JPH11189334A - リニア式カプセル型走行装置の位置決め機構を備える移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 カプセルを確実に停止し、荷物を迅速に移載
する。 【解決手段】 下方から上昇してきたカプセル４を一旦
ストッパ４６（突出していない状態）の上方で停止さ
せ、次いで、ストッパ４６をチューブ本体１内に突出し
カプセル４を低速でゆっくり降ろしストッパ４６と当接
させて停止する。駆動コンベア４２によりカプセル４内
の荷物ケースを搬出し続いて搬出入コンベア４３の駆動
チェーン４５で搬送コンベア４４まで搬出し、搬送コン
ベア４４で荷物の保管位置まで搬送する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、取り回しや荷物
移載の点で有利な箱型のカプセル型走行体（以下、「カ
プセル」という）を用い、該カプセルに永久磁石を取り
付け、角型のリニアチューブ内をリニアモータで駆動す
る方式によるリニアモータ式（以下、「リニア式」とい
う）カプセル型走行装置の位置決め機構を備える移載装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、励磁コイルが並列されたリニ
アチューブと、カプセルに取り付けられた永久磁石とに
よって構成されるリニアモータとによって、カプセルが
リニアチューブ内を走行自在のリニア式カプセル型走行
装置が開発されている。

【０００３】更に、取り回しや荷物移載の点で有利な箱
型のカプセルを用い、横断面長方形または正方形の角型
のリニアチューブ内をリニアモータにより走行させるリ
ニア式カプセル型走行装置が発明者等により開発され、
図１０に示すような搬送設備が設備化されている。ビル
１１の各階に移載装置１２が配設され、階下のステーシ
ョン１３にも移載装置１４が配設されている。リニアチ
ューブ３内をカプセル４が走行し、トラック２９により
運ばれた荷物ケース７（荷物３０）が移載装置１２、１
４においてカプセル４に積載しまたは積み下ろす移載が
行なわれる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このような角型のリニ
アチューブによるリニア式搬送設備においては、移載装
置１２や１４で移載をするためにカプセル４を正確に停
止させる必要がある。この場合、逆の推力をカプセル４
に付加して制動、減速し、最終的に機械的なストッパで
位置決め停止し、かくして、移載を行っている。

【０００５】しかしながら、カプセル４の速度は、リニ
アチューブ３の励磁コイル間の磁気センサの間隔とイン
ターバルとで測っているため、低速になると正確さに欠
け位置ずれまたはストッパに衝突する等の問題があり、
外部からの計測装置を用いる必要があった。また、カプ
セル４は鉛直方向の移動（ビル１１内）および水平移動
（ステーション１３内）をするため、荷物の移載はカプ
セル４が鉛直方向に移動する鉛直搬送ライン（以下、
「鉛直部」という）およびカプセル４が水平移動する水
平搬送ライン（以下、「水平部」という）で行う必要が
あった（移載装置１２、１４参照）。

【０００６】従って、この発明の目的は、上述の課題を
解決し、迅速且つ正確に荷物の移載を行うことができる
リニア式カプセル型走行装置の位置決め機構を備える移
載装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
横断面長方形または正方形のチューブ本体と、前記チュ
ーブ本体の１つまたは複数の面に前記チューブ本体の長
手方向にわたり所定間隔毎に設けられた、その極性が変
換可能な励磁コイルと、前記チューブ本体の内周面と接
触する車輪を有し、前記車輪を介して前記チューブ本体
内を走行自在の、荷物ケースを搭載可能な箱型のカプセ
ルと、前記カプセルの外側に取り付けられた永久磁石
と、前記チューブ本体の前記励磁コイルの位置毎に取り
付けられた、前記カプセルの前記永久磁石の位置を検知
するためのセンサと、前記励磁コイルの極性を変換する
ための極性変換機構とからなる水平および垂直の走行が
可能なリニア式カプセル型走行装置の位置決め機構を備
える移載装置において、前記カプセルの面に設けられた
前記荷物ケースの出入口と、前記荷物ケースを水平およ
び垂直の前記出入口から搬出入するための前記カプセル
の複数の面に設けられた駆動コンベアと、前記チューブ
本体の鉛直部の所定位置において前記チューブ本体の面
に設けられた前記荷物ケースの出入口と、前記チューブ
本体の前記出入口のやや下方において前記チューブ本体
の内側に突出可能且つ前記カプセルと当接可能に設けら
れた、前記カプセルの重量を支持可能な位置決め機構を
兼ねたストッパと、前記チューブ本体の外側に前記チュ
ーブ本体の前記出入口と接続して設けられた、前記カプ
セルから前記荷物ケースを搬出入するための搬出入コン
ベアとからなることに特徴を有するものである。

