JPH11180330A

JPH11180330A - 操舵角演算装置

Info

Publication number: JPH11180330A
Application number: JP35331197A
Authority: JP
Inventors: Katsuya Ikemoto; 克哉池本
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1997-12-22
Filing date: 1997-12-22
Publication date: 1999-07-06

Abstract

(57)【要約】【課題】スリット等の分解能により、操舵角の演算精
度に限界が生じるため、操舵角を用いた車両制御等に不
都合が生じていた。【解決手段】左右の車輪の回転に基づいて車輪速をそ
れぞれ求める車輪速計測手段と、左右の車輪速の差を表
す車輪速差を求める車輪速差演算手段と、左右の車輪速
の平均値を表す車輪速平均を求める車輪速平均演算手段
と、車輪速平均に対する、車両の直進時における左右の
車輪速の差の比を表す車輪速比を求める車輪速比演算手
段と、車輪速比と車輪速平均との積を車輪速差から減算
して得られる補正量を演算する補正車輪速差演算手段
と、車輪速平均および補正車輪速差に基づいて車両の操
舵角を演算する第１の演算手段と、を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の左右の車輪
速を計測することにより、車両の操舵角、或いは、車両
が走行している走行路の曲率を求める装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両の操舵角演算装置としては、
例えば、特公平８−５２９２号公報に記載されたものが
ある。このような従来の技術における操舵角演算装置
は、ステアリングシャフトに、外周に沿ってスリットを
刻んだ円板を取り付け、ステアリングシャフト近傍に配
設された発光素子を通じて検出されるパルス数によっ
て、ステアリングの操舵角を演算していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の操舵角演算装置
における操舵情報検出手段から得られる操舵角の分解能
は、操舵情報検出手段に操舵角の情報を提供するスリッ
トの分解能（即ち、円板の外周に沿って設けられるスリ
ットの数）による制約を受け、また、この値は量子化さ
れたものであるため、飛び飛びの値を有する。このた
め、操舵角を用いて車両制御あるいは車両情報の演算を
行う場合に、操舵角情報検出手段から得られる結果の変
化点で演算結果が急激に変化することがあり、演算結果
としての操舵角の連続性が失われるという課題があっ
た。

【０００４】従って、本願発明は上述のような課題を解
決するためになされたものであり、車輪速から高い精度
を有する操舵角を求めると共に、自車走行路の曲率をも
求めることができる操舵角演算装置を提供することを目
的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明の一側面に係る
操舵角演算装置は、車輪の車輪速をそれぞれ求める車輪
速計測手段と、左右の車輪速の差を表す車輪速差を求め
る車輪速差演算手段と、左右の車輪速の平均値を表す車
輪速平均を求める車輪速平均演算手段と、車輪速平均に
対する、車両の直進時における車輪速差の比を表す車輪
速比を求める車輪速比演算手段と、車輪速比と車輪速平
均との積を車輪速差から減算して得られる補正車輪速差
を演算する補正車輪速差演算手段と、車輪速平均および
補正車輪速差を用いて車両の操舵角を演算する第１の演
算手段と、を備える。

【０００６】この発明の他の側面に係る操舵角演算装置
は、車輪の車輪速をそれぞれ求める車輪速計測手段と、
左右の車輪速の差を表す車輪速差を求める車輪速差演算
手段と、左右の車輪速の平均値を表す車輪速平均を求め
る車輪速平均演算手段と、車輪速平均に対する、車両の
直進時における車輪速差の比を表す車輪速比を求める車
輪速比演算手段と、車輪速比と車輪速平均との積を車輪
速差から減算して得られる補正車輪速差を演算する補正
車輪速差演算手段と、車輪速平均および補正車輪速差に
基づいて走行路の曲率を表す走行路曲率を演算する第１
の演算手段と、を備える。

【０００７】また、上記第１の演算手段は、車輪速平均
および補正車輪速差に基づいてさらに車両の操舵角を演
算する。

【０００８】また、上記車輪速は、車両の従動輪の車輪
速である。

【０００９】また、上記車輪速比演算手段は、車輪速比
の瞬間値に統計的処理を行ってから車輪速比を出力す
る。

【００１０】また、上記車輪速比演算手段は、ローパス
フィルタを備え、ローパスフィルタを通過させた値を車
輪速の比として出力する。

【００１１】また、上記車輪速比演算手段は、車輪速の
単位時間あたりの変化量に基づいて、今回演算により得
られた車輪速比の更新を行うか否かを判断する。

【００１２】さらに、上記車輪速計測手段は、車輪速を
計測する左右の車輪にかかる荷重をそれぞれ計測する荷
重演算手段と、荷重から左右の車輪の扁平度をそれぞれ
演算する扁平度演算手段と、扁平度に基づいて車輪速を
補正する車輪速補正手段とを備える。

