JPH1114363A - ドリフト検出補正手段 - Google Patents
ドリフト検出補正手段Info
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- JPH1114363A JPH1114363A JP9165537A JP16553797A JPH1114363A JP H1114363 A JPH1114363 A JP H1114363A JP 9165537 A JP9165537 A JP 9165537A JP 16553797 A JP16553797 A JP 16553797A JP H1114363 A JPH1114363 A JP H1114363A
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- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 72
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 95
- 238000000034 method Methods 0.000 description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 4
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
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- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 雰囲気温度変化や、経時変化等によって発生
するドリフトを検出し、補正することができるドリフト
検出補正手段を提供すること。 【解決手段】 車両のロールレートを検出するロールレ
ート検出手段１と、検出されたロールレートからロール
角を算出するロール角算出手段２と、ロール角（Ｘ座
標）、及びロール角に対応するロールレート（Ｙ座標）
に基づいて作成されるマップの重心点であり、零点との
差がドリフトとなる重心点を算出する重心点算出手段３
とを備えると共に、予め通常走行時における重心点を算
出しておくように、手段１、２、及び３を制御する第１
の制御手段４と、現走行時におけるロールレートを検出
し、検出されたロールレートからロール角を算出するよ
うに、手段１、及び２を制御する第２の制御手段５と、
現走行時におけるロール角、及びロール角に対応するロ
ールレートからドリフトの補正を行なう第１の補正手段
６とを装備する。
するドリフトを検出し、補正することができるドリフト
検出補正手段を提供すること。 【解決手段】 車両のロールレートを検出するロールレ
ート検出手段１と、検出されたロールレートからロール
角を算出するロール角算出手段２と、ロール角（Ｘ座
標）、及びロール角に対応するロールレート（Ｙ座標）
に基づいて作成されるマップの重心点であり、零点との
差がドリフトとなる重心点を算出する重心点算出手段３
とを備えると共に、予め通常走行時における重心点を算
出しておくように、手段１、２、及び３を制御する第１
の制御手段４と、現走行時におけるロールレートを検出
し、検出されたロールレートからロール角を算出するよ
うに、手段１、及び２を制御する第２の制御手段５と、
現走行時におけるロール角、及びロール角に対応するロ
ールレートからドリフトの補正を行なう第１の補正手段
６とを装備する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はドリフト検出補正手
段に関し、より詳細には、車両のロールレートを検出す
る場合に、振動体を用いたジャイロセンサなどに生じる
ドリフトを検出し、補正するドリフト検出補正手段に関
する。
段に関し、より詳細には、車両のロールレートを検出す
る場合に、振動体を用いたジャイロセンサなどに生じる
ドリフトを検出し、補正するドリフト検出補正手段に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両横転の検出をより正確
に、より低価格で実現するために、通常は車両の旋回方
向に対する角速度の検出に利用しているジャイロセンサ
等を応用し、車両の前後方向を軸とした角速度（以下、
ロールレートと記す）を検出するロールレート検出手段
と、検出されたロールレートからロール角を算出するロ
ール角算出手段とを車両に装備し、そしてこれら検出さ
れたロールレートと算出されたロール角とを利用するこ
とで車両の横転を判定し、エアバックやベルトプリテン
ショナ等を動作させて乗員の保護を図る乗員保護システ
ムがある。
に、より低価格で実現するために、通常は車両の旋回方
向に対する角速度の検出に利用しているジャイロセンサ
等を応用し、車両の前後方向を軸とした角速度（以下、
ロールレートと記す）を検出するロールレート検出手段
と、検出されたロールレートからロール角を算出するロ
ール角算出手段とを車両に装備し、そしてこれら検出さ
れたロールレートと算出されたロール角とを利用するこ
とで車両の横転を判定し、エアバックやベルトプリテン
ショナ等を動作させて乗員の保護を図る乗員保護システ
ムがある。
【０００３】図１２は、Ｘ軸に時間Ｔをとり、Ｙ軸にロ
ールレートωをとったグラフ図であり、時間ΔＴ毎に前
記ロールレート検出手段により検出されたロールレート
ωtを示している。また、時間ｔにおけるロール角θt
は、時間０から時間ｔまでに検出されたロールレートω
の総和、すなわちθt ＝ω1 ΔＴ＋…＋ωt ΔＴ（斜線
部の総和）である。
ールレートωをとったグラフ図であり、時間ΔＴ毎に前
記ロールレート検出手段により検出されたロールレート
ωtを示している。また、時間ｔにおけるロール角θt
は、時間０から時間ｔまでに検出されたロールレートω
の総和、すなわちθt ＝ω1 ΔＴ＋…＋ωt ΔＴ（斜線
部の総和）である。
【０００４】従って、時間ｔにおけるロールレートωt
と車両傾斜姿勢を示すロール角θtとを求めることがで
き、車両の前後方向を軸とした状況（以下、車両傾斜状
態と記す）を判定することが可能となる。また、ロール
角をＸ軸にとり、ロールレートをＹ軸にとった２次元マ
ップに、時間ｔにおける車両傾斜状態を示した場合の座
標は（θt ，ωt ）となる。
と車両傾斜姿勢を示すロール角θtとを求めることがで
き、車両の前後方向を軸とした状況（以下、車両傾斜状
態と記す）を判定することが可能となる。また、ロール
角をＸ軸にとり、ロールレートをＹ軸にとった２次元マ
ップに、時間ｔにおける車両傾斜状態を示した場合の座
標は（θt ，ωt ）となる。
【０００５】図１３は、ロール角をＸ軸にとり、ロール
レートをＹ軸にとった２次元マップを示しており、斜線
部Ａ1 、Ａ2 はそれぞれ車両横転判定領域である。図中
Ｌは、車両走行中における車両傾斜状態の一例を示した
ものであり、車両が走行するにつれて点ａから点ｂの方
向へ車両傾斜状態が変動しているものとする。車両傾斜
状態Ｌにおける点ａ〜点ｂ間は車両が通常走行している
ことを示し、点ｃにて車両が横転し始めたことを示し、
点ｃ〜点ｄ間は車両が横転していることを示している。
レートをＹ軸にとった２次元マップを示しており、斜線
部Ａ1 、Ａ2 はそれぞれ車両横転判定領域である。図中
Ｌは、車両走行中における車両傾斜状態の一例を示した
ものであり、車両が走行するにつれて点ａから点ｂの方
向へ車両傾斜状態が変動しているものとする。車両傾斜
状態Ｌにおける点ａ〜点ｂ間は車両が通常走行している
ことを示し、点ｃにて車両が横転し始めたことを示し、
点ｃ〜点ｄ間は車両が横転していることを示している。
【０００６】上記したように、前記ロールレート検出手
段により検出されたロールレートωと、前記ロール角算
出手段により算出されたロール角θとから車両傾斜状態
（θ，ω）を求め、車両傾斜状態（θ，ω）が車両横転
判定領域Ａ1 、Ａ2 内に位置するか否かを判断すること
によって、車両の横転を判定することができる。
段により検出されたロールレートωと、前記ロール角算
出手段により算出されたロール角θとから車両傾斜状態
（θ，ω）を求め、車両傾斜状態（θ，ω）が車両横転
判定領域Ａ1 、Ａ2 内に位置するか否かを判断すること
によって、車両の横転を判定することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところが、雰囲気温度
の変化や、経時変化等により、振動体を用いたジャイロ
センサの特性は変動することがあるので、ジャイロセン
サを含んで構成されるロールレート検出手段の特性は変
動し、前記ロールレート検出手段により検出されるロー
ルレートωにドリフト成分が含まれ、正確なロールレー
トωを検出できず、その結果として、誤った横転判定を
してしまう虞がある。例えば、実際の車両傾斜状態はＰ
であるにも関わらず、ドリフトの影響でＰ’と算出され
た場合、Ｐ’は車両横転判定領域Ａ1 内に位置している
ため、誤って横転判定され、エアバックが開いたり、ベ
ルトが締まったりといった事態が生じることが考えられ
る。
の変化や、経時変化等により、振動体を用いたジャイロ
センサの特性は変動することがあるので、ジャイロセン
サを含んで構成されるロールレート検出手段の特性は変
動し、前記ロールレート検出手段により検出されるロー
ルレートωにドリフト成分が含まれ、正確なロールレー
トωを検出できず、その結果として、誤った横転判定を
してしまう虞がある。例えば、実際の車両傾斜状態はＰ
であるにも関わらず、ドリフトの影響でＰ’と算出され
た場合、Ｐ’は車両横転判定領域Ａ1 内に位置している
ため、誤って横転判定され、エアバックが開いたり、ベ
ルトが締まったりといった事態が生じることが考えられ
