JPH11157644A - 物品の取扱装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 狭いスペ−スに収納されている多種類の物品
を所望の仕分先に仕分けする。 【解決手段】 グラビティローラコンベア１を複数段積
層してなる流動棚Ｆと、それぞれの段のグラビティロー
ラコンベア１から取り出された物品Ｇを搬送する搬送コ
ンベア２と、それぞれの搬送コンベア２に取り出された
物品を合流した上で仕分けする垂直循環コンベア４とを
備え、グラビティローラコンベア１を段単位でグル−プ
化して複数段からなるグル−プを形成して、グル−プ毎
に垂直循環コンベア４を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品の取扱装置に
関するものであり、特に流動棚に収納されている多種類
の物品を仕分けするのに好適な物品の取扱装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】物品の取扱装置に関する従来の技術とし
ては、実開昭５４−８８６号公報に記載のもの等が知ら
れている。

【０００３】上記公報に記載されている従来の技術につ
いて説明すると、実開昭５４−８８６号公報には、数列
の物品収納手段を数段有する物品保管棚の上記各段に、
それぞれ独立した物品出庫手段を設けた物品の保管・払
い出し装置が記載されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の技術は以下のような課題を有していた。

【０００５】即ち、実開昭５４−８８６号公報に記載さ
れている物品の保管・払い出し装置は、複数列複数段の
物品収納手段（収納棚単体）を有する物品保管棚（流動
棚）の各段に、それぞれ独立した物品出庫手段（搬送コ
ンベア）を設けてあるだけのため、各払い出しゲートに
払出しできる物品は物品保管棚の各段に収納されている
物品に限定され、それぞれの払い出しゲートに多種類の
物品を払出しすることはできない。仮に、実開昭５４−
８８６号公報に記載されている物品の保管・払い出し装
置によって各払い出しゲート毎に多種類の物品を払出し
しようとすると、各段毎に多大の列の物品収納手段を設
けねばならず、大規模な設備と広大なスペースとが必要
となり経済的に成り立たない技術である。

【０００６】従って、本発明の目的は、狭いスペースに
収納されている多種類の物品を所望の仕分先に仕分けす
ることができるようにした物品の取扱装置を提供するこ
とにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、収納棚単体を
複数段積層してなる流動棚と、それぞれの段の収納棚単
体から取り出された物品を搬送する搬送コンベアと、そ
れぞれの搬送コンベアに取り出された物品を合流した上
で仕分けする仕分けコンベアとを備え、上記収納棚単体
を段単位でグループ化して複数段からなるグループを形
成して、該グループ毎に上記仕分けコンベアを設けるこ
とを特徴とする物品の取扱装置を提供することによって
上記の目的を達成したものである。

【０００８】尚、仕分けコンベアが垂直循環コンベアで
あることが好ましい。

【０００９】また、複数の仕分けコンベアが同期運転さ
れていることが好ましい。

【００１０】また、同一の複数種類の物品がそれぞれの
グループの収納棚単体に収納されていることが好まし
い。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を説明
する。

【００１２】図１は本発明の物品の取扱装置の一実施例
の概要を示す平面図、図２は図１に示す流動棚、搬送コ
ンベア等の要部を示す斜視図、図３は図２に示す流動棚
（収納棚単体）の下流端部を拡大して示す側面図、図４
は図３の平面図、図５は図１に示す仕分けコンベアの要
部を示す立面図、図６は物品を流動棚（収納棚単体）か
ら搬送コンベアに取り出す方法の説明図である。

【００１３】これらの図面において、１は種類（品種）
別に物品Ｇを収納する収納棚単体（グラビティローラコ
ンベア）で、先端側を低く傾斜させて搬送コンベア２に
沿った方向に複数列（図２においては、５列のみ図示し
ている）、上下方向に６段（図２においては、２段のみ
図示している）配設されており、複数段に積層されたこ
れらのグラビティローラコンベア１によって流動棚Ｆが
構成されている。また、流動棚Ｆのそれぞれの段のグラ
ビティローラコンベア１から取り出された物品Ｇを搬送
する搬送コンベア２は段毎にグラビティローラコンベア
１の下流端部を繋ぐように配設された駆動ローラコンベ
アであり、上下方向に６段（図２においては、２段のみ
図示している）設けられている。尚、それぞれのグラビ
ティローラコンベア１の下流端部には、物品取り出し装
置３が設けられている。また、グラビティローラコンベ
ア１からそれぞれの搬送コンベア２に取り出された物品
Ｇを合流した上で仕分けする仕分けコンベア４は搬送コ
ンベア２の下流部に配設されており、物品Ｇを一定のピ
ッチで上下方向に搬送する垂直循環コンベアで構成さ
れ、串（フォーク）条の物品載置部４１１を有する物品
搬送具４１と、無端回動体４２とを備え、無端回動体４
２によって物品搬送具４１を連続的に回動するようにな
してある。尚、５は下から３段目〜下から６段目の搬送
コンベア２の下流部に配設された受渡しコンベアであ
り、物品Ｇを搬送コンベア２から垂直循環コンベア４に
合流する（受け渡す）ようになしてある。また、６は下
から１段目と下から２段目の搬送コンベア２の下流端部
に配設された受渡しコンベアであり、物品Ｇを搬送コン
ベア２から垂直循環コンベア４に合流する（受け渡す）
ようになしてある。また、７および８は物品Ｇを垂直循
環コンベア４から６つの仕分先に仕分けする（取り出
す）ための取り出しコンベアである。而して、下から１
段目、下から３段目および下から５段目のグラビティロ
ーラコンベア１と、下から２段目、下から４段目および
下から６段目のグラビティローラコンベア１とを段単位
でグループ化して、それぞれ３段のグラビティローラコ
ンベア１からなる２つのグループを形成するようになし
てあり、それぞれのグループのグラビティローラコンベ
ア１に同一の複数種類の物品Ｇが収納されているように
なしてある。尚、下から１段目、下から３段目および下
から５段目のグラビティローラコンベア１からそれぞれ
の搬送コンベア２に取り出された物品Ｇを合流した上で
仕分けする（物品Ｇの搬送方向に向かって右側の）垂直
循環コンベア４と、下から２段目、下から４段目および
下から６段目のグラビティローラコンベア１からそれぞ
れの搬送コンベア２に取り出された物品Ｇを合流した上
で仕分けする（物品Ｇの搬送方向に向かって左側の）垂
直循環コンベア４とが隣接するように配設されており、
２つの垂直循環コンベア４が同期運転されている。尚、
それぞれの垂直循環コンベア４に対して、受渡しコンベ
ア５が２つ（図５においては、１つのみ図示してい
る）、受渡しコンベア６が１つ、取り出しコンベア７が
１つ、取り出しコンベア８が２つ（図５においては、１
つのみ図示している）ずつ備えられている。また、それ
ぞれの取り出しコンベア７、８の下流部には搬送コンベ
ア９１が配設されており、６つの搬送コンベア９１がそ
の下流端部では６段に積層されている。

