JPH11156447A - 鋼板曲げ加工における加熱点及び加熱線の決定方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 木型を用いることなく加熱点及び加熱線を決
定することができ、また加熱点及び加熱線の自動決定に
資することができる鋼板曲げ加工における加熱点及び加
熱線の決定装置を提供する。 【解決手段】 ＣＡＤデータ等の設計データで三次元座
標データとして与えられる目標形状データ１２と被加工
物である鋼板の表面形状をレーザー計測等により実測し
た三次元座標データとして与えられる鋼板計測データ１
３とを読み込み、仮想的を目標形状を仮想的な鋼板上で
転動して求まる接点に基づき鋼板上の加熱点を決定する
加熱点決定手段１１と、加熱点決定手段１１で決定した
加熱点を一定の条件の下でグループ分けし、各グループ
毎に加熱点を結んで加熱線を決定する加熱線決定手段１
４とを有して加熱線データを鋼板上の点列データとして
得るようにしたものである。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は鋼板曲げ加工におけ
る加熱点及び加熱線の決定方法及び装置に関し、特に船
殻の外板を加熱により所定形状に曲げ加工する場合に適
用して有用なものである。 【０００２】 【従来の技術】船殻の外板は、推進抵抗を低減して水中
を効率良く航行するために、複雑な非可展曲面形状をも
つ厚さ１０〜３０ｍｍ程度の鋼板で構成されている。こ
の曲がり外板を加工するには、一般に線状加熱といわれ
る加工法が古くから知られている。これは、ガスバーナ
等を用いて鋼板の表面を局部的に加熱してその際に生成
される塑性歪による鋼板の面外角変形や面内収縮変形を
巧みに利用し、その組合わせによって目標とする形状を
得る方法であり、多くの造船所で使用されている。 【０００３】図１３は、船殻の外板となる鋼板の曲げ加
工方法に係る従来技術を概念的に示す説明図、図１４は
当該曲げ加工に用いる木型を鋼板に設置した状態で示す
正面図である。両図に示すように、従来技術において
は、先ず船殻外板のフレームライン（当該外板の骨材を
取り付ける位置におけるこの骨材に沿うライン；以下同
じ。）を目標形状として有する多数（図では１０個）の
木型１を鋼板２上に設置する。次に、各木型１と鋼板２
の形状を作業者が目視観察で比較して両者の形状の違
い、例えば木型１と鋼板２との間の隙間を考慮し、どの
位置を加熱すれば目標形状に近づいていくかを考慮して
各加熱位置（加熱点）を決定する。具体的には、垂直面
（図１４と同一面）内で木型１を鋼板２のフレームライ
ンに沿って転動させた後元に戻し、このときの感触等に
より加熱位置等を決定している。 【０００４】その後、各フレームライン上の各加熱点を
どの様に結べば鋼板２を目標形状に近づけることができ
るのかを考慮して加熱線を決定し、図１５に示すよう
に、決定した加熱線３をチョーク等で鋼板２の表面上に
マークし、この加熱線３に沿ってガスバーナ等で加熱し
ている。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】上述の如く従来技術に
おいては、作業者の永年の経験による勘で加熱線３を決
定していた。この加熱線３を期待した曲げ効果が得られ
るように決定する能力を備えるには約５年以上の経験が
必要とされており、熟練技術者の高齢化及び不足という
問題を招来している。また、当該曲げ加工作業において
は、鋼板２に対する木型１の製作、設置及び撤去等、付
帯作業に多くの作業時間がとられ、全体の作業時間が長
くなる。 【０００６】上述の如き熟練技術者の不足という問題の
解決及び作業時間の合理化を図るためには、作業者が経
験により獲得したノウハウを考慮しつつ改良を加えて理
論化し、作業の自動化を図る必要がある。 【０００７】本発明は、上記従来技術に鑑み、木型を用
いることなく加熱点及び加熱線を決定することができ、
また加熱点及び加熱線の自動決定に資することができる
鋼板曲げ加工における加熱点及び加熱線の決定方法及び
装置を提供することを目的とする。 【０００８】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明は、作業者が行っている作業を幾何学的な問題として
把握し、幾何学的な手法によるデータ処理を行うことに
より作業の自動化を可能にするものであり、次の点を特
徴とする。 【０００９】１） 曲げ加工に伴う鋼板の目標形状であ
る目標形状データで形成した仮想的な木型を、鋼板の表
面形状を実測して得る鋼板形状実測データで形成した仮
想的な鋼板上に載置し、上記木型若しくは鋼板を所定の
基準位置から上記鋼板の断面を含む面内でフレームライ
ン等、鋼板上の特定のラインに沿って転動し、木型と鋼
板とが２点で接触した場合の鋼板側の接点をＡ、Ｂとす
るとともに木型側の接点をＣ、Ｄとし、その後木型若し
くは鋼板を逆方向に転動して上記基準位置に戻し、この
ようにして基準位置に戻した状態で上記接点Ａ、Ｂを結
ぶ直線Ｕと上記接点Ｃ、Ｄを結ぶ直線Ｖとを求め、両直
線Ｕ、Ｖの交点に基づき加熱点を決定すること。 【００１０】２） 曲げ加工に伴う鋼板の目標形状であ
る目標形状データで形成した仮想的な木型を、鋼板の表
面形状を実測して得る鋼板形状実測データで形成した仮
想的な鋼板上に載置し、上記木型若しくは鋼板を所定の
基準位置から上記鋼板の断面を含む面内でフレームライ
ン等、鋼板上の特定のラインに沿って転動し、木型と鋼
板とが２点で接触した場合の鋼板側の接点をＡ、Ｂとす
るとともに木型側の接点をＣ、Ｄとし、その後木型若し
くは鋼板を逆方向に転動して上記基準位置に戻し、この
ようにして基準位置に戻した状態で上記接点Ａ、Ｂを結
ぶ直線Ｕと上記接点Ｃ、Ｄを結ぶ直線Ｖとを求め、両直
線Ｕ、Ｖの交点に基づき加熱点を決定するとともにこの
ときの直線Ｕ、Ｖの交差角度に基づきこの加熱点におけ
る鋼板の曲げ角度を決定すること。 【００１１】３） 上記１）又は２）に記載する鋼板曲
げ加工における加熱点の決定方法において、或る基準点
に対する加熱点、又は加熱点及び曲げ角度を求めた後、
この加熱点の決定の際に用いた基準点側の接点Ａ、Ｃを