る。
【０００８】一般に車両の横転は、横転の要因となる現
象が起きてから数秒程度で横転最大角（例えば、９０de
g ）になると考えられている。例えば、前記現象が起き
てから５秒で横転最大角９０deg に達するとすると、平
均１８deg/秒のロールレートが車両に生じた場合に横転
が起こることになる。ここで、雰囲気温度等による誤差
を含めた従来からあるジャイロセンサを用いて構成され
たロールレート検出手段からの検出結果は、下記の数１
式で表わされる。
象が起きてから数秒程度で横転最大角（例えば、９０de
g ）になると考えられている。例えば、前記現象が起き
てから５秒で横転最大角９０deg に達するとすると、平
均１８deg/秒のロールレートが車両に生じた場合に横転
が起こることになる。ここで、雰囲気温度等による誤差
を含めた従来からあるジャイロセンサを用いて構成され
たロールレート検出手段からの検出結果は、下記の数１
式で表わされる。
【０００９】
【数１】ＶOUT ＝Ｄt(Ｔ) ＋印加角速度×センサ感度×
｛１＋Ｄs(Ｔ)/100 ｝ Ｄt(Ｔ) ：零点ドリフト特性 Ｄs(Ｔ) ：感度変化率 上記数１式に基づいて、従来からあるジャイロセンサの
特性を角速度一定（１８deg/秒）の条件で計算すると、
最大誤差ロールレート±２０deg/秒、ロール角±９０de
g （図１４参照）が発生する。
｛１＋Ｄs(Ｔ)/100 ｝ Ｄt(Ｔ) ：零点ドリフト特性 Ｄs(Ｔ) ：感度変化率 上記数１式に基づいて、従来からあるジャイロセンサの
特性を角速度一定（１８deg/秒）の条件で計算すると、
最大誤差ロールレート±２０deg/秒、ロール角±９０de
g （図１４参照）が発生する。
【００１０】本発明は上記課題に鑑みなされたものであ
って、雰囲気温度変化や、経時変化等によって発生する
ドリフトを検出し、補正することができるドリフト検出
補正手段を提供することを目的としている。
って、雰囲気温度変化や、経時変化等によって発生する
ドリフトを検出し、補正することができるドリフト検出
補正手段を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段及びその効果】上記目的を
達成するために本発明に係るドリフト検出補正手段
（１）は、車両のロールレートωを検出するロールレー
ト検出手段と、該ロールレート検出手段により検出され
たロールレートωからロール角θを算出するロール角算
出手段と、ロール角θをＸ軸、ロールレートωをＹ軸に
とり、前記ロール角算出手段により算出されたロール角
θ、及びロール角θに対応するロールレートωに基づい
て作成される２次元マップの重心点であり、零点（０，
０）との差が第１ドリフトとなる重心点（ｘO ，ｙO ）
を算出する重心点算出手段とを備えると共に、予め通常
走行時における重心点（ｘO ，ｙO ）を算出しておくよ
うに、前記ロールレート検出手段、前記ロール角算出手
段、及び前記重心点算出手段を制御する第１の制御手段
と、現走行時におけるロールレートωを検出し、検出さ
れたロールレートωからロール角θを算出するように、
前記ロールレート検出手段、及び前記ロール角算出手段
を制御する第２の制御手段と、現走行時におけるロール
角θ、及びロール角θに対応するロールレートωから前
記第１ドリフトの補正を行ない、補正後のロール角、及
びロールレートからなる（θ−ｘO ，ω−ｙO ）を算出
する第１の補正手段とを備えていることを特徴としてい
る。
達成するために本発明に係るドリフト検出補正手段
（１）は、車両のロールレートωを検出するロールレー
ト検出手段と、該ロールレート検出手段により検出され
たロールレートωからロール角θを算出するロール角算
出手段と、ロール角θをＸ軸、ロールレートωをＹ軸に
とり、前記ロール角算出手段により算出されたロール角
θ、及びロール角θに対応するロールレートωに基づい
て作成される２次元マップの重心点であり、零点（０，
０）との差が第１ドリフトとなる重心点（ｘO ，ｙO ）
を算出する重心点算出手段とを備えると共に、予め通常
走行時における重心点（ｘO ，ｙO ）を算出しておくよ
うに、前記ロールレート検出手段、前記ロール角算出手
段、及び前記重心点算出手段を制御する第１の制御手段
と、現走行時におけるロールレートωを検出し、検出さ
れたロールレートωからロール角θを算出するように、
前記ロールレート検出手段、及び前記ロール角算出手段
を制御する第２の制御手段と、現走行時におけるロール
角θ、及びロール角θに対応するロールレートωから前
記第１ドリフトの補正を行ない、補正後のロール角、及
びロールレートからなる（θ−ｘO ，ω−ｙO ）を算出
する第１の補正手段とを備えていることを特徴としてい
る。
【００１２】上記ドリフト検出補正手段（１）によれ
ば、通常走行時に前記ロール角算出手段により算出され
たロール角θ、及びロール角θに対応するロールレート
ωに基づいて作成される２次元マップの重心点（ｘO ，
ｙO ）が算出される。本来なら、前記ロールレート検出
手段の特性に変動がなければ、重心点（ｘO，ｙO ）は
零点（０，０）と略一致するので、通常走行時に作成さ
れた重心点（ｘO ，ｙO ）と零点（０，０）との差を第
１ドリフトと判断し、現走行時に検出及び算出されるロ
ールレートωとロール角θとからドリフトの補正が行な
われる。従って、補正後のロール角、及び該ロール角に
対応するロールレートは、（θ−ｘO ，ω−ｙO ）とな
り、これに基づいて車両横転判定（図１３参照）を行な
うことにより、正確な横転判定が可能となる。
ば、通常走行時に前記ロール角算出手段により算出され
たロール角θ、及びロール角θに対応するロールレート
ωに基づいて作成される２次元マップの重心点（ｘO ，
ｙO ）が算出される。本来なら、前記ロールレート検出
手段の特性に変動がなければ、重心点（ｘO，ｙO ）は
零点（０，０）と略一致するので、通常走行時に作成さ
れた重心点（ｘO ，ｙO ）と零点（０，０）との差を第
１ドリフトと判断し、現走行時に検出及び算出されるロ
ールレートωとロール角θとからドリフトの補正が行な
われる。従って、補正後のロール角、及び該ロール角に
対応するロールレートは、（θ−ｘO ，ω−ｙO ）とな
り、これに基づいて車両横転判定（図１３参照）を行な
うことにより、正確な横転判定が可能となる。
【００１３】本発明に係るドリフト検出補正手段（２）
は、上記ドリフト検出補正手段（１）において、通常走
行時における重心点（ｘO ，ｙO ）を算出するにあたっ
て、所定範囲外の値を示すロールレートωが所定回数以
上、前記ロールレート検出手段により検出された場合に
限り、前記第１の補正手段による補正を行なうように制
御する第１の補正制御手段を備えていることを特徴とし
ている。
は、上記ドリフト検出補正手段（１）において、通常走
行時における重心点（ｘO ，ｙO ）を算出するにあたっ
て、所定範囲外の値を示すロールレートωが所定回数以
上、前記ロールレート検出手段により検出された場合に
限り、前記第１の補正手段による補正を行なうように制
御する第１の補正制御手段を備えていることを特徴とし
ている。
【００１４】上記ドリフト検出補正手段（２）によれ
ば、通常走行時における重心点（ｘO，ｙO ）を算出す
るにあたって、所定範囲外の値を示すロールレートωが
所定回数以上、検出された場合に限り、補正が行なわれ
る。すなわち、所定範囲外の値を示すロールレートωが
所定回数以上、検出されない場合には、ドリフト成分が
ほとんど含まれておらず、ドリフト補正の必要がないと
判断し、補正が行なわれないようにすることができる。
ば、通常走行時における重心点（ｘO，ｙO ）を算出す
るにあたって、所定範囲外の値を示すロールレートωが
所定回数以上、検出された場合に限り、補正が行なわれ
る。すなわち、所定範囲外の値を示すロールレートωが
所定回数以上、検出されない場合には、ドリフト成分が
ほとんど含まれておらず、ドリフト補正の必要がないと
判断し、補正が行なわれないようにすることができる。
【００１５】本発明に係るドリフト検出補正手段（３）
は、上記ドリフト検出補正手段（１）において、通常走
行時における重心点（ｘO ，ｙO ）を算出するにあたっ
て、所定範囲外の値を示すロール角θが所定回数以上、
前記ロール角算出手段により算出された場合に限り、前
記第１の補正手段による補正を行なうように制御する第
２の補正制御手段を備えていることを特徴としている。
は、上記ドリフト検出補正手段（１）において、通常走
行時における重心点（ｘO ，ｙO ）を算出するにあたっ
て、所定範囲外の値を示すロール角θが所定回数以上、
前記ロール角算出手段により算出された場合に限り、前
記第１の補正手段による補正を行なうように制御する第
２の補正制御手段を備えていることを特徴としている。
【００１６】上記ドリフト検出補正手段（３）によれ
ば、通常走行時における重心点（ｘO，ｙO ）を算出す
るにあたって、所定範囲外の値を示すロール角θが所定
回数以上、算出された場合に限り、補正が行なわれる。
すなわち、所定範囲外の値を示すロール角θが所定回数
以上、算出されない場合には、ドリフト成分がほとんど
含まれておらず、ドリフト補正の必要がないと判断し、
補正が行なわれないようにすることができる。
ば、通常走行時における重心点（ｘO，ｙO ）を算出す
るにあたって、所定範囲外の値を示すロール角θが所定
回数以上、算出された場合に限り、補正が行なわれる。
すなわち、所定範囲外の値を示すロール角θが所定回数
以上、算出されない場合には、ドリフト成分がほとんど
含まれておらず、ドリフト補正の必要がないと判断し、
補正が行なわれないようにすることができる。
【００１７】本発明に係るドリフト検出補正手段（４）
は、上記ドリフト検出補正手段（１）において、通常走