【００１４】また、Ｒは流動棚Ｆと同様に構成された流
動棚であり、種類（品種）別に物品Ｇを収納する収納棚
単体（グラビティローラコンベア）が複数列および複数
段（６段）に配設されている。

【００１５】また、９２は搬送コンベア２と同様に構成
された搬送コンベアであり、流動棚Ｒのそれぞれの段の
収納棚単体（グラビティローラコンベア）から取り出さ
れた物品Ｇを段毎に搬送するように上下方向に６段設け
られている。尚、６段に積層されたそれぞれの搬送コン
ベア９２に、６段に積層されたそれぞれの搬送コンベア
９１が合流されるように構成されている。

【００１６】また、９３は搬送コンベア９２の下流部に
配設された垂直コンベアであり、仕分けられてそれぞれ
の搬送コンベア９２の下流端部に荷揃えされた物品Ｇを
下の方向に搬送するようになしてある。

【００１７】また、９４は流動棚Ｆのそれぞれの段のグ
ラビティローラコンベア１に収納される物品Ｇを段毎に
搬送するように上下方向に６段設けられた搬入コンベア
である。

【００１８】また、９５は流動棚Ｒのそれぞれの段の収
納棚単体（グラビティローラコンベア）に収納される物
品Ｇを段毎に搬送するように上下方向に６段設けられた
搬入コンベアである。

【００１９】上記実施例における各部について説明する
と、グラビティローラコンベア１は、複数個のローラ１
１を備える一対のレールフレーム１２を先端側を低く傾
斜状に配設したもので、搬送コンベア２に沿った方向に
複数列（図２においては、５列のみ図示している）、上
下方向に６段（図２においては、２段のみ図示してい
る）配設され、６段に積層されたこれらのグラビティロ
ーラコンベア１によって流動棚Ｆが構成されており、グ
ラビティローラコンベア１上に供給された物品Ｇはロー
ラ１１上をその自重により自走して収納された後、物品
取り出し装置３により搬送コンベア２に取り出される。
尚、１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅは下から１段目に配
設されたグラビティローラコンベア、１ｆ、１ｇ、１
ｈ、１ｉ、１ｊは下から３段目に配設されたグラビティ
ローラコンベアである。

【００２０】また、搬送コンベア２は、グラビティロー
ラコンベア１の下流端部に設けられた物品取り出し装置
３を段毎に繋ぐように配設された搬送速度が２５ｍ／分
（４１６．７ｍｍ／秒）の直線コンベア部２Ａを備えた
駆動ローラコンベアで、直線コンベア部２Ａとその下流
に配設されたカーブコンベア部２Ｂ、別の直線コンベア
部２Ｃ等で構成されており、それぞれの段のグラビティ
ローラコンベア１から取り出された物品Ｇを搬送するよ
うに上下方向に６段（図２においては、２段のみ図示し
ている）設けられている。尚、直線コンベア部２Ａはグ
ラビティローラコンベア１と略直交するように配設され
ている。また、ローラ２１と図外のラインシャフト２２
との間に８の字状に掛張した図外の輪ゴムによって、ラ
インシャフト２２の回転をローラ２１に伝達するように
構成されている。また、下から１段目、下から３段目お
よび下から５段目の搬送コンベア２のラインシャフト２
２は互いにチェーンで連結され同一のモータによって駆
動されるようになっており、何れかのラインシャフト２
２には図外のパルスエンコーダーが取り付けられてい
る。また、下から２段目、下から４段目および下から６
段目の搬送コンベア２のラインシャフト２２は互いにチ
ェーンで連結され同一のモータによって駆動されるよう
になっており、何れかのラインシャフト２２には図外の
パルスエンコーダーが取り付けられている。

【００２１】また、物品取り出し装置３は、軸３３、３
４を支点としてエアーシリンダ３５及びレバー３６によ
って上下に揺動される複数個のローラ３１を備える一対
のレールフレーム３２と、傾斜方向に自走してくる物品
Ｇを係止するストッパ３７と、レールフレーム３２の下
流に配設されたホイールレール３８とを備えており、エ
アーシリンダ３５が下降端にあるとき、レールフレーム
３２の傾斜がレールフレーム１２の傾斜と略一致してい
ると共に、ストッパ３７の上端がローラ３１の上面より
突出するように構成されている。而して、物品取り出し
指令があると、エアーシリンダ３５を作動することによ
って、ストッパ３７の上端をローラ３１の上面より下降
すると共に、レールフレーム３２の傾斜をレールフレー
ム１２の傾斜より大きくし、ストッパ３７で係止された
グラビティローラコンベア１の下流端部にある物品Ｇを
取り出す。そのとき、レールフレーム３２の上流端はレ
ールフレーム１２のローラ１１面より高くなっているの
で、後続の物品Ｇはレールフレーム３２の上流端で係止
され、グラビティローラコンベア１上に収納された物品
Ｇを搬送コンベア２に１個だけ取り出すことができ、取
り出された物品Ｇはホイールレール３８によって搬送コ
ンベア２に取り出される（合流される）。

