JPH11161329A - 移動体の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 移動体の走行路の構成が複雑になって停止点
数が多くなっても必要記憶容量が膨大化せず、外乱など
マークの検知エラーが発生しても正しい制御を行うこと
が可能な走行制御装置を提供する。 【解決手段】移動体１の記憶部に、走行路上の所定の出
発点から到着点に到る認識マーク（バーコード）ＭＫ１
〜ＭＫ２２の配置情報を予め記憶し、制御部において、
上記マークの配置情報と上記出発点及び上記到着点の情
報とに基づいて、上記出発点から上記到着点までの上記
マークの配置順序と該各マークにそれぞれ対応する一の
制御動作とよりなる経路データを決定する。走行時に
は、上記制御部により、バーコードリーダにより検知さ
れたマークに対応する制御動作を上記経路データから読
み取り、上記移動体に対する制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は，移動体の走行制御
装置に係り，詳しくは，移動体を走行路上の所定位置に
設けられた認識マークを順次検知しながら走行させ，該
検知された認識マークに基づいて上記移動体に所定の動
作を行わせることによって上記移動体を所定の出発点か
ら所定の到着点まで走行させる移動体の走行制御装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送車などの移動体を，分岐点や合
流点の存在する走行路に沿って走行させる場合，以前は
上記無人搬送車を上記分岐点及び合流点で一旦停止さ
せ，姿勢変更を行った上で分岐・合流動作を行わせてい
た。しかしながら，このような方法では上記無人搬送車
が度々停止することになり作業効率が悪いため，分岐・
合流動作を無停止で行うことが可能な無人搬送車の走行
制御方法が開発されている。以下，その一例（以下，従
来技術という）について簡単に説明する。無人搬送車の
分岐・合流動作等を無停止で行う場合，走行中に様々な
動作切替ポイントが必要となる。例えば，障害となる先
行搬送車を検出する搬送車検出センサの検出方向の切替
ポイントや，走行速度の切替ポイント等である。上記従
来技術では，それらの各切替ポイントに所定のマークが
付設されており，無人搬送車が上記マークを通過する際
に車体に設置されたマークセンサにより上記マークを検
知し，そのマークの検知数をカウントしてそのカウント
数に応じた所定の動作を行わせることで上記無人搬送車
の走行を制御する。

【０００３】具体的には，例えば図１０に示すように，
走行路Ｒ０上の各停止点（出発点及び到着点となる），
各分岐点，各合流点，カーブの出入口，及びそれら各点
から所定距離手前の位置にそれぞれ所定のマークｍｋ１
〜ｍｋ２２が付設される（図１０中，○が停止点を，●
がその他の点を表す）。上記各マークは全て同じものが
用いられる。また，無人搬送車５１（図９）には，先行
搬送車を検出するための検知方向切替え可能な上記搬送
車検出センサ５０の他，上記走行路Ｒ０上の上記マーク
を検出するマークセンサ５２，後述する制御動作テーブ
ルを記憶する記憶部５３，及び上記マークセンサ５２に
よる上記マークの検知信号と上記記憶部５３に記憶され
た上記制御動作テーブルとに基づいて上記無人搬送車５
１を制御する制御部５４とよりなる走行制御装置Ａ０が
搭載される。上記記憶部５３には，上記走行路Ｒ０上の
全停止点間について，上記マークのカウント数に応じた
制御動作のテーブルが予め記憶される。例えば，上記図
１０のマークｍｋ４（出発点）からｍｋ９（到着点）ま
での制御動作テーブルは図１１に示すように設定され
る。即ち，マークｍｋ４（出発点）から数えて２つ目の
マークｍｋ６を検知するまでは特に制御動作は行われず
（即ち，定速にて直進），３つ目のマークｍｋ７を検知
した時点で減速を開始し，４つ目のマークｍｋ８を検知
した時点で上記搬送車検出センサ５０の方向を中央＋右
側に設定し，５つ目のマークｍｋ９（到着点）を検知し
た時点で停止するという一連の制御動作が設定される。
図１１のような制御動作テーブルが，ｍｋ４−ｍｋ９，
ｍｋ４−ｍｋ１７，ｍｋ４−ｍｋ２０，ｍｋ９−ｍｋ
４，…，というように全ての停止点間について予め上記
記憶部５３に記憶される。上記制御部５４は，上記無人
搬送車５１がいずれかの停止点に停止している時，次の
移動先（到着点）が指定されると，それらの停止点間に
対応する上記制御動作テーブルを記憶部５３から取り出
し，上記マークセンサ５２によるマークの検知信号と上
記制御動作テーブルとに基づいて上記無人搬送車５１の
走行制御を行うことにより，上記無人搬送車５１を次の
移動先まで走行させる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが，上記従来技
術では，上述のように全ての停止点間について予め図１
１に示すような制御動作テーブルを作成し，それらを無
人搬送車５１の記憶部５３に記憶させておかなければな
らないため，上記走行路の構成が複雑になって上記停止
点数が多くなってくると，ほぼ上記停止点数の２乗に比
例して上記記憶部５３の必要容量が増大してしまうとい
う問題点があった。また，通過したマークのカウント数
を基に制御するため，外乱などによりマークセンサ５２
の検知エラーが発生してカウント誤りが生じると，それ
以降は全て誤った制御が行われてしまい，復旧が困難で
あるといった問題点もあった。本発明は上記事情に鑑み
てなされたものであり，その目的とするところは，走行
路の構成が複雑になって上記停止点数が多くなっても必
要記憶容量が膨大となることがなく，外乱などでマーク
の検知エラーが発生しても正しい制御を行うことが可能
な移動体の走行制御装置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は，移動体に設置され，所定の走行路上の複数
の所定位置に設けられた認識マークを検知する認識マー
ク検知手段と，上記移動体に設置され，上記認識マーク
検知手段により検知された上記認識マークに基づいて上
記移動体を制御することにより上記移動体を所定の出発
点から所定の到着点まで走行させる制御手段とを具備す
る移動体の走行制御装置において，上記移動体に設置さ
れ，上記所定の走行路上の上記認識マークの配置情報を
予め記憶する配置情報記憶手段と，上記移動体に設置さ
れ，上記配置情報記憶手段に記憶された上記認識マーク
の配置情報と，上記出発点及び上記到着点の情報とに基
づいて，上記出発点から上記到着点までの上記認識マー
クの配置順序と該各認識マークにそれぞれ対応する一の
制御動作とよりなる経路データを決定する経路データ決
定手段とを具備し，上記制御手段が，上記経路データ作
成手段で作成された上記経路データに基づいて上記移動
体の走行制御を行うことを特徴とする移動体の走行制御
装置として構成されている。更に，上記移動体に設置さ
れ，上記各認識マークに対応する上記移動体の一又は複
数の制御動作を上記認識マーク毎に予め記憶する第１の
制御動作記憶手段を具備し，上記経路データ決定手段
が，上記第１の制御動作記憶手段に上記認識マーク毎に
記憶された上記移動体の一又は複数の制御動作から，上
記経路データを構成する各認識マーク毎に一の制御動作
を選択するようにすれば，経路データの決定処理が迅速
化される。