行時における重心点（ｘO ，ｙO ）を算出するにあたっ
て、所定範囲外の値を示すロールレートωが所定回数以
上、前記ロールレート検出手段により検出された場合、
あるいは所定範囲外の値を示すロール角θが所定回数以
上、前記ロール角算出手段により算出された場合のいず
れかである時に限り、前記第１の補正手段による補正を
行なうように制御する第３の補正制御手段を備えている
ことを特徴としている。
は、上記ドリフト検出補正手段（１）において、通常走
行時における重心点（ｘO ，ｙO ）を算出するにあたっ
て、所定範囲外の値を示すロールレートωが所定回数以
上、前記ロールレート検出手段により検出された場合、
あるいは所定範囲外の値を示すロール角θが所定回数以
上、前記ロール角算出手段により算出された場合のいず
れかである時に限り、前記第１の補正手段による補正を
行なうように制御する第３の補正制御手段を備えている
ことを特徴としている。
【００１８】上記ドリフト検出補正手段（４）によれ
ば、通常走行時における重心点（ｘO，ｙO ）を算出す
るにあたって、所定範囲外の値を示すロールレートωが
所定回数以上、検出された場合、あるいは所定範囲外の
値を示すロール角θが所定回数以上、算出された場合の
いずれかである時に限り、補正が行なわれる。すなわ
ち、所定範囲外の値を示すロールレートωが所定回数以
上、検出されず、また所定範囲外の値を示すロール角θ
が所定回数以上、算出されない場合には、ドリフト成分
がほとんど含まれておらず、ドリフト補正の必要がない
と判断し、補正が行なわれないようにすることができ
る。また、前記判断はロールレートθ、及びロール角ω
の両方を判断要素としているので、より正確に前記判断
を行なうことができる。
ば、通常走行時における重心点（ｘO，ｙO ）を算出す
るにあたって、所定範囲外の値を示すロールレートωが
所定回数以上、検出された場合、あるいは所定範囲外の
値を示すロール角θが所定回数以上、算出された場合の
いずれかである時に限り、補正が行なわれる。すなわ
ち、所定範囲外の値を示すロールレートωが所定回数以
上、検出されず、また所定範囲外の値を示すロール角θ
が所定回数以上、算出されない場合には、ドリフト成分
がほとんど含まれておらず、ドリフト補正の必要がない
と判断し、補正が行なわれないようにすることができ
る。また、前記判断はロールレートθ、及びロール角ω
の両方を判断要素としているので、より正確に前記判断
を行なうことができる。
【００１９】本発明に係るドリフト検出補正手段（５）
は、上記ドリフト検出補正手段（１）〜（４）のいずれ
かにおいて、前記ロール角算出手段により算出されるロ
ール角をθ1 、…、θn 、及びロール角θ1 、…、θn
に対応するロールレートをそれぞれω1 、…、ωn とし
た場合、前記重心点算出手段が、（（θ1 ＋…＋θn ）
／ｎ，（ω1 ＋…＋ωn ）／ｎ）を重心点として算出す
るものであることを特徴としている。
は、上記ドリフト検出補正手段（１）〜（４）のいずれ
かにおいて、前記ロール角算出手段により算出されるロ
ール角をθ1 、…、θn 、及びロール角θ1 、…、θn
に対応するロールレートをそれぞれω1 、…、ωn とし
た場合、前記重心点算出手段が、（（θ1 ＋…＋θn ）
／ｎ，（ω1 ＋…＋ωn ）／ｎ）を重心点として算出す
るものであることを特徴としている。
【００２０】上記ドリフト検出補正手段（５）によれ
ば、検出されるロールレート、及び算出されるロール角
の平均によって重心点を算出しているので、より正確に
ドリフト成分を検出し、補正することが可能となる。
ば、検出されるロールレート、及び算出されるロール角
の平均によって重心点を算出しているので、より正確に
ドリフト成分を検出し、補正することが可能となる。
【００２１】本発明に係るドリフト検出補正手段（６）
は、上記ドリフト検出補正手段（５）において、同一の
ロール角θk に対応するロールレートが複数ωk1、
ωk2、…存在する場合には、最大ロールレートωkMAX＝
ＭＡＸ｛ωk1、…｝、最小ロールレートωkMIN＝ＭＩＮ
｛ωk1、…｝のものだけを用いて重心点を算出すること
を特徴としている。
は、上記ドリフト検出補正手段（５）において、同一の
ロール角θk に対応するロールレートが複数ωk1、
ωk2、…存在する場合には、最大ロールレートωkMAX＝
ＭＡＸ｛ωk1、…｝、最小ロールレートωkMIN＝ＭＩＮ
｛ωk1、…｝のものだけを用いて重心点を算出すること
を特徴としている。
【００２２】上記ドリフト検出補正手段（６）によれ
ば、同一のロール角θk に対応するロールレートが複数
存在する場合には、最大ロールレートωkMAX、最小ロー
ルレートωkMINのものだけを用いて重心点が算出され
る。すなわち、算出される重心点付近のものを考慮せ
ず、重心点から遠く離れているものだけを考慮するの
で、車両横転判定を行なう場合の精度をより一層高める
ことができる。
ば、同一のロール角θk に対応するロールレートが複数
存在する場合には、最大ロールレートωkMAX、最小ロー
ルレートωkMINのものだけを用いて重心点が算出され
る。すなわち、算出される重心点付近のものを考慮せ
ず、重心点から遠く離れているものだけを考慮するの
で、車両横転判定を行なう場合の精度をより一層高める
ことができる。
【００２３】本発明に係るドリフト検出補正手段（７）
は、上記ドリフト検出補正手段（１）〜（４）のいずれ
かにおいて、前記ロール角算出手段により算出されるロ
ール角をθ1 、…、θn 、及びロール角θ1 、…、θn
に対応するロールレートをそれぞれω1 、…、ωn とし
た場合、前記重心点算出手段が、ロール角θの平均値で
ある平均ロール角θA ＝θ1 ＋…＋θn ／ｎと平均ロー
ル角θA を微分して求められる値ωA とからなる
（θA，ωA ）を重心点として算出するものであること
を特徴としている。
は、上記ドリフト検出補正手段（１）〜（４）のいずれ
かにおいて、前記ロール角算出手段により算出されるロ
ール角をθ1 、…、θn 、及びロール角θ1 、…、θn
に対応するロールレートをそれぞれω1 、…、ωn とし
た場合、前記重心点算出手段が、ロール角θの平均値で
ある平均ロール角θA ＝θ1 ＋…＋θn ／ｎと平均ロー
ル角θA を微分して求められる値ωA とからなる
（θA，ωA ）を重心点として算出するものであること
を特徴としている。
【００２４】上記ドリフト検出補正手段（７）によれ
ば、ロール角θの平均値である平均ロール角θA 、及び
平均ロール角θA に基づいて算出されるロールレートω
A が重心点として算出される。すなわち、前記ロール角
算出手段により算出される頻度の高いロール角を利用し
ているので、より正確にドリフト成分を検出し、補正す
ることが可能となる。
ば、ロール角θの平均値である平均ロール角θA 、及び
平均ロール角θA に基づいて算出されるロールレートω
A が重心点として算出される。すなわち、前記ロール角
算出手段により算出される頻度の高いロール角を利用し
ているので、より正確にドリフト成分を検出し、補正す
ることが可能となる。
【００２５】本発明に係るドリフト検出補正手段（８）
は、上記ドリフト検出補正手段（１）〜（４）のいずれ
かにおいて、前記ロールレート検出手段により検出され
るロールレートωのうち、最大、最小であるロールレー
トωMAX 、ωMIN 、及びロールレートωMAX 、ωMIN に
対応するロール角をそれぞれθ（ωMAX ）、θ（ω
MIN ）とした場合、前記重心点算出手段が、（（θ（ω
MAX ）＋θ（ωMIN ））／２，（ωMAX ＋ωMIN ）／
２）を重心点として算出するものであることを特徴とし
ている。
は、上記ドリフト検出補正手段（１）〜（４）のいずれ
かにおいて、前記ロールレート検出手段により検出され
るロールレートωのうち、最大、最小であるロールレー
トωMAX 、ωMIN 、及びロールレートωMAX 、ωMIN に
対応するロール角をそれぞれθ（ωMAX ）、θ（ω
MIN ）とした場合、前記重心点算出手段が、（（θ（ω
MAX ）＋θ（ωMIN ））／２，（ωMAX ＋ωMIN ）／
２）を重心点として算出するものであることを特徴とし
ている。
【００２６】上記ドリフト検出補正手段（８）によれ
ば、前記重心点を２点間の中点として算出することがで
きるので、演算上の負担を小さくし、ドリフト成分の検
出効率を向上させることができる。
ば、前記重心点を２点間の中点として算出することがで
きるので、演算上の負担を小さくし、ドリフト成分の検
出効率を向上させることができる。
【００２７】本発明に係るドリフト検出補正手段（９）
は、上記ドリフト検出補正手段（１）〜（４）のいずれ
かにおいて、前記ロールレート検出手段により検出され
るロールレートがωであり、所定のロール角θJ に対応
するロールレートのうち、最大、最小であるロールレー
トをそれぞれωMAX （θJ ）、ωMIN （θJ ）とした場
合、前記重心点算出手段が、（θJ ，（ωMAX （θJ ）
＋ωMIN （θJ ））／２）を重心点として算出するもの
であることを特徴としている上記ドリフト検出補正手段
（９）によれば、所定のロール角θJ に対応する２点間
の中点として重心点を算出することができるので、演算
上の負担を著しく小さし、ドリフト成分の検出効率をよ
り一層向上させることができる。
は、上記ドリフト検出補正手段（１）〜（４）のいずれ
かにおいて、前記ロールレート検出手段により検出され
るロールレートがωであり、所定のロール角θJ に対応
するロールレートのうち、最大、最小であるロールレー
トをそれぞれωMAX （θJ ）、ωMIN （θJ ）とした場
合、前記重心点算出手段が、（θJ ，（ωMAX （θJ ）
＋ωMIN （θJ ））／２）を重心点として算出するもの