【００２２】また、下から１段目、下から３段目および
下から５段目の搬送コンベア２の下流部に配設された
（物品Ｇの搬送方向に向かって右側の）垂直循環コンベ
ア４と、下から２段目、下から４段目および下から６段
目の搬送コンベア２の下流部に配設された（物品Ｇの搬
送方向に向かって左側の）垂直循環コンベア４とが隣接
するように配設されており、２つの垂直循環コンベア４
が同期運転されている。尚、それぞれの垂直循環コンベ
ア４によって、それぞれ３段の搬送コンベア２に取り出
された物品Ｇを合流した上でそれぞれ３つの仕分先に仕
分するようになしてある。また、それぞれの垂直循環コ
ンベア４は、串（フォーク）状の物品載置部４１１とガ
イドローラ４１２を有する物品搬送具４１と、４個のス
プロケットホイール４３によって略長方形に張架された
無端回動体（無端チェーン）４２と、無端チェーン４２
の回動軌跡に沿って配設された第１ガイドフレーム４４
と無端チェーン４２の回動軌跡と略同形状で上下及び左
右方向にずらして配設された第２ガイドフレーム４５
と、物品搬送具４１を一定の姿勢に保つための補助ガイ
ドフレーム４６等を備え、４個（図５においては、２つ
のみ図示している）の物品搬送具４１を速度が３０ｍ／
分の無端チェーン４２に一定（１８３０ｍｍ）の間隔で
回転自在に取り付けて、第１ガイドフレーム４４と第２
ガイドフレーム４５と補助ガイドフレーム４６とによっ
て一定姿勢（略水平）に保たれた物品搬送具４１を上下
方向に連続的に回動するようになしてある。

【００２３】また、上段側（下から３段目〜下から６段
目）の搬送コンベア２の下流端部に配設された受渡しコ
ンベア５は、それぞれの垂直循環コンベア４に対して２
つ（図５においては、１つのみ図示している）ずつ、そ
れぞれの搬送コンベア２の高さに応じた位置に設けられ
ており、物品Ｇをそれぞれの搬送コンベア２から垂直循
環コンベア４に合流する（受け渡す）ようになしてあ
る。また、それぞれの受渡しコンベア５は、７本の無端
チェーンでフォーク状に構成された固定串形コンベア５
１と、６本の無端チェーンと図外のスライド用エアーシ
リンダとでフォーク状に構成された移動串形コンベア５
２とからなり、移動串形コンベア５２の６本の無端チェ
ーンがスライド用エアーシリンダによって固定串形コン
ベア５１の７本の無端チェーン或いは物品載置部４１１
の７本の串（フォーク）の隙間部分を物品Ｇの搬送方向
に沿って移動するようになしてあり、移動串形コンベア
５２と物品載置部４１１とが交叉可能に構成されてい
る。尚、移動串形コンベア５２の先端部にはストッパ５
２１が備えられている。

【００２４】また、下段側（下から１段目と下から２段
目）の搬送コンベア２の下流端部に配設された受渡しコ
ンベア６は、それぞれの垂直循環コンベア４に対して１
つずつ、それぞれの搬送コンベア２の高さに応じた位置
に設けられており、物品Ｇをそれぞれの搬送コンベア２
から垂直循環コンベア４に合流する（受け渡す）ように
なしてある。また、それぞれの受渡しコンベア６は、６
本の無端チェーンでフォーク状に構成された固定串形コ
ンベア６１を備え、固定串形コンベア６１の６本の無端
チェーンが物品載置部４１１の７本の串（フォーク）の
隙間部分に配設され、固定串形コンベア６１と物品載置
部４１１とが交叉可能に構成されている。尚、固定串形
コンベア６１の先端部にはストッパ６１１が備えられて
いる。

【００２５】また、下段側（下から１段目と下から２段
目）の搬送コンベア９１の上流端部に配設された取り出
しコンベア７は、それぞれの垂直循環コンベア４に対し
て１つずつ、それぞれの搬送コンベア９１の高さに応じ
た位置に設けられており、物品Ｇを垂直循環コンベア４
からそれぞれの搬送コンベア９１に仕分けする（取り出
す）ようになしてある。また、それぞれの取り出しコン
ベア７は、６本の無端チェーンでフォーク状に構成され
た固定串形コンベア７１を備え、固定串形コンベア７１
の６本の無端チェーンが物品載置部４１１の７本の串
（フォーク）の隙間部分に配設され、固定串形コンベア
７１と物品載置部４１１とが交叉可能に構成されてい
る。

【００２６】また、上段側（下から３段目〜下から６段
目）の搬送コンベア９１の上流端部に配設された取り出
しコンベア８は、それぞれの垂直循環コンベア４に対し
て２つ（図５においては、１つのみ図示している）ず
つ、それぞれの搬送コンベア９１の高さに応じた位置に
設けられており、物品Ｇを垂直コンベア４からそれぞれ
の搬送コンベア９１に仕分けする（取り出す）ようにな
してある。また、それぞれの取り出しコンベア８は、７
本の無端チェーンでフォーク状に構成された固定串形コ
ンベア８１と、６本の無端チェーンと図外のスライド用
エアーシリンダとでフォーク状に構成された移動串形コ
ンベア８２とからなり、移動串形コンベア８２の６本の
無端チェーンがスライド用エアーシリンダによって固定
串形コンベア８１の７本の無端チェーン或いは物品載置
部４１１の７本の串（フォーク）の隙間部分を物品Ｇの
搬送方向に沿って移動するようになしてあり、移動串形
コンベア８２と物品載置部４１１とが交叉可能に構成さ
れている。

