JPH1114648A - 車両速度算出手段及び車両用自動ブレーキ装置 - Google Patents

車両速度算出手段及び車両用自動ブレーキ装置

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JPH1114648A
JPH1114648A JP16408497A JP16408497A JPH1114648A JP H1114648 A JPH1114648 A JP H1114648A JP 16408497 A JP16408497 A JP 16408497A JP 16408497 A JP16408497 A JP 16408497A JP H1114648 A JPH1114648 A JP H1114648A
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JP
Japan
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vehicle
wheel
speed
brake pressure
target deceleration
Prior art date
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JP16408497A
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English (en)
Inventor
Hiroshi Hakata
浩 博田
Yoshihiro Sasaki
義弘 佐々木
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Denso Ten Ltd
Original Assignee
Denso Ten Ltd
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Publication date
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  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両のブレーキ制御時であったとしても、よ
り正確な自車速度を算出することができる車両速度算出
手段を提供すること。 【解決手段】 車両に装備されている各車輪の速度を検
出する車輪速度検出手段２と、車輪速度検出手段２によ
り検出された車輪速度ｖ1 、…のうち、２つ以上の車輪
速度の平均値ｖA を求め、平均値ｖA に１以上の所定値
Ｋを乗算する第１の演算手段３とを備え、第１の演算手
段３によって算出された値ｖA'を自車速度とするように
構成する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両速度算出手段及
び車両用自動ブレーキ装置に関し、より詳細には、ブレ
ーキ時の自車速度をより正確に算出する車両速度算出手
段、及びより正確に算出された自車速度を車両の自動ブ
レーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、自車速度を得るために、車両に装
備されている車輪の全て、あるいは一部の車輪速度を組
み合わせて利用していた。例えば、車両に装備されてい
る各車輪のうち、２つ以上の車輪速度を単純に平均した
値を前記自車速度としたり、前記各車輪のうち、最高車
輪速度を前記自車速度としていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
技術では、ブレーキ時、すなわち車輪にブレーキ圧が印
加されている場合、前記車輪の路面とのスリップ率が増
大してしまい、車輪速度の単純平均、あるいは最高車輪
速度のいずれも自車速度としては、その精度が低下する
といった課題がある。すなわち、車両が路面とスリップ
している間は前記車輪速度が実際の自車速度より小さく
なってしまう。また、自車速度を車両の自動ブレーキ制
御に利用する車両用自動ブレーキ装置にあっては、より
精度の高い自車速度を得ることが重要である。例えば、
精度の低い自車速度に基づいた自動ブレーキ制御では、
自車と前方車両（障害物）との接触を回避するといった
効果等を発揮することができない虞がある。
【０００４】本発明は上記課題に鑑みなされたものであ
って、車両のブレーキ制御時であったとしても、より正
確な自車速度を算出することができる車両速度算出手
段、及びより正確に算出された自車速度に基づいて車両
の自動ブレーキ制御を行なうことができる車両用自動ブ
レーキ装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段及びその効果】上記目的を
達成するために本発明に係る車両速度算出手段（１）
は、車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪
速度検出手段と、該車輪速度検出手段により検出された
車輪速度のうち、２つ以上の車輪速度の平均値を求め、
該平均値に１以上の所定値を乗算する第１の演算手段と
を備え、該第１の演算手段によって算出された値を自車
速度とすることを特徴としている。
【０００６】上記車両速度算出手段（１）によれば、車
両にブレーキ制御が行なわれ、車輪速度の平均値が実際
の自車速度より小さくなったとしても、前記平均値に前
記所定値を乗算することにより、実際の自車速度との差
を著しく低減させることができる。従って、実際の自車
速度との差を低減することができた値、すなわち前記第
１の演算手段によって算出された値を自車速度とするこ
とにより、ブレーキ時における車輪速度の単純平均を自
車速度とした場合に、その精度が低下するといった課題
を克服することができる。
【０００７】また、本発明に係る車両速度算出手段
（２）は、車両に装備されている各車輪の速度を検出す
る車輪速度検出手段と、該車輪速度検出手段により検出
された車輪速度のうちの最高車輪速度に１以上の所定値
を乗算する第２の演算手段とを備え、該第２の演算手段
によって算出された値を自車速度とすることを特徴とし
ている。
【０００８】上記車両速度算出手段（２）によれば、車
両にブレーキ制御が行なわれ、前記最高車輪速度が実際
の自車速度より小さくなったとしても、前記最高車輪速
度に前記所定値を乗算することにより、実際の自車速度
との差を著しく低減させることができる。従って、実際
の自車速度との差を低減することができた値、すなわち
前記第２の演算手段によって算出された値を自車速度と
することにより、ブレーキ時における車輪速度の単純最
高車輪速度を自車速度とした場合に、その精度が低下す
るといった課題を克服することができる。
【０００９】また、本発明に係る車両速度算出手段
（３）は、上記車両速度決定手段（１）又は（２）にお
いて、前記所定値が乗算される車輪速度に応じて設定さ
れる値であることを特徴としている。
【００１０】上記車両速度算出手段（３）によれば、前
記所定値が一定ではなく、前記車輪速度に応じて設定さ
れることにより、より実際の自車速度に近づいた自車速
度を前記第１の演算手段又は前記第２の演算手段から算
出することができる。例えば、高速走行の場合は低速走
行の場合よりも前記所定値を大きく設定することによっ
て、前記自車速度を利用する自動ブレーキ制御に対する
安全性を高めることができる。
【００１１】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（１）は、自車速度を車両の自動ブレーキ制御に利用
する車両用自動ブレーキ装置であって、車両に装備され
ている各車輪の速度を検出する車輪速度検出手段と、該
車輪速度検出手段により検出された車輪速度のうち、２
つ以上の車輪速度の平均値を求め、該平均値に１以上の
所定値を乗算する第１の演算手段とを備え、該第１の演
算手段によって算出された値を前記自車速度として採用
することを特徴としている。
【００１２】上記車両用自動ブレーキ装置（１）によれ
ば、車両にブレーキ制御が行なわれ、車輪速度の平均値
が実際の自車速度より小さくなったとしても、前記平均
値に前記所定値を乗算することにより、実際の自車速度