であることを特徴としている上記ドリフト検出補正手段
（９）によれば、所定のロール角θJ に対応する２点間
の中点として重心点を算出することができるので、演算
上の負担を著しく小さし、ドリフト成分の検出効率をよ
り一層向上させることができる。
【００２８】本発明に係るドリフト検出補正手段（１
０）は、上記ドリフト検出補正手段（１）〜（９）のい
ずれかにおいて、ロール角θをＸ軸、ロールレートωを
Ｙ軸にとり、前記ロール角算出手段により算出されたロ
ール角θ、及びロール角θに対応するロールレートωの
うち最大、最小のものに基づいて２次元マップを作成す
るマップ作成手段と、予め、通常走行時におけるモニタ
用マップを作成しておくように前記ロールレート検出手
段、前記ロール角算出手段、及び前記マップ作成手段を
制御する第３の制御手段と、現走行の直前時における現
走行直前マップを作成しておくように、前記ロールレー
ト検出手段、前記ロール角算出手段、及び前記マップ作
成手段を制御する第４の制御手段とを備えると共に、前
記第１の補正手段により補正が行なわれた（θ−ｘO ，
ω−ｙO ）に、モニタ用マップと現走行直前マップとの
差である第２ドリフトを補正として施す第２の補正手段
を備えていることを特徴としている。
０）は、上記ドリフト検出補正手段（１）〜（９）のい
ずれかにおいて、ロール角θをＸ軸、ロールレートωを
Ｙ軸にとり、前記ロール角算出手段により算出されたロ
ール角θ、及びロール角θに対応するロールレートωの
うち最大、最小のものに基づいて２次元マップを作成す
るマップ作成手段と、予め、通常走行時におけるモニタ
用マップを作成しておくように前記ロールレート検出手
段、前記ロール角算出手段、及び前記マップ作成手段を
制御する第３の制御手段と、現走行の直前時における現
走行直前マップを作成しておくように、前記ロールレー
ト検出手段、前記ロール角算出手段、及び前記マップ作
成手段を制御する第４の制御手段とを備えると共に、前
記第１の補正手段により補正が行なわれた（θ−ｘO ，
ω−ｙO ）に、モニタ用マップと現走行直前マップとの
差である第２ドリフトを補正として施す第２の補正手段
を備えていることを特徴としている。
【００２９】上記ドリフト検出補正手段（１０）によれ
ば、予め作成しておいたモニタ用マップと現走行直前マ
ップとの差が算出される。本来なら、前記ロールレート
検出手段の特性に変動がなければ、前記モニタ用マップ
と前記現走行直前マップとは略一致するので、前記モニ
タ用マップと前記現走行直前マップとの差を第２ドリフ
トと判断し、現走行時に検出及び算出されるロールレー
トωとロール角θとからドリフトの補正が行なわれる。
従って、第１ドリフト及び第２ドリフトを補正し、補正
後の内容に基づいて車両横転判定（図１３参照）を行な
うことによって、より一層正確な横転判定が可能とな
る。
ば、予め作成しておいたモニタ用マップと現走行直前マ
ップとの差が算出される。本来なら、前記ロールレート
検出手段の特性に変動がなければ、前記モニタ用マップ
と前記現走行直前マップとは略一致するので、前記モニ
タ用マップと前記現走行直前マップとの差を第２ドリフ
トと判断し、現走行時に検出及び算出されるロールレー
トωとロール角θとからドリフトの補正が行なわれる。
従って、第１ドリフト及び第２ドリフトを補正し、補正
後の内容に基づいて車両横転判定（図１３参照）を行な
うことによって、より一層正確な横転判定が可能とな
る。
【００３０】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係るドリフト検出
補正手段の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１
は実施の形態（１）に係るドリフト検出補正手段の要部
を概略的に示したブロック図である。図中１は車両のロ
ールレートを検出するロールレート検出手段を示してい
る。ロールレート検出手段１は、ロール角算出手段２、
及び重心点算出手段３に接続されている。
補正手段の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１
は実施の形態（１）に係るドリフト検出補正手段の要部
を概略的に示したブロック図である。図中１は車両のロ
ールレートを検出するロールレート検出手段を示してい
る。ロールレート検出手段１は、ロール角算出手段２、
及び重心点算出手段３に接続されている。
【００３１】第１の制御手段４はロールレート検出手段
１、ロール角算出手段２、及び重心点算出手段３に接続
され、第２の制御手段５はロールレート検出手段１、及
びロール角算出手段２に接続されている。また、ロール
レート検出手段１、ロール角算出手段２、及び重心点算
出手段３はそれぞれ第１の補正手段６に接続されてい
る。ロール角算出手段２は、ロールレート検出手段１に
より検出されたロールレートから車両傾斜姿勢を示すロ
ール角を算出するものである（図１２参照）。
１、ロール角算出手段２、及び重心点算出手段３に接続
され、第２の制御手段５はロールレート検出手段１、及
びロール角算出手段２に接続されている。また、ロール
レート検出手段１、ロール角算出手段２、及び重心点算
出手段３はそれぞれ第１の補正手段６に接続されてい
る。ロール角算出手段２は、ロールレート検出手段１に
より検出されたロールレートから車両傾斜姿勢を示すロ
ール角を算出するものである（図１２参照）。
【００３２】実施の形態（１）に係るドリフト検出補正
手段における第１の制御手段４の動作を図２に示したフ
ローチャートに基づいて説明する。第１の制御手段４
は、ロール角をＸ軸、ロールレートをＹ軸にとり、ロー
ル角算出手段２により算出されたロール角θ、及びロー
ル角θに対応するロールレートωに基づいて作成される
２次元マップの重心点であり、零点（０，０）との差が
第１ドリフトとなる重心点（ｘO ，ｙO ）を通常走行時
におけるデータ（ロール角θ、及びロールレートω）か
ら算出しておくように、ロールレート算出手段１、ロー
ル角算出手段２、及び重心点算出手段３を制御するもの
である。
手段における第１の制御手段４の動作を図２に示したフ
ローチャートに基づいて説明する。第１の制御手段４
は、ロール角をＸ軸、ロールレートをＹ軸にとり、ロー
ル角算出手段２により算出されたロール角θ、及びロー
ル角θに対応するロールレートωに基づいて作成される
２次元マップの重心点であり、零点（０，０）との差が
第１ドリフトとなる重心点（ｘO ，ｙO ）を通常走行時
におけるデータ（ロール角θ、及びロールレートω）か
ら算出しておくように、ロールレート算出手段１、ロー
ル角算出手段２、及び重心点算出手段３を制御するもの
である。
【００３３】まずステップ１において、カウンタＣを０
とし、次にステップ２において、タイマｔを０とし、ス
テップ３に移る。ステップ３では、ロールレート検出手
段１にロールレートωC を検出させ、次にステップ４に
おいて、ロール角算出手段２にロールレート検出手段１
により検出されたロールレートωC を取り込ませ、ロー
ルレートω0 、…、ωC に基づいてロール角θC （＝ω
0 ΔＴ＋…＋ωC ΔＴ）を算出させる。
とし、次にステップ２において、タイマｔを０とし、ス
テップ３に移る。ステップ３では、ロールレート検出手
段１にロールレートωC を検出させ、次にステップ４に
おいて、ロール角算出手段２にロールレート検出手段１
により検出されたロールレートωC を取り込ませ、ロー
ルレートω0 、…、ωC に基づいてロール角θC （＝ω
0 ΔＴ＋…＋ωC ΔＴ）を算出させる。
【００３４】次にステップ５において、重心点算出手段
３にロール角算出手段２により算出されたロール角θC
とロールレート検出手段１により検出されたロールレー
トωC とを対応させて取り込ませ、次にステップ６に移
る。
３にロール角算出手段２により算出されたロール角θC
とロールレート検出手段１により検出されたロールレー
トωC とを対応させて取り込ませ、次にステップ６に移
る。
【００３５】ステップ６では、カウンタＣに１を加え、
次にステップ７において、カウンタＣが所定回数Ｃ’以
上であるか否かを判断する。所定回数Ｃ’以上であれ
ば、通常走行時における重心点算出のために必要なデー
タを取り入れたとし、ステップ９に進む。一方、所定回
数Ｃ’以上でなければ、必要なデータを十分には取り入
れていないとし、ステップ８に進む。
次にステップ７において、カウンタＣが所定回数Ｃ’以
上であるか否かを判断する。所定回数Ｃ’以上であれ
ば、通常走行時における重心点算出のために必要なデー
タを取り入れたとし、ステップ９に進む。一方、所定回
数Ｃ’以上でなければ、必要なデータを十分には取り入
れていないとし、ステップ８に進む。
【００３６】ステップ８では、タイマｔが所定時間ΔＴ
以上であるか否かを判断する。該判断は、所定時間ΔＴ
毎にロールレート検出手段１からロールレートωを検出
させるためのタイマ調整に利用するものであり、タイマ
ｔが所定時間ΔＴ以上であれば、ステップ２に戻る。一
方、タイマｔが所定時間ΔＴ以上でなければ、ステップ
８に戻る。ステップ９では、取り入れさせたデータに基
づいて重心点算出手段３に前記重心点を算出させる。
以上であるか否かを判断する。該判断は、所定時間ΔＴ
毎にロールレート検出手段１からロールレートωを検出
させるためのタイマ調整に利用するものであり、タイマ
ｔが所定時間ΔＴ以上であれば、ステップ２に戻る。一
方、タイマｔが所定時間ΔＴ以上でなければ、ステップ
８に戻る。ステップ９では、取り入れさせたデータに基
づいて重心点算出手段３に前記重心点を算出させる。
【００３７】次に、実施の形態（１）に係るドリフト検
出補正手段における第２の制御手段５の動作を図３に示
したフローチャートに基づいて説明する。第２の制御手
段５は、現走行時におけるロールレートωを検出し、検