【００２７】また、搬送コンベア９１は、取り出しコン
ベア７、８の下流端部に配設された駆動ローラコンベア
で、直線コンベア部、カーブコンベア部等で構成されて
おり、垂直循環コンベア４から取り出されて仕分けられ
た物品Ｇを搬送するように上下方向に６段設けられてい
る。尚、６段に積層されたそれぞれの搬送コンベア９１
は、６段に積層されたそれぞれの搬送コンベア９２に合
流されるように構成されている。

【００２８】また、図外の取り出し制御装置が設けられ
ており、搬送コンベア２に一定長さ（ピッチ）の仮想空
間βを設定し、設定された仮想空間βがその仮想空間β
に取り出して合流されるべき物品Ｇを収納したグラビテ
ィローラコンベア１に対向する位置に到達したときに、
物品取り出し装置３によって所望の物品Ｇが取り出され
るように制御されている。

【００２９】上述の流動棚Ｆのグラビティローラコンベ
ア１には荷揃え要求頻度が比較的小さい多品種の物品Ｇ
が収納されるようになしてあり、下から１段目、下から
３段目および下から５段目のグラビティローラコンベア
１と、下から２段目、下から４段目および下から６段目
のグラビティローラコンベア１とを段単位でグループ化
して、それぞれ３段のグラビティローラコンベア１から
なる２つのグループを形成し、それぞれのグループのグ
ラビティローラコンベア１に同一の複数種類の物品Ｇを
収納するようになしてある。而して、下から１段目、下
から３段目および下から５段目のグラビティローラコン
ベア１に収納された物品Ｇをそれぞれの段の搬送コンベ
ア２に取り出して合流し、それぞれ３段の搬送コンベア
２に取り出して合流された物品Ｇを（物品Ｇの搬送方向
に向かって右側の）垂直循環コンベア４によって更に１
列に合流し、垂直循環コンベア４によって１列に合流さ
れた物品Ｇを垂直循環コンベア４から取り出して３つの
仕分先に仕分けするようになしてある。また、同様にし
て、下から２段目、下から４段目および下から６段目の
グラビティローラコンベア１からそれぞれの搬送コンベ
ア２に取り出された物品Ｇも、（物品Ｇの搬送方向に向
かって左側の）垂直循環コンベア４によって別の３つの
仕分先に仕分けするようになしてある。

【００３０】次に、上述の流動棚Ｆのグラビティローラ
コンベア１に収納された物品Ｇをそれぞれの搬送コンベ
ア２に取り出して合流し、それぞれの搬送コンベア２に
取り出して合流された物品Ｇを垂直循環コンベア４によ
って更に１列に合流するまでについて、下から１段目に
並設された５列のグラビティローラコンベア１と下から
３段目に並設された５列のグラビティローラコンベア１
とに収納された物品Ｇをそれぞれの搬送コンベア２に取
り出して合流し、それぞれの搬送コンベア２に取り出し
て合流された物品Ｇを（物品Ｇの搬送方向に向かって右
側の）垂直循環コンベア４によって更に１列に合流する
までの具体例で、図６を参照しながら、説明する。尚、
図６は物品Ｇをグラビティローラコンベア１から搬送コ
ンベア２に取り出す方法の（概念）説明図であり、下か
ら２段目に並設されているグラビティローラコンベア１
に収納された物品Ｇの図示が省略されていると共に、搬
送コンベア２による物品Ｇの搬送方向は図１及び図２に
示されている搬送方向と逆向きに図示されている。

【００３１】即ち、下から１段目と下から３段目の搬送
コンベア２に沿ってそれぞれの段に並設された５列のグ
ラビティローラコンベア１の配設間隔を７００ｍｍとし
た場合には、下流端から５個目の最上流のグラビティロ
ーラコンベア１ｅ、１ｊとの距離、即ちオフセット値α
は、グラビティローラコンベア１ｅ、１ｊに隣接するグ
ラビティローラコンベア１ｄ、１ｉが７００ｍｍ、グラ
ビティローラコンベア１ｄ、１ｉに隣接するグラビティ
ローラコンベア１ｃ、１ｈが１４００ｍｍ、グラビティ
ローラコンベア１ｃ、１ｈに隣接するグラビティローラ
コンベア１ｂ、１ｇが２１００ｍｍ、グラビティローラ
コンベア１ｂ、１ｇに隣接するグラビティローラコンベ
ア１ａ、１ｆが２８００ｍｍである。

【００３２】また、グラビティローラコンベア１には長
さ寸法、即ち搬送コンベア２方向の寸法が最大６００ｍ
ｍまでの種々の大きさの物品Ｇが、例えばグラビティロ
ーラコンベア１ａには物品Ｇａが、グラビティローラコ
ンベア１ｂには物品Ｇｂが、同様にしてグラビティロー
ラコンベア１ｊには物品Ｇｊが、それぞれ複数個ずつ収
納されている（図６においては物品Ｇを同一の大きさで
図示してある）。