【０００８】請求項２記載の発明は、横断面長方形また
は正方形のチューブ本体と、前記チューブ本体の１つま
たは複数の面に前記チューブ本体の長手方向にわたり所
定間隔毎に設けられた、その極性が変換可能な励磁コイ
ルと、前記チューブ本体の内周面と接触する車輪を有
し、前記車輪を介して前記チューブ本体内を走行自在
の、荷物ケースを搭載可能な箱型のカプセルと、前記カ
プセルの外側に取り付けられた永久磁石と、前記チュー
ブ本体の前記励磁コイルの位置毎に取り付けられた、前
記カプセルの前記永久磁石の位置を検知するためのセン
サと、前記励磁コイルの極性を変換するための極性変換
機構とからなる水平および垂直の走行が可能なリニア式
カプセル型走行装置の位置決め機構を備える移載装置に
おいて、前記カプセルの面に設けられた前記荷物ケース
の出入口と、前記荷物ケースを前記出入口から搬出入す
るための前記カプセルの複数の面に設けられた駆動コン
ベアと、前記チューブ本体の水平部の所定位置において
前記チューブ本体の側面に設けられた前記荷物ケースの
出入口と、前記チューブ本体の前記出入口の近接位置に
おいて前記チューブ本体の内側に突出可能且つ前記カプ
セルと当接可能に設けられた、軸を中心にして回動自在
とした、前記カプセルを位置決め停止するためのアーム
型で位置決め機構を兼ねたストッパと、前記チューブ本
体の外側に前記チューブ本体の前記出入口と接続して設
けられた、前記カプセルから前記荷物ケースを搬出入す
るための搬出入コンベアとからなり、前記アーム型位置
決めストッパは、前記カプセルが制御異常等で衝突した
ときの衝撃を緩衝するための緩衝機構を備え衝突の衝撃
力に対応して回動自在であることに特徴を有するもので
ある。

【０００９】

【発明の実施の形態】次に、この発明の実施の形態を図
面を参照しながら説明する。まず、リニア式カプセル型
走行装置について説明する。図６は、リニア式カプセル
型走行装置の角型リニアチューブおよびカプセルを示す
斜視図、図７は、角型リニアチューブの励磁コイルの取
り付け部の第１の実施例を示す斜視図、図８は、励磁コ
イルの取り付け部の第２の実施例を示す斜視図、図９
は、励磁コイルの取り付け部の第３の実施例を示す斜視
図、図１１は、カプセル型走行体の荷物ケースを示す斜
視図である。図６〜９において、チューブ本体、コイル
ケース、磁性材は透視した状態で示されている。

【００１０】リニア式カプセル型走行装置は、横断面が
長方形または正方形の角型のチューブ本体１および励磁
コイル２からなるリニアチューブ３と、車輪８を有しチ
ューブ本体１（リニアチューブ３）内を走行自在の箱型
のカプセル４と、カプセル４の外側に取り付けられた複
数極の永久磁石５と、励磁コイル２の位置に取り付けら
れた永久磁石５（カプセル４）の位置検知センサ（磁気
センサ）６と、励磁コイルの極性変換機構とからなって
いる。