【００１３】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、この発明
の実施の形態１に係る操舵角演算装置の機能を概略的に
示すブロック図である。図２は、この発明の実施の形態
１に係る操舵角演算装置における処理内容の一態様を示
す図である。なお、図１に示す各機能ブロックは、図示
しない操舵角演算装置のコンピュータが所定のプログラ
ムを実行することによって得られるものである。以下そ
の内容について説明する。

【００１４】図１において、図示しない検出装置で検出
される左右各々の従動輪の回転速度に対応したパルス信
号が左車輪速計測手段１と、右車輪速計測手段２に入力
される。これらの計測手段１、２は、上記パルス信号に
基づいて左右各輪の車輪速を演算する。

【００１５】左車輪速計測手段１および右車輪速計測手
段２においてそれぞれ検出される左右の車輪速Ｗｌおよ
びＷｒは共に車輪速差演算手段３に入力される。車輪速
差演算手段３は、以下に記す式に基づいて左右の車輪速
の差である車輪速差Ｗｄを演算する。Ｗｄ＝Ｗｌ−Ｗｒまた、左右の車輪速Ｗｌ、Ｗｒは車輪速平均演算手段４
にも入力され、ここでは以下に記す式に基づいて車輪速
の平均値である車輪速平均Ｗｍが演算される。Ｗｍ＝（Ｗｌ＋Ｗｒ）／２

【００１６】そして、以上のように車輪速差Ｗｄおよび
車輪速平均Ｗｍが演算されると、さらにこれらの値は車
輪速比演算手段５に入力される。ここで、直進時の車輪
速差ＷｄをＷｄｓ、また、直進時の車輪速平均をＷｍｓ
とすると、直進時の車輪速比Ｗｈは、以下に記す式によ
って演算される。Ｗｈ＝Ｗｄｓ／Ｗｍｓこのような車輪速比Ｗｈは、例えば図２に示すような直
進時の車輪速比の瞬間値に基づく統計的処理としてのヒ
ストグラムの加重平均に基づいて求められるものであ
り、車輪速の瞬間値のみに基づいて直接演算されるもの
ではない。

【００１７】直進時の車輪速比Ｗｈが演算されると、車
輪速平均Ｗｍと共に車輪速比Ｗｈは補正車輪速差演算手
段６に入力され、以下の式に基づいて補正車輪速差Ｖｃ
が演算される。Ｖｃ＝Ｗｄ−Ｗｈ×Ｗｍ

【００１８】次に、操舵角を演算する第１の演算手段と
しての操舵角演算手段７において行われる操舵角Ｓの演
算について説明する。旋回走行路曲率をＲ、ヨー角速度
をψ、前輪操舵角をδｆ、後輪操舵角をδｒとすると、
ヨー角速度ψは以下の式で表される。 ψ＝Ａ・（δｆ−δｒ）（１）ここで、Ａはヨー加速度定常ゲインであり、車両のホイ
ールベースをＬ、車速をＶとすると、Ａ＝Ｖ／［Ｌ（１＋Ｋ・Ｖ²）］（２）で表される。ここで、Ｋはスタビリティファクタであ
り、コーナリングパワーや車両のホイールベース等に基
づいて決定され、車両の挙動状態を表すパラメータであ
る。

【００１９】いま、車両が定常円旋回をしているとする
と、ヨー角速度ψは一定値となり、また、ψ＝Ｖ／Ｒ
（Ｖは車速）と表すことができるので、車速Ｖと車輪速
平均Ｗｍとが等しいとすれば、上式は（１）式および
（２）式を用いると次式のように変形できる。Ｒ＝Ｖ／ψ＝Ｖ／Ａ（δｆ−δｒ）＝［Ｌ・（１＋Ｋ・Ｗｍ²）］／（δｆ− δｒ）（３）