接触させた状態で新たな基準点として同様の操作を繰り
返し、特定のラインに沿って鋼板の端に至る迄の各加熱
点、又は各加熱点及び各曲げ角度を決定すること。 【００１２】４） 曲げ加工に伴う鋼板の目標形状で
ある目標形状データと鋼板の表面形状を実測して得る鋼
板形状実測データとを読み込み、目標形状データで形成
した仮想的な木型を、鋼板形状実測データで形成した仮
想的な鋼板上に載置し、上記木型若しくは鋼板を所定の
基準位置から上記鋼板の断面を含む面内でフレームライ
ン等、鋼板上の特定のラインに沿って転動し、木型と鋼
板とが２点で接触した場合の鋼板側の接点をＡ、Ｂとす
るとともに木型側の接点をＣ、Ｄとし、その後木型若し
くは鋼板を逆方向に転動して上記基準位置に戻し、この
ようにして基準位置に戻した状態で上記接点Ａ、Ｂを結
ぶ直線Ｕと上記接点Ｃ、Ｄを結ぶ直線Ｖとを求め、両直
線Ｕ、Ｖの交点に基づき加熱点の三次元座標を算出する
加熱点決定手段を有すること。 【００１３】５） 曲げ加工に伴う鋼板の目標形状であ
る目標形状データと鋼板の表面形状を実測して得る鋼板
形状実測データとを読み込み、目標形状データで形成し
た仮想的な木型を、鋼板形状実測データで形成した仮想
的な鋼板上に載置し、上記木型若しくは鋼板を所定の基
準位置から上記鋼板の断面を含む面内でフレームライン
等、鋼板上の特定のラインに沿って転動し、木型と鋼板
とが２点で接触した場合の鋼板側の接点をＡ、Ｂとする
とともに木型側の接点をＣ、Ｄとし、その後木型若しく
は鋼板を逆方向に転動して上記基準位置に戻し、このよ
うにして基準位置に戻した状態で上記接点Ａ、Ｂを結ぶ
直線Ｕと上記接点Ｃ、Ｄを結ぶ直線Ｖとを求め、両直線
Ｕ、Ｖの交点に基づき加熱点の三次元座標を算出すると
ともにこのときの直線Ｕ、Ｖの交差角度に基づきこの加
熱点における鋼板の曲げ角度も併せて算出する加熱点決
定手段を有すること。 【００１４】６） 上記４）又は５）に記載する鋼板曲
げ加工における加熱点の決定装置において、或る基準点
に対する加熱点、又は加熱点及び曲げ角度を求めた後、
この加熱点の決定の際に用いた基準点側の接点Ａ、Ｃを
接触させた状態で新たな基準点として同様の処理を繰り
返し、特定のラインに沿って鋼板の端に至る迄の各加熱
点、又は各加熱点及び各曲げ角度を算出すること。 【００１５】７） 上記３）に記載する方法により決定
した加熱点に基づき或るライン上の或る加熱点を起点と
して他のライン上の加熱点に対して直線を引き、この直
線と鋼板の一次曲げ加工の際のローラ線との平行度を調
べ、この平行度が所定範囲に収まっている場合に同一グ
ループの加熱点として各ライン上の各加熱点のグループ
分けを行い、各グループ毎の各加熱点間を直線又は曲線
で結んで加熱線を決定すること。 【００１６】８） 上記３）に記載する方法により決定
した加熱点に基づき或るライン上の或る加熱点を起点と
して他のライン上の加熱点に対して直線を引き、この直
線と鋼板の一次曲げ加工の際のローラ線との平行度を調
べ、この平行度が所定範囲に収まっている場合に同一グ
ループの加熱点として各ライン上の各加熱点のグループ
分けを行い、各グループ毎の各加熱点間を直線又は曲線
で結んで加熱線を決定するとともに各加熱点における鋼
板の曲げ角度に基づきこの加熱点における加熱量をデー
タとして付与するようにしたこと。 【００１７】９） 上記３）に記載する方法により決定
した加熱点に基づき或るライン上の或る加熱点を起点と
して他のライン上の加熱点に対して直線を引き、この直
線と鋼板の一次曲げ加工の際のローラ線との平行度を調
べ、この平行度が所定範囲に収まっている場合であっ
て、且つ加熱点における鋼板の曲げ角度に基づき決定さ
れる加熱点における加熱量が等しい場合に同一グループ
の加熱点として各ライン上の各加熱点のグループ分けを
行い、各グループ毎の各加熱点間を直線又は曲線で結ん
で加熱線を決定すること。 【００１８】１０） 上記６）に記載する加熱点決定装
置により算出した加熱点に関するデータを読み込み、各
加熱点のデータに基づき或るライン上の或る加熱点を起
点として他のライン上の加熱点に対して直線を引き、こ
の直線と鋼板の一次曲げ加工の際のローラ線との平行度
を調べ、この平行度が所定範囲に収まっている場合に同
一グループの加熱点として各ライン上の各加熱点のグル
ープ分けを行い、各グループ毎の各加熱点間を直線又は
曲線で結んで加熱線を算出する加熱線決定手段を有する
ことを特徴とする鋼板曲げ加工における加熱線の決定装
置。 【００１９】１１） 上記６）に記載する加熱点決定装
置により算出した加熱点及び曲げ角度に関するデータを
読み込み、各加熱点のデータに基づき或るライン上の或
る加熱点を起点として他のライン上の加熱点に対して直
線を引き、この直線と鋼板の一次曲げ加工の際のローラ
線との平行度を調べ、この平行度が所定範囲に収まって
いる場合に同一グループの加熱点として各ライン上の各
加熱点のグループ分けを行い、各グループ毎の各加熱点
間を直線又は曲線で結んで加熱線を算出するとともに各
加熱点における鋼板の曲げ角度のデータに基づき各加熱
点における加熱量を算出する加熱線決定手段を有するこ
と。 【００２０】１２） 上記６）に記載する加熱線決定装
置により算出した加熱点及び曲げ角度に関するデータを
読み込み、各加熱点及び曲げ角度のデータに基づき或る
ライン上の或る加熱点を起点として他のライン上の加熱
点に対して直線を引き、この直線と鋼板の一次曲げ加工
の際のローラ線との平行度を調べ、この平行度が所定範
囲に収まっている場合であって、且つ加熱点における鋼
板の曲げ角度に基づき決定される加熱点における加熱量
が等しい場合に同一グループの加熱点として各ライン上
の各加熱点のグループ分けを行い、各グループ毎の各加
熱点間を直線又は曲線で結んで加熱線を算出する加熱線
決定手段を有すること。 【００２１】 【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づき詳細に説明する。 【００２２】図１は本発明の実施の形態に係る鋼板曲げ
加工における加熱点及び加熱線の決定装置を示すブロッ
ク線図である。同図に示すように、加熱点決定手段１１
は目標形状データ１２及び鋼板計測データ１３を読み込
