変位することになる。そして、この中立の状態
で励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙが供給されると、その
駆動信号ｙによって励磁コイル１０Ｂに発生する磁力が
永久磁石１０Ｃの磁力と逆方向であれば、磁路部材１２
は電磁アクチュエータ１０とのクリアランスが増大する
方向に変位する。逆に、励磁コイル１０Ｂに発生する磁
力が永久磁石１０Ｃの磁力と同じ方向であれば、磁路部
材１２は電磁アクチュエータ１０とのクリアランスが減
少する方向に変位する。

【００７８】このように磁路部材１２は正逆両方向に変
位可能であり、磁路部材１２が変位すれば主流体室１５
の容積が変化し、その容積変化によって支持弾性体６の
拡張ばねが変形するから、この能動型エンジンマウント
１に正逆両方向の能動的な支持力が発生するのである。

【００７９】そして、駆動信号ｙとなる適応ディジタル
フィルタＷの各フィルタ係数Ｗ_iは、同期式Ｆｉｌｔｅ
ｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムに従った上記（３）式
によって逐次更新されるため、ある程度の時間が経過し
て適応ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗ_iが最
適値に収束した後は、駆動信号ｙが能動型エンジンマウ
ント１に供給されることによって、エンジン３０から能
動型エンジンマウント１を介して車体３５側に伝達され
るアイドル振動やこもり音振動が低減されるようになる
のである。

【００８０】次に、ステップ２００の経時変化検出処理
の具体的な内容を図４に従って説明すると、先ずステッ
プ２０１において、コントローラ２５に内蔵されたタイ
マから時刻Ｔを読み込み、ステップ２０２に移行し、そ
の時刻Ｔから前回読み込んだ時刻Ｔ_oldを差し引いて、
経過時間ΔＴを演算する。

【００８１】次いで、ステップ２０３に移行し、温度セ
ンサ２８から温度検出信号ｔを読み込み、ステップ２０
４に移行し、その温度検出信号ｔに基づいて温度重み係
数Ａを設定する。ここでは、温度検出信号ｔが所定温度
よりも高い場合にはＡ＝２とし、所定温度よりも低い場
合にはＡ＝１とする。

【００８２】そして、ステップ２０５に移行し、下記の
（４）式に従って、経時劣化カウンタＣ_tを累積する。Ｃ_t＝Ｃ_t＋ΔＴ・Ａ ……（４）次いで、ステップ２０６に移行し、ステップ２０５で求
めた最新の経時劣化カウンタＣ_tの値を、不揮発性メモ
リに保存し、ステップ２０７に移行し、ステップ２０１
で読み込んだ時刻Ｔを時刻Ｔ_oldとして記憶する。

【００８３】そして、ステップ２０８に移行し、経時劣
化カウンタＣ_tに基づいて発散しきい値γを設定する。
なお、本実施の形態では、後述のように、適応ディジタ
ルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iに基づいて発散状態レ
ベルＷ_Hを演算し、その発散状態レベルＷ_Hと発散しき
い値γとを比較することにより、制御が発散しているか
否かを判定するようになっているから、それに対応した
発散しきい値γとしている。

【００８４】ただし、ステップ２０８では、経時劣化カ
ウンタＣ_tの値が所定値よりも大きい場合には、能動型
エンジンマウント１には経時劣化が生じていると推定
し、通常よりも大きな値γ₁に設定する一方、経時劣化
カウンタＣ_tの値が所定値よりも小さい場合には、能動
型エンジンマウント１には経時劣化は生じていないと推
定し、発散しきい値γを通常の値γ₂（＜γ₁）に設定
する。

【００８５】ステップ２０８の処理を終えたら、図３の
処理に復帰し、今度はステップ３００の発散検出処理が
実行される。即ち、発散検出処理が実行されると、図４
に示すように、先ずステップ３０１において、適応ディ
ジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iの絶対値に基づい
て、発散判定用の発散状態レベルＷ_Hを演算する。な
お、発散状態レベルＷ_Hは、例えばフィルタ係数Ｗ_iの
絶対値のうちの最大値としてもよいし、或いは、そのフ
ィルタ係数Ｗ_iの絶対値の所定個数の和としてもよい。