との差を著しく低減させることができる。従って、実際
の自車速度との差を低減することができた値、すなわち
前記第１の演算手段によって算出された値を自車速度と
することにより、ブレーキ時における車輪速度の単純平
均を自車速度とした場合に、その精度が低下するといっ
た課題を克服することができる。また、より正確に算出
された自車速度に基づいて車両の自動ブレーキ制御を行
なうことによって、前記自動ブレーキ装置における自車
と前方車両（障害物）との接触を回避するといった効果
等を十分に発揮することができる。
【００１３】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（２）は、自車速度を車両の自動ブレーキ制御に利用
する車両用自動ブレーキ装置であって、車両に装備され
ている各車輪の速度を検出する車輪速度検出手段と、該
車輪速度検出手段により検出された車輪速度のうちの最
高車輪速度に１以上の所定値を乗算する第２の演算手段
とを備え、該第２の演算手段によって算出された値を前
記自車速度として採用することを特徴としている。
【００１４】上記車両用自動ブレーキ装置（２）によれ
ば、車両にブレーキ制御が行なわれ、前記最高車輪速度
が実際の自車速度より小さくなったとしても、前記最高
車輪速度に前記所定値を乗算することにより、実際の自
車速度との差を著しく低減させることができる。従っ
て、実際の自車速度との差を低減することができた値、
すなわち前記第２の演算手段によって算出された値を自
車速度とすることにより、ブレーキ時における車輪速度
の単純最高車輪速度を自車速度とした場合に、その精度
が低下するといった課題を克服することができる。ま
た、より正確に算出された自車速度に基づいて車両の自
動ブレーキ制御を行なうことによって、前記自動ブレー
キ装置における自車と前方車両（障害物）との接触を回
避するといった効果等を十分に発揮することができる。
【００１５】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（３）は、上記車両用自動ブレーキ装置（１）又は
（２）において、前記所定値が乗算される車輪速度に応
じて設定される値であることを特徴としている。
【００１６】上記車両用自動ブレーキ装置（３）によれ
ば、前記所定値が一定ではなく、前記車輪速度に応じて
設定されることにより、より実際の自車速度に近づいた
自車速度を前記第１の演算手段又は前記第２の演算手段
から算出することができる。例えば、高速走行の場合は
低速走行の場合よりも前記所定値を大きく設定すること
によって、自動ブレーキ制御に対する安全性を高めるこ
とができる。
【００１７】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（４）は、自車速度を車両の自動ブレーキ制御に利用
する車両用自動ブレーキ装置であって、前記車両に装備
されている後輪にブレーキ圧を印加しないように制御す
るブレーキ圧限定手段と、前記車両の少なくとも後輪に
装備されている車輪の速度を検出する車輪速度検出手段
とを備え、該車輪速度検出手段により検出された車輪速
度のうち、前記後輪における車輪速度を前記自車速度と
して採用することを特徴としている。
【００１８】上記車両用自動ブレーキ装置（４）によれ
ば、ブレーキ圧が印加されていない後輪における車輪速
度と実際の自車速度とは略一致するので、前記車輪速度
を自車速度として採用することにより、より精度の高い
自動ブレーキ制御を行なうことができる。
【００１９】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（５）は、自車速度を車両の自動ブレーキ制御に利用
する車両用自動ブレーキ装置であって、前記車両に装備
されている前輪にブレーキ圧を印加しないように制御す
るブレーキ圧限定手段と、前記車両の少なくとも前輪に
装備されている車輪の速度を検出する車輪速度検出手段
とを備え、該車輪速度検出手段により検出された車輪速
度のうち、前記前輪における車輪速度を前記自車速度と
して採用することを特徴としている。
【００２０】上記車両用自動ブレーキ装置（５）によれ
ば、ブレーキ圧が印加されていない前輪における車輪速
度と実際の自車速度とは略一致するので、前記車輪速度
を自車速度として採用することにより、より精度の高い
自動ブレーキ制御を行なうことができる。
【００２１】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（６）は、自車速度、及び自車と前方障害物との接触
を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の自動
ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置であっ
て、車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪
速度検出手段と、前記目標減速度を設定する目標減速度
設定手段と、前記車両に装備されている後輪にブレーキ
圧を印加しないように制御するブレーキ圧限定手段と、
前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度が
所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の制御
を解除するブレーキ圧限定解除手段と、前記後輪にブレ
ーキ圧が印加されているか否かを判断する後輪状況判断
手段とを備え、該後輪状況判断手段により、前記後輪に
ブレーキ圧が印加されていないと判断された場合、前記
車輪速度検出手段により検出された車輪速度のうち、前
記後輪における車輪速度を前記自車速度として採用する
ことを特徴としている。
【００２２】上記車両用自動ブレーキ装置（６）によれ
ば、ブレーキ圧が印加されていない後輪における車輪速
度と実際の自車速度とは略一致するので、通常、前記車
輪速度を自車速度として採用することにより、より精度
の高い自動ブレーキ制御を行なうことができる。また、
前記目標減速度が所定減速度以上の場合には前記後輪に
もブレーキ圧を印加することにより、前輪２輪だけでは
前記目標減速度に達しないといった問題を克服すること
ができる。
【００２３】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（７）は、自車速度、及び自車と前方障害物との接触
を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の自動
ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置であっ
て、車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪
速度検出手段と、前記目標減速度を設定する目標減速度
設定手段と、前記車両に装備されている前輪にブレーキ
圧を印加しないように制御するブレーキ圧限定手段と、
前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度が
所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の制御
を解除するブレーキ圧限定解除手段と、前記前輪にブレ
ーキ圧が印加されているか否かを判断する前輪状況判断
手段とを備え、該前輪状況判断手段により、前記前輪に
ブレーキ圧が印加されていないと判断された場合、前記
車輪速度検出手段により検出された車輪速度のうち、前
記前輪における車輪速度を前記自車速度として採用する
ことを特徴としている。
【００２４】上記車両用自動ブレーキ装置（７）によれ
ば、ブレーキ圧が印加されていない前輪における車輪速
度と実際の自車速度とは略一致するので、通常、前記車
輪速度を自車速度として採用することにより、より精度
の高い自動ブレーキ制御を行なうことができる。また、
前記目標減速度が所定減速度以上の場合には前記前輪に
もブレーキ圧を印加することにより、後輪２輪だけでは
前記目標減速度に達しないといった問題を克服すること
ができる。