【０００６】或いは，上記移動体に設置され，上記移動
体の複数の制御動作を予め記憶する第２の制御動作記憶
手段を具備し，上記経路データ決定手段が，上記第２の
制御動作記憶手段に記憶された上記複数の制御動作か
ら，上記経路データを構成する各認識マークに応じた一
の制御動作を選択するようにすれば，上記走行路の構成
が変更された場合でも，認識マーク毎の制御動作の設定
をその都度変更する必要がない。また，上記移動体に設
置され，上記各認識マーク間の距離を予め記憶する認識
マーク間距離記憶手段と，上記移動体に設置され，上記
移動体の走行距離を計測する走行距離計測手段と，上記
移動体に設置され，上記認識マーク間距離記憶手段に記
憶された上記各認識マーク間の距離と，上記走行距離計
測手段で計測された上記移動体の走行距離とに基づい
て，上記移動体が上記認識マーク位置を通過したことを
推定する認識マーク通過推定手段とを具備し，上記制御
手段が，上記認識マーク通過推定手段によって上記移動
体の通過が推定された上記認識マークに対応する上記制
御動作に基づいて上記移動体を制御するようにすれば，
外乱などにより上記認識マーク検知手段による検出エラ
ーが発生したような場合でも，常に正しい制御が行える
フェイルセーフ制御が可能となる。また，上記移動体に
設置され，上記認識マークからの所定距離の位置におけ
る上記移動体の制御動作を記憶する第３の制御動作記憶
手段と，上記移動体に設置され，上記第３の制御動作記
憶手段に記憶された上記認識マークからの所定距離の位
置における上記移動体の制御動作と，上記移動体の上記
認識マークからの走行距離とに基づいて上記移動体を制
御する距離基準制御手段とを具備するようにすれば，大
規模なシステムのように認識マーク付設点が多い場合で
も，マーク付設作業を最小限にでき，コスト低減が可能
となる。尚，例えば上記認識マークはバーコードで，上
記認識マーク検知手段は上記バーコードの読み取りを行
うバーコード読み取り装置で実現できる。