【００１１】カプセル４は、角型のチューブ本体１内に
挿入可能な箱型の形状を有しており、その中に図６、図
１１に示すような箱型の荷物ケース７が搭載されるよう
になっている。カプセル４の外側（外周面）には、複数
極の永久磁石５が取り付けられている。永久磁石５は、
励磁コイル２とにより磁石式の同期型リニアーモータを
構成するので、リニアチューブ３（チューブ本体１）の
励磁コイル２が設けられている面側に取り付ける。カプ
セル４には、衝撃吸収用ダンパ３１が設けられている。

【００１２】チューブ本体１の面には孔が開けられてお
り、前記孔内にはコイルケース９が嵌め込まれて固定さ
れている。コイルケース９は非磁性材（例えば、エンジ
ニアリングプラスチックやＳＵＳ３０４等）からなって
いる。コイルケース９内には励磁コイル２が複数並列し
て収納されている。コイルケース９および励磁コイル２
は、チューブ本体１の１つまたは複数の面に設けられて
いる。励磁コイル２はコイルケース９内に取り付け、こ
れと共にチューブ本体１の内側に向けて突出して極力近
づけて固定されている。励磁コイル２の位置ごとに磁気
センサ６が設けられている。

【００１３】図７に示す励磁コイルの取り付け部の第１
の実施例では、複数の励磁コイル２がコイルケース９内
に収納されて並列して所定間隔毎に設けられている。こ
こでいう、「所定間隔毎に設けられた」というのは、完
全に等間隔に設けられた場合以外に、カプセルの永久磁
石の長さとの関係で推進力が得られる範囲で、等間隔に
設けられたものから一部を間引いた場合も含むものであ
る。

【００１４】更に、コイルケース９内において、励磁コ
イル２の外側には磁性材（珪素鋼板等）１６からなるプ
レートがバックコアとして配されている。この磁性材１
６によって励磁コイル２の外側の面２ａを外側からコイ
ルケース９ごと内側に向けて押し付けている。また、こ
れにより磁路を確保できると共に、励磁コイル２とカプ
セル４の永久磁石５との間の隙間１７を調整することが
できる。上記のように励磁コイル２および磁性材のバッ
クコアを設けることにより、チューブ本体１として鉄等
を用いることができる。

【００１５】図８に示す励磁コイルの取り付け部の第２
の実施例では、複数の励磁コイル２をコイルケース９内
に並列して収納し、磁性材（例えば珪素鋼板）１６によ
って励磁コイル２の外側の面２ａを外側からコイルケー
ス９ごと内側に向けて押し付ける点は図７に示す第１の
実施例と同じであるが、磁性材１６を更にチューブ本体
１の内側に凹状に折り曲げて形成した突出部１６ａを励
磁コイル２の内孔２ｃ内に挿入し、励磁コイル２の内側
の面２ｂと突出部１６ａの底面（内側の面）との位置を
合わせて配置する構造となっている点が異なっている。
磁性材１６と励磁コイル２との磁気的結合を強める効果
がある。

【００１６】図９に示す励磁コイルの取り付け部の第３
の実施例では、コイルケース９内に、励磁コイル２が単
一で収納されている。磁性材１６は凹状に折り曲げら
れ、この磁性材１６の底面（内側の面）によって励磁コ
イル２は外側の面２ａを外側（後側）からコイルケース
９ごと内側に押し付けられている。磁性材１６の外側端
の縁部には、フランジ１６ｂが形成されており、フラン
ジ１６ｂはコイルケース９の縁部９ａに係止されてい
る。このような励磁コイル２およびコイルケース９をチ
ューブ本体１の長手方向にわたり複数並列することによ
り、励磁コイル２を所定間隔毎に設けることができる。