んで所定の処理（後に詳述する）を行うことにより鋼板
２（図１２等参照；以下同じ。）上の加熱点を決定す
る。ここで、目標形状データ１２はＣＡＤデータ等の設
計データで三次元座標データとして与えられ、また鋼板
形状実測データ１３は鋼板２の表面形状をレーザー計測
等により実測した三次元座標データとして与えられる。
加熱線決定手段１４は加熱点決定手段１１で決定した加
熱点の情報に基づいて所定の処理（後に詳述する）を行
うことにより鋼板２上の加熱線３（図１４参照；以下同
じ。）を決定する。加熱線決定手段１４で決定した加熱
線３は三次元座標の点列データとして出力装置１５に送
出される。かくして、出力装置１５を介して加熱線３の
情報が三次元座標の点列データとして得られる。したが
って、この加熱線３の点列データに基づいて鋼板２の加
熱手段、例えば高周波加熱コイルの位置を制御すれば当
該鋼板曲げ加工の自動化を実現し得る。また、出力装置
１５を介して与えられる点列データに基づき鋼板２に加
熱線３をマークするマーキング装置の位置を制御するよ
うに構成すれば加熱線３を鋼板２上に自動的にマークす
ることができる。表示装置１６は当該加熱点及び加熱線
の決定装置の各種の処理に伴う情報を可視化するととも
に、処理に必要な情報の外部入力装置としても機能す
る。 【００２３】図２は加熱点決定手段１１で行う処理の一
例を説明するための説明図である。図２中、１’は説明
のための仮想的な木型、２’は同様の仮想的な鋼板であ
る。ここで、「仮想的」とは、現実のものとして存在す
るのではなく、電子的なデータとして或いはこれを表示
装置１６に可視可して表した図形として存在するものを
いう。また、本例の処理は、従来作業者が行っているの
と同様に木型２’を転動させつつ鋼板１’との接点を確
認して加熱点を決定するものである。そこで、これを
「接点確認法」と呼称する。 【００２４】図２（ａ）に示すように、この場合の曲げ
加工の対象となる鋼板２’は一次曲げ加工が施された曲
面形状のものであることが前提となっており、かかる鋼
板２’はミクロに観察すると滑らかに変化する曲面形状
を有するのではなく、或る線の部分で折曲された平面の
集合であると考えられる。例えば、図２（ａ）に示すよ
うに、板幅方向における中心線であるＭラインより一定
の範囲で平面となっており、或る位置イで、１０°の角
度を持つように折曲されている。これに対し木型１’が
有する目標形状が図２（ａ）のように与えられる。そこ
で、先ず木型１’を図２（ａ）に示す初期位置からフレ
ームラインに沿って転動させ、図２（ｂ）に示すよう
に、木型１’を鋼板２’に接触させる。このときの鋼板
２’上の接点をＡ、Ｂとし、木型２’上の接点をＣ、Ｄ
とする。次に、木型１’を反対方向に転動させ、図２
（ｃ）に示すように、元の初期状態（図２（ａ）に示す
状態）に戻す。 【００２５】このように木型１’を初期状態に戻した状
態で接点Ａ、Ｂを結ぶ直線Ｕと接点Ｃ、Ｄを結ぶ直線Ｖ
を求め、両者の交点Ｐ及び交差する角度θを求める。こ
の交点Ｐに基づき加熱点を決定するとともに、角度θ
（図２の場合は３°）を加熱点における折曲角とする。
実際には、交点Ｐを図２（ｄ）中垂直上方向に延長した
位置を加熱位置とする。この加熱位置を加熱して角度θ
だけ折り曲げた場合を図２（ｅ）に示す。同図に示すよ
うに、このときの加熱により鋼板２’の接点Ｂが木型
１’の接点Ｄに接触してその分鋼板２’の形状が目標形
状（木型１’の形状）に近づいている。なお、厳密にい
えば交点Ｐとこれに基づく加熱位置との間にはズレがあ
る（垂直方向の位置であるＺ軸に関する座標が異なる）
が、当該曲げ加工においては交点Ｐから接点Ｂ、Ｄに至
る直線Ｕ、Ｖの長さが角度θに対し十分長いので、交点
Ｐとこれに基づく加熱位置とは同一位置と見做して処理
しても実用的には何の支障もない。 【００２６】次に、木型１’をその接点Ｃが接点Ａに接
した状態を前述の初期位置に対応する基準位置として同
様の操作（図２（ｂ）〜図２（ｄ）に示す操作）を行
い、加熱点及び当該加熱点における曲げ角度θを決定す
る。この操作を繰り返し、鋼板２’の端まで木型１’を
転動させて、逐次加熱点及び当該加熱点における曲げ角
度θを決定する。 【００２７】図３は加熱点決定手段１１により加熱点を
決定しているときの表示装置１６の表示画面を概念的に
示す説明図である。同図（ａ）が初期位置、（ｂ）が木
型１’を１回転動させた場合及び（ｃ）が木型１’を２
回転動させた場合である。 【００２８】図４は本実施の形態に係る加工対象である
鋼板２の板取りの関係を概念的に示す説明図である。同
図に示すように、本実施の形態では半径Ｒの円筒面の一
部を図のように取り出した仮想的な鋼板２’を考える。
この円筒面を折り曲げによって近似的に形成するには円
筒の中心軸に沿って断面が多角形になるように折り曲げ
れば良い。すなわち、目標形状を大まかに円筒面と見做
したときの中心軸の方向を示すものとしてローラー基準
線１６’が定義される。図４に示す場合は、板幅方向に
おける中心線であるＭラインがローラー基準線１６’に
対して交差している場合である。ローラー基準線１６’
とＭラインとは、常にこのような関係にあるとは限らな
い。例えば船殻の外板の一部を形成するものであるた
め、当然ローラー基準線１６’とＭラインとが一致する
場合もある。 【００２９】図５は加熱線決定手段１４で行う処理の一
例を説明するための説明図である。この場合の加熱線の
決定は、加熱点決定手段１１で決定した加熱点同士を仮
想的な直線で結び、この直線と仮想的な鋼板２’上に引
いた仮想的なローラー線１６”との平行度を調べ、所定
の平行度を有するもの同士を同一のグループとしてグル
ープ分けするものであり、ローラー線１６”を基準に図
中上側と下側とに分けてグループ分けを行っている。な
お、図５中、Ｆ₁ 〜Ｆ₇ は仮想的なフレームラインであ
り、その符号Ｆに付したサフィックスがこの場合のフレ
ームライン番号である。また、各フレームラインＦ₁ 〜
Ｆ₇ に短く直角に付した多数の点が加熱点である。 【００３０】図５（ａ）に示すように、先ず起点１を決
めこの起点１から各フレームラインＦ₁ 〜Ｆ₇ 上の加熱
点に向けて仮想的な直線（図５中に点線で示す。）を引