【００８６】次いで、ステップ３０２に移行し、その発
散状態レベルＷ_Hが発散しきい値γよりも大きいか否か
を判定し、このステップ３０２の判定が「ＮＯ」の場合
には、特に発散状態レベルＷ_Hは過大ではなく、従って
その演算根拠であるフィルタ係数Ｗ_iは、適切な振動低
減制御実行中に採り得る通常の範囲内に収まっていると
判断できる。そこで、制御には特に発散傾向は認められ
ないと判断して、このまま今回の発散検出処理を終了す
る。

【００８７】しかし、ステップ３０２の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、発散状態レベルＷ_Hは過大であり、そ
の演算根拠であるフィルタ係数Ｗ_iは、適切な振動低減
制御実行中には採り得ない大きな値に至っていると判断
できる。そこで、振動低減制御は発散傾向にあると判断
し、ステップ３０３に移行して、発散抑制処理を実行す
る。ステップ３０３における発散抑制処理は、ここでは
特に限定されるものではないが、例えば、発散抑制係数
βを通常時の値よりも大きな値に変更する、適応ディジ
タルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗ_iを初期値にリセッ
トする、適応ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗ
_iの値を所定比率（例えば５０％）で縮小する、適応デ
ィジタルフィルタＷをローパスフィルタ処理して高周波
成分を除去する等が考えられる。或いは、発散抑制処理
として、図３に示したような振動低減制御自体を禁止し
て、能動型エンジンマウント１を単なる受動的なエンジ
ンマウントとして機能させるようにする、ということも
考えられる。この振動低減制御を禁止する対処は、他の
発散抑制処理を実行しても繰り返し発散が発生する場合
には有効である。なお、振動低減制御を禁止した場合に
は、それを知らしめるために、例えばダッシュパネルに
設けられた所定のランプを点灯させることが望ましい。

【００８８】ステップ３０３の処理を終えたら、この図
５の処理を終了して図３の処理に復帰する。このよう
に、本実施の形態にあっては、ステップ３００の発散検
出処理を実行することにより、制御が発散傾向にあるか
否かを判断して、制御が発散傾向にある場合にはその発
散を抑制する処理を実行するから、制御が本格的な発散
に至ることを防止することができる。

【００８９】しかも、本実施の形態にあっては、制御の
発散を判定する際に用いる発散しきい値を、能動型エン
ジンマウント１に経時劣化が生じているか否かによって
異なる値に設定するようになっているから、ステップ３
００の処理において発散の誤検出や見逃しの可能性を低
減できるという利点がある。

【００９０】つまり、本実施の形態のような能動型エン
ジンマウント１であると、特に、ゴム状弾性体である支
持弾性体６や金属製の板ばね１１を含んだ構成であるた
め、能動型エンジンマウント１の熱被爆量が大量になっ
てそれが経時劣化してしまうと、経時劣化前よりも大き
な駆動信号ｙでなければ適切な支持力が発生しないこと
が多い。このため、適応ディジタルフィルタＷの各フィ
ルタ係数Ｗ_iは自然と大きな値になるのであるが、フィ
ルタ係数Ｗ_iが大きくなれば、図５のステップ３０１で
演算される発散状態レベルＷ_Hも大きくなるから、ステ
ップ３０２で制御が発散傾向にあると判定される可能性
が高くなる。しかし、かかる状況では、適応ディジタル
フィルタＷの各フィルタ係数Ｗ_iは大きくなる必要があ
るから大きくなったのであって、これを発散傾向と判断
してステップ３０３の処理を実行してしまうと、振動低
減制御を有効に実行する上で妨げになってしまう。

【００９１】逆に、発散しきい値γを予め大きな値に設
定してしまうと、ステップ３０２の判定が「ＹＥＳ」と
なる可能性がそれだけ小さくなるから、制御の発散を見
逃す可能性が高くなってしまうのである。