【００１７】次に、リニアモータについて説明する。図
１４はリニアモータの動作原理を示す斜視図、図１５は
電流の流し方を説明するグラフである。リニアで駆動す
る搬送システムで駆動用の同期型のリニアモータは、楕
円型のコイル（励磁コイル）２を搬送路に取り付け、コ
イルごとに位置検知センサ６が取り付けてある。この位
置検知センサ６は、１方向性の磁気センサを用いてい
る。コイルの所定幅（３／５Ｐ）は、所定ピッチ（Ｐ）
で取り付け、電流が交互に正方向と反対方向になるよう
に順次変えて、複数相ごとにシリーズ配線している。セ
ンサ６は１方向のみ検知する磁気センサで、検知方向を
順次替えて取り付け、複数相（例えば３相）ごとに配線
している。搬送体（カプセル）４には、コイル幅と同じ
で、極を順次替え、コイル方向に磁界が出るように複数
極の永久磁石５を取り付けている。推力は磁石５から出
た磁束が電流が流れているコイル２を通過する際、「フ
レミングの左手の法則」に従い、磁束方向に垂直方向に
磁力が発生する。このように、電流の流し方で進行方向
が正方向にも、逆方向にも容易に発生でき、磁石５を付
けた搬送体４はこの反力で走行できる。図１４はリニア
モータの構成を示している。永久磁石５や励磁コイル２
のバックに磁束が飽和しない程度の磁性材のコアを取り
付けることで、磁束が増大し、効率アップが出来る。駆
動方法は、複数極（５極）の磁石５に対してセンサ６の
検知の仕方で１周期（Ｆ）の１／８おきにパターン化で
きる。これは、センサ６を増やすことで更にパターン数
を増やすことができ、微細な制御ができる。このパター
ンが切り替える位置によって、複数相（例えば３相）の
コイル２に対してセンサ６で検知したパターンに対応し
た電流の流し方を設定できる。電流の流し方は、正に１
／４区間、停止１／８区間、逆側に１／４区間、停止１
／８区間の順で動作する。図１５は、駆動方法の１例と
して、３相の電源に対する５極の磁石を使用した例とし
て、このセンサ６のパターンに対する電流の流し方を示
している。

【００１８】電源装置は、３相の場合、６個のＩＧＢＴ
等の素子を制御して、センサで検知したパターンに沿っ
てＯＮ・ＯＦＦを制御することで、コイルに流す電流を
パターン化できる。図１５は、５極の永久磁石位置、コ
イル位置とセンサ位置とセンサの検知パターンおよびコ
イルへの電流方向を示している。

【００１９】図１２は、搬送ラインにおけるセクション
制御および複数カプセルが同時駆動するための複数ゾー
ンの制御方法を示す配線図、図１３は、リニアモータの
１セクションを示す配線図である。複数個の励磁コイル
２は、複数のセクションに分かれており、各セクション
は、多相電力ケーブルの電源ケーブルに並列に配線され
ている。励磁コイル２および磁気センサ６は、切替器２
３を介して各セクションおよび相毎にシリーズに配線さ
れている。磁気センサ６からの信号がＯＲ回路を経て制
御装置にデジタル信号で送られることによってカプセル
４の所在セクション位置が検知される。このようにし
て、カプセル４が磁気センサ６によって検知されると、
切替器２３に信号が送られて、カプセル４が走行してい
るセクションの励磁コイル２のみに通電される。従っ
て、カプセル４が走行していない他のセクションの励磁
コイル２には通電されない。

【００２０】搬送ライン（リニアチューブ３）を複数の
セクション２０に区切り、その間をリニアモータの駆動
用の主配線２２とサイリスタやトランジスタ等の切替器
２３を経て、限られた１セクション２０のみに電流を流
したり、動力に合わせてセクション２０長を変えること
ができる。これにより、動力の低減および動力の小型化
を図ることができる。また、複数のカプセル４を同時に
駆動する場合のためにゾーン２１に分けられ、それぞれ
のゾーン２１ごとに主配線２２が切替器２３を経てリニ
ア駆動装置２４につながっており、カプセル４は、１ゾ
ーンの１台が、それぞれのゾーンのリニア駆動装置２
４、２４・・・により制御される。これらは操作盤２５
の操作装置２６で制御でき、位置センサ６からの信号は
信号線２７を経てＣＰＵ２８に送られ、常に複数のカプ
セル４の位置が把握される。