く。ここで、起点はフレームライン番号が若い方で、且
つローラー線１６”に近い方から順にとる。 【００３１】次に、上述の如く起点１から各フレームラ
インＦ₁ 〜Ｆ₇ 上の加熱点に向けて引いた仮想的な直線
のローラー線１６”に対する平行度を調べる。この結
果、平行若しくは交差角が所定角度以下である場合に同
一グループの加熱点としてグループ分けを行う。図５
（ａ）は起点１を基準とするこの場合の平行度に関する
条件を満足する同一グループの加熱点がフレームライン
Ｆ₃ 、Ｆ₄ に存在したことを表している。起点１を基準
とするグループ分けが終了した場合には、図５（ｂ）に
示すように、同様の手順で起点２を基準とするグループ
分けを行う。図５（ｂ）は起点１を基準とするグループ
１に属する加熱点が確定し、起点２を基準とする加熱点
の確認作業中であることを表している。このとき、既に
グループ分けされた加熱点については起点の対象にも、
グループ分けの対象にもしない。このようにしてローラ
ー線１６”よりも下側の加熱点のグループ分けを行な
い、グループ分けが完了した後、図５（ｃ）に示すよう
に、各グループ毎に加熱点列から直線（若しくは曲線）
を求めこれを仮想的な加熱線３’とする。加熱線３’
は、これが直線の場合には最小二乗法等により、また曲
線の場合にはスプライン補間等により求める。 【００３２】図６は接点確認法により加熱点を求める場
合の加熱点決定手段１１における具体的な手順（実施
例）を示すフローチャートである。本実施例ではフレー
ムライン上で加熱点を求めているが、勿論これに限定す
るものではない。ただ、フレームラインは骨材を取り付
ける位置に対応するラインであるため、その位置データ
が設計データとして用意されており、これを流用するこ
とができるという利点はある。図６に基づき当該手順を
説明する。 【００３３】１） ＣＡＤデータ等の設計データを読み
込むことにより鋼板の目標形状を三次元データとして入
力する（ステップＳ₁ 参照）。 【００３４】２） 加工対象である鋼板の形状を実測し
てその三次元座標データを得る（ステップＳ₂ 参照）。
これはレーザ計測又はカメラにより撮影した画像の画像
処理等、既存のいずれかの計測方法により容易に実施し
得る。 【００３５】３） 各フレームラインについてステップ
Ｓ₄ からステップＳ₁₄の処理を行う（（ステップＳ₃ 参
照）。ここで、ステップＳ₃ のブロックに記載するよう
に「・・・のループ」とは、当該ステップ（この場合に
はステップＳ₃ ）より後の処理を一つのループと考えて
当該ループに属する処理を、例えば本例の場合の如く、
各フレームライン毎に順次繰り返すことを意味する（以
下同じ。）。ステップＳ ₃ では、先ずフレームライン番
号ｉを「１」として次のステップＳ₄ の処理に移行す
る。また、「ＦＬＭＡＸ」とは最大のフレームライン番
号とする（以下同じ。）。 【００３６】４） 最初は加熱点が存在しないので、加
熱点番号の初期値としてｊ＝０を設定する（ステップＳ
₄ 参照）。 【００３７】５） 目標形状の位置、姿勢を記録する
（ステップＳ₅ 参照）。具体的には、例えば目標形状の
基準点（フレームラインの目標形状を示す曲線と見通し
線の交点、すなわち仮想木型のＭラインを示す点）の座
標と、見通し線の傾き（水平線又は垂線を基準にした傾
き角度）を記録する。このときの状態は、従来の木型を
用いる作業において、作業者が木型の目標形状に沿う部
分の中点を鋼板のＭライン上に置き、見通し線を垂直に
保持した初期状態に対応する。 【００３８】６） 目標形状を鋼板に沿って回動し（ス
テップＳ₆ 参照）、これが鋼板の端に達するまで繰り返
す（ステップＳ₇ 参照）とともに、その転動の途中にお
いて２点で接したことが検出された場合（ステップＳ₈
参照）には、前述の「接点確認法の原理」において説明
した通りの処理を行い交点Ｐの座標及び角度θを算出す
る（ステップＳ₉ 、ステップＳ₁₀、ステップＳ₁₁及びス
テップＳ₁₂参照）。 【００３９】７） 加熱点番号に「１」を加算し、特定
のフレームラインにおける各加熱点のデータを作成する
（ステップＳ₁₃及びステップＳ₁₄参照）。このときの加
熱点のデータは各フレームライン番号及び各加熱点番号
を特定した三次元座標及び角度データとして与えられ
る。 【００４０】８） ステップＳ₇ の判定処理において端
に達したことが検出された場合には、このときのフレー
ムライン番号が当該加熱点決定処理を行うフレームライ
ンの数の最大値（ＦＬＭＡＸ）よりも大きいか否かを判
定し、フレームライン番号ｉ＜ＦＬＭＡＸの場合には次
の番号のフレームラインについてステップＳ₄ 〜ステッ
プＳ₁₄の処理を繰り返す。ここで、ステップＳ₄ に戻る
毎にフレームライン番号ｉに「１」が加算される。この
結果、フレームライン番号ｉ≧ＦＬＭＡＸの場合には、
全てのフレームラインについて所定の加熱点を求める処
理が終了したことを意味するので、当該加熱点決定処理
を終了する（ステップＳ₁₅及びステップＳ ₁₆参照）。 【００４１】９） ステップＳ₈ の処理で２点で接した
ことが検出されない場合には、ステップＳ₅ の処理に戻
りステップＳ₅ 〜ステップＳ₇ の処理を繰り返す。すな
わち、一回の処理で一定角度、目標形状を回動し、２点
での接触が検出されるまでステップＳ₅ 〜ステップＳ₇
の処理を繰り返す。したがって、加熱点を求めるフレー
ムラインに沿う鋼板の形状が平面である場合には接点が
求まることなくステップＳ₇ の処理で端に達したことが
検出され、当該フレームラインに関しては加熱点が存在
しないものとして次のフレームラインの処理に移行す
る。全部のフレームラインに関して２点での接触が検出
されない場合、すなわち鋼板の全体が平面の場合には当
該「接点確認法」により加熱点を求めることはできな
い。したがって、本方法による加熱点決定の対象となる
鋼板は、ベンディングロール等により一次曲げ加工がな
されていることが条件となる。 【００４２】なお、上記ステップＳ₆ の処理では目標形
状を鋼板に沿って回動したが、これは鋼板を目標形状に
沿って回動しても同様である。要するに、両者の接点が
得られるように一方を他方に対して相対的に回動させれ
