JPH11154018A - フィードバック周期を一定に維持する方法、並びにそのように制御される駆動制御装置および光学装置 - Google Patents
フィードバック周期を一定に維持する方法、並びにそのように制御される駆動制御装置および光学装置Info
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- JPH11154018A JPH11154018A JP9321609A JP32160997A JPH11154018A JP H11154018 A JPH11154018 A JP H11154018A JP 9321609 A JP9321609 A JP 9321609A JP 32160997 A JP32160997 A JP 32160997A JP H11154018 A JPH11154018 A JP H11154018A
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/02—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners ; Linear motors
- H02N2/06—Drive circuits; Control arrangements or methods
- H02N2/065—Large signal circuits, e.g. final stages
- H02N2/067—Large signal circuits, e.g. final stages generating drive pulses
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B7/00—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
- G02B7/02—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for lenses
- G02B7/04—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for lenses with mechanism for focusing or varying magnification
- G02B7/08—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for lenses with mechanism for focusing or varying magnification adapted to co-operate with a remote control mechanism
-
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- H02N2/02—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners ; Linear motors
- H02N2/021—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners ; Linear motors using intermittent driving, e.g. step motors, piezoleg motors
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- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 フィードバック周期を一定に保持することが
簡単に行えるフィードバック制御方法を提供する。 【解決手段】 アクチュエータのフィードバック制御に
おいて、該アクチュエータの駆動を制御するＰＷＭパル
スをカウントすることによって、フィードバックの周期
を一定に維持する。２相以上のＰＷＭパルスで制御され
るアクチュエータの場合には、１相のＰＷＭパルスをア
クチュエータ停止時にも出力し、このＰＷＭパルスの数
をカウントすることによってフィードバック周期を一定
に維持する。アクチュエータとしては、駆動パルス電圧
発生手段に接続されて伸縮する電気機械変換手段を備え
る圧電アクチュエータが好ましい。
簡単に行えるフィードバック制御方法を提供する。 【解決手段】 アクチュエータのフィードバック制御に
おいて、該アクチュエータの駆動を制御するＰＷＭパル
スをカウントすることによって、フィードバックの周期
を一定に維持する。２相以上のＰＷＭパルスで制御され
るアクチュエータの場合には、１相のＰＷＭパルスをア
クチュエータ停止時にも出力し、このＰＷＭパルスの数
をカウントすることによってフィードバック周期を一定
に維持する。アクチュエータとしては、駆動パルス電圧
発生手段に接続されて伸縮する電気機械変換手段を備え
る圧電アクチュエータが好ましい。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、圧電アクチュエー
タを利用して手振れの補正を行う光学装置において、手
振れ補正レンズの駆動速度をフィードバック制御する方
法に関する。さらに詳しくは、そのようなフィードバッ
ク制御におけるフィードバック周期を一定に維持する方
法に関する。
タを利用して手振れの補正を行う光学装置において、手
振れ補正レンズの駆動速度をフィードバック制御する方
法に関する。さらに詳しくは、そのようなフィードバッ
ク制御におけるフィードバック周期を一定に維持する方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】カメラや双眼鏡等の光学装置における手
振れを補正する方法として、各種センサにより手振れ量
を測定し、この手振れ量を打ち消す方向に撮影レンズ系
を構成する特定のレンズを駆動することが行われてい
る。この場合、レンズの駆動装置として、電圧の印加に
よって長さが変化する(伸縮する)圧電素子等の電気機械
変換手段を利用した圧電アクチュエータを採用すること
ができる。圧電アクチュエータの一例として、図１(ａ)
の分解斜視図および図１(ｂ)の組立斜視図に示したもの
が知られている。
振れを補正する方法として、各種センサにより手振れ量
を測定し、この手振れ量を打ち消す方向に撮影レンズ系
を構成する特定のレンズを駆動することが行われてい