【０００７】

【作用】まず，移動体が走行する走行路上には，該移動
体に所定の動作を行わせる必要がある点に予めバーコー
ド等が印刷された認識マークが付設される。上記移動体
を出発点（現在の停止点）から到着点まで走行させる際
には，上記移動体に対して，上記到着点に付設されたマ
ークが指示される。続いて，走行制御装置の制御手段に
より，上記配置情報記憶手段に予め記憶された認識マー
クの配置情報を用いて，出発点から上記与えられた到着
点までの経路上にある認識マークの配置順序が取得され
る。続いて，上記制御手段により，上記配置順序を構成
する各認識マークに対応する一の制御動作が決定され
る。上記認識マークの配置順序と上記各認識マークに対
応する一の制御動作とで上記経路データが構成される。
尚，上記各認識マークに対応する一の制御動作の決定方
法としては，上記経路データ決定手段により，上記第１
の制御動作記憶手段に上記認識マーク毎に記憶された上
記移動体の一又は複数の制御動作から，上記経路データ
を構成する各認識マーク毎に一の制御動作が選択される
ようにすれば，経路データの決定処理が迅速化される。
或いは，上記経路データ決定手段により，上記第２の制
御動作記憶手段に記憶された上記複数の制御動作から，
上記経路データを構成する各認識マークに応じた一の制
御動作が選択されるようにすれば，上記走行路の構成が
変更された場合でも，認識マーク毎の制御動作の設定を
その都度変更する必要がない。以上のように，走行制御
の事前処理として上記経路データが決定される。このよ
うに，全走行区間の経路データを予め記憶しておくので
はなく，与えられた走行区間に応じた経路データをその
都度作成するため，たとえ走行路が複雑になって停止点
の数が多くなっても認識マークの配置情報の記憶容量が
増えるだけであり，上記従来技術のように停止点数の２
乗に比例して記憶容量が増加するようなことはない。

【０００８】続いて，制御手段により，上記経路データ
に基づいた移動体の走行制御が開始される。まず，移動
体は，上記認識マーク検知手段及び上記走行距離計測手
段を動作させた状態で走行を開始する。走行中，上記認
識マーク検知手段によって認識マークが検知されると，
制御手段はその認識マークに対応する制御動作を上記経
路データから取り出し，移動体に行わせる。以上の処理
が，最終マークを検出して停止するまで繰り返される。
このように，各認識マークにそれぞれ制御動作を設定す
ることにより，マークの検知エラーが発生したとしても
以降のマーク位置では正しい制御が行われるため，マー
ク検知エラーの影響を最小限に抑えることができ，復旧
が容易である。また，以上の処理と平行して，通過した
認識マークからの移動体の走行距離が，上記走行距離計
測手段により計測される。制御手段では，上記走行距離
計測手段によって計測される走行距離と上記認識マーク
間距離記憶手段に記憶された各マーク間距離とが常に比
較され，上記走行距離が上記マーク間距離を越えても上
記認識マーク検知手段による認識マークの検出がなけれ
ば，認識マークを検出したものと見做して処理が行われ
る。このように，走行距離計測手段によって計測される
走行距離と各マーク間距離とに基づいて認識マークの検
出擬制を行うことで，外乱などにより上記認識マーク検
知手段による検出エラーが発生したような場合でも，正
しく走行制御を行うことができるフェイルセーフ制御が
可能となる。また，上記距離基準制御手段により，上記
第３の制御動作記憶手段に記憶された上記認識マークか
らの所定距離の位置における上記移動体の制御動作と，
上記移動体の上記認識マークからの走行距離とに基づい
て上記移動体を制御すれば，認識マークを実際に付設す
ることなく同様の制御を行うことができるため，大規模
なシステムのように認識マーク付設点が多い場合でも，
マーク付設作業を最小限にでき，コスト低減が可能とな
る。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下添付図面を参照して，本発明
の実施の形態及び実施例につき説明し，本発明の理解に
供する。尚，以下の実施の形態及び実施例は本発明を具
体化した一例であって，本発明の技術的範囲を限定する
性格のものではない。ここに，図１は本発明の実施の形
態に係る移動体の走行制御装置Ａ１を含む無人搬送車１
の概略構成を示す模式図，図２は走行路Ｒ１上のマーク
ＭＫ１〜ＭＫ２２の配置，及び各マーク間の距離を示す
模式図，図３は上記マークＭＫ１〜ＭＫ２２の制御動作
を設定した制御動作テーブルの一例，図４は上記マーク
ＭＫ１〜ＭＫ２２の配置情報及び各マーク間距離を設定
したテーブルの一例，図５は上記移動体の走行制御装置
Ａ１の制御動作手順を示すフローチャート，図６は上記
移動体の走行制御装置Ａ１で用いる制御動作テーブルの
一例，図７は実施例に係る走行路Ｒ２上のマーク（仮想
マークを含む）ＭＫ１〜ＭＫ２２の配置，及び各マーク
間の距離を示す模式図，図８は実施例に係る移動体の走
行制御装置Ａ２の制御動作手順を示すフローチャートで
ある。本実施の形態に係る走行路Ｒ１上には，図２に示
すように，各停止点（出発点及び到着点となる），各分
岐点，各合流点，カーブの出入口，及びそれら各点から
所定距離手前の位置に，それぞれバーコードが印刷され
たマークＭＫ１〜ＭＫ２２（認識マークの一例）が付設
されている（図２中，○が停止点を，●がその他の点を
表す）。上記マークに印刷されたバーコードには，それ
ぞれ各マークを識別可能な情報（例えばマーク番号）が
含まれている。