ば良い。また、上述の如く加熱点を求める目的は必要な
形状変化を与えるための加熱位置と加熱強度（鋼板に与
える熱量）を得ることである。加熱強度と角度θとの間
には、所定の関連性があり、これは実験的に求めること
ができる。したがって、角度θが判明した時点で加熱強
度を求めることができる（勿論、角度θがデータとして
記録されていれば、後で必要なときに変換することが可
能である。）。そこで、加熱点を求める処理とは直接的
な関連はないが、ステップＳ₁₄において、角度θに関す
るデータとともに角度θに対する加熱強度を求めておい
ても良い。 【００４３】図７〜図１０は求めた加熱点に基づいて加
熱線を求める場合の加熱線決定手段１４における具体的
な手順（実施例）を示すフローチャートである。これら
の図に基づき当該手順を説明する。 【００４４】図７に示すように次の様な処理を行う。 １） 加熱点のデータを入力する（ステップＳ₂₁参
照）。具体的には、図６のステップＳ₁₄で求めた各フレ
ームラインにおける各加熱点の三次元座標及び角度デー
タを入力する。 【００４５】２） 最初は所定のグループができていな
いので、グループ番号ｇの初期値としてｇ＝０を設定す
る（ステップＳ₂₂参照）。 【００４６】３） 各フレームラインについてステップ
Ｓ₂₄〜ステップＳ₅₄の処理を行う（ステップＳ₂₃参
照）。 【００４７】４） フレームライン番号ｉの上側加熱点
数ＨＰＵ（ｉ）＞０であるか否かを判定する（ステップ
Ｓ₂₄）。ここで「上側加熱点数ＨＰＵ」とは、ローラー
線１６”を基準に上下を決定した場合の上側の加熱点の
数を意味し、例えば各フレームラインとローラー線１
６”との交点よりもＹ座標が大きい方を上とする。した
がって、上側の加熱点が存在する場合にはＨＰＵ（ｉ）
＞０となり、この場合にステップＳ₂₅の処理に移行す
る。 【００４８】５） フレームライン番号ｉ上の各上側加
熱点についてステップＳ₂₆〜ステップＳ₃₈の処理を行う
（ステップＳ₂₅参照）。すなわち加熱点番号ｊ＝１〜Ｈ
ＰＵ（ｉ）の各加熱点に対して同様の処理を行ってグル
ープ分けをする。 【００４９】６） グループ分けが済んでいるか否かを
判定する（ステップＳ₂₆参照）。具体的には当該判定の
対象となっている加熱点にグループ番号ｇが付されてい
るか否かを判定する。 【００５０】７） ステップＳ₂₆の判定の結果、判定の
対象となっている加熱点がグループ分けされていない場
合にはグループ番号ｇに「１」を加える（ステップＳ₂₇
参照）。グループ番号ｇの初期値は「０」であるので、
最初のフレームラインに関する最初の加熱点に対する処
理でグループ番号ｇ＝１が付与される。 【００５１】８） 処理の対象となっている加熱点にス
テップＳ₂₇で付与したグループ番号ｇを付与する（ステ
ップＳ₂₈参照）。 【００５２】９） グループに所属する加熱点数を
「１」とする（ステップＳ₂₉参照）。 【００５３】１０） 上記ステップＳ₂₇〜ステップＳ₂₉
の処理により起点を決定する。 【００５４】１１） フレームライン番号ｉより後方の
各フレームラインについてステップＳ ₃₁〜ステップＳ₃₇
の処理を行う（ステップＳ₃₀参照）。このときのフレー
ムライン番号をｋ＝（ｉ＋１）〜ＦＬＭＡＸとする。 【００５５】１２） フレームライン番号ｋの各上側加
熱点についてステップＳ₃₂〜ステップＳ₃₆の処理を行う
（ステップＳ₃₁参照）。 【００５６】１３） フレームライン番号ｋのフレーム
ライン上の特定の加熱点のグループ分けが済んでいるか
否かを判定する（ステップＳ₃₂参照）。具体的には当該
判定の対象となっている加熱点にグループ番号ｇが付さ
れているか否かを判定する。 【００５７】１４） ステップＳ₃₂の判定の結果、判定
の対象となっている加熱点がグループ分けされていない
場合には、起点から見てローラー線１６”と平行な位置
にあるか否かを判定する（ステップＳ₃₃参照）。一例と
して起点となる加熱点と当該判定の対象となっている加
熱点とを直線で結び、この直線のローラー線１６”に対
する角度を検出し、この角度が所定値よりも小さい場合
には平行な位置にあると判定する。他にも前記直線の両
端におけるローラー線１６”との間の距離を計測し、こ
れが一定の範囲に収まっているか否かを検出するように
しても同様の判定を行うことができる。 【００５８】１５） ステップＳ₃₃の判定の結果、判定
の対象となっている加熱点がローラー線１６”と平行な
位置にあると判定された場合には、その起点の加熱点と
同様のグループ番号ｇを付与する（ステップＳ₃₄参
照）。 【００５９】１６） ステップＳ₃₄で付与したグループ
番号ｇに所属する加熱点数に「１」を加算する（ステッ
プＳ₃₅参照）。 【００６０】１７） ステップＳ₃₅の処理が終了した場
合、ステップＳ₃₂の処理で判定の対象となった加熱点の
グループ分けが済んでいた場合又はステップＳ₃₃の処理
で所定の平行度を有していないことが検出された場合に
は、フレームライン番号ｋに属するものとして当該判定
の対象となっている加熱点の加熱点番号ｌがその最大値
ＨＰＵ（ｋ）よりも大きくなるまでステップＳ₃₂〜ステ
ップＳ₃₅の処理を繰り返す（ステップＳ₃₆参照）。ここ
で、ステップＳ₃₆からステップＳ₃₂に戻る毎に加熱点番
号に「１」が加算される。かくして特定のフレームライ
ン上の加熱点のグループ分けが行われる。 【００６１】１８） ステップＳ₃₆の処理でフレームラ
イン番号ｋのフレームライン上の全ての上側加熱点のグ
ループ分けが終了したことが検出された場合には、上述
のステップＳ₃₁〜ステップＳ₃₆の処理を、フレームライ
ン番号ｋがその最大値ＦＬＭＡＸよりも大きくなるまで
繰り返す（ステップＳ₃₇参照）。ここで、ステップＳ₃₇
からステップＳ₃₁に戻る毎にフレーム番号ｋに「１」が
加算される。かくしてフレームライン番号がｉ以降の全
フレームラインに関する上側加熱点のグループ分けが行
われる。 【００６２】１９） ステップＳ₂₆の処理でフレームラ
イン番号ｉのフレームライン上の判定の対象となってい
る加熱点のグループ分けが済んでいた場合又はステップ
Ｓ₃₇の処理でフレームライン番号がｉ以降の全フレーム
ラインに関する上側加熱点のグループ分けが終了してい