【００３３】而して、垂直循環コンベア４に、例えば、
１０個の物品Ｇを次の順序、即ち物品Ｇａ、Ｇｇ、Ｇ
ｊ、Ｇｊ、Ｇｄ、Ｇｉ、Ｇｉ、Ｇｈ、Ｇｊ、Ｇｄで合流
した上で、合流された物品Ｇを垂直循環コンベア４から
取り出して３つの仕分先に仕分けするように荷揃え指令
があると、それぞれの搬送コンベア２上を搬送された物
品Ｇが垂直循環コンベア４に合流されるタイミングに応
じて搬送コンベア２毎にそのグラビティローラコンベア
１から物品Ｇを合流するタイミングに位相差γを〔下か
１段目の搬送コンベア２を基準として、下から３段目の
搬送コンベア２の位相差γを（受渡しコンベア５と受渡
しコンベア６の段方向の間隔７００ｍｍ÷無端チェーン
４２の速度３０ｍ／分＝）１．４秒と〕設定し、グラビ
ティローラコンベア１からそれぞれの搬送コンベア２に
物品Ｇを合流するタイミングに位相差γを加算（下か１
段目の搬送コンベア２に物品Ｇを合流するタイミングに
０秒を、下から３段目の搬送コンベア２に物品Ｇを合流
するタイミングに１．４秒を加算）して、それぞれの搬
送コンベア２にグラビティローラコンベア１から物品Ｇ
を一定のピッチ（物品搬送具４１の無端チェーン４２へ
の取り付け間隔１８３０ｍｍ÷無端チェ−ン４２の速度
３０ｍ／分＝３．６６秒）で合流し、更にそれぞれの搬
送コンベア２に合流された物品Ｇを垂直循環コンベア４
で１列に合流するように演算及び制御が行われ、所望の
物品Ｇが所望の順序で合流される。

【００３４】即ち、上段の取り出しコンベア８の位置に
最初に到着する物品Ｇａはグラビティロ−ラコンベア１
ａから取り出されるが、グラビティロ−ラコンベア１ａ
はそのオフセット値αが２８００ｍｍの最下流に位置し
ているので、荷揃え開始から、オフセット値α分遅らせ
て物品Ｇａが取り出される。即ち、荷揃え開始から２８
００ｍｍ÷４１６．７ｍｍ／秒＝６．７２秒後にグラビ
ティロ−ラコンベア１ａから物品Ｇａを下から１段目の
搬送コンベア２に取り出すように物品取り出し指令がグ
ラビティロ−ラコンベア１ａの下流端部に設けられた物
品取り出し装置３に与えられる。尚、下から１段目の搬
送コンベア２の位相差γは０秒であるので、位相差γ分
を上記の時間に加算する必要はない。

【００３５】物品Ｇａの次に上段の取り出しコンベア８
の位置に到着する物品Ｇｇは物品Ｇａと異なる下から３
段目の搬送コンベア２に沿って配設されたグラビティロ
−ラコンベア１ｇに収納されているので、１．４秒の位
相差γを加算して合流されるようになしてあると共に、
搬送コンベア２に一定長さ（物品搬送具４１の搬送ピッ
チ３．６６秒×搬送コンベア２の搬送速度２５ｍ／分＝
１５２５ｍｍ）の仮想空間βを物品Ｇの合流順序に従っ
て連続的に設定し、所定の仮想空間βが合流されるべき
物品Ｇに対向する位置に到達したとき、物品Ｇを搬送コ
ンベア２に取り出すように物品取り出し指令がグラビテ
ィロ−ラコンベア１の下流端部に設けられた物品取り出
し装置３に与えられ、物品Ｇを一定のピッチ（３．６６
秒、即ち１５２５ｍｍ間隔）で合流するようになしてあ
るので、先に垂直循環コンベア４に受け渡される物品Ｇ
ａのオフセット値αと位相差γ分を除いた搬送コンベア
２への取り出し時間、即ち０秒後に、位相差γ分の１．
４秒と搬送コンベア２に設定された仮想空間βａが移動
するのに要する時間、即ち１５２５ｍｍ÷４１６．７ｍ
ｍ／秒＝３．６６秒とを加えた５．０６秒後に、グラビ
ティロ−ラコンベア１ｇのオフセット値α分２１００ｍ
ｍ、即ち２１００ｍｍ÷４１６．７ｍｍ／秒＝５．０４
秒を加えた１０．１秒後にグラビティロ−ラコンベア１
ｇから物品Ｇｇを下から３段目の搬送コンベア２に設定
された仮想空間βｇに取り出すように物品取り出し指令
がグラビティロ−ラコンベア１ｇの下流端部に設けられ
た物品取り出し装置３に与えられる。

【００３６】物品Ｇｇの次に上段の取り出しコンベア８
の位置に到着する物品Ｇｊは物品Ｇｇと同一段のグラビ
ティロ−ラコンベア１に収納されており、このように同
一段のグラビティロ−ラコンベア１に収納された物品Ｇ
が連続的に搬送コンベア２に取り出されて合流される場
合には、先に垂直循環コンベア４に受け渡される物品Ｇ
ｇのオフセット値α分を除いた搬送コンベア２への取り
出し時間、即ち５．０６秒後に搬送コンベア２に設定さ
れた仮想空間βｇが移動するのに要する時間、即ち３．
６６秒を加えた８．７２秒後に、グラビティロ−ラコン
ベア１ｊから物品Ｇｊを下から３段目の搬送コンベア２
に設定された仮想空間βｊに取り出すように物品取り出
し指令がグラビティロ−ラコンベア１ｊの下流端部に設
けられた物品取り出し装置３に与えられる。尚、グラビ
ティロ−ラコンベア１ｊのオフセット値αは０ｍｍであ
るので、オフセット値α分を上記の時間に加算する必要
はない。

【００３７】物品Ｇｊの次も物品Ｇｊが連続的に上段の
取り出しコンベア８の位置に到着するので、上述の取り
出し時間、即ち８．７２秒後に搬送コンベア２に設定さ
れた仮想空間βｊが移動するのに要する時間、即ち３．
６６秒を加えた１２．３８秒後に、グラビティロ−ラコ
ンベア１ｊから物品Ｇｊを下から３段目の搬送コンベア
２に設定された仮想空間βｊに取り出すように物品取り
出し指令がグラビティロ−ラコンベア１ｊの下流端部に
設けられた物品取り出し装置３に与えられる。