【００２０】さらに、（３）式において後輪の操舵角を
０とするとδｒ＝０であり、また、走行路曲率Ｒは、ト
レッド（左右の車輪間の距離）がＴｒの車両の左右の車
輪が半径Ｒの定常円を一周する際にかかる時間は両車輪
で等しいことに基づいて、さらに、旋回時の左右の車輪
速の差を補正した値が補正車輪速差Ｖｃであることを考
慮すると、走行路曲率Ｒは、Ｒ＝Ｔｒ・Ｗｍ／Ｖｃ（４）と表すことができるので、（３）式は次のように変形す
ることができ、Ｔｒ・Ｗｍ／Ｖｃ＝［Ｌ・（１＋Ｋ・Ｗｍ²）］／δｆ（５）となり、（４）式をさらに変形すると、 δｆ／Ｌ＝［（１＋Ｋ・Ｗｍ²）・Ｖｃ］／（Ｔｒ・Ｗｍ）（６）が得られる。

【００２１】ここで操舵角をＳとし、Ｓ＝δｆ・Ｅの関
係を満たすステアリングギア比Ｅに対して、Ｃ＝１／
（Ｌ・Ｅ）の関係を満たす定数Ｃを用いると、Ｃ＝δｆ／Ｌ・Ｓであるから、これより、 δｆ／Ｌ＝Ｃ・Ｓ（７）となる。

【００２２】従って、（６）式および（７）式より、操
舵角ＳはＳ＝［（１＋Ｋ・Ｗｍ²）・Ｖｃ］／（Ｃ・Ｔｒ・Ｗ
ｍ）と表すことができる。また、上述したように、Ｋはスタ
ビリティファクタ、Ｃは車両のホイールベースＬとステ
アリングギア比Ｅに基づく定数、Ｔｒは車両のトレッド
であるから、以上より、左右輪の車輪速Ｗｌ、Ｗｒに基
づく車輪速比Ｗｍや補正車輪速差Ｖｃに基づいて、操舵
角演算手段７で操舵角Ｓを演算することができる。

【００２３】以上、従動輪の車輪速に基づいて操舵角の
演算を行う場合について説明したが、駆動輪の車輪速に
基づいても同様に操舵角を求めることができる。また、
上述した操舵角演算装置を、従来のようにステアリング
シャフトと共に回動するスリットを用いて車両の操舵角
を演算する装置と組み合わせてもよい。

【００２４】即ち、例えば車両の操舵角がスリット同士
の間に位置するような場合、スリットの分解能に基づい
て演算できる範囲についてはスリットの分解能に基づい
て演算を行い、スリットの分解能に基づいて演算できな
い範囲についてはこの発明の操舵角演算装置によって車
輪速に基づいて演算を行い、スリットによって得られる
操舵角（大まかな操舵角）と、この発明の操舵角演算装
置によって演算される操舵角（細かい操舵角）とを足し
合わせることによって、車両の操舵角を演算することも
可能である。

【００２５】以上説明したように、この発明の操舵角演
算手段は、左右の車輪速に基づいて操舵角を演算するこ
とができるので、従来のようにハードウェアの分解能に
左右されることなく、高精度に操舵角を演算することが
出来る。また、車輪速比の瞬間値のヒストグラムの加重
平均を車輪速比演算手段の演算結果として用いることに
より、時々刻々と変化する車輪速による操舵角の演算処
理への弊害を抑制することができる。

【００２６】また、特に従動輪の車輪速に基づいて操舵
角を演算する際には、駆動力によって発生するスリップ
等の影響による誤差が生じないので、駆動輪の車輪速を
使用する場合に較べて、より正確に操舵角の演算を行う
ことができる。さらに、操舵角は車輪速比に基づいて演
算されるので、車輪の径に関係なく高精度の演算を行う
ことができる。これにより、各車輪の摩耗状況や空気圧
の違いによる外形の差によって操舵角の演算に弊害が生
じることがないだけでなく、応急用タイヤを履いている
際にも操舵角の演算に弊害が生じることもない。

【００２７】実施の形態２．図３は、この発明の実施の
形態２に係る操舵角演算装置の機能を示すブロック図で
ある。図３に示すように、実施の形態２に係る操舵角演
算手段は、走行路曲率Ｒを演算して出力する第１の演算
手段としての走行路曲率演算手段８をさらに備える。な
お、機能ブロックにおけるその他の構成は実施の形態１
に準ずるものである。また、走行路曲率Ｒは、実施の形
態１においても記したように、車輪速平均Ｗｍ、補正車
輪速差Ｖｃおよび車両のトレッド（左右の車輪間の距
離）Ｔｒを用いて次式で表すことができる。Ｒ＝Ｔｒ・Ｗｍ／Ｖｃ