ることが検出された場合には、フレームライン番号ｉに
属するものとして当該判定の対象となっている加熱点の
加熱点番号ｊがその最大値ＨＰＵ（ｉ）よりも大きくな
るまでステップＳ₂₆〜ステップＳ₃₈の処理を繰り返す
（ステップＳ₃₈参照）。ここで、ステップＳ₃₈からステ
ップＳ₂₆に戻る毎に加熱点番号に「１」が加算される。
かくしてフレームライン番号ｉ上の上側加熱点に対する
グループ分けが行われる。 【００６３】図８に示すにように次の様な処理を行う。 ２０） ステップＳ₂₄の処理でフレームライン番号ｉの
フレームラインについて上側加熱点が存在しないことが
検出された場合又はステップＳ₃₈の処理で起点が属する
フレームラインの全部の上側加熱点についてグループ分
けが終了したことが検出された場合には、各フレームラ
イン上の下側加熱点について全く同様の手順で加熱点の
グループ分けを行う。すなわち、ステップＳ₂₄〜ステッ
プＳ₃₈の各処理に対応するステップＳ₃₉〜ステップＳ₅₃
の処理を下側加熱点に対して行う。ステップＳ₃₉で「下
側加熱点数ＨＰＬ」とは、ローラー線１６”を基準に上
下を決定した場合の上側加熱点と逆の関係にある加熱点
である。すなわちローラー線１６”よりも下側の加熱点
の数を意味し、例えば各フレームラインとローラー線１
６”との交点よりもＹ座標が小さい方を下とする。 【００６４】２１） ステップＳ₃₉の処理でフレームラ
イン番号ｉのフレームラインについて下側加熱点が存在
しないことが検出された場合又はステップＳ₅₃の処理で
起点が属するフレームラインの全部の下側加熱点につい
てグループ分けが終了したことが検出された場合には、
フレームライン番号がＦＬＭＡＸより大きいか否かを判
定し、小さい場合には各フレームラインに関してステッ
プＳ₂₄〜ステップＳ₅₃の処理を繰り返し、全フレームラ
インに関して当該処理が終了した場合、すなわち全フレ
ームラインに属する全加熱点のグループ分けが完了した
場合に次の処理に移る（ステップＳ₅₄参照）。 【００６５】図９に示すように次の様な処理を行う。 ２２） グループ分けされた各加熱点グループについ
て、各グループ毎に、加熱点を順に直線で結んだり、加
熱点の座標値より最小二乗法やスプライン補間等で直線
又は曲線を算出して加熱線を導出する（ステップＳ₅₅及
びステップＳ₅₆参照）。なお、ステップＳ₅₅において
「Ｇ_NO」とはグループ数の最大値である。 【００６６】２３） グループ番号≧Ｇ_NO の関係にな
ったことを検出した場合、すなわち全てのグループに関
して加熱線３が求まったことを検出した場合に全体の処
理を終了する（ステップＳ₅₇及びステップＳ₅₈参照）。 【００６７】図１０は、図９に示す処理の際に各加熱点
の加熱強度（折曲角度θにより決定される。）を加味
し、この加熱強度の情報も加熱線の情報中に入れ込んだ
実施例である。同図に示すように、本実施例ではステッ
プＳ₅₆の次の処理で、求めた加熱線に対して加熱強度分
布を算出している（ステップＳ₅₉参照）。この場合の加
熱強度は加熱点における折曲角度θに基づいて別途直接
与えられているか、又は加熱点における折曲角度θの情
報に基づいて導出する。 【００６８】本実施例によれば各加熱線３上の各加熱点
を最も適切な熱量で加熱することができる。これは、例
えば高周波加熱による曲げ加工の場合は高周波コイルに
供給する電流を制御して鋼板２に対する入熱量を制御す
ることにより容易に実現される。 【００６９】図１１は、図７及び図８に示す処理の際
に、各加熱点の加熱強度（折曲角度θにより決定され
る。）を加味し、この加熱強度もグループ分けの際の条
件として取り込んだ実施例である。同図に示すように、
本実施例ではステップＳ₃₃若しくはステップＳ₄₈の次の
処理で、起点と同じ加熱強度（所定の許容範囲にあるも
のも含む。）であるか否かを判定するようになっている
（ステップＳ₆₀参照）。そして、この判定の結果同じ加
熱強度でない場合には、当該グループから外すように処
理する。換言すれば、同じ加熱強度であることを条件と
して起点と同じグループ番号が付与される。 【００７０】本実施例によれば各加熱線３上の各加熱点
を同一熱量で加熱することができる。このことにより、
例えば高周波加熱による曲げ加工の場合は、１つの加熱
線３に対しては高周波コイルに供給する電流を一定に保
持することにより最も適切な鋼板に対する入熱量とする
ことができる。 【００７１】なお、上述の実施の形態において、「仮想
的」とは、現実のものとして存在するのではなく、電子
的なデータとして或いはこれを表示装置１６に可視化し
て表した図形として存在するものをいうと定義したが、
本願発明に係る技術思想においてはかかる限定を付す必
要はない。現実のものとして存在する木型及び鋼板でな
ければ、例えば作業者が作図により作成する木型及び鋼
板も、ここにいう、「仮想的」なる概念に含まれる。 【００７２】 【発明の効果】以上実施の形態とともに詳細に説明した
通り、〔請求項１〕に記載する発明によれば、加工対象
である鋼板の表面形状の目標形状に対するズレを両者の
接点に基づく幾何学問題として解決することができるの
で、熟練を要することなく何人でも容易に適切な加熱線
を決定することができる。〔請求項２〕に記載する発明
によれば、加熱線のみならず折曲げ角度（加熱量）も同
時に決定することができる。〔請求項３〕に記載する発
明によれば、鋼板の特定のライン上の全ての加熱点を決
定することができる。〔請求項４〕乃至〔請求項６〕に
記載する発明によれば加熱点、又は加熱点及び曲げ角度
を自動的に決定することかできる。 【００７３】〔請求項７〕に記載する発明によれば、何
人でも容易に適切な加熱線を決定することができる。
〔請求項８〕に記載する発明によれば、適切な加熱線と
ともに当該加熱線上の加熱量が異なる場合でも、この加
熱量の変化を考慮した加熱線のデータを作成し得る。
〔請求項９〕に記載する発明によれば、１つの加熱線上
の加熱量が同じになるようにグループ分けされているの
で、加熱作業の作業性の高効率化を達成し得る加熱線を
容易に提供し得る。〔請求項１０〕乃至〔請求項１１〕
に記載する発明によれば、適切な加熱線を自動的に作成
することができる。この加熱線のデータに基づき、例え