出されたロールレートωからロール角θを算出するよう
に、ロールレート検出手段１、及びロール角算出手段２
を制御するものである。
出補正手段における第２の制御手段５の動作を図３に示
したフローチャートに基づいて説明する。第２の制御手
段５は、現走行時におけるロールレートωを検出し、検
出されたロールレートωからロール角θを算出するよう
に、ロールレート検出手段１、及びロール角算出手段２
を制御するものである。
【００３８】まずステップ１１において、カウンタｋを
０とし、次にステップ１２において、タイマｔを０とす
る。次にステップ１３において、ロールレート検出手段
１によりロールレートωkを検出させ、次にステップ１
４において、ロール角算出手段２にロールレート検出手
段１により検出されたロールレートωk を取り込ませ、
ロールレートω0 、…、ωk に基づいてロール角θk
（＝ω0 ΔＴ＋…＋ωk ΔＴ）を算出させ、ステップ１
５に移る。
０とし、次にステップ１２において、タイマｔを０とす
る。次にステップ１３において、ロールレート検出手段
１によりロールレートωkを検出させ、次にステップ１
４において、ロール角算出手段２にロールレート検出手
段１により検出されたロールレートωk を取り込ませ、
ロールレートω0 、…、ωk に基づいてロール角θk
（＝ω0 ΔＴ＋…＋ωk ΔＴ）を算出させ、ステップ１
５に移る。
【００３９】ステップ１５では、タイマｔが所定時間Δ
Ｔ以上であるか否かを判断する。該判断は、所定時間Δ
Ｔ毎にロールレート検出手段１からロールレートωを検
出させるためのタイマ調整に利用するものであり、タイ
マｔが所定時間ΔＴ以上であれば、ステップ１６に移
り、カウンタｋに１を加え、ステップ１２に戻る。一
方、タイマｔが所定時間ΔＴ以上でなければ、ステップ
１５に戻る。次に、実施の形態（１）に係るドリフト検
出補正手段における第１の補正手段６の動作を図４に示
したフローチャートに基づいて説明する。第１の補正手
段６は、第１の制御手段５の制御によって求められた現
走行時におけるロール角θ、ロールレートωから第１ド
リフトの補正を行なうものである。
Ｔ以上であるか否かを判断する。該判断は、所定時間Δ
Ｔ毎にロールレート検出手段１からロールレートωを検
出させるためのタイマ調整に利用するものであり、タイ
マｔが所定時間ΔＴ以上であれば、ステップ１６に移
り、カウンタｋに１を加え、ステップ１２に戻る。一
方、タイマｔが所定時間ΔＴ以上でなければ、ステップ
１５に戻る。次に、実施の形態（１）に係るドリフト検
出補正手段における第１の補正手段６の動作を図４に示
したフローチャートに基づいて説明する。第１の補正手
段６は、第１の制御手段５の制御によって求められた現
走行時におけるロール角θ、ロールレートωから第１ド
リフトの補正を行なうものである。
【００４０】まずステップ２１において、重心点算出手
段３によって予め算出しておいた通常走行時における重
心点（ｘO ，ｙO ）を取り込み、次にステップ２２にお
いて、ロールレート検出手段１により新たにロールレー
トωが検出されたか否かを判断する。新たに検出された
と判断されれば、ステップ２３に移る。一方、新たに検
出されたと判断されなければ、ステップ２２に戻る。
段３によって予め算出しておいた通常走行時における重
心点（ｘO ，ｙO ）を取り込み、次にステップ２２にお
いて、ロールレート検出手段１により新たにロールレー
トωが検出されたか否かを判断する。新たに検出された
と判断されれば、ステップ２３に移る。一方、新たに検
出されたと判断されなければ、ステップ２２に戻る。
【００４１】ステップ２３では、ロールレート検出手段
１により検出されたロールレートωを取り込むと共に、
ロール角算出手段２により算出されたロール角θを取り
込み、ステップ２４に移る。ステップ２４では、第１ド
リフトの補正を行ない、（θ−ｘO ，ω−ｙO ）を算出
し、ステップ２２に戻る。
１により検出されたロールレートωを取り込むと共に、
ロール角算出手段２により算出されたロール角θを取り
込み、ステップ２４に移る。ステップ２４では、第１ド
リフトの補正を行ない、（θ−ｘO ，ω−ｙO ）を算出
し、ステップ２２に戻る。
【００４２】上記実施の形態（１）に係るドリフト検出
補正手段によれば、通常走行時にロール角算出手段２に
より算出されたロール角θ、及びロール角θに対応する
ロールレートωに基づいて作成される２次元マップの重
心点（ｘO ，ｙO ）が算出される。本来なら、ロールレ
ート検出手段１の特性に変動がなければ、重心点（ｘ
O ，ｙO ）は零点（０，０）と略一致するので、通常走
行時に作成された重心点（ｘO ，ｙO ）と零点（０，
０）との差を第１ドリフトと判断し、現走行時に検出及
び算出されるロールレートωとロール角θとからドリフ
トの補正が行なわれる。従って、補正後のロール角、及
び該ロール角に対応するロールレートは、（θ−ｘO ，
ω−ｙO ）となり、これに基づいて車両横転判定（図１
３参照）を行なうことにより、正確な横転判定が可能と
なる。
補正手段によれば、通常走行時にロール角算出手段２に
より算出されたロール角θ、及びロール角θに対応する
ロールレートωに基づいて作成される２次元マップの重
心点（ｘO ，ｙO ）が算出される。本来なら、ロールレ
ート検出手段１の特性に変動がなければ、重心点（ｘ
O ，ｙO ）は零点（０，０）と略一致するので、通常走
行時に作成された重心点（ｘO ，ｙO ）と零点（０，
０）との差を第１ドリフトと判断し、現走行時に検出及
び算出されるロールレートωとロール角θとからドリフ
トの補正が行なわれる。従って、補正後のロール角、及
び該ロール角に対応するロールレートは、（θ−ｘO ，
ω−ｙO ）となり、これに基づいて車両横転判定（図１
３参照）を行なうことにより、正確な横転判定が可能と
なる。
【００４３】図５は、実施の形態（２）に係るドリフト
検出補正手段の要部を概略的に示したブロック図であ
る。ここでは、図１に示したドリフト検出補正手段と同
様の構成については、その説明を省略する。図中７は補
正制御手段を示しており、ロールレート検出手段１、及
びロール角算出手段２はそれぞれ補正制御手段７に接続
され、補正制御手段７は第１の補正手段６に接続されて
いる。
検出補正手段の要部を概略的に示したブロック図であ
る。ここでは、図１に示したドリフト検出補正手段と同
様の構成については、その説明を省略する。図中７は補
正制御手段を示しており、ロールレート検出手段１、及
びロール角算出手段２はそれぞれ補正制御手段７に接続
され、補正制御手段７は第１の補正手段６に接続されて
いる。
【００４４】実施の形態（２）に係るドリフト検出補正
手段における補正制御手段７の動作を図６に示したフロ
ーチャートに基づいて説明する。まずステップ３１にお
いて、初期設定としてカウンタＣ、Ｃω、及びＣθをそ
れぞれ０とし、次にステップ３２において、ロールレー
ト検出手段１により新たにロールレートωが検出された
か否かを判断する。新たに検出されたと判断されれば、
ステップ３３に移る。一方、新たに検出されたと判断さ
れなければ、ステップ３２に戻る。
手段における補正制御手段７の動作を図６に示したフロ
ーチャートに基づいて説明する。まずステップ３１にお
いて、初期設定としてカウンタＣ、Ｃω、及びＣθをそ
れぞれ０とし、次にステップ３２において、ロールレー
ト検出手段１により新たにロールレートωが検出された
か否かを判断する。新たに検出されたと判断されれば、
ステップ３３に移る。一方、新たに検出されたと判断さ
れなければ、ステップ３２に戻る。
【００４５】ステップ３３では、ロールレート検出手段
１により検出されたロールレートωC を取り込むと共
に、ロール角算出手段２により算出されたロール角θC
を取り込み、ステップ３４に移る。ステップ３４では、
取り込んだロールレートωC が所定範囲ωE 外であるか
否かが判断される。所定範囲ωE 外であると判断されれ
ば、ステップ３５に移り、カウンタＣωに１を加え、ス
テップ３６に進む。一方、所定範囲ωE 外でないと判断
されれば、ステップ３６に進む。
１により検出されたロールレートωC を取り込むと共
に、ロール角算出手段２により算出されたロール角θC
を取り込み、ステップ３４に移る。ステップ３４では、
取り込んだロールレートωC が所定範囲ωE 外であるか
否かが判断される。所定範囲ωE 外であると判断されれ
ば、ステップ３５に移り、カウンタＣωに１を加え、ス
テップ３６に進む。一方、所定範囲ωE 外でないと判断
されれば、ステップ３６に進む。
【００４６】ステップ３６では、取り込んだロール角θ
C が所定範囲θE 外であるか否かが判断される。所定範
囲θE 外であると判断されれば、ステップ３７に移り、
カウンタＣθに１を加え、ステップ３８に進む。一方、
所定範囲θE 外でないと判断されれば、ステップ３８に
進む。
C が所定範囲θE 外であるか否かが判断される。所定範
囲θE 外であると判断されれば、ステップ３７に移り、
カウンタＣθに１を加え、ステップ３８に進む。一方、
所定範囲θE 外でないと判断されれば、ステップ３８に
進む。
【００４７】ステップ３８では、カウンタＣに１を加
え、次にステップ３９において、カウンタＣが所定回数
Ｃ’以上であるか否かを判断する。所定回数Ｃ’以上で
あれば、通常走行時における重心点算出のために必要な
データを取り入れる動作が終了であり、ステップ４０に
進む。一方、所定回数Ｃ’以上でなければ、必要なデー
タを取り入れる動作は終了していないので、ステップ３
２に戻る。
え、次にステップ３９において、カウンタＣが所定回数
Ｃ’以上であるか否かを判断する。所定回数Ｃ’以上で
あれば、通常走行時における重心点算出のために必要な
データを取り入れる動作が終了であり、ステップ４０に