【００２８】実施の形態１において説明したように、車
輪速平均Ｗｍおよび補正車輪速差Ｖｃは、左車輪速計測
手段１および右車輪速計測手段２によって計測される左
右の車輪速ＷｌおよびＷｒに基づいて演算されるもので
ある。従って、この発明の実施の形態２においては、上
式に基づいて走行路曲率Ｒを左右の車輪速ＷｌおよびＷ
ｒに基づいて演算することができると共に、実施の形態
１と同様に操舵角を演算することもできる。なお、図３
には操舵角演算手段７と共に走行路曲率演算手段８を示
したが、走行路曲率のみの演算を行うプログラムを実行
することにより、操舵角演算手段７を備えずに走行路曲
率演算手段８のみの機能ブロックを有する構成としても
よい。

【００２９】このように、この発明の実施の形態２に係
る操舵角演算手段は、左右の車輪速に基づいて、車両の
操舵角とは別個に、走行路曲率を演算することができ
る。

【００３０】実施の形態３．図４は、この発明の実施の
形態３に係る操舵角演算装置における直進時の車輪速比
の処理の他の態様を示す図である。実施の形態１におい
ては、車輪速比Ｗｈをヒストグラムの加重平均から求め
ていたが、実施の形態３においては、車輪速比の瞬間値
にローパスフィルタを用いた処理を施す。

【００３１】図４に示すように、車輪速比の瞬間値は時
々刻々と変化する特性を示すので、これに所定の通過帯
域を有するローパスフィルタを用いれば、同図に示すよ
うに操舵角の演算に弊害をもたらすような余分な成分
（車輪速比の主な間的な大きな変動等）を除去すること
ができる。また、このローパスフィルタ処理後の車輪速
比を車輪速比演算手段の演算結果として用いれば、実施
の形態１と同様に、従来のようにハードウェアの分解能
に制限されることなく、高精度に操舵角を演算すること
が出来る。

【００３２】実施の形態４．図５は、この発明の実施の
形態５に係る操舵角演算装置における直進時の車輪速比
の更新処理の流れを示すフローチャートである。図５に
示す処理は、この発明に係る操舵角演算装置のコンピュ
ータが行うものである。

【００３３】まず、ステップ１０で車輪速平均Ｗｍが演
算される。次にステップ１１で車輪速平均値を時間微分
して得られる車輪速の単位時間当りの変化量としての車
輪速加速度が演算される。そして、ステップ１２では、
車輪速加速度と車輪速加速度閾値との比較が行われる。
その結果、車輪速加速度の方が大きい場合は（等しい場
合も含む）フローがステップ１３に進行し、車輪速比の
更新を行わずに一世代前の車輪速比が現在の車輪速比と
して操舵角Ｓの演算に用いられる。また、車輪加速度が
車輪速加速度閾値より小さい場合はフローがステップ１
４に進行し、現在検出された車輪速に基づいて車輪速比
の統計的処理またはローパスフィルタ処理が行われ、最
新の車輪速比が操舵角Ｓの演算に用いられる。

【００３４】以上説明したように、この発明の実施の形
態４に係る操舵角演算装置においては、車輪速加速度に
基づいて、操舵角の演算に用いる直進時の車輪速比Ｗｈ
のデータの更新を行うか否かを判断するので、車輪速Ｗ
ｌ、Ｗｒが不安定なものとなる大きな加減速時において
も、不正確な車輪速比を用いないため、車両の運転状況
や路面状況などの外乱による影響を受けることなく、常
に安定した高精度の操舵角の演算を行うことができる。

【００３５】実施の形態５．図６はこの発明の実施の形
態５に係る操舵角演算装置の処理内容の一部を示すブロ
ック図である。図６に示す処理は、左右の車輪について
それぞれ実施されるものである。

【００３６】ここでは、一例として左側の従動輪に処理
を施す場合について説明する。図示しない荷重センサか
ら左側の従動輪にかかる荷重に応じて出力される荷重セ
ンサ出力は、荷重演算手段１５に入力され、ここで左側
の従動輪にかかる荷重が演算される。以下、荷重をＰで
表す。