る。この場合、レンズの駆動装置として、電圧の印加に
よって長さが変化する(伸縮する)圧電素子等の電気機械
変換手段を利用した圧電アクチュエータを採用すること
ができる。圧電アクチュエータの一例として、図１(ａ)
の分解斜視図および図１(ｂ)の組立斜視図に示したもの
が知られている。
【０００３】この圧電アクチュエータは、後に説明する
ように、台座(固定台)１に対して移動子10を相対的に移
動させることができ、したがって、移動子10をレンズ玉
枠と連結すれば、移動子10とともにレンズを移動させる
ことができる。
ように、台座(固定台)１に対して移動子10を相対的に移
動させることができ、したがって、移動子10をレンズ玉
枠と連結すれば、移動子10とともにレンズを移動させる
ことができる。
【０００４】圧電素子４は、多数の圧電板を積層して構
成されており、伸縮方向一端４ａが台座１に固定される
とともに他端４ｂがロッド５の一端５ａに固定される。
ロッド５は、台座１に一体的に形成された支持部２およ
び３に摺動可能に支持されている。
成されており、伸縮方向一端４ａが台座１に固定される
とともに他端４ｂがロッド５の一端５ａに固定される。
ロッド５は、台座１に一体的に形成された支持部２およ
び３に摺動可能に支持されている。
【０００５】移動子10は、本体11とキャップ12とによっ
てロッド５を挟み込むとともに、押圧バネ13で本体11と
キャップ12とに挟み込み方向の付勢力を与えることによ
って、ロッド５の周囲に摩擦結合される。
てロッド５を挟み込むとともに、押圧バネ13で本体11と
キャップ12とに挟み込み方向の付勢力を与えることによ
って、ロッド５の周囲に摩擦結合される。
【０００６】圧電素子４には、例えば図４を参照して後
述するアクチュエータ駆動回路(駆動パルス電圧発生手
段)が接続されており、図２に示したような鋸刃形の波
形で表される変動電圧を連続的に印加すると、圧電素子
４が伸縮振動し、これに伴ってロッド５がその長さ方向
に振動する。具体的には、第１の波形100の緩やかな立
上がり傾斜部101に対して圧電素子４は比較的ゆっくり
と伸長し、ロッド５が図１(ｂ)中矢印Ａ方向へとゆっく
りと移動する。そして、電圧を急激に戻すと（立下がり
傾斜部１０２で示される波形部分)、今度は、圧電素子
４は急速に縮んで初期長さに戻り、ロッド５が急激にＢ
方向へと移動する。
述するアクチュエータ駆動回路(駆動パルス電圧発生手
段)が接続されており、図２に示したような鋸刃形の波
形で表される変動電圧を連続的に印加すると、圧電素子
４が伸縮振動し、これに伴ってロッド５がその長さ方向
に振動する。具体的には、第１の波形100の緩やかな立
上がり傾斜部101に対して圧電素子４は比較的ゆっくり
と伸長し、ロッド５が図１(ｂ)中矢印Ａ方向へとゆっく
りと移動する。そして、電圧を急激に戻すと（立下がり
傾斜部１０２で示される波形部分)、今度は、圧電素子
４は急速に縮んで初期長さに戻り、ロッド５が急激にＢ
方向へと移動する。
【０００７】同様の波形100’、100”・・・が繰り返す
ように連続的に電圧を印加すると、ロッド５は、Ａ方向
へのゆっくりとした移動とＢ方向への急激な移動とを繰
り返して振動する。ここで、ロッド５がゆっくりと移動
する場合には移動子10が該ロッド５と共に移動し、ロッ
ド５が急激に移動する場合には移動子10が慣性によって
その場に止まる(または、ロッド５よりも少量だけ移動
する)こととなるように、移動子10の押圧バネ13のバネ
力(移動子10のロッド５に対する摩擦結合力)が調節され
ている。したがって、ロッド５が振動する間に移動子10
は台座１に対して相対的にＡ方向に移動することとな
る。ロッド５の振幅は非常に小さいため、１パルスに対
応する移動子10の移動量は非常に小さく、したがって、
移動子10に連結されたレンズの位置を精密に制御するこ
とができる。
ように連続的に電圧を印加すると、ロッド５は、Ａ方向
へのゆっくりとした移動とＢ方向への急激な移動とを繰
り返して振動する。ここで、ロッド５がゆっくりと移動
する場合には移動子10が該ロッド５と共に移動し、ロッ
ド５が急激に移動する場合には移動子10が慣性によって
その場に止まる(または、ロッド５よりも少量だけ移動
する)こととなるように、移動子10の押圧バネ13のバネ
力(移動子10のロッド５に対する摩擦結合力)が調節され
ている。したがって、ロッド５が振動する間に移動子10
は台座１に対して相対的にＡ方向に移動することとな
る。ロッド５の振幅は非常に小さいため、１パルスに対
応する移動子10の移動量は非常に小さく、したがって、
移動子10に連結されたレンズの位置を精密に制御するこ
とができる。
【０００８】なお、移動子10を図１(ｂ)中矢印Ｂ方向に
移動させる場合の１つの方法として、圧電素子に印加す
る電圧のパルス波形は図２に示したままとし、該圧電素
子に付加する電荷を逆にすることが考えられる。こうす
れば、圧電素子は、立ち上がり傾斜部101に対してゆっ
くりと縮む一方、立ち下がり傾斜部に対して急速に伸張
して初期長さに戻る。移動子10の移動原理は、上記の場
合と同様である。
移動させる場合の１つの方法として、圧電素子に印加す
る電圧のパルス波形は図２に示したままとし、該圧電素
子に付加する電荷を逆にすることが考えられる。こうす
れば、圧電素子は、立ち上がり傾斜部101に対してゆっ
くりと縮む一方、立ち下がり傾斜部に対して急速に伸張
して初期長さに戻る。移動子10の移動原理は、上記の場
合と同様である。
【０００９】図３には、圧電アクチュエータの他の例と
して自走式のものを示した。図３(ａ)は斜視図を図３
(ｂ)は正面図を示している。固定台21に取り付けられた
細長い壁部22と押圧部材23とがレールを構成しており、
このレール内を駆動ユニット30が自走する。
して自走式のものを示した。図３(ａ)は斜視図を図３
(ｂ)は正面図を示している。固定台21に取り付けられた
細長い壁部22と押圧部材23とがレールを構成しており、
このレール内を駆動ユニット30が自走する。
【００１０】駆動ユニット30は、相対的に質量の大きい
移動体31と相対的に質量の小さい駆動軸33とが圧電素子
32を挟んで直列に設けられてなる。壁部22は固定台21に
直接固定されているが、押圧部材23は支持バネ24を介し
て固定台21に固定されている。したがって、駆動ユニッ
ト30の駆動軸33を所定の摩擦力でレール内に押圧支持す
ることができる。
移動体31と相対的に質量の小さい駆動軸33とが圧電素子