【００１０】また，図１に示すように，上記走行路Ｒ１
上を走行する無人搬送車１（移動体の一例）には，先行
搬送車を検出するための検知方向切替え可能な上記搬送
車検出センサ５０の他，上記マークのバーコードを読み
取り可能なバーコードリーダ２（認識マーク検知手段の
一例），上記無人搬送車１の走行距離を計測するエンコ
ーダ３（走行距離計測手段の一例），記憶部４（第１の
制御動作記憶手段，配置情報記憶手段，及び認識マーク
間距離記憶手段に相当），及び上記無人搬送車１を制御
する制御部５（制御手段に相当）とよりなる走行制御装
置Ａ１が搭載されている。上記記憶部４には，上記走行
路Ｒ１上の上記マーク毎に制御動作が規定された制御動
作テーブル（図３参照）が予め記憶される。図３に示す
ように，上記制御動作は，例えば停止点に付設されたマ
ークＭＫ４，ＭＫ９等では「停止」動作が，分岐点や合
流点，カーブの出入口に付設されたマークＭＫ１３，Ｍ
Ｋ１等では「左方向切替」，「中央切替」等の搬送車検
出センサ５０の検出方向切替え動作が，その他の位置に
付設されたマークＭＫ１２，ＭＫ２等では「減速」等の
変速動作が設定される。ここで，図３に示す搬送車検出
センサ５０の検出方向切替え動作で，例えば「中央切
替」とは左方向若しくは右方向を向いているセンサを中
央に切り替える動作であり，「左方向＋中央切替」とは
センサの方向を左方向と中央で切り替えて両方向を向け
させる動作を意味する。尚，分岐点やその所定距離手前
の位置に付設されたマーク，例えばＭＫ６，ＭＫ５等に
ついては，分岐する方向によって制御動作が異なるた
め，複数の制御動作が設定される。例えば，分岐点に付
設されたマークＭＫ６には，分岐する場合（即ち左折す
る場合）についての制御動作「搬送車検出センサ５０の
検出方向を左方向＋中央に切替え」と，分岐しない場合
（即ち直進する場合）についての制御動作「何も行わな
い」の２つの制御動作が設定される。

【００１１】更に，上記記憶部４には，上記走行路Ｒ１
上の上記マークの配置情報及び各マーク間距離が予め記
憶される。上記走行路Ｒ１上のマークの配置情報及び各
マーク間距離は，例えば図４に示すように，各マークの
接続関係（マークＡ→マークＢ）と，マークＡ−Ｂ間距
離の形で規定される。また，マークＡが分岐点である場
合には，マークＢは複数指定され，それぞれ分岐の方向
が設定される。上記制御部５では，上記記憶部４に予め
記憶された上記制御動作テーブル（図３），上記マーク
の配置情報及び各マーク間距離（図４），及び出発点→
到着点の情報に基づいて，後述する動作テーブル（経路
データに相当）を作成し，該動作テーブル，上記バーコ
ードリーダ２によるマーク検知信号，及び上記エンコー
ダ３による上記無人搬送車１の走行距離に基づいて，上
記無人搬送車１の走行を制御する。

【００１２】以下，上記走行制御装置Ａ１による上記無
人搬送車１の走行制御動作について，図５に示すフロー
チャートに従って具体的に説明する。尚，出発点をＭＫ
４，到着点をＭＫ９とする。図５のフローチャートで
は，無人搬送車が出発点で走行を開始（ＳＴＡＲＴ）し
てから到着点で停止（ＥＮＤ）するまでの処理の流れを
示している。上記走行制御装置Ａ１では，上記フローチ
ャートの処理に入る前に，制御部５において次のような
事前処理を行う。即ち，上記無人搬送車１を現在停止し
ている停止点（出発点）からその他の停止点（到着点）
まで走行させる際には，上記無人搬送車１に対して，上
記到着点のマーク番号が指示される。上記制御部５で
は，上記記憶部４に予め記憶された上記マークの配置情
報（図４）を用いて，無人搬送車１が現在停止している
停止点から上記与えられた到着点までの経路上にあるマ
ークの配置順序を取得する。例えば，現在の停止点がマ
ークＭＫ４の位置であり，指示された到着点がマークＭ
Ｋ９の位置であった場合，上記制御部５では図４に示す
配置情報を用いて，上記ＭＫ４→ＭＫ９間のマークの配
置順序（図６左列）を取得する。その際，出発点から到
着点までの経路が複数存在するような場合には，例えば
最短距離の経路を選択するといったルールを予め設定し
ておく。続いて，上記制御部５では，上記記憶部４に予
め記憶された上記制御動作テーブル（図３）から，上記
配置順序を構成する各マークに対応する制御動作を取得
する（図６右列）。その際，走行する経路上のマークの
配置順序が既に決定しているため，複数の制御動作が設
定されているマークに対しても，制御動作は１つに決定
できる。例えば，マークＭＫ６には上述したように２つ
の制御動作が設定されているが，次に経由するマークが
ＭＫ７に決定しているため，図４及び図３より直進時の
制御動作「何もしない」が選択される。更に，上記制御
部５では，記憶部４に記憶された各マーク間距離（図
４）より，上記経路上の各マーク間距離を取得する（図
６中列）。以上のように，走行制御の事前処理として，
図６に示すような動作テーブル（経路データに相当）が
作成される。このように，全走行区間の動作テーブルを
予め記憶しておくのではなく，与えられた走行区間に応
じた動作テーブルをその都度作成するため，たとえ走行
路が複雑になって停止点の数が多くなってもマークの配
置情報の記憶容量が増えるだけであり，上記従来技術の
ように停止点数の２乗に比例して記憶容量が増加するよ
うなことはない。