【００２１】カプセル４の走行は、永久磁石５に対し
「フレミングの左手の法則」に従った励磁パターンを付
与することにより行なわれる。即ち、カプセル４に取り
付けられた永久磁石５が位置センサ６を通過すると該セ
ンサ６がこれを検知し、その直後から電流の停止および
カプセル４の進行方向前方の励磁コイル２がコイルのピ
ッチ間隔の３／５の永久磁石５と異なる極性となるよう
に電流が流れる。これにより、永久磁石５は前記励磁コ
イル２に推力が働き反力としてカプセル４は走行方向へ
スムーズに移動する。次いで、永久磁石５が次の走行方
向前方の位置センサ６を通過すると該センサ６がこれを
検知し、その直後から前記励磁コイル２に流れる電流が
停止および逆転し反対極の永久磁石５と前記励磁コイル
２に進行方向と逆の推力が生じる。カプセル４には反力
が働き走行方向へ押し出される。これを、各励磁コイル
２毎に複数極の永久磁石で順次繰り返して行うことによ
り、カプセル４は走行方向へ連続して走行する。このよ
うに、励磁コイル２と複数極の永久磁石５との位置を位
置センサ６により検知し、一定方向（走行方向）にリニ
アモータによる複数極倍で均一の推力を付与できる。

【００２２】次に、この発明の移載装置について説明す
る。まず、鉛直部での移載装置について説明する。図１
は、この発明の移載装置の実施の形態１を示す斜視図、
図２は、この発明の実施の形態１に係る鉛直位置決め機
構を示す正面図、図３は、側面図、図１０は、リニア式
カプセル型走行装置によるビル内搬送設備を示す斜視図
である。この発明の移載装置１２は、カプセル４に設け
られた出入口４ａおよび駆動コンベア４２と、カプセル
４を停止させるためのストッパ６２を備える鉛直位置決
め機構４１と、チューブ本体１に設けられた出入口１ａ
と、ビル１１の床面に設けられた搬出入コンベア４３と
からなっている。ビル１１内の鉛直部のリニアチューブ
３内では、箱型のカプセル４が上下方向に走行する。カ
プセル４の胴体部の一方の面には永久磁石５が取り付け
られ、その反対側の面には荷物ケース７用の出入口
（孔）４ａが設けられ、その他の複数面には、電動の駆
動コンベア４２が設けられている。駆動コンベア４２
は、荷物ケース７を出入口４ａからカプセル４に搬出入
する。

【００２３】ビル１１内において、ビル１１の床面と直
交する鉛直部のリニアチューブ３のチューブ本体１の面
には、荷物ケース７用の出入口（孔）１ａが設けられて
いる。出入口１ａのすぐ外側には、ビル１１の床面上に
荷物搬出用の搬出入コンベア４３が設けられている。搬
出入コンベア４３は搬送コンベア４４、４４’の途中に
設けられており、コンベア４３の両側にはコンベア４
４、４４’が接続されている。搬出入コンベア４３の各
駆動ロール間には、荷物移載用の駆動チェーン４５が各
駆動ロールの軸と同方向に設けられている。駆動チュー
ン４５は上下に昇降可能であり、上昇して搬出入コンベ
ア４３の駆動ロールの上方に突出したときは、荷物ケー
ス７をコンベア４２を駆動してチェーン４５の上に載せ
てカプセル４内から搬出入する。また、降下して駆動ロ
ールの下方に位置するときは、荷物ケース７は搬出入コ
ンベア４３および搬送コンベア４４のロールによってビ
ル内の所定の保管場所まで搬送される。また、コンベア
４４’に置かれた荷物は、搬出入コンベア４３まで運ば
れ駆動チェーン４５が上昇してチェーン４５とコンベア
４２がカプセルの搬入側に動きカプセル内に入ってロッ
クされ（ロック装置は図示せず）目的地に搬送される。