32を挟んで直列に設けられてなる。壁部22は固定台21に
直接固定されているが、押圧部材23は支持バネ24を介し
て固定台21に固定されている。したがって、駆動ユニッ
ト30の駆動軸33を所定の摩擦力でレール内に押圧支持す
ることができる。
【００１１】この圧電アクチュエータにおいては、圧電
素子32がゆっくりと伸びた場合には、駆動軸33が停止し
たまま移動体31がレール内を移動する。また、圧電素子
32が急激に縮んだ場合には、移動体31が静止したまま駆
動軸33がレール内を上記摩擦力に抗してスライドする。
したがって、図１に示した圧電アクチュエータの場合と
同様に、圧電素子に印加する電圧を制御することによっ
て、駆動ユニット30をレール内で移動させるとともにそ
の移動方向をも調節することができる。
素子32がゆっくりと伸びた場合には、駆動軸33が停止し
たまま移動体31がレール内を移動する。また、圧電素子
32が急激に縮んだ場合には、移動体31が静止したまま駆
動軸33がレール内を上記摩擦力に抗してスライドする。
したがって、図１に示した圧電アクチュエータの場合と
同様に、圧電素子に印加する電圧を制御することによっ
て、駆動ユニット30をレール内で移動させるとともにそ
の移動方向をも調節することができる。
【００１２】圧電アクチュエータの駆動回路の一例を図
４に示した。図１の圧電アクチュエータに対してこの駆
動回路を使用する場合、レンズの玉枠に連結された移動
子10を前進(図１における矢印Ａ方向)させる場合には、
Foward端子を‘ハイ(high)’に、Back端子を‘ロー(lo
w)’に固定するとともに、充電端子には図５に示したＰ
ＷＭパルス列１が、放電端子には図５に示したＰＷＭパ
ルス列２がそれぞれ送られる。なお、ＰＷＭパルス列１
は、手振れ量測定センサで測定された手振れ量を打ち消
すのに必要なレンズ駆動速度に対応するパルス幅に変調
されたＰＷＭパルス列である。一方、ＰＷＭパルス列２
のパルス幅は予め定めた一定値に固定されている。
４に示した。図１の圧電アクチュエータに対してこの駆
動回路を使用する場合、レンズの玉枠に連結された移動
子10を前進(図１における矢印Ａ方向)させる場合には、
Foward端子を‘ハイ(high)’に、Back端子を‘ロー(lo
w)’に固定するとともに、充電端子には図５に示したＰ
ＷＭパルス列１が、放電端子には図５に示したＰＷＭパ
ルス列２がそれぞれ送られる。なお、ＰＷＭパルス列１
は、手振れ量測定センサで測定された手振れ量を打ち消
すのに必要なレンズ駆動速度に対応するパルス幅に変調
されたＰＷＭパルス列である。一方、ＰＷＭパルス列２
のパルス幅は予め定めた一定値に固定されている。
【００１３】Foward端子が‘ハイ’に固定されている場
合、トランジスタＱ6で構成されるスイッチが閉じられ
るので、ｂ点が接地されることとなる。この状態で、充
電端子に送られるＰＷＭパルス列１が‘ハイ’となった
場合には、トランジスタＱ1およびＱ2で構成される定電
流回路(充電回路部)が閉じるので、ａ点の電位が緩やか
に上昇し、圧電素子は４はゆっくりと伸張する。また、
充電端子に送られるＰＷＭパルス列１が‘ロー’となっ
た場合には、上記定電流回路が開くので、ａ点の電位が
上昇することはない。
合、トランジスタＱ6で構成されるスイッチが閉じられ
るので、ｂ点が接地されることとなる。この状態で、充
電端子に送られるＰＷＭパルス列１が‘ハイ’となった
場合には、トランジスタＱ1およびＱ2で構成される定電
流回路(充電回路部)が閉じるので、ａ点の電位が緩やか
に上昇し、圧電素子は４はゆっくりと伸張する。また、
充電端子に送られるＰＷＭパルス列１が‘ロー’となっ
た場合には、上記定電流回路が開くので、ａ点の電位が
上昇することはない。
【００１４】放電端子に送られるＰＷＭパルス列２が
‘ハイ’となった場合には、トランジスタＱ3で構成さ
れるスイッチ(放電回路部)が閉じて、ａ点にたまった電
荷が急激に流れ出し、これによって、ａ点の電位は急激
に降下し、圧電素子４は急激に縮む。
‘ハイ’となった場合には、トランジスタＱ3で構成さ
れるスイッチ(放電回路部)が閉じて、ａ点にたまった電
荷が急激に流れ出し、これによって、ａ点の電位は急激
に降下し、圧電素子４は急激に縮む。
【００１５】したがって、図１の圧電アクチュエータを
使用した場合には、図５に示したように予め設定した同
一周期ＴのＰＷＭパルス列１および２を所定のタイミン
グで充電端子および放電端子に送ることによって、台座
１に対して移動子10を図１(ｂ)中Ａ方向に駆動すること
ができる。この場合、移動子10の移動速度は、ＰＷＭパ
ルス列１のデューティ比(ｔ1/Ｔ)で決まる。すなわち、
周期Ｔは所定の設定値に維持されるので、測定された振
れ量に対応させてｔ1を変化させることによって、時間
Ｔにおける充電量(すなわち、圧電素子の伸張量)を制御
することができ、したがって、移動子10の移動速度を制
御することができる。また、ＰＷＭパルス列２のデュー
ティ比(ｔ2/Ｔ)は、予め設定された所定値に常に一定に
維持される。
使用した場合には、図５に示したように予め設定した同
一周期ＴのＰＷＭパルス列１および２を所定のタイミン
グで充電端子および放電端子に送ることによって、台座
１に対して移動子10を図１(ｂ)中Ａ方向に駆動すること
ができる。この場合、移動子10の移動速度は、ＰＷＭパ
ルス列１のデューティ比(ｔ1/Ｔ)で決まる。すなわち、
周期Ｔは所定の設定値に維持されるので、測定された振
れ量に対応させてｔ1を変化させることによって、時間
Ｔにおける充電量(すなわち、圧電素子の伸張量)を制御
することができ、したがって、移動子10の移動速度を制
御することができる。また、ＰＷＭパルス列２のデュー
ティ比(ｔ2/Ｔ)は、予め設定された所定値に常に一定に
維持される。
【００１６】なお、移動子10を後退させるときは、Fowa
rd端子をロー(low)に、Back端子をハイ(high)に固定す
るとともに、充電端子および放電端子に対して上記と同
様のＰＷＭパルス列１および２を同一周期Ｔで送ればよ
い。充電端子に送られるＰＷＭパルス列１が‘ハイ’と
なった場合には、トランジスタＱ4およびＱ5で構成され
る定電流回路(充電回路部)が閉じるので、ｂ点には、前
進の場合とは逆の電荷が緩やかに蓄えられる。したがっ
て、圧電素子４はゆっくりと縮む。また、放電端子に送
られるＰＷＭパルス列２が‘ハイ’となった場合には、
トランジスタＱ6で構成されるスイッチ(放電回路部)が