ば高周波加熱装置等の加熱手段の位置を制御することに
より所定の鋼板の自動的な曲げ加工を行うことができ
る。 【００７４】図１２は本願発明により求めた加熱線に沿
って鋼板を加熱したときの、加熱前後における鋼板形状
を等高線表示したものである。図１２（ａ）が加熱前の
等高線表示で、鋼板形状と目標形状の差を色の違いによ
って表示したものである。中央部の青色部分が目標形状
との差が５ｍｍ、また鋼板端部の赤色部分が５０ｍｍと
中央部から端部に行くにしたがって目標形状に対するズ
レが大きくなっていることを示している。これに対し、
図１２（ｂ）が本願発明の加熱線に沿って鋼板を加熱し
たときの表示で、同図を参照すれば青色部分が多くな
り、目標形状に顕著に近づいていることが分かる。すな
わち、従来技術に係る木型を用いることなく十分有用な
加熱線を決定することができる。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の実施の形態に係る鋼板曲げ加工におけ
る加熱点及び加熱線の決定装置を示すブロック線図。 【図２】図１の加熱点決定手段１１で行う処理の一例を
説明するための説明図。 【図３】図１の加熱点決定手段１１で行う処理に伴う表
示装置１６の表示例を示す説明図。 【図４】本実施の形態に係る加工対象である鋼板２の板
取りの関係を概念的に示す説明図。 【図５】図１の加熱線決定手段１４で行う処理の一例を
説明するための説明図。 【図６】加熱点決定のための実施例を示すフローチャー
ト。 【図７】加熱線決定のための第１の実施例を示すフロー
チャート（その１）。 【図８】加熱線決定のための第１の実施例を示すフロー
チャート（その２）。 【図９】加熱線決定のための第１の実施例を示すフロー
チャート（その３）。 【図１０】加熱線決定のための第２の実施例の一部を示
すフローチャート。 【図１１】加熱線決定のための第３の実施例の一部を示
すフローチャート。 【図１２】本願発明の効果を確認するための実験結果を
示すため鋼板の形状を等高線表示した模式図。 【図１３】船殻の外板となる鋼板の曲げ加工方法に係る
従来技術を概念的に示す説明図。 【図１４】従来技術に係る鋼板の曲げ加工に用いる木型
を鋼板に設置した状態で示す正面図。 【図１５】従来技術において決定し加熱線を鋼板に付し
た状態を示す斜視図。 【符号の説明】 １１ 加熱点決定手段 １２ 目標形状データ １３ 鋼板形状計測データ １４ 加熱線決定手段 １６” ローラー線 Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ 接点 Ｐ 交点 Ｕ，Ｖ 直線 Ｆ₁ 〜Ｆ₇ フレームライン θ 折曲げ角度

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小岩 英嗣 長崎県長崎市飽の浦町１番１号 三菱重工 業株式会社長崎造船所内 (72)発明者 濱屋 福巳 長崎県長崎市飽の浦町１番１号 三菱重工 業株式会社長崎造船所内 (72)発明者 河角 省治 長崎県長崎市旭町８−20 株式会社ＰＡＬ 構造内 (72)発明者 中濱 剛 長崎県長崎市旭町８−20 株式会社ＰＡＬ 構造内

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 曲げ加工に伴う鋼板の目標形状である目
   標形状データで形成した仮想的な木型を、鋼板の表面形
   状を実測して得る鋼板形状実測データで形成した仮想的
   な鋼板上に載置し、上記木型若しくは鋼板を所定の基準
   位置から上記鋼板の断面を含む面内でフレームライン
   等、鋼板上の特定のラインに沿って転動し、木型と鋼板
   とが２点で接触した場合の鋼板側の接点をＡ、Ｂとする
   とともに木型側の接点をＣ、Ｄとし、その後木型若しく
   は鋼板を逆方向に転動して上記基準位置に戻し、このよ
   うにして基準位置に戻した状態で上記接点Ａ、Ｂを結ぶ
   直線Ｕと上記接点Ｃ、Ｄを結ぶ直線Ｖとを求め、両直線
   Ｕ、Ｖの交点に基づき加熱点を決定することを特徴とす
   る鋼板曲げ加工における加熱点の決定方法。 【請求項２】 曲げ加工に伴う鋼板の目標形状である目
   標形状データで形成した仮想的な木型を、鋼板の表面形
   状を実測して得る鋼板形状実測データで形成した仮想的
   な鋼板上に載置し、上記木型若しくは鋼板を所定の基準
   位置から上記鋼板の断面を含む面内でフレームライン
   等、鋼板上の特定のラインに沿って転動し、木型と鋼板
   とが２点で接触した場合の鋼板側の接点をＡ、Ｂとする
   とともに木型側の接点をＣ、Ｄとし、その後木型若しく
   は鋼板を逆方向に転動して上記基準位置に戻し、このよ
   うにして基準位置に戻した状態で上記接点Ａ、Ｂを結ぶ
   直線Ｕと上記接点Ｃ、Ｄを結ぶ直線Ｖとを求め、両直線
   Ｕ、Ｖの交点に基づき加熱点を決定するとともにこのと
   きの直線Ｕ、Ｖの交差角度に基づきこの加熱点における
   鋼板の曲げ角度を決定することを特徴とする鋼板曲げ加
   工における加熱点の決定方法。 【請求項３】 〔請求項１〕又は〔請求項２〕に記載す
   る鋼板曲げ加工における加熱点の決定方法において、 或る基準点に対する加熱点、又は加熱点及び曲げ角度を
   求めた後、この加熱点の決定の際に用いた基準点側の接
   点Ａ、Ｃを接触させた状態で新たな基準点として同様の
   操作を繰り返し、特定のラインに沿って鋼板の端に至る
   迄の各加熱点、又は各加熱点及び各曲げ角度を決定する
   ことを特徴とする鋼板曲げ加工における加熱点の決定方
   法。 【請求項４】 曲げ加工に伴う鋼板の目標形状である
   目標形状データと鋼板の表面形状を実測して得る鋼板形
   状実測データとを読み込み、目標形状データで形成した
   仮想的な木型を、鋼板形状実測データで形成した仮想的
   な鋼板上に載置し、上記木型若しくは鋼板を所定の基準
   位置から上記鋼板の断面を含む面内でフレームライン
   等、鋼板上の特定のラインに沿って転動し、木型と鋼板
   とが２点で接触した場合の鋼板側の接点をＡ、Ｂとする
   とともに木型側の接点をＣ、Ｄとし、その後木型若しく