【００１３】続いて，制御部５により，上記動作テーブ
ルに基づいた無人搬送車１の走行制御が開始される。ま
ず，無人搬送車１は，上記バーコードリーダ２，及び上
記エンコーダ３を動作させた状態で，目的マークを最初
に経由するマーク（ＭＫ５）に設定して，停止点ＭＫ４
から走行を開始する。走行中，上記バーコードリーダ２
によってバーコードが検知されると（ステップＳ１），
制御部５はそのバーコードＩＤをマーク番号に変換する
（ステップＳ２）。そして，変換されたマーク番号と目
的のマーク番号（ＭＫ５）とを比較し（ステップＳ
３），一致すればそのマーク番号に対応する制御動作
（「分岐しないので何もしない」）を行わせ（ステップ
Ｓ４），目的マークを次の経由マーク（ＭＫ６）に更新
する（ステップＳ５）。以上のステップＳ１〜Ｓ５の処
理が，最終マーク（ＭＫ９）を検出して停止するまで繰
り返される（ステップＳ６）。このように，各マークに
バーコードを用いてそれぞれ識別可能にし，各マークに
それぞれ制御動作を設定することにより，マークの検知
エラーが発生したとしても以降のマーク位置では正しい
制御が行われるため，マーク検知エラーの影響を最小限
に抑えることができ，復旧が容易である。また，以上の
処理と平行して，通過したマークからの無人搬送車１の
走行距離が，上記エンコーダ３により計測される（ステ
ップＳ７）。制御部５では，上記エンコーダ３によって
計測される走行距離と上記動作テーブル（図６）に設定
された各マーク間距離＋α（ここで，α＞０）とが常に
比較され（ステップＳ８），上記走行距離が上記マーク
間距離＋αとなっても上記バーコードリーダ２によるマ
ークの検出がなければ，目的マークを検出したものと見
做し（ステップＳ９），上記ステップＳ４以降の処理を
行う。尚，上記エンコーダ３は，上記バーコードリーダ
２によってマークが検出されるか，或いは検出されたと
見做されると，それまでの計測距離がリセットされる。
このように，エンコーダ３によって計測される走行距離
と各マーク間距離とに基づいてマークの検出擬制を行う
ことで，外乱などにより上記バーコードリーダ２による
検出エラーが発生したような場合でも，正しく走行制御
を行うことができるフェイルセーフ制御が可能となる。

【００１４】以上説明したように，本実施の形態に係る
走行制御装置Ａ１では，走行路上に付設する各マークに
バーコードを印刷してそれぞれ識別可能とし，各マーク
にそれぞれ制御動作を設定しているため，マークの検知
エラーが発生したとしても以降のマーク位置では正しい
制御が行われるため，マーク検知エラーの影響を最小限
に抑えることができ，復旧が容易である。また，全走行
区間の動作テーブルを予め記憶しておくのではなく，与
えられた走行区間に応じた動作テーブルをその都度作成
するため，たとえ走行路が複雑になって停止点の数が多
くなってもマークの配置情報の記憶容量が増えるだけで
あり，上記従来技術のように停止点数の２乗に比例して
記憶容量が増加するようなことはない。更に，エンコー
ダ３によって計測される走行距離と各マーク間距離とに
基づいてマークの検出擬制を行うことで，外乱などによ
り上記バーコードリーダ２による検出エラーが発生した
ような場合でも，常に正しい制御が行えるフェイルセー
フ制御が可能となる。尚，上記エンコーダ３によって計
測された走行距離に基づくマークの検出擬制の処理（上
記ステップＳ７〜Ｓ９）を行わない構成も可能である
が，より信頼性の高い制御を行うために本実施の形態に
示した構成とすることが望ましい。

【００１５】

【実施例】上記実施の形態では，各停止点，分岐点，合
流点，カーブの出入口，及びそれら各点から所定距離手
前の位置の全ての点にマークを付設しているため，大規
模なシステムで上記マーク付設点が多い場合，マーク付
設作業が膨大となりコストアップにつながってしまう。
そこで，本実施例では，マークの付設数を必要最小限に
することができる走行制御装置Ａ２を提案する。まず，
図７に示すように，走行路Ｒ２の停止点，分岐点，及び
合流点については，上記実施の形態と同様，バーコード
を印刷したマークを実際に付設する。これは，これらの
各点ではその位置において制御動作を確実に行う必要が
あり，制御位置のずれが許されないからである。その他
の点（図７に●で示す）には，実際にはマークは付設せ
ず，仮想マークとして走行路Ｒ２上に仮想的に設定す
る。これらの点では制御位置の多少のずれは許されるた
め，後述するような仮想マークを用いた制御で十分対応
できるからである。