【００３７】そして、荷重Ｐは扁平度演算手段に入力さ
れ、ここでは左側の従動輪の車輪扁平度Ｑが次式によっ
て演算される。Ｑ＝Ｒａ／Ｒｐここに、Ｒａは扁平後の車輪半径であり、Ｒｐは扁平前
の車輪半径である。なお、扁平前の車輪半径Ｒｐは予め
扁平度演算手段１６に入力されているものとし、扁平後
の車輪半径Ｒａは、例えば次式のような荷重Ｐを引数と
する関数で表される車輪固有のものである。Ｒａ＝ｆ（Ｐ）

【００３８】このようにして扁平度演算手段１５によっ
て演算された車輪扁平度Ｑと、左車輪速計測手段１によ
って演算された車輪速Ｗｌから、車輪速補正手段１７に
おいて左側の従動輪の車輪速Ｗｌを補正して、補正後の
車輪速Ｗｌｃを次式により求める。Ｗｌｃ＝Ｗｌ×Ｑ

【００３９】以上、車輪の扁平率の変化に基づく車輪速
の補正について、左側の従動輪を例にとって説明した
が、右側の従動輪についても同一の処理が行われるもの
である。

【００４０】以上説明したように、この発明の実施の形
態５に係る操舵角演算装置によれば、カーブを走行して
いる際や、積載状態などにより通常時よりも車輪にかか
る荷重が増加して車輪の扁平度が変化した場合でも、精
度良く操舵角を求めることができる。

【００４１】

【発明の効果】この発明の操舵角演算装置は、車輪の車
輪速をそれぞれ求める車輪速計測手段と、左右の車輪速
の差を表す車輪速差を求める車輪速差演算手段と、左右
の車輪速の平均値を表す車輪速平均を求める車輪速平均
演算手段と、車輪速平均に対する、車両の直進時におけ
る車輪速差の比を表す車輪速比を求める車輪速比演算手
段と、車輪速比と車輪速平均との積を車輪速差から減算
して得られる補正車輪速差を演算する補正車輪速差演算
手段と、車輪速平均および補正車輪速差を用いて車両の
操舵角を演算する第１の演算手段と、を備えるので、精
度良く、操舵角を求めることができる。

【００４２】この発明の他の実施の形態による操舵角演
算装置は、車輪の車輪速をそれぞれ求める車輪速計測手
段と、左右の車輪速の差を表す車輪速差を求める車輪速
差演算手段と、左右の車輪速の平均値を表す車輪速平均
を求める車輪速平均演算手段と、車輪速平均に対する、
車両の直進時における車輪速差の比を表す車輪速比を求
める車輪速比演算手段と、車輪速比と車輪速平均との積
を車輪速差から減算して得られる補正車輪速差を演算す
る補正車輪速差演算手段と、車輪速平均および補正車輪
速差に基づいて走行路の曲率を表す走行路曲率を演算す
る第１の演算手段と、を備えるので、精度良く走行路曲
率を演算することができる。

【００４３】また、上記第１の演算手段は、車輪速平均
および補正車輪速差に基づいてさらに車両の操舵角を演
算するので、精度良く操舵角を演算することができる。

【００４４】また、上記車輪速は、車両の従動輪の車輪
速であるので、操舵角の演算を依り正確に行うことがで
きる。

【００４５】また、上記車輪速比演算手段は、車輪速比
の瞬間値に統計的処理を行ってから車輪速比を出力する
ので、タイヤの減圧による車輪の回転むら、路面の凹
凸、などの外乱により、車輪速比の不当な変化を抑制す
ることができる。

【００４６】また、上記車輪速比演算手段は、ローパス
フィルタを備え、ローパスフィルタを通過させた値を車
輪速の比として出力するので、タイヤの減圧、操舵角の
誤差、路面の凹凸、などの外乱により、車輪速比の不当
な変化を抑制することができる。

【００４７】また、上記車輪速比演算手段は、車輪速の
単位時間あたりの変化量に基づいて、今回演算により得
られた車輪速比の更新を行うか否かを判断するので、車
輪速の変化が不安定なものとなる大きな加減速時におい
ても、車輪速差を求めることができ、車両の運転状況や
路面状況などの外乱による影響を受けることなく、常に
安定した高精度の操舵角の演算を行うことができる。