   は鋼板を逆方向に転動して上記基準位置に戻し、このよ
   うにして基準位置に戻した状態で上記接点Ａ、Ｂを結ぶ
   直線Ｕと上記接点Ｃ、Ｄを結ぶ直線Ｖとを求め、両直線
   Ｕ、Ｖの交点に基づき加熱点の三次元座標を算出する加
   熱点決定手段を有することを特徴とする鋼板曲げ加工に
   おける加熱点の決定装置。 【請求項５】 曲げ加工に伴う鋼板の目標形状である目
   標形状データと鋼板の表面形状を実測して得る鋼板形状
   実測データとを読み込み、目標形状データで形成した仮
   想的な木型を、鋼板形状実測データで形成した仮想的な
   鋼板上に載置し、上記木型若しくは鋼板を所定の基準位
   置から上記鋼板の断面を含む面内でフレームライン等、
   鋼板上の特定のラインに沿って転動し、木型と鋼板とが
   ２点で接触した場合の鋼板側の接点をＡ、Ｂとするとと
   もに木型側の接点をＣ、Ｄとし、その後木型若しくは鋼
   板を逆方向に転動して上記基準位置に戻し、このように
   して基準位置に戻した状態で上記接点Ａ、Ｂを結ぶ直線
   Ｕと上記接点Ｃ、Ｄを結ぶ直線Ｖとを求め、両直線Ｕ、
   Ｖの交点に基づき加熱点の三次元座標を算出するととも
   にこのときの直線Ｕ、Ｖの交差角度に基づきこの加熱点
   における鋼板の曲げ角度も併せて算出する加熱点決定手
   段を有することを特徴とする鋼板曲げ加工における加熱
   点の決定装置。 【請求項６】 〔請求項４〕又は〔請求項５〕に記載す
   る鋼板曲げ加工における加熱点の決定装置において、 或る基準点に対する加熱点、又は加熱点及び曲げ角度を
   求めた後、この加熱点の決定の際に用いた基準点側の接
   点Ａ、Ｃを接触させた状態で新たな基準点として同様の
   処理を繰り返し、特定のラインに沿って鋼板の端に至る
   迄の各加熱点、又は各加熱点及び各曲げ角度を算出する
   ことを特徴とする鋼板曲げ加工における加熱点の決定装
   置。 【請求項７】 〔請求項３〕に記載する方法により決定
   した加熱点に基づき或るライン上の或る加熱点を起点と
   して他のライン上の加熱点に対して直線を引き、この直
   線と鋼板の一次曲げ加工の際のローラ線との平行度を調
   べ、この平行度が所定範囲に収まっている場合に同一グ
   ループの加熱点として各ライン上の各加熱点のグループ
   分けを行い、各グループ毎の各加熱点間を直線又は曲線
   で結んで加熱線を決定することを特徴とする鋼板曲げ加
   工における加熱線の決定方法。 【請求項８】 〔請求項３〕に記載する方法により決定
   した加熱点に基づき或るライン上の或る加熱点を起点と
   して他のライン上の加熱点に対して直線を引き、この直
   線と鋼板の一次曲げ加工の際のローラ線との平行度を調
   べ、この平行度が所定範囲に収まっている場合に同一グ
   ループの加熱点として各ライン上の各加熱点のグループ
   分けを行い、各グループ毎の各加熱点間を直線又は曲線
   で結んで加熱線を決定するとともに各加熱点における鋼
   板の曲げ角度に基づきこの加熱点における加熱量をデー
   タとして付与するようにしたことを特徴とする鋼板曲げ
   加工における加熱線の決定方法。 【請求項９】 〔請求項３〕に記載する方法により決定
   した加熱点に基づき或るライン上の或る加熱点を起点と
   して他のライン上の加熱点に対して直線を引き、この直
   線と鋼板の一次曲げ加工の際のローラ線との平行度を調
   べ、この平行度が所定範囲に収まっている場合であっ
   て、且つ加熱点における鋼板の曲げ角度に基づき決定さ
   れる加熱点における加熱量が等しい場合に同一グループ
   の加熱点として各ライン上の各加熱点のグループ分けを
   行い、各グループ毎の各加熱点間を直線又は曲線で結ん
   で加熱線を決定することを特徴とする鋼板曲げ加工にお
   ける加熱線の決定方法。 【請求項１０】 〔請求項６〕に記載する加熱点決定装
   置により算出した加熱点に関するデータを読み込み、各
   加熱点のデータに基づき或るライン上の或る加熱点を起
   点として他のライン上の加熱点に対して直線を引き、こ
   の直線と鋼板の一次曲げ加工の際のローラ線との平行度
   を調べ、この平行度が所定範囲に収まっている場合に同
   一グループの加熱点として各ライン上の各加熱点のグル
   ープ分けを行い、各グループ毎の各加熱点間を直線又は
   曲線で結んで加熱線を算出する加熱線決定手段を有する
   ことを特徴とする鋼板曲げ加工における加熱線の決定装
   置。 【請求項１１】 〔請求項６〕に記載する加熱点決定装
   置により算出した加熱点及び曲げ角度に関するデータを
   読み込み、各加熱点のデータに基づき或るライン上の或
   る加熱点を起点として他のライン上の加熱点に対して直
   線を引き、この直線と鋼板の一次曲げ加工の際のローラ
   線との平行度を調べ、この平行度が所定範囲に収まって
   いる場合に同一グループの加熱点として各ライン上の各
   加熱点のグループ分けを行い、各グループ毎の各加熱点
   間を直線又は曲線で結んで加熱線を算出するとともに各
   加熱点における鋼板の曲げ角度のデータに基づき各加熱
   点における加熱量を算出する加熱線決定手段を有するこ
   とを特徴とする鋼板曲げ加工における加熱線の決定装
   置。 【請求項１２】 〔請求項６〕に記載する加熱線決定装
   置により算出した加熱点及び曲げ角度に関するデータを
   読み込み、各加熱点及び曲げ角度のデータに基づき或る
   ライン上の或る加熱点を起点として他のライン上の加熱
   点に対して直線を引き、この直線と鋼板の一次曲げ加工
   の際のローラ線との平行度を調べ、この平行度が所定範
   囲に収まっている場合であって、且つ加熱点における鋼
   板の曲げ角度に基づき決定される加熱点における加熱量
   が等しい場合に同一グループの加熱点として各ライン上
   の各加熱点のグループ分けを行い、各グループ毎の各加
   熱点間を直線又は曲線で結んで加熱線を算出する加熱線
   決定手段を有することを特徴とする鋼板曲げ加工におけ
   る加熱線の決定装置。