進む。一方、所定回数Ｃ’以上でなければ、必要なデー
タを取り入れる動作は終了していないので、ステップ３
２に戻る。
【００４８】ステップ４０では、カウンタＣωが所定回
数Ｃω’以上であるか否かを判断する。所定回数Ｃω’
以上であれば、ステップ４２に移り、一方、所定回数Ｃ
ω’以上でなければ、ステップ４１に移る。ステップ４
１では、カウンタＣθが所定回数Ｃθ’以上であるか否
かを判断する。所定回数Ｃθ’以上であれば、ステップ
４２に移り、一方、所定回数Ｃω’以上でなければ、ス
テップ４３に移る。ステップ４２では、第１の補正手段
６による補正が行なわれるように制御する。一方、ステ
ップ４３では、第１の補正手段６による補正が行なわれ
ないように制御する。
数Ｃω’以上であるか否かを判断する。所定回数Ｃω’
以上であれば、ステップ４２に移り、一方、所定回数Ｃ
ω’以上でなければ、ステップ４１に移る。ステップ４
１では、カウンタＣθが所定回数Ｃθ’以上であるか否
かを判断する。所定回数Ｃθ’以上であれば、ステップ
４２に移り、一方、所定回数Ｃω’以上でなければ、ス
テップ４３に移る。ステップ４２では、第１の補正手段
６による補正が行なわれるように制御する。一方、ステ
ップ４３では、第１の補正手段６による補正が行なわれ
ないように制御する。
【００４９】上記実施の形態（２）に係るドリフト検出
補正手段によれば、通常走行時における重心点（ｘO ，
ｙO ）を算出するにあたって、所定範囲ωE 外の値を示
すロールレートωが所定回数Ｃω’以上、検出された場
合、あるいは所定範囲θE 外の値を示すロール角θが所
定回数Ｃθ’以上、算出された場合のいずれかである時
に限り、補正が行なわれる。すなわち、所定範囲ωE 外
の値を示すロールレートωが所定回数Ｃω’以上、検出
されず、また所定範囲θE 外の値を示すロール角θが所
定回数Ｃθ’以上、算出されない場合には、ドリフト成
分がほとんど含まれておらず、ドリフト補正の必要がな
いと判断し、補正が行なわれないようにすることができ
る。
補正手段によれば、通常走行時における重心点（ｘO ，
ｙO ）を算出するにあたって、所定範囲ωE 外の値を示
すロールレートωが所定回数Ｃω’以上、検出された場
合、あるいは所定範囲θE 外の値を示すロール角θが所
定回数Ｃθ’以上、算出された場合のいずれかである時
に限り、補正が行なわれる。すなわち、所定範囲ωE 外
の値を示すロールレートωが所定回数Ｃω’以上、検出
されず、また所定範囲θE 外の値を示すロール角θが所
定回数Ｃθ’以上、算出されない場合には、ドリフト成
分がほとんど含まれておらず、ドリフト補正の必要がな
いと判断し、補正が行なわれないようにすることができ
る。
【００５０】図７は、実施の形態（３）に係るドリフト
検出補正手段の要部を概略的に示したブロック図であ
る。ここでは、図１に示したドリフト検出補正手段と同
様の構成については、その説明を省略する。図中８は、
マップ作成手段を示している。ロールレート検出手段
１、及びロール角算出手段２はそれぞれマップ作成手段
８に接続されている。
検出補正手段の要部を概略的に示したブロック図であ
る。ここでは、図１に示したドリフト検出補正手段と同
様の構成については、その説明を省略する。図中８は、
マップ作成手段を示している。ロールレート検出手段
１、及びロール角算出手段２はそれぞれマップ作成手段
８に接続されている。
【００５１】第３の制御手段９はロールレート検出手段
１、ロール角算出手段２、及びマップ作成手段８に接続
され、第４の制御手段１０はロールレート算出手段１、
ロール角算出手段２、及びマップ作成手段８に接続され
ている。また、ロールレート検出手段１、ロール角算出
手段２、マップ作成手段８、及び第１の補正手段６はそ
れぞれ第２の補正手段１１に接続されている。また、マ
ップ作成手段８は、ロール角θをＸ軸、ロールレートω
をＹ軸にとり、ロール角算出手段２により算出されたロ
ール角θ、及びロール角θに対応するロールレートωの
うち最大、最小のものに基づいて２次元マップを作成す
るものである。
１、ロール角算出手段２、及びマップ作成手段８に接続
され、第４の制御手段１０はロールレート算出手段１、
ロール角算出手段２、及びマップ作成手段８に接続され
ている。また、ロールレート検出手段１、ロール角算出
手段２、マップ作成手段８、及び第１の補正手段６はそ
れぞれ第２の補正手段１１に接続されている。また、マ
ップ作成手段８は、ロール角θをＸ軸、ロールレートω
をＹ軸にとり、ロール角算出手段２により算出されたロ
ール角θ、及びロール角θに対応するロールレートωの
うち最大、最小のものに基づいて２次元マップを作成す
るものである。
【００５２】また、第３の制御手段９は、通常走行時に
おけるデータ（ロール角θ、及びロールレートω）から
モニタ用マップを予め作成しておくように、ロールレー
ト検出手段１、ロール角算出手段２、及びマップ作成手
段８を制御するものであり、第４の制御手段１０は、現
走行の直前時におけるデータから現走行直前マップを作
成しておくように、ロールレート検出手段１、ロール角
算出手段２、及びマップ作成手段８を制御するものであ
る。
おけるデータ（ロール角θ、及びロールレートω）から
モニタ用マップを予め作成しておくように、ロールレー
ト検出手段１、ロール角算出手段２、及びマップ作成手
段８を制御するものであり、第４の制御手段１０は、現
走行の直前時におけるデータから現走行直前マップを作
成しておくように、ロールレート検出手段１、ロール角
算出手段２、及びマップ作成手段８を制御するものであ
る。
【００５３】図８は、モニタ用マップの一例を示した図
である。図９は、モニタ用マップと現走行直前マップと
を示した図であり、図中Ｍ、Ｎはそれぞれモニタ用マッ
プ、現走行直前マップを示している。但し、ここでは説
明を容易にするために、これらマップＭ、Ｎをいずれも
円形状にしている。
である。図９は、モニタ用マップと現走行直前マップと
を示した図であり、図中Ｍ、Ｎはそれぞれモニタ用マッ
プ、現走行直前マップを示している。但し、ここでは説
明を容易にするために、これらマップＭ、Ｎをいずれも
円形状にしている。
【００５４】本来なら、ロールレート検出手段１の特性
に変動がなければ、モニタ用マップＭと現走行直前マッ
プＮとは略一致するので、モニタ用マップＭと現走行直
前マップＮとの差（斜線部）を第２ドリフトとする。
に変動がなければ、モニタ用マップＭと現走行直前マッ
プＮとは略一致するので、モニタ用マップＭと現走行直
前マップＮとの差（斜線部）を第２ドリフトとする。
【００５５】図中の点Ｑ（θQ ，ωQ ）は車両傾斜状態
の一状態を示しており、点Ｑと重心点Ｇ（ｘO ，ｙO ）
とを結ぶ直線をＬQ で示している。また、直線ＬQ とモ
ニタ用マップＭ、現走行直前マップＮとがそれぞれ交わ
る点が点ＭQ 、ＮQ であり、点ＭQ と点ＮQ とを結ぶ線
分（ΔｘQ ，ΔｙQ ）が車両傾斜状態Ｑにおける第２ド
リフトとなる。
の一状態を示しており、点Ｑと重心点Ｇ（ｘO ，ｙO ）
とを結ぶ直線をＬQ で示している。また、直線ＬQ とモ
ニタ用マップＭ、現走行直前マップＮとがそれぞれ交わ
る点が点ＭQ 、ＮQ であり、点ＭQ と点ＮQ とを結ぶ線
分（ΔｘQ ，ΔｙQ ）が車両傾斜状態Ｑにおける第２ド
リフトとなる。
【００５６】実施の形態（３）に係るドリフト検出補正
手段における第２の補正手段１１の動作を図１０に示し
たフローチャートに基づいて説明する。ここでは、説明
を容易にするために、ステップ５３で取り込むロール
角、及びロールレートをそれぞれθQ 、ωQ とする（図
９参照）。
手段における第２の補正手段１１の動作を図１０に示し
たフローチャートに基づいて説明する。ここでは、説明
を容易にするために、ステップ５３で取り込むロール
角、及びロールレートをそれぞれθQ 、ωQ とする（図
９参照）。
【００５７】まずステップ５１において、マップ作成手
段８によって予め作成しておいたモニタ用マップＭと現
走行直前マップＮとを取り込み、次にステップ５２にお
いて、ロールレート検出手段１により新たにロールレー
トωが検出されたか否かを判断する。新たに検出された
と判断されれば、ステップ５３に移る。一方、新たに検
出されたと判断されなければ、ステップ５２に戻る。
段８によって予め作成しておいたモニタ用マップＭと現
走行直前マップＮとを取り込み、次にステップ５２にお
いて、ロールレート検出手段１により新たにロールレー
トωが検出されたか否かを判断する。新たに検出された
と判断されれば、ステップ５３に移る。一方、新たに検
出されたと判断されなければ、ステップ５２に戻る。
【００５８】ステップ５３では、ロールレート検出手段
１により検出されたロールレートωQ を取り込むと共
に、ロール角算出手段２により算出されたロール角θQ
を取り込み、ステップ５４に移る。
１により検出されたロールレートωQ を取り込むと共
に、ロール角算出手段２により算出されたロール角θQ
を取り込み、ステップ５４に移る。
【００５９】ステップ５４では、第２ドリフト（Δｘ
Q ，ΔｙQ ）を算出し、次にステップ５５において、第
１の補正手段６により第１ドリフトの補正が行なわれた
（θQ−ｘO ，ωQ −ｙO ）を取り込み、次にステップ
５６において、第２ドリフトの補正を行ない（θQ −ｘ
O −ΔｘQ ，ωQ −ｙO −ΔｙQ ）を算出する。
Q ，ΔｙQ ）を算出し、次にステップ５５において、第
１の補正手段６により第１ドリフトの補正が行なわれた
（θQ−ｘO ，ωQ −ｙO ）を取り込み、次にステップ
５６において、第２ドリフトの補正を行ない（θQ −ｘ
O −ΔｘQ ，ωQ −ｙO −ΔｙQ ）を算出する。
【００６０】上記実施の形態（３）に係るドリフト検出
補正手段によれば、予め作成しておいたモニタ用マップ