【００１６】無人搬送車１に搭載する走行制御装置Ａ２
の基本構成については，図１に示した走行制御装置Ａ１
と同様であるが，制御部５′（制御手段，及び距離基準
制御手段に相当）による制御動作が多少異なる。以下，
上記走行制御装置Ａ２による上記無人搬送車１の走行制
御動作について，出発点をＭＫ４，到着点をＭＫ９とし
て，図８に示すフローチャートに従って具体的に説明す
る。尚，図８では，上記実施の形態で用いたフローチャ
ート（図５）中の処理と共通する処理については同符号
を用いている。即ち，図８に示すフローチャートが図５
に示すフローチャートと異なるのは，ステップＳ１０〜
Ｓ１２が追加されている点のみである。従って，以下の
説明では，上記実施の形態による処理と異なる部分を中
心に説明する。上記走行制御装置Ａ２では，図８に示す
フローチャートの処理に入る前に，制御部５′におい
て，上記実施の形態に係る走行制御装置Ａ１と全く同様
の事前処理を行う。尚，記憶部４に予め記憶されている
制御動作テーブル（図３）や，マークの配置情報及び各
マーク間距離（図４）などについても，仮想マークと実
際のマークとの区別はなく，上記実施の形態のものと全
く同様に設定される。そして，図６に示すような上記実
施の形態と全く同様の動作テーブル（経路データに相
当）が作成される。このように，上記実施の形態と同
様，全走行区間の動作テーブルを予め記憶しておくので
はなく，与えられた走行区間に応じた動作テーブルをそ
の都度作成するため，たとえ走行路が複雑になって停止
点の数が多くなってもマークの配置情報の記憶容量が増
えるだけであり，上記従来技術のように停止点数の２乗
に比例して記憶容量が増加するようなことはない。続い
て，制御部５′により，上記動作テーブルに基づいた無
人搬送車１の走行制御が開始される。

【００１７】まず，無人搬送車１は，上記バーコードリ
ーダ２，及び上記エンコーダ３を動作させた状態で，目
的マークを最初に経由するマーク（ＭＫ５）に設定し
て，停止点ＭＫ４から走行を開始する。ここで，制御部
５′は，目的マークが仮想マークであればα＝０とし
（ステップＳ１０，Ｓ１１），目的マークが実際のマー
クであればα＝Ｔ（但し，Ｔ＞０）とする（ステップＳ
１０，Ｓ１２）。今，目的マークはＭＫ５（仮想マー
ク）であるため，α＝０に設定され，エンコーダ３によ
る計測走行距離がＭＫ４からＭＫ５の間のマーク間距離
＋０となったとき（ステップＳ７，Ｓ８），仮想マーク
を検出したと見做し（ステップＳ９），その仮想マーク
番号に対応する制御動作（「分岐しないので何もしな
い」）を行わせ（ステップＳ４），目的マークを次の経
由マーク（ＭＫ６）に更新する（ステップＳ５）。即
ち，目的マークが仮想マークである場合には，その仮想
マーク位置においてバーコードリーダ２によって実際の
マークを検知した場合と同様の処理がなされる。もちろ
ん，仮想マーク位置にはマークは付設されていないの
で，上記α＝０としても，バーコードリーダ２によるマ
ークの検知とエンコーダ３によるマーク検知擬制とが重
複してなされる心配はない。以上のように，実際にマー
クを付設しない仮想マークを用いても，実際にマークを
付設する場合とほぼ同様に制御することができるため，
大規模なシステムのようにマーク付設点が多い場合で
も，マーク付設作業を少なくでき，コスト低減が可能と
なる。一方，ステップＳ１０において目的マークが実際
のマークであれば，α＝Ｔ（但し，Ｔ＞０）とされ（ス
テップＳ１０，Ｓ１２），エンコーダ３による計測走行
距離によるステップＳ７〜Ｓ９は，上記実施の形態と同
様，バーコードリーダ２によるマークの検知（ステップ
Ｓ１〜Ｓ３）のバックアップ処理として働く。このよう
に，エンコーダ３によって計測される走行距離と各マー
ク間距離とに基づいてマークの検出擬制を行うことで，
上記実施の形態と同様，外乱などにより上記バーコード
リーダ２による検出エラーが発生したような場合でも，
正しく走行制御を行うことができるフェイルセーフ制御
が可能となる。

【００１８】以上説明したように，本実施例に係る走行
制御装置Ａ２では，制御位置に多少のずれが許される点
に関しては実際にマークを付設せず走行路上に仮想的に
マークを設定する仮想マークを用いながら，実際にマー
クを付設する場合とほぼ同様の制御を行うことを可能と
しているため，大規模なシステムのようにマーク付設点
が多い場合でも，マーク付設作業を少なくでき，コスト
低減が可能となる。尚，上記の例では，エンコーダ３に
生じる誤差を考慮して，制御位置のずれが許されない分
岐点などでは実際にマークを付設するようにしたが，例
えば上記エンコーダによる誤差が許容値以下である場合
などは更に仮想マークを増やすこともでき，例えば停止
点以外を全て仮想マークにすることも可能である。ま
た，上記実施の形態，及び実施例では，予め各マークに
一又は複数の制御動作を設定しておき（図３），走行経
路が決まった段階で各マーク毎に上記制御動作の中から
一を選択するようにしたが，例えば，各マークにおいて
考えられる全ての制御動作をマークと切り離した形で記
憶しておき，走行経路が決まった段階で初めて各マーク
に対して上記制御動作を割り当てるようにしてもよい。
これにより，例えば走行路の構成が変更された場合で
も，各マークに制御動作を設定しなおす必要がない。