閉じて、ｂ点にたまった電荷が急激に流れ出し、圧電素
子４が急激に伸張する。
rd端子をロー(low)に、Back端子をハイ(high)に固定す
るとともに、充電端子および放電端子に対して上記と同
様のＰＷＭパルス列１および２を同一周期Ｔで送ればよ
い。充電端子に送られるＰＷＭパルス列１が‘ハイ’と
なった場合には、トランジスタＱ4およびＱ5で構成され
る定電流回路(充電回路部)が閉じるので、ｂ点には、前
進の場合とは逆の電荷が緩やかに蓄えられる。したがっ
て、圧電素子４はゆっくりと縮む。また、放電端子に送
られるＰＷＭパルス列２が‘ハイ’となった場合には、
トランジスタＱ6で構成されるスイッチ(放電回路部)が
閉じて、ｂ点にたまった電荷が急激に流れ出し、圧電素
子４が急激に伸張する。
【００１７】また、圧電アクチュエータの停止時には、
充電端子を‘ロー’に、放電端子を‘ハイ’に、それぞ
れ固定することによって、アクチュエータを停止状態に
維持することができる。
充電端子を‘ロー’に、放電端子を‘ハイ’に、それぞ
れ固定することによって、アクチュエータを停止状態に
維持することができる。
【００１８】以上のような圧電アクチュエータおよびそ
の駆動回路を利用して、フィードバックによる手振れ補
正を行う場合について考える。一般的にフィードバック
制御においては、フィードバックする周期を一定に維持
することが非常に重要である。フィードバック(すなわ
ち、圧電アクチュエータの速度変更)は一定数のＰＷＭ
パルス毎に行わなければならないので、フィードバック
周期を保持するためには、ＰＷＭパルスをカウントする
ことが一番確実である。しかしながら、上述のように、
圧電アクチュエータの停止時にはＰＷＭパルスが出力さ
れないので、このパルス数をカウントしてフィードバッ
ク周期を一定に保持することはできなかった。すなわ
ち、従来は、マイコン内蔵のタイマーで別途に時間計測
を行い、これによってフィードバック周期を一定に保持
していた。そのような例を図６および図７に示した。
の駆動回路を利用して、フィードバックによる手振れ補
正を行う場合について考える。一般的にフィードバック
制御においては、フィードバックする周期を一定に維持
することが非常に重要である。フィードバック(すなわ
ち、圧電アクチュエータの速度変更)は一定数のＰＷＭ
パルス毎に行わなければならないので、フィードバック
周期を保持するためには、ＰＷＭパルスをカウントする
ことが一番確実である。しかしながら、上述のように、
圧電アクチュエータの停止時にはＰＷＭパルスが出力さ
れないので、このパルス数をカウントしてフィードバッ
ク周期を一定に保持することはできなかった。すなわ
ち、従来は、マイコン内蔵のタイマーで別途に時間計測
を行い、これによってフィードバック周期を一定に保持
していた。そのような例を図６および図７に示した。
【００１９】図６は、タイマーのスタートをＰＷＭパル
スと同期させた例を示している。４ＰＷＭパルスに相当
する周期でフィードバックを行う場合、タイマーは、フ
ィードバック周期(４Ｔ)よりもフィードバック処理時間
ｔa(すなわち、アクチュエータ速度を実際に変更する操
作を行うのに必要な時間)だけ短い時間でカウントアッ
プ(すなわち、時間計測終了)するようにセットされる。
そして、フィードバック処理を行った後、タイマーを再
びＰＷＭパルスに同期してスタートさせる。これをフィ
ードバック周期(４Ｔ)毎に繰り返さなければならないた
め、制御が複雑になりマイコン等の負担が大きくなる。
スと同期させた例を示している。４ＰＷＭパルスに相当
する周期でフィードバックを行う場合、タイマーは、フ
ィードバック周期(４Ｔ)よりもフィードバック処理時間
ｔa(すなわち、アクチュエータ速度を実際に変更する操
作を行うのに必要な時間)だけ短い時間でカウントアッ
プ(すなわち、時間計測終了)するようにセットされる。
そして、フィードバック処理を行った後、タイマーを再
びＰＷＭパルスに同期してスタートさせる。これをフィ
ードバック周期(４Ｔ)毎に繰り返さなければならないた
め、制御が複雑になりマイコン等の負担が大きくなる。
【００２０】図７は、ＰＷＭパルスと同期させずにタイ
マーをスタートさせる例を示している。タイマーは、Ｐ
ＷＭパルスよりもフィードバック処理時間(ｔa)分だけ
早くスタートさせる。フィードバック制御を開始する場
合、フィードバック処理動作に必要な時間ｔaを予め計
算し、ＰＷＭパルスよりもその分だけ早くタイマーをス
タートさせる必要がある。このため、フィードバック制
御開始時における制御が複雑となり、マイコン等の負担
が大きくなる。
マーをスタートさせる例を示している。タイマーは、Ｐ
ＷＭパルスよりもフィードバック処理時間(ｔa)分だけ
早くスタートさせる。フィードバック制御を開始する場
合、フィードバック処理動作に必要な時間ｔaを予め計
算し、ＰＷＭパルスよりもその分だけ早くタイマーをス
タートさせる必要がある。このため、フィードバック制
御開始時における制御が複雑となり、マイコン等の負担
が大きくなる。
【００２１】
【発明が解決しようとする課題】したがって、本発明が
解決すべき技術的課題は、フィードバック周期を一定に
保持することが簡単に行えるフィードバック制御方法を
提供することである。
解決すべき技術的課題は、フィードバック周期を一定に
保持することが簡単に行えるフィードバック制御方法を
提供することである。
【００２２】
【課題を解決するための手段・作用・効果】本発明は、上
記課題を有効に解決するために創案されたものであっ
て、以下に規定するフィードバック周期を一定に維持す
る方法、並びにそのように制御される駆動制御装置およ
び光学装置を提供するものである。
記課題を有効に解決するために創案されたものであっ
て、以下に規定するフィードバック周期を一定に維持す
る方法、並びにそのように制御される駆動制御装置およ
び光学装置を提供するものである。
【００２３】すなわち、本発明により、ＰＷＭパルスで
駆動制御されるアクチュエータを用いた駆動制御装置で
あって、該ＰＷＭパルスの数をカウントすることによっ
てフィードバック周期が一定に維持される駆動制御装
置、およびそのようなフィードバック周期の維持方法が
提供される。このアクチュエータおよび方法によれば、
フィードバックの周期を維持するための制御プログラム
および回路構成が簡単化される。
駆動制御されるアクチュエータを用いた駆動制御装置で
あって、該ＰＷＭパルスの数をカウントすることによっ
てフィードバック周期が一定に維持される駆動制御装