【００９２】よって、本実施の形態のように、能動型エ
ンジンマウント１に経時劣化が生じていると推定される
場合に、発散しきい値γを大きな値に設定すれば、発散
の誤検出や見逃しの可能性を低減でき、良好な振動低減
制御を実行するのに極めて有効なのである。

【００９３】さらに、本実施の形態では、タイマの時間
Ｔから求められる経過時間ΔＴと、温度センサ２８から
供給される温度検出信号ｔとの積を累算し、その累算さ
れた値に基づいて経時劣化を判定するようになっている
から、特にコントローラ２５の演算負荷を大幅に増大さ
せるようなこともない。

【００９４】ここで、本実施の形態では、エンジン３０
が振動源に対応し、能動型エンジンマウント１が制御振
動源に対応し、パルス信号生成器２６が基準信号生成手
段に対応し、図３のステップ１０２〜１１２の処理が能
動制御手段に対応し、荷重センサ２２が残留振動検出手
段に対応し、図５のステップ３０１の処理が発散状態レ
ベル検出手段に対応し、ステップ３０２の処理が発散判
断手段に対応し、図４のステップ２０１〜２０７の処理
が経時変化検出手段に対応し、ステップ２０８の処理が
発散しきい値設定手段に対応し、温度センサ２８が温度
検出手段に対応する。

【００９５】図６及び図７は本発明の第２の実施の形態
を示す図であって、図６は、経時変化検出処理の流れを
示すフローチャートである。なお、その他の構成や処理
の内容は上記第１の実施の形態と同様であるため、その
図示及び説明は省略する。

【００９６】即ち、図３のステップ２００の経時変化検
出処理が実行されると、先ず図６のステップ４０１にお
いて、伝達関数Ｃの同定処理が実行される。伝達関数Ｃ
の同定処理としては、駆動信号ｙとして所定周波数の正
弦波状の信号を出力し、そのときの残留振動信号ｅに基
づいてゲイン及び位相を演算することによりその所定周
波数における伝達関数を求め、これを必要な周波数帯域
に渡って実行して伝達関数Ｃを求める処理であってもよ
いし、或いは、駆動信号ｙとしてインパルス信号を出力
し、そのときの残留振動信号ｅを取り込んでインパルス
応答を求めてこれを伝達関数Ｃとしてもよい。ただし、
これらの方法を実行する場合には、例えばエンジン始動
時等に限定する必要がある。また、伝達関数Ｃの同定処
理としてのは、駆動信号ｙに同定用のホワイトノイズ信
号を重畳し、そのときの残留振動信号ｅを用いてＬＭＳ
アルゴリズムに従って行う処理も考えられる。この方法
であれば、振動低減制御の実行中であっても同定が可能
である。

【００９７】伝達関数Ｃが求められたら、ステップ４０
２に移行し、温度センサ２８から供給される温度検出信
号ｔを読み込む。そして、ステップ４０３に移行し、そ
の読み込んだ温度検出信号ｔに基づき、能動型エンジン
マウント１が低温状態であるか否かを判定する。

【００９８】このステップ４０３で能動型エンジンマウ
ント１が低温状態であると判定された場合には、ステッ
プ４０４に移行し、発散しきい値γを、通常の値γ₂に
設定し、今回のこの図６の処理を終えて図３の処理に復
帰する。

【００９９】これに対し、ステップ４０３の判定が「Ｎ
Ｏ」の場合には、ステップ４０５に移行し、ステップ４
０１で同定した伝達関数Ｃに基づいてそのピーク周波数
（ゲインが最大の周波数）ｆ_pを求める。ピーク周波数
ｆ_pは、伝達関数ＣをＦＦＴ処理することにより求める
ことができる。

【０１００】そして、ステップ４０６に移行し、ピーク
周波数ｆ_pがしきい値周波数ｆ_thよりも高いか否かを判
定する。この判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ４０
４に移行する。

【０１０１】しかし、ステップ４０６の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、能動型エンジンマウント１に経時劣化
が発生していると判断してステップ４０７に移行し、発
散しきい値γを、通常時よりも大きな値γ₁に設定す
る。ステップ４０７の処理を終えたら、今回のこの図６
の処理を終えて図３の処理に復帰する。