Ｍと現走行直前マップＮとの差が算出される。本来な
ら、ロールレート検出手段１の特性に変動がなければ、
モニタ用マップＭと現走行直前マップＮとは略一致する
ので、モニタ用マップＮと現走行直前マップＮとの差を
第２ドリフトと判断し、現走行時に検出及び算出される
ロールレートω、ロール角θからドリフトの補正が行な
われる。従って、第１ドリフト及び第２ドリフトを補正
し、補正後の内容に基づいて車両横転判定（図１３参
照）を行なうことによって、より一層正確な横転検出が
可能となる。
補正手段によれば、予め作成しておいたモニタ用マップ
Ｍと現走行直前マップＮとの差が算出される。本来な
ら、ロールレート検出手段１の特性に変動がなければ、
モニタ用マップＭと現走行直前マップＮとは略一致する
ので、モニタ用マップＮと現走行直前マップＮとの差を
第２ドリフトと判断し、現走行時に検出及び算出される
ロールレートω、ロール角θからドリフトの補正が行な
われる。従って、第１ドリフト及び第２ドリフトを補正
し、補正後の内容に基づいて車両横転判定（図１３参
照）を行なうことによって、より一層正確な横転検出が
可能となる。
【００６１】図１１は、補正前、及び補正後の車両傾斜
状態と、車両横転判定領域との関係を示した図であり、
図中Ａ1 、Ａ2 はそれぞれ車両横転判定領域を示してい
る。補正後の車両傾斜状態、すなわち実際の車両傾斜状
態に近い状態を示す点Ｑ’は、車両横転判定領域Ａ1 、
Ａ2 内には位置しておらず、実際には車両は横転してい
ない。ところが、補正前の車両傾斜状態を示す点Ｑは、
車両横転判定領域Ａ1 内に位置しており、ドリフト補正
を行なわない場合には、車両が横転していると判断さ
れ、ベルトプリテンショナ等の乗員保護システムを搭載
した車両では、誤ってシステムが作動してしまう。すな
わち、上記したドリフト補正を行なうことによって、正
確に車両の横転判定をすることができ、乗員保護システ
ムの誤作動を回避するといったことが可能となる。
状態と、車両横転判定領域との関係を示した図であり、
図中Ａ1 、Ａ2 はそれぞれ車両横転判定領域を示してい
る。補正後の車両傾斜状態、すなわち実際の車両傾斜状
態に近い状態を示す点Ｑ’は、車両横転判定領域Ａ1 、
Ａ2 内には位置しておらず、実際には車両は横転してい
ない。ところが、補正前の車両傾斜状態を示す点Ｑは、
車両横転判定領域Ａ1 内に位置しており、ドリフト補正
を行なわない場合には、車両が横転していると判断さ
れ、ベルトプリテンショナ等の乗員保護システムを搭載
した車両では、誤ってシステムが作動してしまう。すな
わち、上記したドリフト補正を行なうことによって、正
確に車両の横転判定をすることができ、乗員保護システ
ムの誤作動を回避するといったことが可能となる。
【００６２】上記実施の形態（１）〜（４）のいずれか
に係るドリフト検出補正手段の重心点算出手段３におけ
る重心点の算出について説明する。 １． ロール角算出手段２により算出されるロール角を
θ1 、…、θn 、及びロール角θ1 、…、θn に対応す
るロールレートをそれぞれω1 、…、ωn とした場合、
（（θ1 ＋…＋θn ）／ｎ，（ω1 ＋…＋ωn ）／ｎ）
を重心点として算出する。これにより、重心点は検出さ
れるロールレート、及び算出されるロール角の平均によ
って算出されるので、より正確にドリフト成分を検出
し、補正することができる。
に係るドリフト検出補正手段の重心点算出手段３におけ
る重心点の算出について説明する。 １． ロール角算出手段２により算出されるロール角を
θ1 、…、θn 、及びロール角θ1 、…、θn に対応す
るロールレートをそれぞれω1 、…、ωn とした場合、
（（θ1 ＋…＋θn ）／ｎ，（ω1 ＋…＋ωn ）／ｎ）
を重心点として算出する。これにより、重心点は検出さ
れるロールレート、及び算出されるロール角の平均によ
って算出されるので、より正確にドリフト成分を検出
し、補正することができる。
【００６３】また、同一のロール角θk に対応するロー
ルレートが複数ωk1、ωk2、…存在する場合には、最大
ロールレートωkMAX＝ＭＡＸ｛ωk1、…｝、最小ロール
レートωkMIN＝ＭＩＮ｛ωk1、…｝のものだけを用いて
重心点を算出することにより、算出される重心点付近の
ものを考慮せず、重心点から遠く離れているものだけを
考慮することができ、車両横転判定を行なう場合の精度
をより一層高めることができる。
ルレートが複数ωk1、ωk2、…存在する場合には、最大
ロールレートωkMAX＝ＭＡＸ｛ωk1、…｝、最小ロール
レートωkMIN＝ＭＩＮ｛ωk1、…｝のものだけを用いて
重心点を算出することにより、算出される重心点付近の
ものを考慮せず、重心点から遠く離れているものだけを
考慮することができ、車両横転判定を行なう場合の精度
をより一層高めることができる。
【００６４】２． ロール角算出手段２により算出され
るロール角をθ1 、…、θn 、及びロール角θ1 、…、
θn に対応するロールレートをそれぞれω1 、…、ωn
とした場合、ロール角θの平均値である平均ロール角θ
A ＝θ1 ＋…＋θn ／ｎと平均ロール角θA を微分して
求められる値ωA とからなる（θA ，ωA ）を重心点と
して算出する。これにより、重心点はロール角算出手段
２により算出される頻度の高いロール角を用いて算出さ
れるので、より正確にドリフト成分を検出し、補正する
ことができる。
るロール角をθ1 、…、θn 、及びロール角θ1 、…、
θn に対応するロールレートをそれぞれω1 、…、ωn
とした場合、ロール角θの平均値である平均ロール角θ
A ＝θ1 ＋…＋θn ／ｎと平均ロール角θA を微分して
求められる値ωA とからなる（θA ，ωA ）を重心点と
して算出する。これにより、重心点はロール角算出手段
２により算出される頻度の高いロール角を用いて算出さ
れるので、より正確にドリフト成分を検出し、補正する
ことができる。
【００６５】３． ロールレート検出手段１により検出
されるロールレートωのうち、最大、最小であるロール
レートωMAX 、ωMIN 、及びロールレートωMAX 、ω
MIN に対応するロール角をそれぞれθ（ωMAX ）、θ
（ωMIN ）とした場合、（（θ（ωMAX ）＋θ（ω
MIN ））／２，（ωMAX ＋ωMIN ）／２）を重心点とし
て算出する。これにより、重心点は２点間の中点として
算出されるので、演算上の負担を小さくし、ドリフト成
分の検出効率を向上させることができる。
されるロールレートωのうち、最大、最小であるロール
レートωMAX 、ωMIN 、及びロールレートωMAX 、ω
MIN に対応するロール角をそれぞれθ（ωMAX ）、θ
（ωMIN ）とした場合、（（θ（ωMAX ）＋θ（ω
MIN ））／２，（ωMAX ＋ωMIN ）／２）を重心点とし
て算出する。これにより、重心点は２点間の中点として
算出されるので、演算上の負担を小さくし、ドリフト成
分の検出効率を向上させることができる。
【００６６】４． ロールレート検出手段１により検出
されるロールレートωであり、所定のロール角θJ に対
応するロールレートのうち、最大、最小であるロールレ
ートをそれぞれωMAX （θJ ）、ωMIN （θJ ）とした
場合、（θJ ，（ωMAX （θJ ）＋ωMIN （θJ ））／
２）を重心点として算出する。
されるロールレートωであり、所定のロール角θJ に対
応するロールレートのうち、最大、最小であるロールレ
ートをそれぞれωMAX （θJ ）、ωMIN （θJ ）とした
場合、（θJ ，（ωMAX （θJ ）＋ωMIN （θJ ））／
２）を重心点として算出する。
【００６７】これにより、重心点は所定のロール角θJ
に対応する２点間の中点として算出されるので、演算上
の負担を著しく小さくし、ドリフト成分の検出効率をよ
り一層向上させることができる。
に対応する２点間の中点として算出されるので、演算上
の負担を著しく小さくし、ドリフト成分の検出効率をよ
り一層向上させることができる。
【図１】本発明の実施の形態（１）に係るドリフト検出
補正手段の要部を概略的に示したブロック図である。
補正手段の要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】実施の形態（１）に係るドリフト検出補正手段
における第１の制御手段の動作を示したフローチャート
である。
における第１の制御手段の動作を示したフローチャート
である。
【図３】実施の形態（１）に係るドリフト検出補正手段
における第２の制御手段の動作を示したフローチャート
である。
における第２の制御手段の動作を示したフローチャート
である。
【図４】実施の形態（１）に係るドリフト検出補正手段
における第１の補正手段の動作を示したフローチャート
である。
における第１の補正手段の動作を示したフローチャート
である。
【図５】実施の形態（２）に係るドリフト検出補正手段
の要部を概略的に示したブロック図である。
の要部を概略的に示したブロック図である。
【図６】実施の形態（２）に係るドリフト検出補正手段
における補正制御手段の動作を示したフローチャートで
ある。
における補正制御手段の動作を示したフローチャートで
ある。
【図７】実施の形態（３）に係るドリフト検出補正手段
の要部を概略的に示したブロック図である。
の要部を概略的に示したブロック図である。
【図８】モニタ用マップの一例を示した図である。
【図９】モニタ用マップと現走行直前マップとを示した
図である。
図である。
【図１０】実施の形態（３）に係るドリフト検出補正手
段における第２の補正手段の動作を示したフローチャー
トである。
段における第２の補正手段の動作を示したフローチャー
トである。
【図１１】ドリフト補正前及び補正後の車両傾斜状態
と、車両横転判定領域との関係を示した図である。