置、およびそのようなフィードバック周期の維持方法が
提供される。このアクチュエータおよび方法によれば、
フィードバックの周期を維持するための制御プログラム
および回路構成が簡単化される。
【００２４】２相以上のＰＷＭパルスで駆動制御される
アクチュエータを用いた駆動制御装置の場合には、１相
のＰＷＭパルスをアクチュエータ停止時にも出力し、該
パルスの数をカウントすることによってフィードバック
周期を一定に維持することが好ましい。
アクチュエータを用いた駆動制御装置の場合には、１相
のＰＷＭパルスをアクチュエータ停止時にも出力し、該
パルスの数をカウントすることによってフィードバック
周期を一定に維持することが好ましい。
【００２５】本発明が適用される駆動制御装置として
は、駆動パルス電圧発生手段に接続されて伸縮する電気
機械変換手段を備えるものが好ましい。そのようなアク
チュエータの具体例としては、図１および図３に示した
構成の圧電アクチュエータが代表的であるが、電気機械
変換手段を備えるアクチュエータであればどのようなア
クチュエータであっても本発明が適用できることは勿論
である。
は、駆動パルス電圧発生手段に接続されて伸縮する電気
機械変換手段を備えるものが好ましい。そのようなアク
チュエータの具体例としては、図１および図３に示した
構成の圧電アクチュエータが代表的であるが、電気機械
変換手段を備えるアクチュエータであればどのようなア
クチュエータであっても本発明が適用できることは勿論
である。
【００２６】また本発明により、駆動パルス電圧発生手
段に接続されて伸縮する電気機械変換手段を備えるアク
チュエータに、撮影光学系中に設けられた手振れ補正レ
ンズが連結された手振れ補正機能付き光学装置、および
そのような光学装置においてフィードバック周期を一定
に維持する方法が提供される。駆動パルス電圧発生手段
は、電気機械変換手段を伸張させるべく該手段に電位差
を与える充電回路部と、伸張した電気機械変換手段を縮
めるべく該手段に蓄えられた電荷を除荷する放電回路部
とを備えている。そして、手振れ量測定センサで測定さ
れた手振れ量に基づいて演算された上記手振れ補正レン
ズの駆動速度に対応する信号を所定周期のパルス幅に変
調し、これを第１ＰＷＭパルス列として駆動パルス電圧
発生手段の充電回路部に送るとともに、第１ＰＷＭパル
ス列と同一周期の第２ＰＷＭパルス列を所定のタイミン
グで駆動パルス電圧発生手段の放電回路部に送ることに
よって、電気機械変換手段を前記周期で伸縮させ、これ
により、手振れ補正レンズを手振れ量を消す方向に駆動
して手振れが補正される。この光学装置においては、ア
クチュエータの停止時においても上記第２ＰＷＭパルス
列を出力し、該第２ＰＷＭパルス列中のパルスを所定数
だけカウントすることによって、補正レンズの駆動速度
をフィードバック制御する際のフィードバック周期が一
定に維持される。
段に接続されて伸縮する電気機械変換手段を備えるアク
チュエータに、撮影光学系中に設けられた手振れ補正レ
ンズが連結された手振れ補正機能付き光学装置、および
そのような光学装置においてフィードバック周期を一定
に維持する方法が提供される。駆動パルス電圧発生手段
は、電気機械変換手段を伸張させるべく該手段に電位差
を与える充電回路部と、伸張した電気機械変換手段を縮
めるべく該手段に蓄えられた電荷を除荷する放電回路部
とを備えている。そして、手振れ量測定センサで測定さ
れた手振れ量に基づいて演算された上記手振れ補正レン
ズの駆動速度に対応する信号を所定周期のパルス幅に変
調し、これを第１ＰＷＭパルス列として駆動パルス電圧
発生手段の充電回路部に送るとともに、第１ＰＷＭパル
ス列と同一周期の第２ＰＷＭパルス列を所定のタイミン
グで駆動パルス電圧発生手段の放電回路部に送ることに
よって、電気機械変換手段を前記周期で伸縮させ、これ
により、手振れ補正レンズを手振れ量を消す方向に駆動
して手振れが補正される。この光学装置においては、ア
クチュエータの停止時においても上記第２ＰＷＭパルス
列を出力し、該第２ＰＷＭパルス列中のパルスを所定数
だけカウントすることによって、補正レンズの駆動速度
をフィードバック制御する際のフィードバック周期が一
定に維持される。
【００２７】この場合の光学装置およびそのフィードバ
ック周期を一定に維持する方法においては、上記アクチ
ュエータが複数設けられていることが好ましい。すなわ
ち、各アクチュエータの電気機械変換手段の伸縮周期を
同一にすれば、すべてのアクチュエータの第２ＰＷＭパ
ルス列を１つのＰＷＭパルス列で供用することができ
る。したがって、駆動アクチュエータの数が幾つであっ
ても第２ＰＷＭパルス列は１つだけで済むので、配線お
よび制御プログラムを簡単化することができる。
ック周期を一定に維持する方法においては、上記アクチ
ュエータが複数設けられていることが好ましい。すなわ
ち、各アクチュエータの電気機械変換手段の伸縮周期を
同一にすれば、すべてのアクチュエータの第２ＰＷＭパ
ルス列を１つのＰＷＭパルス列で供用することができ
る。したがって、駆動アクチュエータの数が幾つであっ
ても第２ＰＷＭパルス列は１つだけで済むので、配線お
よび制御プログラムを簡単化することができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】本発明の制御方法の実施形態を添
付の図面を参照して以下に詳細に説明する。以下の実施
形態においては、上述の圧電アクチュエータを利用し
て、図８に示したピッチ軸Ｐおよびヨー軸Ｙの２軸回り
の手振れを補正する場合について説明する。図９は、こ
のカメラの機能ブロック図を示している。図９中のアク
チュエータ駆動回路１、２は、図４に示した従来の回路
と同様のものである。図示の例においては、２軸回りの
手振れ補正のために別々のアクチュエータを使用するの
で、駆動回路もそれに合わせて２つ設けられている。以
下に、図９の機能ブロック図および図10のフローチャー
トを参照して、本発明の制御方法を説明する。
付の図面を参照して以下に詳細に説明する。以下の実施
形態においては、上述の圧電アクチュエータを利用し
て、図８に示したピッチ軸Ｐおよびヨー軸Ｙの２軸回り
の手振れを補正する場合について説明する。図９は、こ
のカメラの機能ブロック図を示している。図９中のアク
チュエータ駆動回路１、２は、図４に示した従来の回路
と同様のものである。図示の例においては、２軸回りの
手振れ補正のために別々のアクチュエータを使用するの