【０１０２】ここで、能動型エンジンマウント１に経時
劣化が生じているとすると、能動型エンジンマウント１
の支持弾性体６のばね定数が増加するため、図７に示す
ように伝達関数Ｃのピーク周波数ｆ_pは、初期状態のピ
ーク周波数に比べて高周波側に移行する。よって、初期
状態におけるピーク周波数ｆ_pよりも若干高い周波数に
しきい値周波数ｆ_thを設定しておき、伝達関数Ｃのピー
ク周波数ｆ_pがそのしきい値周波数ｆ_thを越えた場合に
は、能動型エンジンマウント１に経時劣化が生じている
可能性が高いと判断できるのである。

【０１０３】このため、ステップ４０６の判定結果に応
じて発散しきい値γを設定すれば、その後に上記第１の
実施の形態と同様の発散検出処理を実行することによ
り、上記第１の実施の形態と同様の作用効果を得ること
ができる。

【０１０４】しかも、本実施の形態にあっては、ステッ
プ４０３において能動型エンジンマウント１が低温であ
ると判定された場合には、ステップ４０５，４０６の処
理を実行することなく、直ちにステップ４０４に移行す
るようになっているが、これは、例えば比較的長時間停
止していたエンジン３０が始動した直後のように、能動
型エンジンマウント１が低温であると、能動型エンジン
マウント１内の支持弾性体６のばね定数が通常時よりも
増加している可能性が高く、かかる状態では能動型エン
ジンマウント１に経時劣化が生じていないにも関わらず
ステップ４０６の判定が「ＹＥＳ」となって発散しきい
値γが大きな値に設定される可能性があるからである。
つまり、ステップ４０３の判定を実行することにより、
能動型エンジンマウント１に経時劣化が生じていないの
にそれを誤検出する可能性を低減することができるので
ある。

【０１０５】ここで、本実施の形態では、ステップ４０
１の処理が伝達関数同定手段に対応し、ステップ４０
３，４０５，４０６の処理が経時変化検出手段に対応
し、そのうちのステップ４０３の処理が経時変化検証手
段に対応し、また、ステップ４０４，４０７の処理が発
散しきい値設定手段に対応する。

【０１０６】図８乃至図１０は本発明の第３の実施の形
態を示す図であって、図８はコントローラ２５内で実行
される処理の全体的な流れを示すフローチャート、図９
は経時変化検出処理の流れを示すフローチャートであ
る。なお、なお、その他の構成や処理の内容は上記第１
の実施の形態と同様であるため、その図示及び説明は省
略するとともに、上記第１の実施の形態と同様の処理に
は、同じステップ番号を付し、その重複する説明は省略
する。

【０１０７】即ち、本実施の形態では、図８に示すよう
に、ステップ１０１で初期設定を終えた後に、ステップ
５００に移行して経時変化検出処理を実行するととも
に、ステップ１１１の処理を終えたら、ステップ３００
に移行して発散検出処理を実行するようになっている。

【０１０８】そして、ステップ５００に移行したら、図
９に示すように、先ずステップ５０１において、温度検
出信号ｔを読み込み、次いでステップ５０２に移行し、
その温度検出信号ｔに基づいて能動型エンジンマウント
１が低温状態であるか否かを判定する。このステップ５
０２の判定が「ＹＥＳ」の場合には、能動型エンジンマ
ウント１に変化が生じていても、それが経時変化による
ものか否か判定できないと判断し、ステップ５０３に移
行する。ステップ５０３では、発散しきい値γを通常の
値γ₂に設定する。

【０１０９】しかし、ステップ５０２の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、ステップ５０４に移行して残留振動信
号ｅを読み込み、次いでステップ５０５に移行してその
残留振動信号ｅの振幅ｅ_Aを求める。ただし、このステ
ップ５０５では、ステップ５０４で読み込んだ残留振動
信号ｅの最大の振幅ｅ_Aを検出する。