【００２５】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（８）は、自車速度、及び自車と前方障害物との接触
を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の自動
ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置であっ
て、車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪
速度検出手段と、前記目標減速度を設定する目標減速度
設定手段と、前記車両に装備されている後輪にブレーキ
圧を印加しないように制御するブレーキ圧限定手段と、
前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度が
所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の制御
を解除するブレーキ圧限定解除手段と、前記車輪速度検
出手段により検出された車輪速度のうち、２つ以上の車
輪速度の平均値を求め、該平均値に１以上の所定値を乗
算する第１の演算手段と、前記後輪にブレーキ圧が印加
されているか否かを判断する後輪状況判断手段とを備え
ると共に、該後輪状況判断手段により、前記後輪にブレ
ーキ圧が印加されていないと判断された場合、前記車輪
速度検出手段により検出された車輪速度のうち、前記後
輪における車輪速度を前記自車速度として採用し、前記
後輪状況判断手段により前記後輪にブレーキ圧が印加さ
れていると判断された場合、前記第１の演算手段によっ
て算出された値を前記自車速度として採用する第１の採
用手段を備えていることを特徴としている。
【００２６】上記車両用自動ブレーキ装置（８）によれ
ば、ブレーキ圧が印加されていない後輪における車輪速
度と実際の自車速度とは略一致するので、通常、前記車
輪速度を自車速度として採用することにより、より精度
の高い自動ブレーキ制御を行なうことができる。また、
前記目標減速度が所定減速度以上の場合には前記後輪に
もブレーキ圧を印加することにより、前輪２輪だけでは
前記目標減速度に達しないといった問題を克服すること
ができる。
【００２７】また、前記後輪にブレーキ圧が印加されて
いる場合には、車輪速度の平均値に前記所定値を乗算し
た値を自車速度として採用するので、従来のように単に
前記平均値を自車速度として利用していた場合と比べ、
より実際の自車速度に近い自車速度に基づいて車両の自
動ブレーキ制御を行なうことができる。
【００２８】従って、より一層精度の高い自動ブレーキ
制御を行なうことができ、前記自動ブレーキ装置におけ
る自車と前方車両（障害物）との接触を回避するといっ
た効果等を十分に発揮することができる。
【００２９】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（９）は、自車速度、及び自車と前方障害物との接触
を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の自動
ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置であっ
て、車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪
速度検出手段と、前記目標減速度を設定する目標減速度
設定手段と、前記車両に装備されている前輪にブレーキ
圧を印加しないように制御するブレーキ圧限定手段と、
前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度が
所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の制御
を解除するブレーキ圧限定解除手段と、前記車輪速度検
出手段により検出された車輪速度のうち、２つ以上の車
輪速度の平均値を求め、該平均値に１以上の所定値を乗
算する第１の演算手段と、前記前輪にブレーキ圧が印加
されているか否かを判断する前輪状況判断手段とを備え
ると共に、該前輪状況判断手段により、前記前輪にブレ
ーキ圧が印加されていないと判断された場合、前記車輪
速度検出手段により検出された車輪速度のうち、前記前
輪における車輪速度を前記自車速度として採用し、前記
前輪状況判断手段により前記前輪にブレーキ圧が印加さ
れていると判断された場合、前記第１の演算手段によっ
て算出された値を前記自車速度として採用する第１の採
用手段を備えていることを特徴としている。
【００３０】上記車両用自動ブレーキ装置（９）によれ
ば、ブレーキ圧が印加されていない前輪における車輪速
度と実際の自車速度とは略一致するので、通常、前記車
輪速度を自車速度として採用することにより、より精度
の高い自動ブレーキ制御を行なうことができる。また、
前記目標減速度が所定減速度以上の場合には前記前輪に
もブレーキ圧を印加することにより、後輪２輪だけでは
前記目標減速度に達しないといった問題を克服すること
ができる。
【００３１】また、前記前輪にブレーキ圧が印加されて
いる場合には、車輪速度の平均値に前記所定値を乗算し
た値を自車速度として採用するので、従来のように単に
前記平均値を自車速度として利用していた場合と比べ、
より実際の自車速度に近い自車速度に基づいて車両の自
動ブレーキ制御を行なうことができる。従って、より一
層精度の高い自動ブレーキ制御を行なうことができ、前
記自動ブレーキ装置における自車と前方車両（障害物）
との接触を回避するといった効果等を十分に発揮するこ
とができる。
【００３２】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（１０）は、自車速度、及び自車と前方障害物との接
触を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の自
動ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置であ
って、車両に装備されている各車輪の速度を検出する車
輪速度検出手段と、前記目標減速度を設定する目標減速
度設定手段と、前記車両に装備されている後輪にブレー
キ圧を印加しないように制御するブレーキ圧限定手段
と、前記目標減速度設定手段により設定された目標減速
度が所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の
制御を解除するブレーキ圧限定解除手段と、前記車輪速
度検出手段により検出された車輪速度のうちの最高車輪
速度に１以上の所定値を乗算する第２の演算手段と、前
記後輪にブレーキ圧が印加されているか否かを判断する
後輪状況判断手段とを備えると共に、該後輪状況判断手
段により、前記後輪にブレーキ圧が印加されていないと
判断された場合、前記車輪速度検出手段により検出され
た車輪速度のうち、前記後輪における車輪速度を前記自
車速度として採用し、前記後輪状況判断手段により前記
後輪にブレーキ圧が印加されていると判断された場合、
前記第２の演算手段によって算出された値を前記自車速
度として採用する第２の採用手段を備えていることを特
徴としている。
【００３３】上記車両用自動ブレーキ装置（１０）によ
れば、ブレーキ圧が印加されていない後輪における車輪
速度と実際の自車速度とは略一致するので、通常、前記
車輪速度を自車速度として採用することにより、より精
度の高い自動ブレーキ制御を行なうことができる。ま
た、前記目標減速度が所定減速度以上の場合には前記後
輪にもブレーキ圧を印加することにより、前輪２輪だけ
では前記目標減速度に達しないといった問題を克服する
ことができる。
【００３４】また、前記後輪にブレーキ圧が印加されて
いる場合には、最高車輪速度に前記所定値を乗算した値
を自車速度として採用するので、従来のように単に前記
最高車輪速度を自車速度として利用していた場合と比
べ、より実際の自車速度に近い自車速度に基づいて車両
の自動ブレーキ制御を行なうことができる。従って、よ
り一層精度の高い自動ブレーキ制御を行なうことがで
き、前記自動ブレーキ装置における自車と前方車両（障