【００１９】

【発明の効果】以上説明したように，本発明は，移動体
に設置され，所定の走行路上の複数の所定位置に設けら
れた認識マークを検知する認識マーク検知手段と，上記
移動体に設置され，上記認識マーク検知手段により検知
された上記認識マークに基づいて上記移動体を制御する
ことにより上記移動体を所定の出発点から所定の到着点
まで走行させる制御手段とを具備する移動体の走行制御
装置において，上記移動体に設置され，上記所定の走行
路上の上記認識マークの配置情報を予め記憶する配置情
報記憶手段と，上記移動体に設置され，上記配置情報記
憶手段に記憶された上記認識マークの配置情報と，上記
出発点及び上記到着点の情報とに基づいて，上記出発点
から上記到着点までの上記認識マークの配置順序と該各
認識マークにそれぞれ対応する一の制御動作とよりなる
経路データを決定する経路データ決定手段とを具備し，
上記制御手段が，上記経路データ作成手段で作成された
上記経路データに基づいて上記移動体の走行制御を行う
ことを特徴とする移動体の走行制御装置として構成され
ているため，認識マークの検知エラーが発生したとして
も以降の認識マーク位置では正しい制御を行うことがで
き，認識マーク検知エラーの影響を最小限に抑えること
ができる。また，全走行区間の経路データを予め記憶し
ておくのではなく，与えられた走行区間に応じた経路デ
ータをその都度作成するため，たとえ走行路の構成が複
雑になって停止点の数が多くなっても認識マークの配置
情報の記憶容量が増えるだけであり，上記従来技術のよ
うに停止点数の２乗に比例して記憶容量が増加するよう
なことはない。

【００２０】更に，上記移動体に設置され，上記各認識
マークに対応する上記移動体の一又は複数の制御動作を
上記認識マーク毎に予め記憶する第１の制御動作記憶手
段を具備し，上記経路データ決定手段が，上記第１の制
御動作記憶手段に上記認識マーク毎に記憶された上記移
動体の一又は複数の制御動作から，上記経路データを構
成する各認識マーク毎に一の制御動作を選択するように
すれば，経路データの決定処理が迅速化される。或い
は，上記移動体に設置され，上記移動体の複数の制御動
作を予め記憶する第２の制御動作記憶手段を具備し，上
記経路データ決定手段が，上記第２の制御動作記憶手段
に記憶された上記複数の制御動作から，上記経路データ
を構成する各認識マークに応じた一の制御動作を選択す
るようにすれば，上記走行路の構成が変更された場合で
も，認識マーク毎の制御動作の設定をその都度変更する
必要がない。

【００２１】また，上記移動体に設置され，上記各認識
マーク間の距離を予め記憶する認識マーク間距離記憶手
段と，上記移動体に設置され，上記移動体の走行距離を
計測する走行距離計測手段と，上記移動体に設置され，
上記認識マーク間距離記憶手段に記憶された上記各認識
マーク間の距離と，上記走行距離計測手段で計測された
上記移動体の走行距離とに基づいて，上記移動体が上記
認識マーク位置を通過したことを推定する認識マーク通
過推定手段とを具備し，上記制御手段が，上記認識マー
ク通過推定手段によって上記移動体の通過が推定された
上記認識マークに対応する上記制御動作に基づいて上記
移動体を制御するようにすれば，外乱などにより上記認
識マーク検知手段による検出エラーが発生したような場
合でも，常に正しい制御が行えるフェイルセーフ制御が
可能となる。また，上記移動体に設置され，上記認識マ
ークからの所定距離の位置における上記移動体の制御動
作を記憶する第３の制御動作記憶手段と，上記移動体に
設置され，上記第３の制御動作記憶手段に記憶された上
記認識マークからの所定距離の位置における上記移動体
の制御動作と，上記移動体の上記認識マークからの走行
距離とに基づいて上記移動体を制御する距離基準制御手
段とを具備するようにすれば，大規模なシステムのよう
に認識マーク付設点が多い場合でも，認識マーク付設作
業を最小限にでき，コスト低減が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態に係る移動体の走行制御
装置Ａ１を含む無人搬送車１の概略構成を示す模式図。