【００３８】物品Ｇｊの次に上段の取り出しコンベア８
の位置に到着する物品Ｇｄは物品Ｇｊと異なる下から１
段目のグラビティロ−ラコンベア１に収納されているの
で、０秒の位相差γを加算して合流されるようになして
あると共に、先に垂直循環コンベア４に受け渡される物
品Ｇｊのオフセット値αと位相差γ分を除いた搬送コン
ベア２への取り出し時間、即ち１０．９８秒後に搬送コ
ンベア２に設定された仮想空間βｊが移動するのに要す
る時間、即ち３．６６秒を加えた１４．６４秒後に、グ
ラビティロ−ラコンベア１ｄのオフセット値α分、即ち
７００ｍｍ÷４１６．７ｍｍ／秒＝１．６８秒を加えた
１６．３２秒後に、グラビティロ−ラコンベア１ｄから
物品Ｇｄを下から１段目の搬送コンベア２に設定された
仮想空間βｄに取り出すように物品取り出し指令がグラ
ビティロ−ラコンベア１ｄの下流端部に設けられた物品
取り出し装置３に与えられる。

【００３９】物品Ｇｄの次に上段の取り出しコンベア８
の位置に到着する物品Ｇｉは物品Ｇｄと異なる下から３
段目のグラビティロ−ラコンベア１に収納されているの
で、１．４秒の位相差γを加算して合流されるようにな
してあると共に、先に垂直循環コンベア４に受け渡され
る物品Ｇｄのオフセット値αと位相差γ分を除いた搬送
コンベア２への取り出し時間、即ち１４．６４秒後に、
位相差γ分の１．４秒と搬送コンベア２に設定された仮
想空間βｄが移動するのに要する時間、即ち３．６６秒
とを加えた１９．７秒後に、グラビティロ−ラコンベア
１ｉのオフセット値α分７００ｍｍ、即ち７００ｍｍ÷
４１６．７ｍｍ／秒＝１．６８秒を加えた２１．３８秒
後に、グラビティロ−ラコンベア１ｉから物品Ｇｉを下
から３段目の搬送コンベア２に設定された仮想空間βｉ
に取り出すように物品取り出し指令がグラビティロ−ラ
コンベア１ｉの下流端部に設けられた物品取り出し装置
３に与えられる。

【００４０】物品Ｇｉの次も物品Ｇｉが連続的に上段の
取り出しコンベア８の位置に到着するので、上述の取り
出し時間、即ち２１．３８秒後に搬送コンベア２に設定
された仮想空間βｉが移動するのに要する時間３．６６
秒を加えた２５．０４秒後にグラビティロ−ラコンベア
１ｉから物品Ｇｉを下から３段目の搬送コンベア２に設
定された仮想空間βｉに取り出すように物品取り出し指
令がグラビティロ−ラコンベア１ｉの下流端部に設けら
れた物品取り出し装置３に与えられる。

【００４１】物品Ｇｉの次に上段の取り出しコンベア８
の位置に到着する物品Ｇｈは物品Ｇｉと同一段のグラビ
ティロ−ラコンベア１に収納されているので、先に垂直
循環コンベア４に受け渡される物品Ｇｉのオフセット値
α分を除いた搬送コンベア２への取り出し時間、即ち２
３．３６秒後に搬送コンベア２に設定された仮想空間β
ｉが移動するのに要する時間、即ち３．６６秒を加えた
２７．０２秒後に、グラビティロ−ラコンベア１ｈのオ
フセット値α分１４００ｍｍ、即ち１４００ｍｍ÷４１
６．７ｍｍ／秒＝３．３６秒を加えた３０．３８秒後
に、グラビティロ−ラコンベア１ｈから物品Ｇｈを下か
ら３段目の搬送コンベア２に設定された仮想空間βｈに
取り出すように物品取り出し指令がグラビティロ−ラコ
ンベア１ｈの下流端部に設けられた物品取り出し装置３
に与えられる。

【００４２】物品Ｇｈの次に上段の取り出しコンベア８
の位置に到着する物品Ｇｊは物品Ｇｈと同一段のグラビ
ティロ−ラコンベア１に収納されているので、先に垂直
循環コンベア４に受け渡される物品Ｇｈのオフセット値
α分を除いた搬送コンベア２への取り出し時間、即ち２
７．０２秒後に搬送コンベア２に設定された仮想空間β
ｈが移動するのに要する時間、即ち３．６６秒を加えた
３０．６８秒後に、グラビティロ−ラコンベア１ｊから
物品Ｇｊを下から３段目の搬送コンベア２に設定された
仮想空間βｊに取り出すように物品取り出し指令がグラ
ビティロ−ラコンベア１ｊの下流端部に設けられた物品
取り出し装置３に与えられる。尚、グラビティロ−ラコ
ンベア１ｊのオフセット値αは０ｍｍであるので、オフ
セット値α分を上記の時間に加算する必要はない。

【００４３】物品Ｇｊの次に上段の取り出しコンベア８
の位置に到着する物品Ｇｄは物品Ｇｊと異なる下から１
段目のグラビティロ−ラコンベア１に収納されているの
で、０秒の位相差γを加算して合流されるようになして
あると共に、先に垂直循環コンベア４に受け渡される物
品Ｇｊのオフセット値αと位相差γ分を除いた搬送コン
ベア２への取り出し時間、即ち２９．２８秒後に搬送コ
ンベア２に設定された仮想空間βｊが移動するのに要す
る時間、即ち３．６６秒を加えた３２．９４秒後に、グ
ラビティロ−ラコンベア１ｄのオフセット値α分、即ち
７００ｍｍ÷４１６．７ｍｍ／秒＝１．６８秒を加えた
３４．６２秒後に、グラビティロ−ラコンベア１ｄから
物品Ｇｄを下から１段目の搬送コンベア２に設定された
仮想空間βｄに取り出すように物品取り出し指令がグラ
ビティロ−ラコンベア１ｄの下流端部に設けられた物品
取り出し装置３に与えられる。