害物）との接触を回避するといった効果等を十分に発揮
することができる。
【００３５】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（１１）は、自車速度、及び自車と前方障害物との接
触を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の自
動ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置であ
って、車両に装備されている各車輪の速度を検出する車
輪速度検出手段と、前記目標減速度を設定する目標減速
度設定手段と、前記車両に装備されている前輪にブレー
キ圧を印加しないように制御するブレーキ圧限定手段
と、前記目標減速度設定手段により設定された目標減速
度が所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の
制御を解除するブレーキ圧限定解除手段と、前記車輪速
度検出手段により検出された車輪速度のうちの最高車輪
速度に１以上の所定値を乗算する第２の演算手段と、前
記前輪にブレーキ圧が印加されているか否かを判断する
前輪状況判断手段とを備えると共に、該前輪状況判断手
段により、前記前輪にブレーキ圧が印加されていないと
判断された場合、前記車輪速度検出手段により検出され
た車輪速度のうち、前記前輪における車輪速度を前記自
車速度として採用し、前記前輪状況判断手段により前記
前輪にブレーキ圧が印加されていると判断された場合、
前記第２の演算手段によって算出された値を前記自車速
度として採用する第２の採用手段を備えていることを特
徴としている。
【００３６】上記車両用自動ブレーキ装置（１１）によ
れば、ブレーキ圧が印加されていない前輪における車輪
速度と実際の自車速度とは略一致するので、通常、前記
車輪速度を自車速度として採用することにより、より精
度の高い自動ブレーキ制御を行なうことができる。ま
た、前記目標減速度が所定減速度以上の場合には前記前
輪にもブレーキ圧を印加することにより、後輪２輪だけ
では前記目標減速度に達しないといった問題を克服する
ことができる。
【００３７】また、前記前輪にブレーキ圧が印加されて
いる場合には、最高車輪速度に前記所定値を乗算した値
を自車速度として採用するので、従来のように単に前記
最高車輪速度を自車速度として利用していた場合と比
べ、より実際の自車速度に近い自車速度に基づいて車両
の自動ブレーキ制御を行なうことができる。従って、よ
り一層精度の高い自動ブレーキ制御を行なうことがで
き、前記自動ブレーキ装置における自車と前方車両（障
害物）との接触を回避するといった効果等を十分に発揮
することができる。
【００３８】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（１２）は、上記車両用自動ブレーキ装置（８）〜
（１１）のいずれかにおいて、前記所定値が乗算される
車輪速度に応じて設定される値であることを特徴として
いる。
【００３９】上記車両用自動ブレーキ装置（１２）によ
れば、前記所定値が一定ではなく、前記車輪速度に応じ
て設定されることにより、より実際の自車速度に近づい
た自車速度を前記第１の演算手段又は前記第２の演算手
段から算出することができる。例えば、高速走行の場合
は低速走行の場合よりも前記所定値を大きく設定するこ
とによって、自動ブレーキ制御に対する安全性を高める
ことができる。
【００４０】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（１３）は、上記車両用自動ブレーキ装置（６）〜
（１２）のいずれかにおいて、前記目標減速度に緩衝領
域が設けられていることを特徴としている。
【００４１】上記車両用自動ブレーキ装置（１３）によ
れば、前記目標減速度に緩衝領域が設けられているの
で、頻繁に前記後輪にブレーキ圧を印加させたり、該印
加を解除したりするといった切換が行なわれることを防
止することができる。例えば、目標減速度が所定減速度
以上になったからといって、直ちに前記後輪（又は前記
前輪）にブレーキ圧を印加したり、前記目標減速度が所
定減速度未満になったからといって、直ちに前記後輪
（又は前記前輪）へのブレーキ圧の印加を解除したりす
ると、自車速度として採用する値が、ブレーキ圧が印加
されていない後輪（又は前輪）の車輪速度となったり、
前記第１の演算手段又は前記第２の演算手段によって算
出された値となったりといった切換が頻繁に起こり、車
両用自動ブレーキ装置に取り込む自車速度の変化が振動
的なものとなって自動ブレーキ制御に不具合が生じる虞
があるが、上記したように前記緩衝領域を設け、前記切
換が頻繁に行なわれることを防止することによって、そ
の問題は解消される。
【００４２】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る車両速度算出
手段と車両の自動ブレーキ装置との実施の形態を図面に
基づいて説明する。図１は実施の形態（１）に係る車両
速度算出手段の要部を概略的に示したブロック図であ
る。図中１は、車両速度算出手段を示している。車両速
度算出手段１は車輪速度検出手段２と第１の演算手段３
とを含んで構成されている。車両に装備されている各車
輪の速度を検出する車輪速度検出手段２は、自車速度を
算出する第１の演算手段３に接続されている。
【００４３】また車輪速度検出手段２は、各車輪の車輪
速度（右前輪ｖ1 、左前輪ｖ2 、右後輪ｖ3 、左後輪ｖ
4 ）を検出する手段２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄを含んで構
成され、第１の演算手段３は、車輪速度検出手段２から
検出された車輪速度ｖ1 、…を取り込み、その平均値ｖ
A を求める手段３ａと、平均値ｖA に所定値Ｋ（Ｋ≧
１）を乗算して自車速度ｖA'を算出する手段３ｂとを含
んで構成されている。
【００４４】上記実施の形態（１）に係る車両速度算出
手段によれば、車両にブレーキ制御が行なわれ、車輪速
度の平均値ｖA が実際の自車速度より小さくなったとし
ても、平均値ｖA に所定値Ｋを乗算することにより、実
際の自車速度との差を著しく低減させることができる。
従って、実際の自車速度との差を低減することができた
値、すなわち第１の演算手段３によって算出された値ｖ
A'を自車速度とすることにより、ブレーキ時における車
輪速度の単純平均ｖA を自車速度とした場合に、その精
度が低下するといった課題を克服することができる。
【００４５】図２は実施の形態（２）に係る車両速度算
出手段の要部を概略的に示したブロック図である。ここ
では、図１に示した車両速度算出手段１と同様の構成に
ついては、その説明を省略する。図中４は、車両速度算
出手段を示している。車両速度算出手段４は車輪速度検
出手段２と第２の演算手段５とを含んで構成されてい
る。車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪
速度検出手段２は、自車速度を算出する第２の演算手段
５に接続されている。また第２の演算手段５は、車輪速
度検出手段２から検出された車輪速度ｖ1 、…を取り込
み、その最高車輪速度ｖM を求める手段５ａと、最高車
輪速度ｖM に所定値Ｋ（Ｋ≧１）を乗算して自車速度ｖ
M'を算出する手段５ｂとを含んで構成されている。
【００４６】上記実施の形態（２）に係る車両速度算出
手段によれば、車両にブレーキ制御が行なわれ、最高車
輪速度ｖM が実際の自車速度より小さくなったとして
も、最高車輪速度ｖM に所定値Ｋを乗算することによ
り、実際の自車速度との差を著しく低減させることがで
きる。従って、実際の自車速度との差を低減することが
できた値、すなわち第２の演算手段５によって算出され
た値ｖM'を自車速度とすることにより、ブレーキ時にお
ける車輪速度の単純最高車輪速度ｖM を自車速度とした
場合に、その精度が低下するといった課題を克服するこ
とができる。
【００４７】上記実施の形態（１）又は（２）に係る車
両速度算出手段において、所定値Ｋを一定ではなく、車
輪速度ｖA 又はｖM に応じて設定することにより、より