【００２４】出入口１ａのやや下方のチューブ本体１の
外側には、図２、図３に示す位置決め機構４１が設けら
れている。位置決め機構４１はチューブ本体１の外側か
らチューブ本体１の内側に突出可能な所定の長さを有す
るストッパ４６を有している。ストッパ４６の側面には
ラックギア（平ギア）５２が設けられ、モータ４７の駆
動軸にはピニオンギア５１が固定され、これらの駆動機
構によりストッパ４６は水平往復移動可能となってい
る。また、チューブ本体１の近くの位置および反対側の
遠くの位置には、ストッパ４６の上下面と転接する支持
ローラ４９、５０および支持ローラ５３、５４が軸着さ
れている。ストッパ４６は上記のストッパ駆動機構によ
り水平に移動してチューブ本体１にあけられた孔１ｂか
らチューブ本体１の内側に突出するようになっている。
図２の破線で示す４６ａはストッパの突出状態を示す。
ストッパ４６の先端の上側には、ゴム製のダンパ４８が
取り付けられている。ダンパ４８は、ストッパ４６が突
出した状態のときにカプセル４の車輪８の走路に位置
し、車輪８と当接するように設計されている。突出した
ストッパ４６のダンパ４８がその上側に位置するカプセ
ル４の車輪８と当接し、カプセル４はストッパ４６に支
持されて停止する。支持ローラ４９、５０、５３、５４
はストッパ４６に負荷されるカプセル４の重量を支持す
る作用を有している。

【００２５】カプセル４に搭載される荷物ケース７に
は、解除可能なロック装置（図示せず）が取り付けら
れ、停止位置において、非接触（磁気結合方式等）また
は接触（集電装置がカプセルの持つ摺動子で結合される
方式）で電気的結合が出来るようになっており、ビル１
１で停止した際、荷物ケース７のロック解除およびコン
ベア４２、４３、チェーン４５を駆動して荷物の積み降
ろしができるようになっている。

【００２６】カプセル４は、センサ等で検知し、減速さ
せ、所定の位置で停止させる。その停止位置は、カプセ
ル４の出入口４ａとチューブ本体１の出入口１ａとの位
置が合致する位置に設定される。停止位置を正確に設定
する場合は、停止位置に反射または透過型のエンコーダ
プレートを取り付ける。これにより、正確な速度および
位置の検知ができる。

【００２７】鉛直部でのカプセル４の停止は、降りてき
たカプセル４を停止位置の上方で減速、チューブ本体１
の内側にストッパ４６を突出させ、カプセル４を上方か
ら低速でゆっくり降ろしてストッパ４６によって停止さ
せることにより行なわれる。カプセル４が上昇してきた
場合、停止位置を通過させてその上方に位置させてから
停止させる。これにより、励磁コイル２への通電が止め
られ、発熱を防止することができる。コンベア４２、４
３、４４、４４’の駆動やロックの解除の確認は、カプ
セル４から発信され、ステーション１３側で受信するこ
とで検知できる。

【００２８】次に、水平部での移載装置について説明す
る。図４は、この発明の実施の形態２に係る水平位置決
め機構を示す正面図、図５は側面図である。この発明の
水平部の移載装置１４は、カプセル４に設けられた出入
口４ａおよび駆動コンベア４２と、カプセル４を停止さ
せるためのアーム型ストッパ６３を備える水平位置決め
機構６１と、チューブ本体１に設けられた出入口１ａ
と、ステーション１３の床面に設けられた搬出入コンベ
ア４３とからなっている。