で、駆動回路もそれに合わせて２つ設けられている。以
下に、図９の機能ブロック図および図10のフローチャー
トを参照して、本発明の制御方法を説明する。
【００２９】まず、フィードバック周期をＰＷＭパルス
列２中のパルス数に換算して設定する(ステップＳ10
0)。後で説明するように、ＰＷＭパルス列２は所定の一
定周期で出力され続けるので、このパルス数を決めるこ
とによって一定時間を定めることができる。なお、カウ
ントは、パルスの立上がり時に行うように設定してお
く。こうしておけば、１パルスに相当する時間(図11中
のｔ2に相当する時間)をフィードバック処理に利用する
ことができる。一般的に、フィードバック処理に要する
時間は１パルス分の時間よりもはるかに短いので、この
ように設定することによって、フィードバック処理のた
めに十分な時間を確保することができる。
列２中のパルス数に換算して設定する(ステップＳ10
0)。後で説明するように、ＰＷＭパルス列２は所定の一
定周期で出力され続けるので、このパルス数を決めるこ
とによって一定時間を定めることができる。なお、カウ
ントは、パルスの立上がり時に行うように設定してお
く。こうしておけば、１パルスに相当する時間(図11中
のｔ2に相当する時間)をフィードバック処理に利用する
ことができる。一般的に、フィードバック処理に要する
時間は１パルス分の時間よりもはるかに短いので、この
ように設定することによって、フィードバック処理のた
めに十分な時間を確保することができる。
【００３０】レンズ鏡胴(図示せず)内には、ピッチ軸回
りの角速度およびレンズ位置を計測する角速度センサ１
およびＰｓｄ１(Position Sensor Device)と、ヨー軸回
りの角速度およびレンズ位置を計測する角速度センサ２
およびＰｓｄ２とが配置されている。各角速度センサ
は、マイコンに接続されており、測定した角速度を電圧
としてマイコンの各a/d端子に出力する。マイコン内に
おいては、これらの電圧が一定周期でサンプリングされ
ており、角速度から積分操作によって手振れ量(角度)を
演算する(ステップＳ200)。また、各Ｐｓｄも、マイコ
ンに接続されており、検知したレンズ位置を電圧として
マイコンの各a/d端子に出力する。マイコン内において
は、これらの電圧が一定周期でサンプリングされている
(ステップＳ300)。
りの角速度およびレンズ位置を計測する角速度センサ１
およびＰｓｄ１(Position Sensor Device)と、ヨー軸回
りの角速度およびレンズ位置を計測する角速度センサ２
およびＰｓｄ２とが配置されている。各角速度センサ
は、マイコンに接続されており、測定した角速度を電圧
としてマイコンの各a/d端子に出力する。マイコン内に
おいては、これらの電圧が一定周期でサンプリングされ
ており、角速度から積分操作によって手振れ量(角度)を
演算する(ステップＳ200)。また、各Ｐｓｄも、マイコ
ンに接続されており、検知したレンズ位置を電圧として
マイコンの各a/d端子に出力する。マイコン内において
は、これらの電圧が一定周期でサンプリングされている
(ステップＳ300)。
【００３１】次に、上記の手振れ量(角度)とレンズ位置
とを比較して、手振れ補正のために必要とされるレンズ
移動量を求め、さらにこの必要移動量から駆動レンズの
必要駆動速度(移動子10の移動速度、すなわち、図11中
ｔ1の大きさ)を計算する(ステップＳ400)。このように
して、駆動レンズの必要駆動速度が一定周期で算出され
る。なお、移動量が大きい程、アクチュエータの必要駆
動速度は大きくなる。以上の説明から分かるように、図
示の実施形態においては、角速度センサとＰｓｄとが手
振れ量測定センサを構成している。
とを比較して、手振れ補正のために必要とされるレンズ
移動量を求め、さらにこの必要移動量から駆動レンズの
必要駆動速度(移動子10の移動速度、すなわち、図11中
ｔ1の大きさ)を計算する(ステップＳ400)。このように
して、駆動レンズの必要駆動速度が一定周期で算出され
る。なお、移動量が大きい程、アクチュエータの必要駆
動速度は大きくなる。以上の説明から分かるように、図
示の実施形態においては、角速度センサとＰｓｄとが手
振れ量測定センサを構成している。
【００３２】フィードバック制御開始後に最初に算出さ
れた必要駆動速度でアクチュエータを駆動しながら、タ
イマーによる割り込みを待つ(ステップＳ500)。割り込
みがあった場合には上記所定のフィードバック周期に相
当する時間が経過していることとなり、ステップＳ200
に戻ってアクチュエータの駆動速度が変更される(ステ
ップＳ600)。
れた必要駆動速度でアクチュエータを駆動しながら、タ
イマーによる割り込みを待つ(ステップＳ500)。割り込
みがあった場合には上記所定のフィードバック周期に相
当する時間が経過していることとなり、ステップＳ200
に戻ってアクチュエータの駆動速度が変更される(ステ
ップＳ600)。
【００３３】図11は、アクチュエータの駆動時および停
止時において、アクチュエータに送られるＰＷＭパルス
を示している。まず、アクチュエータの駆動時について
説明する。マイコンのｐ１端子およびｐ２端子からは、
算出された各アクチュエータに必要な駆動速度に対応す
るＰＷＭパルス列が駆動回路１、２の各充電端子にそれ
ぞれ出力される。図11に示したＰＷＭパルス列１は、い
ずれか一方のアクチュエータ駆動回路の充電端子に送ら
れるものを示している。図11のＰＷＭパルス列２は、放
電端子に送られるものであって、上記ＰＷＭパルス列１
と同一の周期を有する。すなわち、図５に示した従来例
と同様に、同一周期ＴのＰＷＭパルス列１および２を所
定のタイミングで充電端子および放電端子に送ることに
よって、圧電アクチュエータを駆動して手振れを補正す
ることができる。また、図示はしていないが他方のアク
チュエータも同様にして制御される。
止時において、アクチュエータに送られるＰＷＭパルス
を示している。まず、アクチュエータの駆動時について
説明する。マイコンのｐ１端子およびｐ２端子からは、
算出された各アクチュエータに必要な駆動速度に対応す
るＰＷＭパルス列が駆動回路１、２の各充電端子にそれ
ぞれ出力される。図11に示したＰＷＭパルス列１は、い
ずれか一方のアクチュエータ駆動回路の充電端子に送ら
れるものを示している。図11のＰＷＭパルス列２は、放
電端子に送られるものであって、上記ＰＷＭパルス列１
と同一の周期を有する。すなわち、図５に示した従来例