【００４４】以上の如くして図外のコンピュ−タで演算
された、それぞれの物品Ｇがグラビティロ−ラコンベア
１から取り出されるまでの時間に、搬送コンベア２の搬
送速度４１６．７ｍｍ／秒を乗じた値は、荷揃え開始か
らそれぞれの物品Ｇが取り出されるまでのそれぞれの仮
想空間βの搬送距離となる。従って、搬送コンベア２の
ラインシャフト２２に取り付けられたパルスエンコ−ダ
−の１パルスの間の仮想空間βの搬送距離で、荷揃え開
始からそれぞれの物品Ｇが取り出されるまでの仮想空間
βの搬送距離を除した値は、それぞれの物品Ｇが取り出
されるべき荷揃え開始からパルス値となる。而して、上
記コンピュ−タは上記荷揃え開始からのパルス値とそれ
ぞれの物品Ｇが取り出されるべきグラビティロ−ラコン
ベア１の番号とを図外のシ−ケンサ−に送信する。上記
デ−タを受信したシ−ケンサ−は上記荷揃え開始からの
パルス値と物品Ｇが取り出されるべきグラビティロ−ラ
コンベア１の番号とを記憶しておき、荷揃え開始と同時
に上記パルスエンコ−ダ−のパルスをカウント開始して
指令されたパルス値と一致したグラビティロ−ラコンベ
ア１の下流端部に設けられた物品取り出し装置３のエア
−シリンダ３５を作動させ、所定の物品Ｇを搬送コンベ
ア２へ取り出すように制御する。

【００４５】上述の如くして、複数のグラビティロ−ラ
コンベア１からそれぞれの搬送コンベア２に一定のピッ
チで取り出されて合流された物品Ｇは、それぞれの搬送
コンベア２の下流端部に配設された受渡しコンベア５、
６まで搬送され、垂直循環コンベア４の物品載置部４１
１と固定串形コンベア６１或いは移動串形コンベア５２
が交叉する位置に到達すると、下方から上方に通過する
物品載置部４１１で掬い上げられながら連続的に物品搬
送具４１に受け渡されて更に１列に、物品Ｇａ、Ｇｇ、
Ｇｊ、Ｇｊ、Ｇｄ、Ｇｉ、Ｇｉ、Ｇｈ、Ｇｊ、Ｇｄの順
序で合流された上で、上段の取り出しコンベア８の位置
まで搬送される。尚、物品Ｇが受渡しコンベア５の固定
串形コンベア５１の搬入部に到達すると、移動串形コン
ベア５２が物品載置部４１１と交叉する位置まで移動さ
れ、その物品Ｇが物品搬送具４１に受け渡された後、元
の状態に復帰する（但し、後続の物品Ｇが移動串形コン
ベア５２から物品搬送具４１に受け渡される場合には、
後続の物品Ｇが物品搬送具４１に受け渡された後、元の
状態に復帰する）。また、それぞれの搬送コンベア２上
を搬送された物品Ｇが物品搬送具４１に受け渡されるタ
イミングに応じて搬送コンベア２毎にその複数のグラビ
ティロ−ラコンベア１から物品Ｇを合流するタイミング
に位相差γを設定し、グラビティロ−ラコンベア１から
それぞれの搬送コンベア２に物品Ｇを合流するタイミン
グに位相差γを加算してあるので、物品Ｇが固定串肩形
コンベア６１或いは移動串形コンベア５２に到達するタ
イミングと物品Ｇが物品載置部４１１によって掬い上げ
られるタイミングとが略一致している。

【００４６】また、下から１段目と下から３段目の搬送
コンベア２に取り出されて合流され、（物品Ｇの搬送方
向に向かって右側の）垂直循環コンベア４によって更に
１列に合流された（物品搬送具４１に受け渡された）物
品Ｇは、物品Ｇを搭載した物品載置部４１１が移動串形
コンベア８２或いは固定串形コンベア７１と交叉する位
置に到達すると、物品Ｇａ、Ｇｇ、Ｇｊ、Ｇｊ、Ｇｄ、
Ｇｉ、Ｇｉ、Ｇｈ、Ｇｊ、Ｇｄを搭載した物品載置部４
１１が移動串形コンベア８２或いは固定串形コンベア７
１を上方から下方に通過することによって取り出されて
３つの仕分先の何れかに仕分けられる。尚、物品Ｇが取
り出されるべき（仕分けられるべき）取り出しコンベア
８を通過する前に（前の物品Ｇが通過した後に）移動串
形コンベア８２が物品載置部４１１と交叉する位置まで
移動され、その物品Ｇが物品搬送具４１から移動串形コ
ンベア８２に移載されると、移動串形コンベア８２は元
の状態に復帰する（但し、後続の物品Ｇが物品搬送具４
１から移動串形コンベア８２に移載される場合には、後
続の物品Ｇが物品搬送具４１から移載された後、元の状
態に復帰する）。また、同様にして、下から５段目のグ
ラビティローラコンベア１から搬送コンベア２に取り出
された物品Ｇも、下から１段目と下から３段目のグラビ
ティローラコンベア１からそれぞれの搬送コンベア２に
取り出された物品Ｇと合流された上で上記の３つの仕分
先に仕分けられるようになしてある。また、同様にし
て、下から２段目、下から４段目および下から６段目の
グラビティローラコンベア１からそれぞれの搬送コンベ
ア２に取り出された物品Ｇは、（物品Ｇの搬送方向に向
かって左側の）垂直循環コンベア４によって別の３つの
仕分先に仕分けられるようになしてある。尚、下から１
段目、下から３段目および下から５段目のグラビティロ
ーラコンベア１と、下から２段目、下から４段目および
下から６段目のグラビティローラコンベア１とがそれぞ
れグル−プ化されて、それぞれのグル−プのグラビティ
ローラコンベア１に同一の複数種類の物品Ｇを収納する
ようになしてあると共に、グル−プ毎にそれぞれのグラ
ビティローラコンベア１に収納された物品Ｇの全てが垂
直循環コンベア４によって１列に合流された上でそれぞ
れ３つの仕分先に仕分けられるようになしてあるので、
グル−プ毎に設けられたそれぞれ３つの仕分先（合計で
６つの仕分先）の何れにも、グラビティローラコンベア
１に収納された全ての種類の物品Ｇを仕分けして荷揃え
することができる。即ち、取り出しコンベア７、８の下
流端部に配設され、上下方向に６段に積層された搬送コ
ンベア９１の何れにも、グラビティローラコンベア１に
収納されている全ての種類の物品Ｇを荷揃えすることが
できる。