実際の自車速度に近づいた自車速度を第１の演算手段３
又は第２の演算手段５から算出することができる。例え
ば、高速走行の場合は低速走行の場合よりも所定値Ｋを
大きく設定することによって、前記自車速度を利用する
自動ブレーキ制御に対する安全性を高めることができ
る。
【００４８】図３は実施の形態（１）に係る車両の自動
ブレーキ装置の要部を概略的に示したブロック図であ
る。自車と前方障害物との距離及び相対速度の信号を取
り込んで目標減速度を設定する目標減速度設定手段１１
と、車両速度算出手段１とが目標速度設定手段１２に接
続され、目標速度設定手段１２と、車両速度算出手段１
とが油圧制御手段１３に接続され、油圧制御手段１３が
アクチュエータ部１４に接続されている。また車輪速度
算出手段１は、車輪速度を検出する車輪速度検出手段２
と、車輪速度検出手段２から検出された車輪速度ｖ1 、
…を取り込み、その平均値ｖA を求め、平均値ｖA に所
定値Ｋ（Ｋ≧１）を乗算して自車速度ｖA'を算出する第
１の演算手段３とを含んで構成されている。
【００４９】また目標速度設定手段１２は、車両速度算
出手段１より算出された自車速度ｖA'と目標減速度設定
手段１１より設定された目標減速度とから所定時間後の
目標速度を設定するものであり、油圧制御手段１３は、
前記自車の実際の速度が前記所定時間後に前記目標速度
となるように、アクチュエータ部１４に装備されている
油圧バルブ（図示せず）等を制御するものである。ま
た、これらを含んで車両の自動ブレーキ装置１５が構成
されている。
【００５０】上記実施の形態（１）に係る車両の自動ブ
レーキ装置によれば、車両にブレーキ制御が行なわれ、
車輪速度の平均値ｖA が実際の自車速度より小さくなっ
たとしても、平均値ｖA に所定値Ｋを乗算することによ
り、実際の自車速度との差を著しく低減させることがで
きる。従って、実際の自車速度との差を低減することが
できた値、すなわち第１の演算手段３によって算出され
た値ｖA'を自車速度とすることにより、ブレーキ時にお
ける車輪速度の単純平均ｖA を自車速度とした場合に、
その精度が低下するといった課題を克服することができ
る。また、より正確に算出された自車速度ｖA'に基づい
て車両の自動ブレーキ制御を行なうことによって、自動
ブレーキ装置１５における自車と前方車両（障害物）と
の接触を回避するといった効果等を十分に発揮すること
ができる。
【００５１】図４は実施の形態（２）に係る車両の自動
ブレーキ装置の要部を概略的に示したブロック図であ
る。ここでは、図３に示した車両の自動ブレーキ装置１
５と同様の構成については、その説明を省略する。目標
減速度設定手段１１と車両速度算出手段４とが目標速度
設定手段１２に接続され、目標速度設定手段１２と車両
速度算出手段４とが油圧制御手段１３に接続され、油圧
制御手段１３がアクチュエータ部１４に接続されてい
る。また車両速度算出手段４は、車輪速度を検出する車
輪速度検出手段２と、車輪速度検出手段２から検出され
た車輪速度ｖ1 、…を取り込み、その最高車輪速度ｖM
を求め、最高車輪速度ｖM に所定値Ｋ（Ｋ≧１）を乗算
して自車速度ｖM'を算出する第２の演算手段５とを含ん
で構成されている。
【００５２】また目標速度設定手段１２は、車両速度算
出手段４より算出された自車速度ｖM'と目標減速度設定
手段１１より設定された目標減速度とから所定時間後の
目標速度を設定するものであり、油圧制御手段１３は、
前記自車の実際の速度が前記所定時間後に前記目標速度
となるように、アクチュエータ部１４に装備されている
油圧バルブ等を制御するものである。また、これらを含
んで車両の自動ブレーキ装置１６は構成されている。
【００５３】上記実施の形態（２）に係る車両の自動ブ
レーキ装置によれば、車両にブレーキ制御が行なわれ、
最高車輪速度ｖM が実際の自車速度より小さくなったと
しても、最高車輪速度ｖM に所定値Ｋを乗算することに
より、実際の自車速度との差を著しく低減させることが
できる。従って、実際の自車速度との差を低減すること
ができた値、すなわち第２の演算手段５によって算出さ
れた値ｖM'を自車速度とすることにより、ブレーキ時に
おける車輪速度の単純最高車輪速度ｖM を自車速度とし
た場合に、その精度が低下するといった課題を克服する
ことができる。
【００５４】また、より正確に算出された自車速度に基
づいて車両の自動ブレーキ制御を行なうことによって、
自動ブレーキ装置１６における自車と前方車両（障害
物）との接触を回避するといった効果等を十分に発揮す
ることができる。また、最高車輪速度ｖM を用いて自車
速度ｖM'を得た場合と、車輪速度の平均値ｖA を用いて
自車速度ｖA'を得た場合とを比較すると、前者の場合に
よって得られる自車速度ｖM'の方が大きくなり、ブレー
キ制御の安全性を高めることができる。
【００５５】図５は実施の形態（３）に係る車両の自動
ブレーキ装置の要部を概略的に示したブロック図であ
る。自車と該自車の前方障害物との距離及び相対速度の
信号を取り込んで目標減速度を設定する目標減速度設定
手段１１と、車輪速度検出手段１８とが目標速度設定手
段１２に接続され、目標速度設定手段１２と、車輪速度
検出手段１８とが油圧制御手段１９に接続され、油圧制
御手段１９がアクチュエータ部１４に接続されている。
【００５６】また車輪速度検出手段１８は、後輪の車輪
速度（右後輪ｖ3 、左後輪ｖ4 ）を検出する手段２ｃ、
２ｄを含んで構成されている。また油圧制御手段１９
は、車両に装備されている後輪にブレーキ圧を印加しな
いように制御するブレーキ圧限定手段２０を含んで構成
され、前記自車の実際の速度が前記所定時間後に前記目
標速度となるように、アクチュエータ部１４に装備され
ている前輪にかかる油圧バルブ等を制御するものであ
る。また、これらを含んで車両の自動ブレーキ装置１７
は構成されている。
【００５７】上記実施の形態（３）に係る車両の自動ブ
レーキ装置によれば、ブレーキ圧が印加されていない後
輪における車輪速度ｖ3 （又はｖ4 ）と実際の自車速度
とは略一致するので、車輪速度ｖ3 を自車速度として採
用することにより、より精度の高い自動ブレーキ制御を
行なうことができる。
【００５８】図６は実施の形態（４）に係る車両の自動
ブレーキ装置の要部を概略的に示したブロック図であ
る。ここでは、図３に示した車両の自動ブレーキ装置と
同様の構成については、その説明を省略する。車両に装
備されている各車輪の速度を検出する車輪速度検出手段
２は、自車速度を算出する第１の演算手段３と目標速度
設定手段２２とに接続され、後輪にブレーキ圧が印加さ
れているか否かを判断する後輪状況判断手段２７は、第
１の採用手段２６を介して目標速度設定手段２２に接続
されている。また、目標減速度設定手段１１は、目標速
度設定手段２２とブレーキ圧限定手段２４の制御を解除
するブレーキ圧限定解除手段２５とに接続され、ブレー
キ圧限定解除手段２５は、ブレーキ圧限定手段２４に接
続されている。
【００５９】第１の演算手段３及び目標速度設定手段２
２は、油圧制御手段２３に接続され、油圧制御手段２３
は、アクチュエータ部１４に接続されている。また、油
圧制御手段２３は、ブレーキ圧限定手段２４を含んで構
成されている。また、これらを含んで車両の自動ブレー
キ装置２１は構成されている。
【００６０】実施の形態（４）に係る車両の自動ブレー
キ装置におけるブレーキ圧限定解除手段２５の動作を図
７（ａ）に示したフローチャートに基づいて説明する。
まずステップ１において、目標減速度設定手段１１より
設定された目標減速度αを取り込み、次にステップ２に
おいて、目標減速度αが所定減速度ｋ以上であるか否か
を判断する。所定減速度ｋ以上であれば、ステップ３に
移り、ブレーキ圧限定手段２４の制御を解除させ、一
方、所定減速度ｋ以上でなければ（所定減速度未満であ
れば）、ステップ４に移り、ブレーキ圧限定手段２４の
制御を実行させる。
【００６１】次に、実施の形態（４）に係る車両の自動
ブレーキ装置における第１の採用手段２６の動作を図７
（ｂ）に示したフローチャートに基づいて説明する。ま
ずステップ１１において、後輪状況判断手段２７より前
記後輪にブレーキ圧が印加されているか否かの状況を示