と、車両横転判定領域との関係を示した図である。
【図１２】Ｘ軸に時間Ｔをとり、Ｙ軸にロールレートω
をとったグラフ図である。
をとったグラフ図である。
【図１３】Ｘ軸にロール角をとり、Ｙ軸にロールレート
をとった２次元マップを示した図である。
をとった２次元マップを示した図である。
【図１４】雰囲気温度がロールレートの検出、及びロー
ル角の算出に及ぼす影響を示した図である。
ル角の算出に及ぼす影響を示した図である。
１ ロールレート検出手段 ２ ロール角算出手段 ３ 重心点算出手段 ４ 第１の制御手段 ５ 第２の制御手段 ６ 第１の補正手段 ７ 補正制御手段 ８ マップ作成手段 ９ 第３の制御手段 １０ 第４の制御手段 １１ 第２の補正手段
Claims (10)
- 【請求項１】 車両のロールレートωを検出するロール
レート検出手段と、該ロールレート検出手段により検出
されたロールレートωからロール角θを算出するロール
角算出手段と、 ロール角θをＸ軸、ロールレートωをＹ軸にとり、前記
ロール角算出手段により算出されたロール角θ、及びロ
ール角θに対応するロールレートωに基づいて作成され
る２次元マップの重心点であり、零点（０，０）との差
が第１ドリフトとなる重心点（ｘO ，ｙO ）を算出する
重心点算出手段とを備えると共に、 予め通常走行時における重心点（ｘO ，ｙO ）を算出し
ておくように、前記ロールレート検出手段、前記ロール
角算出手段、及び前記重心点算出手段を制御する第１の
制御手段と、 現走行時におけるロールレートωを検出し、検出された
ロールレートωからロール角θを算出するように、前記
ロールレート検出手段、及び前記ロール角算出手段を制
御する第２の制御手段と、 現走行時におけるロール角θ、及びロール角θに対応す
るロールレートωから前記第１ドリフトの補正を行な
い、補正後のロール角、及びロールレートからなる（θ
−ｘO ，ω−ｙO ）を算出する第１の補正手段とを備え
ていることを特徴とするドリフト検出補正手段。 - 【請求項２】 通常走行時における重心点（ｘO ，ｙ
O ）を算出するにあたって、所定範囲外の値を示すロー
ルレートωが所定回数以上、前記ロールレート検出手段
により検出された場合に限り、前記第１の補正手段によ
る補正を行なうように制御する第１の補正制御手段を備
えていることを特徴とする請求項１記載のドリフト検出
補正手段。 - 【請求項３】 通常走行時における重心点（ｘO ，ｙ
O ）を算出するにあたって、所定範囲外の値を示すロー
ル角θが所定回数以上、前記ロール角算出手段により算
出された場合に限り、前記第１の補正手段による補正を
行なうように制御する第２の補正制御手段を備えている
ことを特徴とする請求項１記載のドリフト検出補正手
段。 - 【請求項４】 通常走行時における重心点（ｘO ，ｙ
O ）を算出するにあたって、所定範囲外の値を示すロー
ルレートωが所定回数以上、前記ロールレート検出手段
により検出された場合、あるいは所定範囲外の値を示す
ロール角θが所定回数以上、前記ロール角算出手段によ
り算出された場合のいずれかである時に限り、前記第１
の補正手段による補正を行なうように制御する第３の補
正制御手段を備えていることを特徴とする請求項１記載
のドリフト検出補正手段。 - 【請求項５】 前記ロール角算出手段により算出される
ロール角をθ1 、…、θn 、及びロール角θ1 、…、θ
n に対応するロールレートをそれぞれω1 、…、ωn と
した場合、 前記重心点算出手段が、（（θ1 ＋…＋θn ）／ｎ，
（ω1 ＋…＋ωn ）／ｎ）を重心点として算出するもの
であることを特徴とする請求項１〜４のいずれかの項に
記載のドリフト検出補正手段。 - 【請求項６】 同一のロール角θk に対応するロールレ
ートが複数ωk1、ωk2、…存在する場合には、最大ロー
ルレートωkMAX＝ＭＡＸ｛ωk1、…｝、最小ロールレー
トωkMIN＝ＭＩＮ｛ωk1、…｝のものだけを用いて重心
点を算出することを特徴とする請求項５記載のドリフト
検出補正手段。 - 【請求項７】 前記ロール角算出手段により算出される
ロール角をθ1 、…、θn 、及びロール角θ1 、…、θ
n に対応するロールレートをそれぞれω1 、…、ωn と
した場合、 前記重心点算出手段が、ロール角θの平均値である平均
ロール角θA ＝θ1 ＋…＋θn ／ｎと平均ロール角θA
を微分して求められる値ωA とからなる（θA，ωA ）
を重心点として算出するものであることを特徴とする請
求項１〜４のいずれかの項に記載のドリフト検出補正手
段。 - 【請求項８】 前記ロールレート検出手段により検出さ
れるロールレートωのうち、最大、最小であるロールレ
ートωMAX 、ωMIN 、及びロールレートωMAX 、ωMIN
に対応するロール角をそれぞれθ（ωMAX ）、θ（ω
MIN ）とした場合、 前記重心点算出手段が、（（θ（ωMAX ）＋θ（ω
MIN ））／２，（ωMAX ＋ωMIN ）／２）を重心点とし
て算出するものであることを特徴とする請求項１〜４の
いずれかの項に記載のドリフト検出補正手段。 - 【請求項９】 前記ロールレート検出手段により検出さ
れるロールレートがωであり、所定のロール角θJ に対
応するロールレートのうち、最大、最小であるロールレ
ートをそれぞれωMAX （θJ ）、ωMIN （θJ ）とした
場合、 前記重心点算出手段が、（θJ ，（ωMAX （θJ ）＋ω
MIN （θJ ））／２）を重心点として算出するものであ
ることを特徴とする請求項１〜４のいずれかの項に記載
のドリフト検出補正手段。 - 【請求項１０】 ロール角θをＸ軸、ロールレートωを
Ｙ軸にとり、前記ロール角算出手段により算出されたロ
ール角θ、及びロール角θに対応するロールレートωの
うち最大、最小のものに基づいて２次元マップを作成す
るマップ作成手段と、 予め、通常走行時におけるマップ（以下、モニタ用マッ
プと記す）を作成しておくように前記ロールレート検出
手段、前記ロール角算出手段、及び前記マップ作成手段
を制御する第３の制御手段と、 現走行の直前時におけるマップ（以下、現走行直前マッ
プと記す）を作成しておくように、前記ロールレート検
出手段、前記ロール角算出手段、及び前記マップ作成手
段を制御する第４の制御手段とを備えると共に、 前記第１の補正手段により補正が行なわれた（θ−ｘ
O ，ω−ｙO ）に、モニタ用マップと現走行直前マップ
との差である第２ドリフトを補正として施す第２の補正
手段を備えていることを特徴とする請求項１〜９のいず
れかの項に記載のドリフト検出補正手段。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9165537A JPH1114363A (ja) | 1997-06-23 | 1997-06-23 | ドリフト検出補正手段 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9165537A JPH1114363A (ja) | 1997-06-23 | 1997-06-23 | ドリフト検出補正手段 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1114363A true JPH1114363A (ja) | 1999-01-22 |
Family
ID=15814278
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9165537A Withdrawn JPH1114363A (ja) | 1997-06-23 | 1997-06-23 | ドリフト検出補正手段 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1114363A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6304805B1 (en) | 1999-07-21 | 2001-10-16 | Denso Corporation | Vehicle behavior estimating and controlling method and system as well as body slip angle estimating method and system |
| JP2002310644A (ja) * | 2001-03-28 | 2002-10-23 | Robert Bosch Gmbh | 車両の角度位置測定方法 |
| JP2008247387A (ja) * | 2008-06-23 | 2008-10-16 | Denso Corp | 車両用横転判定装置 |
-
1997
- 1997-06-23 JP JP9165537A patent/JPH1114363A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6304805B1 (en) | 1999-07-21 | 2001-10-16 | Denso Corporation | Vehicle behavior estimating and controlling method and system as well as body slip angle estimating method and system |
| JP2002310644A (ja) * | 2001-03-28 | 2002-10-23 | Robert Bosch Gmbh | 車両の角度位置測定方法 |
| JP2008247387A (ja) * | 2008-06-23 | 2008-10-16 | Denso Corp | 車両用横転判定装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040907 |