【０１１０】次いで、ステップ５０６に移行し、基準信
号ｘの入力間隔に基づいてエンジン回転数Ｎを演算し、
次いでステップ５０７に移行し、エンジン回転数Ｎが、
コントローラ２５が振動低減制御を実行する周波数帯域
の下限値に対応する所定回転数Ｎ₁に達したか否かを判
定する。

【０１１１】このステップ５０７の判定が「ＮＯ」の場
合には、未だ振動低減制御を実行するエンジン回転数に
は達していないと判断し、ステップ５０４に戻って上述
した処理を繰り返し実行する。

【０１１２】つまり、ステップ５０４、５０５の処理
は、エンジン３０は駆動状態であり従ってエンジン３０
で発生した振動は能動型エンジンマウント１に入力され
ているいが、その能動型エンジンマウント１からは制御
振動が発生していない状況下において繰り返し実行され
ることになる。

【０１１３】そして、ステップ５０７の判定が「ＹＥ
Ｓ」となった時点で、ステップ５０８に移行するが、こ
の時点では、振幅ｅ_Aとして、上記状況下における残留
振動信号ｅの最大の振幅が記憶されていることになる。

【０１１４】ステップ５０８では、振幅ｅ_Aがしきい値
ｅ_thよりも大きいか否かを判定し、その判定が「ＮＯ」
の場合には、能動型エンジンマウント１には経時劣化が
生じていないと判断してステップ５０３に移行し、発散
しきい値γを通常の値γ₂に設定する。これに対し、ス
テップ５０８の判定が「ＹＥＳ」の場合には、能動型エ
ンジンマウント１に経時劣化が生じている可能性が高い
と判断してステップ５０９に移行し、発散しきい値γを
大きな値γ₁に設定する。ステップ５０３又は５０９の
処理を終えたら、今回のこの図９の処理を終了し、図８
の処理に復帰する。

【０１１５】つまり、コントローラ２５は、エンジン３
０の発動時に、能動型エンジンマウント１に経時劣化が
生じているか否かを判断して発散しきい値γを設定する
処理を実行するようになっている。これは、アイドル振
動やこもり音振動が発生する状態には到っていないエン
ジン３０の発動時には、コントローラ２５は振動低減制
御は実行しないから、電磁アクチュエータ１０は非駆動
状態であり制御振動は発生していないため、エンジン３
０での燃焼によって発生する振動は、能動的に低減され
ることなく荷重センサ２２に到達するから、振動伝達系
の変化を判断するのに極めて好適だからである。

【０１１６】そこで、ステップ５０８における判定に用
いるしきい値ｅ_thを、車両の初期状態においてステップ
５０４〜５０７の処理を実行した場合に得られる振幅ｅ
_Aよりも若干大きい値に設定しておけば、ステップ５０
８の判定を実行することにより、能動型エンジンマウン
ト１に経時劣化が生じたか否かを判定することができる
のである。つまり、図１０に示すように、初期状態であ
れば、支持弾性体６のばね定数は特に増加していないか
ら、残留振動信号ｅの振幅もそれほど大きくはないが、
経時劣化が生じた後は、支持弾性体６のばね定数が増大
し、残留振動信号ｅの振幅も大きくなるから、その振幅
に基づけば能動型エンジンマウント１の経時劣化を判断
することができるのである。よって、本実施の形態にあ
っても、上記第１の実施の形態と同様の作用効果を得る
ことができる。

【０１１７】また、ステップ５０２の判定が「ＹＥＳ」
の場合には、無条件にステップ５０３に移行するように
なっているから、上記第２の実施の形態と同様に、経時
劣化を誤検出する可能性も低くなっている。

【０１１８】ここで、本実施の形態にあっては、ステッ
プ５０２の処理が経時劣化検証手段に対応し、ステップ
５０４〜５０８の処理が経時変化検出手段に対応する。
図１１乃至図１４は本発明の第４の実施の形態を示す図
であって、図１１はコントローラ２５内で実行される処
理の全体的な流れを示すフローチャート、図１２は経時
変化検出処理の流れを示すフローチャートである。な
お、なお、その他の構成や処理の内容は上記第１の実施
の形態と同様であるため、その図示及び説明は省略する
とともに、上記第１の実施の形態と同様の処理には、同
じステップ番号を付し、その重複する説明は省略する。