した信号を取り込み、次にステップ１２において、前記
信号がブレーキ圧を印加している状況を示しているか否
かを判断する。印加している状況を示していれば、ステ
ップ１３に移り、第１の演算手段３によって算出された
値ｖA'を自車速度として採用するように目標速度設定手
段２２を制御し、一方、印加している状況を示していな
ければ、ステップ１４に移り、前記後輪における車輪速
度ｖ3 （又はｖ4 ）を自車速度として採用するように目
標速度設定手段２２を制御する。
【００６２】次に、実施の形態（４）に係る車両の自動
ブレーキ装置における油圧制御手段２３の動作を図７
（ｃ）に示したフローチャートに基づいて説明する。ま
ずステップ２１において、ブレーキ圧限定手段２４の制
御が実行状態であるか解除状態であるのかを判断する。
実行状態であれば、ステップ２２に移り、前記自車の実
際の速度が前記所定時間後に前記目標速度となるよう
に、アクチュエータ部１４に装備されている油圧バルブ
等を制御し、前輪にだけブレーキ圧がかかるようにす
る。一方、解除状態であれば、ステップ２３に移り、前
記自車の実際の速度が前記所定時間後に前記目標速度と
なるように、アクチュエータ部１４に装備されている油
圧バルブを制御し、全車輪にブレーキ圧がかかるように
する。
【００６３】上記実施の形態（４）に係る車両のブレー
キ装置によれば、ブレーキ圧が印加されていない後輪に
おける車輪速度ｖ3 （又はｖ4 ）と実際の自車速度とは
略一致するので、通常、車輪速度ｖ3 を自車速度として
採用することにより、より精度の高い自動ブレーキ制御
を行なうことができる。また、目標減速度αが所定減速
度ｋ以上の場合には前記後輪にもブレーキ圧を印加する
ことにより、前輪２輪だけでは目標減速度αに達しない
といった問題を克服することができる。
【００６４】また、前記後輪にブレーキ圧が印加されて
いる場合には、車輪速度の平均値ｖA に所定値Ｋを乗算
した値ｖA'を自車速度として採用するので、従来のよう
に単に平均値ｖA を自車速度として利用していた場合と
比べ、より実際の自車速度に近い自車速度ｖA'に基づい
て車両の自動ブレーキ制御を行なうことができる。従っ
て、より一層精度の高い自動ブレーキ制御を行なうこと
ができ、自動ブレーキ装置２１における自車と前方車両
（障害物）との接触を回避するといった効果等を十分に
発揮することができる。
【００６５】図８は実施の形態（５）に係る車両の自動
ブレーキ装置の要部を概略的に示したブロック図であ
る。ここでは、図６に示した車両の自動ブレーキ装置と
同様の構成については、その説明を省略する。車両に装
備されている各車輪の速度を検出する車輪速度検出手段
２は、自車速度を算出する第２の演算手段５と目標速度
設定手段２９とに接続され、後輪にブレーキ圧が印加さ
れているか否かを判断する後輪状況判断手段２７は、第
２の採用手段３０を介して目標速度設定手段２９に接続
されている。また目標減速度設定手段１１は、目標速度
設定手段２９に接続され、第２の演算手段５及び目標速
度設定手段２９は、油圧制御手段２３に接続されてい
る。また、これらを含んで車両の自動ブレーキ装置２８
は構成されている。
【００６６】実施の形態（５）に係る車両の自動ブレー
キ装置における第２の採用手段３０の動作を図９に示し
たフローチャートに基づいて説明する。まずステップ３
１において、後輪状況判断手段２７より前記後輪にブレ
ーキ圧が印加されているか否かの状況を示した信号を取
り込み、次にステップ３２において、前記信号がブレー
キ圧を印加している状況を示しているか否かを判断す
る。印加している状況を示していれば、ステップ３３に
移り、第２の演算手段５によって算出された値ｖM'を自
車速度として採用するように目標速度設定手段２９を制
御し、一方、印加している状況を示していなければ、ス
テップ３４に移り、前記後輪における車輪速度ｖ3 （又
はｖ4 ）を自車速度として採用するように目標速度設定
手段２９を制御する。
【００６７】上記実施の形態（５）に係る車両のブレー
キ装置によれば、ブレーキ圧が印加されていない後輪に
おける車輪速度ｖ3 （又はｖ4 ）と実際の自車速度とは
略一致するので、通常、車輪速度ｖ3 を自車速度として
採用することにより、より精度の高い自動ブレーキ制御
を行なうことができる。また、目標減速度αが所定減速
度ｋ以上の場合には前記後輪にもブレーキ圧を印加する
ことにより、前輪２輪だけでは目標減速度αに達しない
といった問題を克服することができる。
【００６８】また、前記後輪にブレーキ圧が印加されて
いる場合には、最高車輪速度ｖM に所定値Ｋを乗算した
値ｖM'を自車速度として採用するので、従来のように単
に最高車輪速度ｖM を自車速度として利用していた場合
と比べ、より実際の自車速度に近い自車速度ｖM'に基づ
いて車両の自動ブレーキ制御を行なうことができる。従
って、より一層精度の高い自動ブレーキ制御を行なうこ
とができ、自動ブレーキ装置２８における自車と前方車
両（障害物）との接触を回避するといった効果等を十分
に発揮することができる。
【００６９】上記実施の形態（４）又は（５）に係る車
両の自動ブレーキ装置において、目標減速度αに緩衝領
域を設けることにより、頻繁に前記後輪にブレーキ圧を
印加させたり、させなかったりといった切換が行なわれ
ることを防止することができる。例えば、目標減速度α
が所定減速度ｋ以上になったからといって、直ちに前記
後輪にブレーキ圧を印加したり、目標減速度αが所定減
速度ｋ未満になったからといって、直ちに前記後輪への
ブレーキ圧の印加を解除したりすると、自車速度として
採用する値が、ブレーキ圧が印加されていない後輪の車
輪速度ｖ3 （又はｖ4 ）となったり、第１の演算手段３
又は第２の演算手段５によって算出された値ｖA'又はｖ
M'となったりといった切換が頻繁に起こり、車両の自動
ブレーキ装置に取り込む自車速度の変化が振動的なもの
となって自動ブレーキ制御に不具合が生じる虞がある
が、上記したように前記緩衝領域を設け、前記切換が頻
繁に行なわれることを防止することによって、その問題
は解消される。
【００７０】上記実施の形態（１）、（２）、（４）、
及び（５）のいずれかに係る車両の自動ブレーキ装置に
おいて、所定値Ｋを一定ではなく、車輪速度ｖA 又はｖ
M に応じて設定することにより、より実際の自車速度に
近づいた自車速度を第１の演算手段３又は第２の演算手
段５から算出することができる。例えば、高速走行の場
合は低速走行の場合よりも所定値Ｋを大きく設定するこ
とによって、自動ブレーキ制御に対する安全性を高める
ことができる。
【００７１】また、上記実施の形態（３）〜（５）のい
ずれかに係る車両の自動ブレーキ装置において、後輪に
ブレーキ圧を印加しない場合について説明したが、前記
後輪ではなく前輪にて実施したとしても、前記場合と同
様の効果を発揮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態（１）に係る車両速度算出
手段の要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】実施の形態（２）に係る車両速度算出手段の要
部を概略的に示したブロック図である。
【図３】実施の形態（１）に係る車両の自動ブレーキ装
置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図４】実施の形態（２）に係る車両の自動ブレーキ装
置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図５】実施の形態（３）に係る車両の自動ブレーキ装
置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図６】実施の形態（４）に係る車両の自動ブレーキ装
置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図７】（ａ）は実施の形態（４）に係る車両の自動ブ
レーキ装置におけるブレーキ圧限定解除手段の動作を示
したフローチャートであり、（ｂ）は第１の採用手段の
動作を示したフローチャートであり、（ｃ）は油圧制御
手段の動作を示したフローチャートである。