【００４８】さらに、上記車輪速計測手段は、車輪速を
計測する左右の車輪にかかる荷重をそれぞれ計測する荷
重演算手段と、荷重から左右の車輪の扁平度をそれぞれ
演算する扁平度演算手段と、扁平度に基づいて車輪速を
補正する車輪速補正手段とを備えるので、カーブを走行
している際や、積載状態などにより通常時よりも車輪に
かかる荷重が増加して車輪の扁平度が変化した場合で
も、精度良く操舵角を求めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、この発明の実施の形態１に係る操舵
角演算装置の機能を概略的に示すブロック図である。

【図２】図２は、この発明の実施の形態１に係る操舵
角演算装置における処理内容の一態様を示す図である。

【図３】図３は、この発明の実施の形態２に係る操舵
角演算装置の機能を示すブロック図である。

【図４】図４は、この発明の実施の形態３に係る操舵
角演算装置における直進時の車輪速比の処理の他の態様
を示す図である。

【図５】図５は、この発明の実施の形態５に係る操舵
角演算装置における直進時の車輪速比の更新処理の流れ
を示すフローチャートである

【図６】図６はこの発明の実施の形態５に係る操舵角
演算装置の処理内容の一部を示すブロック図である。

【符号の説明】

１左車輪速計測手段（車輪速計測手段）、２右車輪
速計測手段（車輪速計測手段）、３車輪速差演算手
段、４車輪速平均演算手段、５車輪速比演算手段、
６補正車輪速差演算手段、７操舵角演算手段（第１
の演算手段）、８走行路曲率演算手段（第１の演算手
段）。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車輪の車輪速をそれぞれ求める車輪速計
測手段と、左右の車輪速の差を表す車輪速差を求める車輪速差演算
手段と、左右の車輪速の平均値を表す車輪速平均を求める車輪速
平均演算手段と、上記車輪速平均に対する、車両の直進時における車輪速
差の比を表す車輪速比を求める車輪速比演算手段と、上記車輪速比と上記車輪速平均との積を上記車輪速差か
ら減算して得られる補正車輪速差を演算する補正車輪速
差演算手段と、上記車輪速平均および上記補正車輪速差を用いて車両の
操舵角を演算する第１の演算手段と、を備える操舵角演算装置。
【請求項２】車輪の車輪速をそれぞれ求める車輪速計
測手段と、左右の車輪速の差を表す車輪速差を求める車輪速差演算
手段と、左右の車輪速の平均値を表す車輪速平均を求める車輪速
平均演算手段と、上記車輪速平均に対する、車両の直進時における車輪速
差の比を表す車輪速比を求める車輪速比演算手段と、上記車輪速比と上記車輪速平均との積を上記車輪速差か
ら減算して得られる補正車輪速差を演算する補正車輪速
差演算手段と、上記車輪速平均および上記補正車輪速差に基づいて走行
路の曲率を表す走行路曲率を演算する第１の演算手段
と、を備える操舵角演算装置。
【請求項３】上記第１の演算手段は、上記車輪速平均
と上記補正車輪速差とに基づいてさらに車両の操舵角を
演算する請求項２記載の操舵角演算装置。
【請求項４】上記車輪速は、車両の従動輪の車輪速で
ある請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の操舵角
演算装置。
【請求項５】上記車輪速比演算手段は、上記車輪速比
の瞬間値に統計的処理を行ってから上記車輪速比を出力
する請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の操舵角
演算装置。
【請求項６】上記車輪速比演算手段は、ローパスフィ
ルタを備え、当該ローパスフィルタを通過させた値を上
記車輪速の比として出力する請求項１ないし請求項４の
いずれかに記載の操舵角演算装置。
【請求項７】上記車輪速比演算手段は、車輪速の単位
時間あたりの変化量に基づいて、今回演算により得られ
た車輪速比の更新を行うか否かを判断する請求項１ない
し請求項６のいずれかに記載の操舵角演算装置。
【請求項８】上記車輪速計測手段は、車輪速を計測す
る左右の車輪にかかる荷重をそれぞれ計測する荷重演算
手段と、上記荷重から左右の車輪の扁平度をそれぞれ演
算する扁平度演算手段と、上記扁平度に基づいて車輪速
を補正する車輪速補正手段とを備える請求項１ないし請
求項７のいずれかに記載の操舵角演算装置。