と同様に、同一周期ＴのＰＷＭパルス列１および２を所
定のタイミングで充電端子および放電端子に送ることに
よって、圧電アクチュエータを駆動して手振れを補正す
ることができる。また、図示はしていないが他方のアク
チュエータも同様にして制御される。
【００３４】次にアクチュエータの停止時について説明
する。上述のように、アクチュエータ駆動時における制
御方法は従来通りであるが、本発明の制御方法は、アク
チュエータ停止時における制御に特徴を有する。すなわ
ち、従来においては、放電端子に送るＰＷＭパルス列２
はアクチュエータ停止時には出力されていなかった(図
５参照)。これに対して本発明においては、アクチュエ
ータ駆動時に放電端子に出力される上記ＰＷＭパルス列
２をアクチュエータの停止時にも続けて出力するのであ
る。図11からも分かるように、アクチュエータの各駆動
周期Ｔは、放電を命じるＰＷＭパルス列２(放電端子に
送られるパルス列)が‘ハイ’である状態で終了するの
で、アクチュエータの停止時には電荷は蓄えられていな
いこととなる。したがって、電荷が蓄えられていない状
態で放電を命じるＰＷＭパルス列２が出力されたとして
もアクチュエータが動作することはない。つまり、アク
チュエータを停止させるべき時にＰＷＭパルス列２を出
力し続けても、アクチュエータが動き出すといった不都
合な事態は生じ得ない。
する。上述のように、アクチュエータ駆動時における制
御方法は従来通りであるが、本発明の制御方法は、アク
チュエータ停止時における制御に特徴を有する。すなわ
ち、従来においては、放電端子に送るＰＷＭパルス列２
はアクチュエータ停止時には出力されていなかった(図
５参照)。これに対して本発明においては、アクチュエ
ータ駆動時に放電端子に出力される上記ＰＷＭパルス列
２をアクチュエータの停止時にも続けて出力するのであ
る。図11からも分かるように、アクチュエータの各駆動
周期Ｔは、放電を命じるＰＷＭパルス列２(放電端子に
送られるパルス列)が‘ハイ’である状態で終了するの
で、アクチュエータの停止時には電荷は蓄えられていな
いこととなる。したがって、電荷が蓄えられていない状
態で放電を命じるＰＷＭパルス列２が出力されたとして
もアクチュエータが動作することはない。つまり、アク
チュエータを停止させるべき時にＰＷＭパルス列２を出
力し続けても、アクチュエータが動き出すといった不都
合な事態は生じ得ない。
【００３５】このように、本発明においては、アクチュ
エータの停止中にも上記ＰＷＭパルス列２を送り続け、
このＰＷＭパルス列２のパルス数(例えば、４パルス)を
カウントすることによってフィードバック周期を一定に
維持している。このような構成を採用することによっ
て、制御プログラムを単純化してマイコンの負担を軽減
することができる。
エータの停止中にも上記ＰＷＭパルス列２を送り続け、
このＰＷＭパルス列２のパルス数(例えば、４パルス)を
カウントすることによってフィードバック周期を一定に
維持している。このような構成を採用することによっ
て、制御プログラムを単純化してマイコンの負担を軽減
することができる。
【００３６】以上の制御方法は、補正レンズを駆動する
アクチュエータが１つだけである場合にも採用すること
ができるが、駆動アクチュエータが２つ採用されている
場合により有益である。すなわち、放電端子に送るＰＷ
Ｍパルス列２はアクチュエータが動作していると否とに
関わらず出力されつづけるので、駆動アクチュエータが
２つの場合には、図12に示したように、１つのＰＷＭパ
ルス列２を２つの駆動アクチュエータに対して供用する
ことができる(勿論、各アクチュエータに送るＰＷＭパ
ルス列１の周期を互いに同一にしておく必要がある)。
これに対して、アクチュエータの停止時にＰＷＭパルス
列の出力されない従来の制御方法においては、駆動アク
チュエータが２つの場合には、図13に示したように、各
駆動アクチュエータに対してそれぞれ別のＰＷＭパルス
列２を送る必要がある。
アクチュエータが１つだけである場合にも採用すること
ができるが、駆動アクチュエータが２つ採用されている
場合により有益である。すなわち、放電端子に送るＰＷ
Ｍパルス列２はアクチュエータが動作していると否とに
関わらず出力されつづけるので、駆動アクチュエータが
２つの場合には、図12に示したように、１つのＰＷＭパ
ルス列２を２つの駆動アクチュエータに対して供用する
ことができる(勿論、各アクチュエータに送るＰＷＭパ
ルス列１の周期を互いに同一にしておく必要がある)。
これに対して、アクチュエータの停止時にＰＷＭパルス
列の出力されない従来の制御方法においては、駆動アク
チュエータが２つの場合には、図13に示したように、各
駆動アクチュエータに対してそれぞれ別のＰＷＭパルス
列２を送る必要がある。
【００３７】駆動アクチュエータが３つ以上ある場合に
も同様に、本発明の制御方法においては上記ＰＷＭパル
ス列２は１つだけで済むが、従来の制御方法においては
アクチュエータの数に相当する数だけＰＷＭパルス列２
を出力する必要がある。このように、本発明において
は、駆動アクチュエータの数が幾つであってもＰＷＭパ
ルス列２は１つだけで済むので、配線および制御プログ
ラムを簡単化することができる。図９に示した機能ブロ
ック図からも分かるように、採用されている駆動アクチ
ュエータは２つであるが、各アクチュエータの放電端子
には１つのｐ３端子から共通のＰＷＭパルス列が送られ
ていることが分かる。そして、このｐ３端子からのＰＷ
Ｍパルス列をカウントすることによってタイマーがフィ
ードバック周期を一定に維持している。
も同様に、本発明の制御方法においては上記ＰＷＭパル
ス列２は１つだけで済むが、従来の制御方法においては
アクチュエータの数に相当する数だけＰＷＭパルス列２
を出力する必要がある。このように、本発明において
は、駆動アクチュエータの数が幾つであってもＰＷＭパ
ルス列２は１つだけで済むので、配線および制御プログ
ラムを簡単化することができる。図９に示した機能ブロ
ック図からも分かるように、採用されている駆動アクチ
ュエータは２つであるが、各アクチュエータの放電端子
には１つのｐ３端子から共通のＰＷＭパルス列が送られ
ていることが分かる。そして、このｐ３端子からのＰＷ
Ｍパルス列をカウントすることによってタイマーがフィ
ードバック周期を一定に維持している。
【図１】 圧電アクチュエータの一例を示す分解斜視図
および組立斜視図である。
および組立斜視図である。
【図２】 図１の圧電アクチュエータを駆動する駆動パ