【００２９】ステーション１３内の水平部（水平搬送ラ
イン１８）では、リニアチューブ３内を箱型のカプセル
４が水平方向に走行する。水平部での移載装置において
は、荷物ケース７用の出入口１ａはチューブ本体１の側
面に設ける。即ち、上下面には設けない。また、チュー
ブ本体１の外側のステーション１３の床面に設けられる
搬出入コンベア４３、搬送コンベア４４は、図１に示す
実施の形態１と同様の装置構成である。

【００３０】位置決め機構６１はリニアチューブ３のチ
ューブ本体１の外側においてチューブ本体１の上面に設
けられている。他の面に設けてもかまわない。位置決め
機構６１は、基部の軸６４を中心に回動自在に軸着され
た、先端部が直角に曲折したＬ字状（逆Ｌ字状）のアー
ム型ストッパ６３を有している。ストッパ６３はクラッ
チ機構６６を介して駆動モータ６２により回動し、チュ
ーブ本体１に開けられた孔からチューブ本体１の内側に
突出自在となっている。ア−ム６３の先端部（下端部）
のＬ字の折れ曲がり部には、ゴム製のダンパ６５が取り
付けられている。ダンパ６５は、ストッパ６３がチュー
ブ本体１の内側に突出した状態のときにカプセル４の胴
体部と当接し停止させるように設計されている。そし
て、カプセル４が減速等の不備で所定以上の推力で緩衝
器とストッパ兼用６３のダンパ６５に衝突した場合（図
５に示す右側から衝突する）には、クラッチ機構６６が
備える定トルクリミッタが作動すると同時に駆動モータ
６２が駆動しストッパ６３が図５に示す矢印Ａの方向に
回転して衝撃を緩衝するようになっている。カプセル４
を通過させる場合はストッパ６３を回動してチューブ本
体１の外側に位置させる。

【００３１】走行してきたカプセル４は、センサ等で検
知し、減速させ、所定の位置で停止する。停止位置は、
カプセル４の出入口４ａとチューブ本体１の出入口１ａ
の位置が合致する位置に設定される。正確に設定する場
合は、停止位置に反射や透過型のエンコーダプレートを
取り付ける。これにより、正確な速度および位置の検知
ができる。コンベア４２、４３、４４の駆動やロックの
解除の確認は、カプセル４から発信され、ステーション
１３側で受信することで検知できる。

【００３２】実施の形態１、２に係る移載装置１２、１
４が設けられた図１０に示す搬送設備において、ステー
ション１３では、トラック２９で運ばれた荷物３０を荷
物ケース７に入れ、ビル１１の階層別に降ろし、搬送コ
ンベア１５により階層ごとに分けた移載装置１４（１
４、１４、１４）まで搬送される。移載装置１４の前に
は、搬送コンベア４４が水平搬送ライン１８と平行に設
けられている。

【００３３】ステーション１３からの搬送は、荷物ケー
ス７が搭載された状態でカプセル４が走行し、水平搬送
ライン１８およびベンド部１０等を通って、鉛直搬送ラ
インの途中のビル１１の各階層別の移載装置１２によっ
て位置決め停止する。移載装置１２では、カプセル４か
ら荷物ケース７（荷物３０）を降ろし、荷物ケース７に
積載された状態でここに保管する。

【００３４】ビル１１からステーション１３への搬送に
おいては、空のカプセル４が位置決め機構４１によって
ビル１１に停止すると、荷物３０は荷物ケース７に積載
された状態で保管されているので、搬出入コンベア４
３、４４’で待機していた荷物ケース７が、カプセル内
の駆動チェーン４５とコンベア４２とが同期して駆動
し、この駆動によりカプセル４内に搭載され、ロック装
置によりロックされ、カプセル４はステーション１３ま
で荷物ケース７を搬送する。