【０１１９】即ち、本実施の形態では、ステップ１０５
で残留振動信号ｅを読み込んだら、ステップ１２０に移
行し、残留振動信号ｅの振幅ｅ_Aを求める。なお、この
ステップ１２０では、各時点における残留振動信号ｅの
振幅ｅ_Aを求めるようになっている。

【０１２０】一方、ステップ１１１からステップ６００
に移行して経時変化検出処理が実行されると、図１２に
示すように、先ずそのステップ６０１において発散状態
レベルＷ_Hが演算される。発散状態レベルＷ_Hは、図５
のステップ３０１の処理と同様に演算される。従って、
ステップ３００の発散検出処理において再び発散状態レ
ベルＷ_Hを演算する必要はない。

【０１２１】そして、ステップ６０２に移行し、発散状
態レベルＷ_Hが、しきい値Ｗ_thを越えているか否かを判
定する。なお、しきい値Ｗ_thは、発散しきい値γの通常
時の値γ₂よりも若干小さい値とする。

【０１２２】このステップ６０２の判定が「ＮＯ」の場
合は、特に振動レベルは悪化していないから、能動型エ
ンジンマウント１には経時劣化は生じていないと判断
し、ステップ６０３に移行して発散しきい値γを通常時
の値γ₂とする。

【０１２３】これに対し、ステップ６０２の判定が「Ｙ
ＥＳ」の場合には、少なくとも適応ディジタルフィルタ
Ｗのフィルタ係数Ｗ_iは大きくなっているから、能動型
エンジンマウント１に経時劣化が生じている可能性があ
ると判断し、ステップ６０４に移行する。

【０１２４】そして、ステップ６０４では、ステップ１
２０で求めた振幅ｅ_Aが減少傾向にあるか否かを判定す
る。このステップ６０４の判定が「ＮＯ」の場合は、適
応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iは大きくな
っているし、且つ、振動レベルも悪化傾向にあると判断
できるから、制御は発散傾向にある可能性が高いと判断
し、ステップ６０３に移行する。

【０１２５】しかし、ステップ６０４の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合は、確かに適応ディジタルフィルタＷのフィ
ルタ係数Ｗ_iは大きくなっているが、振動レベルは悪化
傾向になく従って振動低減制御は有効に働いていると判
断でき、かかる場合のフィルタ係数Ｗ_iが大きくなって
いるのは、能動型エンジンマウント１に経時劣化が生じ
て伝達関数Ｃの状態が当初の状態から変化しているから
であると推定できる。

【０１２６】そこで、ステップ６０５に移行し、発散し
きい値γを、通常時よりも大きな値γ₁に設定する。そ
して、ステップ６０３又は６０５の処理を終えたら、今
回のこの図１２の処理を終了し、図１１の処理に復帰す
る。

【０１２７】つまり、図１３に示すように、基準信号ｘ
に同期して残留振動信号ｅは変化するのであるが、その
残留振動信号ｅの振幅は、振動低減制御が良好に働いて
いれば、通常は減少傾向にあるか、若しくは、低いレベ
ルで安定する。よって、図１４に示すように、発散状態
レベルＷ_Hがしきい値Ｗ_thに達したとしても、残留振動
信号ｅの振幅ｅ_Aが減少傾向にあれば、制御は良好に働
いており、発散状態レベルＷ_Hが増加しているのは能動
型エンジンマウント１に経時劣化が生じているからであ
ると推定できるのである。よって、本実施の形態にあっ
ても、上記第１の実施の形態と同様の作用効果が得られ
る。

【０１２８】なお、本実施の形態にあっては、しきい値
Ｗ_thは、発散しきい値γと同じにすることも可能であ
る。その場合、ステップ６０２の判定と、図５のステッ
プ３０２の判定とが重複することになるから、これを一
体にして、直接ステップ３０３に移行するか否かの処理
としてもよい。