ルス電圧を示すグラフである。
ルス電圧を示すグラフである。
【図３】 圧電アクチュエータの他の例を示す斜視図お
よび正面図である。
よび正面図である。
【図４】 圧電アクチュエータの駆動回路の一例を示す
回路図である。
回路図である。
【図５】 従来の方法において、圧電アクチュエータに
送られるＰＷＭパルス列を説明する説明図である。
送られるＰＷＭパルス列を説明する説明図である。
【図６】 圧電アクチュエータのＰＷＭパルスを利用せ
ずにフィードバック周期を一定に維持する従来の方法を
説明する説明図である。
ずにフィードバック周期を一定に維持する従来の方法を
説明する説明図である。
【図７】 圧電アクチュエータのＰＷＭパルスを利用せ
ずにフィードバック周期を一定に維持する従来の方法を
説明する説明図である。
ずにフィードバック周期を一定に維持する従来の方法を
説明する説明図である。
【図８】 カメラのピッチ軸とヨー軸とを説明する概略
斜視図である。
斜視図である。
【図９】 本発明の方法が適用されたカメラの機能ブロ
ック図である。
ック図である。
【図１０】 本発明の方法を説明するフローチャートで
ある。
ある。
【図１１】 本発明の方法において、圧電アクチュエー
タに送られるＰＷＭパルス列を説明する説明図である。
タに送られるＰＷＭパルス列を説明する説明図である。
【図１２】 本発明の方法において、２つのアクチュエ
ータを駆動する場合のＰＷＭパルス列を説明する説明図
である。
ータを駆動する場合のＰＷＭパルス列を説明する説明図
である。
【図１３】 従来の方法において、２つのアクチュエー
タを駆動する場合のＰＷＭパルス列を説明する説明図で
ある。
タを駆動する場合のＰＷＭパルス列を説明する説明図で
ある。
１ 固定台 ２、３ 支持部 ４ 圧電素子 ５ ロッド 10 移動子 11 移動子本体 12 キャップ 13 押圧バネ 21 固定台 22 壁部 23 押圧部材 24 支持バネ 30 駆動ユニット 31 移動体 32 圧電素子 33 駆動軸 100、100’100” 駆動パルス電圧波形 101 立ち上がり傾斜部 102 立ち下がり傾斜部
Claims (8)
- 【請求項１】 ＰＷＭパルスで駆動制御されるアクチュ
エータを用いた駆動制御装置において、 該ＰＷＭパルスの数をカウントすることによってフィー
ドバック制御時の周期が一定に維持されることを特徴と
する、駆動制御装置。 - 【請求項２】 ２相以上のＰＷＭパルスで駆動制御され
る請求項１記載の駆動制御装置であって、 １相のＰＷＭパルスをアクチュエータ停止時にも出力
し、該パルスの数をカウントすることによってフィード
バック周期が一定に維持されることを特徴とする、駆動
制御装置。 - 【請求項３】 上記アクチュエータは、駆動パルス電圧
発生手段に接続されて伸縮する電気機械変換手段を備え
る、請求項１または２記載の駆動制御装置。 - 【請求項４】 駆動パルス電圧発生手段に接続されて伸
縮する電気機械変換手段を備えるアクチュエータに、撮
影光学系中に設けられた手振れ補正レンズが連結された
手振れ補正機能付き光学装置であって、 駆動パルス電圧発生手段は、電気機械変換手段を伸張さ
せるべく該手段に電位差を与える充電回路部と、伸張し
た電気機械変換手段を縮めるべく該手段に蓄えられた電
荷を除荷する放電回路部とを備えており、 手振れ量測定センサで測定された手振れ量に基づいて演
算された上記手振れ補正レンズの駆動速度に対応する信
号を所定周期のパルス幅に変調し、これを第１ＰＷＭパ
ルス列として駆動パルス電圧発生手段の充電回路部に送
るとともに、第１ＰＷＭパルス列と同一周期の第２ＰＷ
Ｍパルス列を所定のタイミングで駆動パルス電圧発生手
段の放電回路部に送ることによって、電気機械変換手段
を前記周期で伸縮させ、これにより、手振れ補正レンズ
を手振れ量を消す方向に駆動して手振れが補正され、 アクチュエータの停止時においても上記第２ＰＷＭパル
ス列を出力し、該第２ＰＷＭパルス列中のパルスを所定
数だけカウントすることによって、補正レンズの駆動速
度をフィードバック制御する際のフィードバック周期が
一定に維持されることを特徴とする、光学装置。 - 【請求項５】 上記アクチュエータを複数備えてなる請
求項４記載の光学装置であって、 各アクチュエータの電気機械変換手段の伸縮周期が同一
にされており、すべてのアクチュエータの第２ＰＷＭパ
ルス列が１つのＰＷＭパルス列で供用されていることを
特徴とする、光学装置。 - 【請求項６】 ＰＷＭパルスで駆動制御されるアクチュ
エータのフィードバック制御において、 該ＰＷＭパルスをカウントすることによって、フィード
バック周期を一定に維持することを特徴とする、フィー
ドバック周期の維持方法。 - 【請求項７】 上記アクチュエータが２相以上のＰＷＭ
パルスで駆動制御される請求項６記載の方法であって、 １相のＰＷＭパルスをアクチュエータ停止時にも出力
し、該パルスの数をカウントすることによってフィード
バック周期が一定に維持されていることを特徴とする、
方法。 - 【請求項８】 上記アクチュエータが駆動パルス電圧発
生手段に接続されて伸縮する電気機械変換手段を備えて
いる請求項６または７記載の方法であって、 該電気機械変換手段が上記ＰＷＭパルスで制御されてい
ることを特徴とする、方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32160997A JP3689783B2 (ja) | 1997-11-21 | 1997-11-21 | フィードバック周期を一定に維持する方法、並びにそのように制御される駆動制御装置および光学装置 |
| US09/196,929 US6047135A (en) | 1997-11-21 | 1998-11-20 | Driving mechanism for keeping feedback cycle constant, apparatus with the mechanism, and its control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32160997A JP3689783B2 (ja) | 1997-11-21 | 1997-11-21 | フィードバック周期を一定に維持する方法、並びにそのように制御される駆動制御装置および光学装置 |
Publications (2)
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