【図２】 走行路Ｒ１上のマークＭＫ１〜ＭＫ２２の配
置，及び各マーク間の距離を示す模式図。

【図３】 上記マークＭＫ１〜ＭＫ２２の制御動作を設
定した制御動作テーブルの一例。

【図４】 上記マークＭＫ１〜ＭＫ２２の配置情報及び
各マーク間距離を設定したテーブルの一例。

【図５】 上記移動体の走行制御装置Ａ１の制御動作手
順を示すフローチャート。

【図６】 上記移動体の走行制御装置Ａ１で用いる制御
動作テーブルの一例。

【図７】 実施例に係る走行路Ｒ２上のマーク（仮想マ
ークを含む）ＭＫ１〜ＭＫ２２の配置，及び各マーク間
の距離を示す模式図。

【図８】 実施例に係る移動体の走行制御装置Ａ２の制
御動作手順を示すフローチャート。

【図９】 従来技術に係る移動体の走行制御装置Ａ０を
含む無人搬送車５１の概略構成を示す模式図。

【図１０】 従来技術に係る走行路Ｒ０上のマークｍｋ
１〜ｍｋ２２の配置を示す模式図。

【図１１】 上記移動体の走行制御装置Ａ０で用いる制
御動作テーブルの一例。

【符号の説明】

１…無人搬送車（移動体の一例） ２…バーコードリーダ（認識マーク検知手段の一例） ３…エンコーダ（走行距離計測手段の一例） ４…記憶部（第１の制御動作記憶手段，配置情報記憶手
段，及び認識マーク間距離記憶手段に相当） ５…制御部（制御手段に相当） ５′…制御部（制御手段，及び距離基準制御手段に相
当） Ｒ１，Ｒ２…走行路 ＭＫ１〜ＭＫ２２…マーク（認識マークの一例）

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体に設置され，所定の走行路上の複
   数の所定位置に設けられた認識マークを検知する認識マ
   ーク検知手段と，上記移動体に設置され，上記認識マー
   ク検知手段により検知された上記認識マークに基づいて
   上記移動体を制御することにより上記移動体を所定の出
   発点から所定の到着点まで走行させる制御手段とを具備
   する移動体の走行制御装置において，上記移動体に設置
   され，上記所定の走行路上の上記認識マークの配置情報
   を予め記憶する配置情報記憶手段と，上記移動体に設置
   され，上記配置情報記憶手段に記憶された上記認識マー
   クの配置情報と，上記出発点及び上記到着点の情報とに
   基づいて，上記出発点から上記到着点までの上記認識マ
   ークの配置順序と該各認識マークにそれぞれ対応する一
   の制御動作とよりなる経路データを決定する経路データ
   決定手段とを具備し，上記制御手段が，上記経路データ
   作成手段で作成された上記経路データに基づいて上記移
   動体の走行制御を行うことを特徴とする移動体の走行制
   御装置。
2. 【請求項２】 上記移動体に設置され，上記各認識マー
   クに対応する上記移動体の一又は複数の制御動作を上記
   認識マーク毎に予め記憶する第１の制御動作記憶手段を
   具備し，上記経路データ決定手段が，上記第１の制御動
   作記憶手段に上記認識マーク毎に記憶された上記移動体
   の一又は複数の制御動作から，上記経路データを構成す
   る各認識マーク毎に一の制御動作を選択する請求項１記
   載の移動体の走行制御装置。
3. 【請求項３】 上記移動体に設置され，上記移動体の複
   数の制御動作を予め記憶する第２の制御動作記憶手段を
   具備し，上記経路データ決定手段が，上記第２の制御動
   作記憶手段に記憶された上記複数の制御動作から，上記
   経路データを構成する各認識マークに応じた一の制御動
   作を選択する請求項１記載の移動体の走行制御装置。
4. 【請求項４】 上記移動体に設置され，上記各認識マー
   ク間の距離を予め記憶する認識マーク間距離記憶手段
   と，上記移動体に設置され，上記移動体の走行距離を計
   測する走行距離計測手段と，上記移動体に設置され，上
   記認識マーク間距離記憶手段に記憶された上記各認識マ
   ーク間の距離と，上記走行距離計測手段で計測された上
   記移動体の走行距離とに基づいて，上記移動体が上記認
   識マーク位置を通過したことを推定する認識マーク通過
   推定手段とを具備し，上記制御手段が，上記認識マーク
   通過推定手段によって上記移動体の通過が推定された上
   記認識マークに対応する上記制御動作に基づいて上記移
   動体を制御する請求項１〜３のいずれかに記載の移動体
   の走行制御装置。
5. 【請求項５】 上記移動体に設置され，上記認識マーク
   からの所定距離の位置における上記移動体の制御動作を
   記憶する第３の制御動作記憶手段と，上記移動体に設置
   され，上記第３の制御動作記憶手段に記憶された上記認
   識マークからの所定距離の位置における上記移動体の制
   御動作と，上記移動体の上記認識マークからの走行距離
   とに基づいて上記移動体を制御する距離基準制御手段と
   を具備する請求項１〜４のいずれかに記載の移動体の走
   行制御装置。
6. 【請求項６】 上記認識マークがバーコードにより構成
   され，上記認識マーク検知手段が上記バーコードの読み
   取りを行うバーコード読み取り装置である請求項１〜５
   のいずれかに記載の移動体の走行制御装置。