【０１２９】また、上記各実施の形態では、発散しきい
値γを大小２段階に設定するようにしているが、これら
３段階以上であってもよいし、或いは、上記第１の実施
の形態のような場合には経時劣化カウンタＣ_tの値に応
じてリニアに変化させてもよい。そして、発散しきい値
γは、上記公開公報に開示されたように、制御環境にも
応じて変化させるようにしてもよい。

【０１３０】そして、上記各実施の形態では、残留振動
検出手段として、能動型エンジンマウント１に内蔵され
た荷重センサ２２を用いてるから、振動低減制御を実行
した際にはその能動型エンジンマウント１を通じて車体
３５側に伝搬される振動を低減することができるが、こ
れに限定されるものではなく、例えば、乗員足元位置に
配設された加速度センサを残留振動検出手段とすれば、
その乗員足元位置に伝搬する振動を低減するように能動
型エンジンマウント１で制御振動を発生させることがで
きるようになる。

【０１３１】さらに、上記各実施の形態では、本発明に
係る能動型騒音振動制御装置を、エンジン３０から車体
３５に伝達される振動を低減する車両用の能動型振動制
御装置に適用した場合について説明したが、本発明の適
用対象はこれに限定されるものではなく、例えば騒音源
としてのエンジン３０から車室内に伝達される騒音を低
減する能動型騒音制御装置であってもよい。かかる能動
型騒音制御装置とする場合には、車室内に制御音を発生
するための制御音源としてのラウドスピーカと、車室内
の残留騒音を検出する残留騒音検出手段としてのマイク
ロフォンとを設け、上記各実施の形態と同様の演算処理
によって得られる駆動信号ｙに応じてラウドスピーカを
駆動させるとともに、マイクロフォンの出力を残留騒音
信号ｅとして適応ディジタルフィルタＷの各フィルタ係
数Ｗ_iの更新処理に用い、そして経時変化検出処理，発
散検出処理を実行すれば、上記各実施の形態と同様の作
用効果が得られる。

【０１３２】また、本発明の適用対象は車両に限定され
るものではなく、エンジン３０以外で発生する周期的な
振動や騒音を低減するための能動型振動制御装置，能動
型騒音制御装置や、非周期的な振動や騒音（ランダム・
ノイズ）を低減するための能動型振動制御装置，能動型
騒音制御装置であっても本発明は適用可能であり、適用
対象に関係なく上記各実施の形態と同等の作用効果を奏
することができる。例えば、工作機械からフロアや室内
に伝達される振動や騒音を低減する装置等であっても、
本発明は適用可能である。

【０１３３】さらに、上記各実施の形態では、適応アル
ゴリズムとして同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳア
ルゴリズムを適用した場合について説明したが、適用可
能な適応アルゴリズムはこれに限定されるものではな
く、例えば、通常のＦｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳアル
ゴリズム等であってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態を示す車両の概略側面図であ
る。

【図２】能動型エンジンマウントの一例を示す断面図で
ある。

【図３】振動低減処理の概要を示すフローチャートであ
る。

【図４】経時変化検出処理の概要を示すフローチャート
である。

【図５】発散検出処理の概要を示すフローチャートであ
る。

【図６】第２の実施の形態の経時変化検出処理の概要を
示すフローチャートである。

【図７】第２の実施の形態の作用を説明する周波数特性
図である。

【図８】第３の実施の形態の振動低減処理の概要を示す
フローチャートである。

【図９】第３の実施の形態の経時変化検出処理の概要を
示すフローチャートである。

【図１０】第３の実施の形態の作用を説明する波形図で
ある。

【図１１】第４の実施の形態の振動低減処理の概要を示
すフローチャートである。

【図１２】第４の実施の形態の経時変化検出処理の概要
を示すフローチャートである。

【図１３】第４の実施の形態の作用を説明する波形図で
ある。

【図１４】第４の実施の形態の作用を説明する波形図で
ある。

【符号の説明】

１能動型エンジンマウント（制御振動源）２２荷重センサ（残留振動検出手段）２５コントローラ２６パルス信号生成器（基準信号生成手段）２８温度センサ３０エンジン（振動源）３５車体