【００４７】また、流動棚Ｒのグラビティローラコンベ
アには荷揃え要求頻度が比較的大きい多品種の物品Ｇが
収納されるようになしてあり、下から１段目および下か
ら２段目のグラビティローラコンベアと、下から３段目
および下から４段目のグラビティローラコンベアと、下
から５段目および下から６段目のグラビティローラコン
ベアとを段単位でグル−プ化して、それぞれ２段のグラ
ビティローラコンベアからなる３つのグル−プが形成さ
れ、それぞれのグル−プのグラビティローラコンベアに
同一の複数種類の物品Ｇ（流動棚Ｆに収納されている物
品Ｇとは異なる種類の物品Ｇ）を収納するようになして
ある。而して、それぞれの段のグラビティローラコンベ
アに収納された物品Ｇをそれぞれの段の搬送コンベア９
２に取り出して合流し、それぞれの搬送コンベア９２に
取り出して合流された物品Ｇは、搬送コンベア９２の下
流部に配設された垂直搬送コンベア９３によって下の方
向に搬送されるようになしてある。尚、６段に積層され
たそれぞれの搬送コンベア９２には、６段に積層された
それぞれの搬送コンベア９１が合流されるように構成さ
れているので、それぞれの搬送コンベア９２の下流端部
には、流動棚Ｆと流動棚Ｒとに収納された物品Ｇを仕分
けして荷揃えすることができる。

【００４８】以上の如く、流動棚Ｆのグラビティローラ
コンベア１には荷揃え要求頻度が比較的小さい多品種の
物品Ｇが収納され、流動棚Ｒのグラビティローラコンベ
アには荷揃え要求頻度が比較的大きい多品種の物品Ｇが
収納されている。従って、流動棚Ｆのグラビティローラ
コンベア１に収納されている物品Ｇのうち所望の種類の
物品Ｇをそれぞれの搬送コンベア９２の下流端部に仕分
けして荷揃えすることができると共に、流動棚Ｒのグラ
ビティローラコンベアに収納されている物品Ｇのうち所
望の種類の物品Ｇもそれぞれの搬送コンベア９２の下流
端部に仕分けして荷揃えすることができる。即ち、それ
ぞれの搬送コンベア９２の下流端部に荷揃え要求頻度が
比較的小さい多品種の物品Ｇと荷揃え要求頻度が比較的
大きい多品種の物品Ｇとをそれぞれ荷揃えすることがで
きる。

【００４９】以上、本発明の実施の形態を説明したが、
本発明の物品の取扱装置はこれらに制限されるものでは
ない。例えば、仕分けコンベア（垂直循環コンベア）
４、受渡しコンベア５、６、取り出しコンベア７、８は
水平搬送コンベアを組み合わせて構成されていてもよ
い。

【００５０】また、それぞれのグル−プの収納棚単体
（グラビティローラコンベア）１に同一の種類の物品Ｇ
が収納されていなくてもよい。

【００５１】また、流動棚Ｒ、搬送コンベア９２、垂直
搬送コンベア９３等が設けられていなくてもよい。

【００５２】本発明の物品の取扱装置は、上述のとおり
構成されているので、複数段の収納棚単体に収納されて
いる多種類の物品を複数の仕分先に仕分けすることがで
きるので、狭いスペ−スに収納されている多種類の物品
を効率よく荷揃えすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の物品の取扱装置の一実施例の概要を示
す平面図である。

【図２】図１に示す流動棚、搬送コンベア等の要部を示
す斜視図である。

【図３】図２に示す流動棚（収納棚単体）の下流端部を
拡大して示す側面図である。

【図４】図３の平面図である。

【図５】図１に示す仕分けコンベアの要部を示す立体図
である。

【図６】物品を流動棚（収納棚単体）から搬送コンベア
に取り出す方法の説明図である。

【符号の説明】

１ 収納棚単体（グラビティローラコンベア） ２ 搬送コンベア ４ 仕分けコンベア（垂直循環コンベア） Ｆ 流動棚 Ｇ 物品

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 収納棚単体を複数段積層してなる流動棚
   と、それぞれの段の収納棚単体から取り出された物品を
   搬送する搬送コンベアと、それぞれの搬送コンベアに取
   り出された物品を合流した上で仕分けする仕分けコンベ
   アとを備え、上記収納棚単体を段単位でグループ化して
   複数段からなるグループを形成して、該グループ毎に上
   記仕分けコンベアを設けることを特徴とする物品の取扱
   装置。
2. 【請求項２】 仕分けコンベアが垂直循環コンベアであ
   る請求項１記載の物品の取扱装置。
3. 【請求項３】 複数の仕分けコンベアが同期運転されて
   いる請求項２記載の物品の取扱装置。
4. 【請求項４】 同一の複数種類の物品がそれぞれのグル
   ープの収納棚単体に収納されている請求項１、２又は３
   記載の物品の取扱装置。