【図８】実施の形態（５）に係る車両の自動ブレーキ装
置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図９】実施の形態（５）に係る車両の自動ブレーキ装
置における第２の採用手段の動作を示したフローチャー
トである。
【符号の説明】
１、４ 車両速度算出手段 ２、１８ 車輪速度検出手段 ３ 第１の演算手段 ５ 第２の演算手段 １１ 目標減速度設定手段 １２、２２、２９ 目標速度設定手段 １３、１９、２３ 油圧制御手段 １４ アクチュエータ部 １５、１６、１７、２１、２８ 車両の自動ブレーキ装
置 ２０、２４ ブレーキ圧限定手段 ２５ ブレーキ圧限定解除手段 ２６ 第１の採用手段 ２７ 後輪状況判断手段 ３０ 第２の採用手段

Claims (16)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両に装備されている各車輪の速度を検
    出する車輪速度検出手段と、該車輪速度検出手段により
    検出された車輪速度のうち、２つ以上の車輪速度の平均
    値を求め、該平均値に１以上の所定値を乗算する第１の
    演算手段とを備え、 該第１の演算手段によって算出された値を自車速度とす
    ることを特徴とする車両速度算出手段。
  2. 【請求項２】 車両に装備されている各車輪の速度を検
    出する車輪速度検出手段と、該車輪速度検出手段により
    検出された車輪速度のうちの最高車輪速度に１以上の所
    定値を乗算する第２の演算手段とを備え、 該第２の演算手段によって算出された値を自車速度とす
    ることを特徴とする車両速度算出手段。
  3. 【請求項３】 前記所定値が乗算される車輪速度に応じ
    て設定される値であることを特徴とする請求項１又は請
    求項２記載の車両速度算出手段。
  4. 【請求項４】 自車速度を車両の自動ブレーキ制御に利
    用する車両用自動ブレーキ装置であって、 車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪速度
    検出手段と、該車輪速度検出手段により検出された車輪
    速度のうち、２つ以上の車輪速度の平均値を求め、該平
    均値に１以上の所定値を乗算する第１の演算手段とを備
    え、 該第１の演算手段によって算出された値を前記自車速度
    として採用することを特徴とする車両用自動ブレーキ装
    置。
  5. 【請求項５】 自車速度を車両の自動ブレーキ制御に利
    用する車両用自動ブレーキ装置であって、 車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪速度
    検出手段と、該車輪速度検出手段により検出された車輪
    速度のうちの最高車輪速度に１以上の所定値を乗算する
    第２の演算手段とを備え、 該第２の演算手段によって算出された値を前記自車速度
    として採用することを特徴とする車両用自動ブレーキ装
    置。
  6. 【請求項６】 前記所定値が乗算される車輪速度に応じ
    て設定される値であることを特徴とする請求項４又は請
    求項５記載の車両用自動ブレーキ装置。
  7. 【請求項７】 自車速度を車両の自動ブレーキ制御に利
    用する車両用自動ブレーキ装置であって、 前記車両に装備されている後輪にブレーキ圧を印加しな
    いように制御するブレーキ圧限定手段と、前記車両の少
    なくとも後輪に装備されている車輪の速度を検出する車
    輪速度検出手段とを備え、 該車輪速度検出手段により検出された車輪速度のうち、
    前記後輪における車輪速度を前記自車速度として採用す
    ることを特徴とする車両用自動ブレーキ装置。
  8. 【請求項８】 自車速度を車両の自動ブレーキ制御に利
    用する車両用自動ブレーキ装置であって、 前記車両に装備されている前輪にブレーキ圧を印加しな
    いように制御するブレーキ圧限定手段と、前記車両の少
    なくとも前輪に装備されている車輪の速度を検出する車
    輪速度検出手段とを備え、 該車輪速度検出手段により検出された車輪速度のうち、
    前記前輪における車輪速度を前記自車速度として採用す
    ることを特徴とする車両用自動ブレーキ装置。
  9. 【請求項９】 自車速度、及び自車と前方障害物との接
    触を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の自
    動ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置であ
    って、 車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪速度
    検出手段と、 前記目標減速度を設定する目標減速度設定手段と、 前記車両に装備されている後輪にブレーキ圧を印加しな
    いように制御するブレーキ圧限定手段と、 前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度が
    所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の制御
    を解除するブレーキ圧限定解除手段と、 前記後輪にブレーキ圧が印加されているか否かを判断す
    る後輪状況判断手段とを備え、 該後輪状況判断手段により、前記後輪にブレーキ圧が印
    加されていないと判断された場合、前記車輪速度検出手
    段により検出された車輪速度のうち、前記後輪における
    車輪速度を前記自車速度として採用することを特徴とす
    る車両用自動ブレーキ装置。
  10. 【請求項１０】 自車速度、及び自車と前方障害物との
    接触を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の
    自動ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置で
    あって、 車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪速度
    検出手段と、 前記目標減速度を設定する目標減速度設定手段と、 前記車両に装備されている前輪にブレーキ圧を印加しな
    いように制御するブレーキ圧限定手段と、 前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度が
    所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の制御
    を解除するブレーキ圧限定解除手段と、 前記前輪にブレーキ圧が印加されているか否かを判断す
    る前輪状況判断手段とを備え、 該前輪状況判断手段により、前記前輪にブレーキ圧が印
    加されていないと判断された場合、前記車輪速度検出手
    段により検出された車輪速度のうち、前記前輪における
    車輪速度を前記自車速度として採用することを特徴とす
    る車両用自動ブレーキ装置。
  11. 【請求項１１】 自車速度、及び自車と前方障害物との
    接触を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の
    自動ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置で
    あって、 車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪速度
    検出手段と、 前記目標減速度を設定する目標減速度設定手段と、 前記車両に装備されている後輪にブレーキ圧を印加しな
    いように制御するブレーキ圧限定手段と、 前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度が
    所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の制御