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】騒音源又は振動源から発せられる騒音又
は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な制御
音源又は制御振動源と、前記騒音又は振動の発生状態を
表す基準信号を生成し出力する基準信号生成手段と、前
記干渉後の騒音又は振動を検出し残留騒音信号又は残留
振動信号として出力する残留騒音検出手段又は残留振動
検出手段と、前記基準信号及び前記残留騒音信号又は残
留振動信号に基づき前記制御音源又は制御振動源と前記
残留騒音検出手段又は残留振動検出手段との間の伝達関
数を含む制御アルゴリズムを用いて前記騒音又は振動が
低減するように前記制御音源又は制御振動源を駆動する
能動制御手段と、制御の発散状態レベルを検出する発散
状態レベル検出手段と、前記発散状態レベルが所定の発
散しきい値を越えた場合に制御が発散したと判断する発
散判断手段と、制御系の経時変化を検出する経時変化検
出手段と、この経時変化検出手段が検出した前記経時変
化に応じて前記発散しきい値を設定する発散しきい値設
定手段と、を備えたことを特徴とする能動型騒音振動制
御装置。
【請求項２】前記経時変化検出手段は、前記制御音源
又は制御振動源の熱被爆量に基づいて前記制御系の経時
変化を検出するようになっている請求項１記載の能動型
騒音振動制御装置。
【請求項３】前記経時変化検出手段は、前記制御音源
又は制御振動源の累積作動時間に基づいて前記制御系の
経時変化を検出するようになっている請求項１記載の能
動型騒音振動制御装置。
【請求項４】前記伝達関数を同定する伝達関数同定手
段を備え、前記経時変化検出手段は、前記伝達関数のピ
ーク周波数に基づいて前記制御系の経時変化を検出する
ようになっている請求項１記載の能動型騒音振動制御装
置。
【請求項５】前記経時変化検出手段は、前記騒音源又
は振動源から騒音又は振動が発せられているが前記制御
音源又は制御振動源からは制御音又は制御振動が発生し
ていないときの前記残留騒音信号又は残留振動信号に基
づいて、前記制御系の経時変化を検出するようになって
いる請求項１記載の能動型騒音振動制御装置。
【請求項６】前記経時変化検出手段は、前記発散状態
レベルが所定のしきい値を越えたときの前記残留騒音信
号又は残留振動信号の振幅の変化傾向に基づいて前記制
御系の経時変化を検出するようになっている請求項１記
載の能動型騒音振動制御装置。
【請求項７】前記経時変化検出手段は、前記制御系の
変化が経時変化であるか否かを検証する経時変化検証手
段を含んで構成される請求項１乃至請求項６のいずれか
に記載の能動型騒音振動制御装置。
【請求項８】前記制御音源又は制御振動源若しくはそ
の周辺の温度を検出する温度検出手段を備え、前記経時
変化検証手段は、前記温度検出手段が検出した温度に基
づいて前記検証を行うようになっている請求項７記載の
能動型騒音振動制御装置。
【請求項９】前記伝達関数を同定する伝達関数同定手
段と、前記制御音源又は制御振動源若しくはその周辺の
温度を検出する温度検出手段と、を備え、前記経時変化
検出手段は、前記温度検出手段が検出した温度に基づい
て前記制御系の変化が経時変化であるか否かを検証する
経時変化検証手段を含んで構成されるとともに、前記制
御音源又は制御振動源と前記残留騒音検出手段又は残留
振動検出手段との間の伝達関数のピーク周波数に基づい
て前記制御系の経時変化を検出するようになっている請
求項１記載の能動型騒音振動制御装置。
【請求項１０】前記経時変化検出手段は、前記温度検
出手段が検出した温度に基づいて前記制御系の変化が経
時変化であるか否かを検証する経時変化検証手段を含ん
で構成されるとともに、前記騒音源又は振動源から騒音
又は振動が発せられているが前記制御音源又は制御振動
源からは制御音又は制御振動が発生していないときの前
記残留騒音信号又は残留振動信号に基づいて、前記制御
系の経時変化を検出するようになっている請求項１記載
の能動型騒音振動制御装置。