    を解除するブレーキ圧限定解除手段と、 前記車輪速度検出手段により検出された車輪速度のう
    ち、２つ以上の車輪速度の平均値を求め、該平均値に１
    以上の所定値を乗算する第１の演算手段と、 前記後輪にブレーキ圧が印加されているか否かを判断す
    る後輪状況判断手段とを備えると共に、 該後輪状況判断手段により、前記後輪にブレーキ圧が印
    加されていないと判断された場合、前記車輪速度検出手
    段により検出された車輪速度のうち、前記後輪における
    車輪速度を前記自車速度として採用し、 前記後輪状況判断手段により前記後輪にブレーキ圧が印
    加されていると判断された場合、前記第１の演算手段に
    よって算出された値を前記自車速度として採用する第１
    の採用手段を備えていることを特徴とする車両用自動ブ
    レーキ装置。
  12. 【請求項１２】 自車速度、及び自車と前方障害物との
    接触を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の
    自動ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置で
    あって、 車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪速度
    検出手段と、 前記目標減速度を設定する目標減速度設定手段と、 前記車両に装備されている前輪にブレーキ圧を印加しな
    いように制御するブレーキ圧限定手段と、 前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度が
    所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の制御
    を解除するブレーキ圧限定解除手段と、 前記車輪速度検出手段により検出された車輪速度のう
    ち、２つ以上の車輪速度の平均値を求め、該平均値に１
    以上の所定値を乗算する第１の演算手段と、 前記前輪にブレーキ圧が印加されているか否かを判断す
    る前輪状況判断手段とを備えると共に、 該前輪状況判断手段により、前記前輪にブレーキ圧が印
    加されていないと判断された場合、前記車輪速度検出手
    段により検出された車輪速度のうち、前記前輪における
    車輪速度を前記自車速度として採用し、 前記前輪状況判断手段により前記前輪にブレーキ圧が印
    加されていると判断された場合、前記第１の演算手段に
    よって算出された値を前記自車速度として採用する第１
    の採用手段を備えていることを特徴とする車両用自動ブ
    レーキ装置。
  13. 【請求項１３】 自車速度、及び自車と前方障害物との
    接触を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の
    自動ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置で
    あって、 車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪速度
    検出手段と、 前記目標減速度を設定する目標減速度設定手段と、 前記車両に装備されている後輪にブレーキ圧を印加しな
    いように制御するブレーキ圧限定手段と、 前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度が
    所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の制御
    を解除するブレーキ圧限定解除手段と、 前記車輪速度検出手段により検出された車輪速度のうち
    の最高車輪速度に１以上の所定値を乗算する第２の演算
    手段と、 前記後輪にブレーキ圧が印加されているか否かを判断す
    る後輪状況判断手段とを備えると共に、 該後輪状況判断手段により、前記後輪にブレーキ圧が印
    加されていないと判断された場合、前記車輪速度検出手
    段により検出された車輪速度のうち、前記後輪における
    車輪速度を前記自車速度として採用し、 前記後輪状況判断手段により前記後輪にブレーキ圧が印
    加されていると判断された場合、前記第２の演算手段に
    よって算出された値を前記自車速度として採用する第２
    の採用手段を備えていることを特徴とする車両用自動ブ
    レーキ装置。
  14. 【請求項１４】 自車速度、及び自車と前方障害物との
    接触を回避するとき等に設定される目標減速度を車両の
    自動ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ装置で
    あって、 車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪速度
    検出手段と、 前記目標減速度を設定する目標減速度設定手段と、 前記車両に装備されている前輪にブレーキ圧を印加しな
    いように制御するブレーキ圧限定手段と、 前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度が
    所定減速度以上の場合、前記ブレーキ圧限定手段の制御
    を解除するブレーキ圧限定解除手段と、 前記車輪速度検出手段により検出された車輪速度のうち
    の最高車輪速度に１以上の所定値を乗算する第２の演算
    手段と、 前記前輪にブレーキ圧が印加されているか否かを判断す
    る前輪状況判断手段とを備えると共に、 該前輪状況判断手段により、前記前輪にブレーキ圧が印
    加されていないと判断された場合、前記車輪速度検出手
    段により検出された車輪速度のうち、前記前輪における
    車輪速度を前記自車速度として採用し、 前記前輪状況判断手段により前記前輪にブレーキ圧が印
    加されていると判断された場合、前記第２の演算手段に
    よって算出された値を前記自車速度として採用する第２
    の採用手段を備えていることを特徴とする車両用自動ブ
    レーキ装置。
  15. 【請求項１５】 前記所定値が乗算される車輪速度に応
    じて設定される値であることを特徴とする請求項１１〜
    １４のいずれかの項に記載の車両用自動ブレーキ装置。
  16. 【請求項１６】 前記目標減速度に緩衝領域が設けられ
    ていることを特徴とする請求項９〜１５のいずれかの項
    に記載の車両用自動ブレーキ装置。
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004347487A (ja) * 2003-05-23 2004-12-09 Yokohama Rubber Co Ltd:The 速度検出装置、速度検出用車輪及びそれを備えた車両
EP3124369A2 (en) 2015-07-27 2017-02-01 Honda Motor Co., Ltd. Automatic brake device for saddle riding type vehicle
EP3124370A2 (en) 2015-07-27 2017-02-01 Honda Motor Co., Ltd. Automatic brake device for saddle riding type vehicle

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EP3124369A3 (en) * 2015-07-27 2017-06-21 Honda Motor Co., Ltd. Automatic brake device for saddle riding type vehicle
US10086808B2 (en) 2015-07-27 2018-10-02 Honda Motor Co., Ltd. Automatic brake device for saddle riding type vehicle
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