【００３５】荷物ケース７は水平部においてその上下を
正常に保持した状態（以下、「正常状態」という）でカ
プセル４に搭載されるので、（図１０、ステーション１
３、移載装置１４参照）、鉛直部の移載装置１２では、
そのままでは荷物ケース７がカプセル４から横倒しの状
態で降ろされる（図１０、ビル１１、移載装置１２参
照）。従って、鉛直部の移載装置１２では、荷物の姿勢
を９０°の角度修正する装置、例えば、角度修正用コン
ベア（図示せず）を設け、荷物ケース７の姿勢を正常状
態に修正することができる。

【００３６】また、カプセル４に、荷物ケース７の姿勢
が常に正常の状態に保持されるような振り子構造の台
（図示せず）を設け、これに荷物ケース７を載せること
により、水平から鉛直方向または、鉛直方向から水平方
向に搬送される場合（図１０、ベンド部１０参照）にお
いても、常に正常状態を保持することができる。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように、この発明の移載装
置によれば、カプセルにコンベア機構を設け、ビルおよ
びステーションにコンベア機構およびカプセルの位置決
め機構を設けることにより、搬送ラインの鉛直部におい
てはカプセルの重量を支持ローラを備えるストッパによ
って確実に支持し、水平部においてはアーム型ストッパ
によってカプセルを確実に停止させ、且つ、衝撃緩衝機
構によって衝突による事故を防止し、荷物ケースの迅速
且つ確実な移載をすることができ、かくして、有用な効
果がもたらされる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の移載装置の実施の形態１を示す斜視
図である。

【図２】この発明の実施の形態１に係る鉛直位置決め機
構を示す正面図である。

【図３】この発明の実施の形態１に係る鉛直位置決め機
構を示す側面図である。

【図４】この発明の実施の形態２に係る水平位置決め機
構を示す正面図である。

【図５】この発明の実施の形態２に係る水平位置決め機
構を示す側面図である。

【図６】リニア式カプセル型走行装置の角型リニアチュ
ーブおよびカプセルを示す斜視図である。

【図７】角型リニアチューブの励磁コイルの取り付け部
の第１の実施例を示す斜視図である。

【図８】角型リニアチューブの励磁コイルの取り付け部
の第２の実施例を示す斜視図である。

【図９】角型リニアチューブの励磁コイルの取り付け部
の第３の実施例を示す斜視図である。

【図１０】リニア式カプセル型走行装置によるビル内搬
送設備を示す斜視図である。

【図１１】カプセル型走行体の荷物ケースを示す斜視図
である。

【図１２】搬送ラインにおけるセクション制御および複
数カプセルが同時駆動するための複数ゾーンの制御方法
を示す配線図である。

【図１３】リニアモータの１セクションを示す配線図で
ある。

【図１４】リニアモータの動作原理を示す斜視図であ
る。

【図１５】電流の流し方を説明するグラフである。

【符号の説明】

１：チューブ本体 １ａ：出入口 １ｂ：孔 ２：励磁コイル ２ａ：励磁コイルの外側の面 ２ｂ：励磁コイルの内側の面 ２ｃ：励磁コイルの内孔 ３：リニアチューブ ４：カプセル ４ａ：出入口 ５：永久磁石 ６：位置センサ ７：荷物ケース ８：車輪 ９：コイルケース ９ａ：縁部 １０：ベンド部 １１：ビル １２：ビルの移載装置 １３：ステーション １４：ステーションの移載装置 １５：搬送コンベア １６：磁性材 １６ａ：突出部 １６ｂ：フランジ １７：隙間 １８：水平搬送ライン ２０：セクション ２１：ゾーン ２２：主配線 ２３：切替器 ２４：駆動装置 ２５：操作盤 ２６：操作装置 ２７：信号線 ２８：ＣＰＵ ２９：トラック ３０：荷物 ３１：ダンパ ４１：鉛直位置決め機構 ４２：カプセル内駆動コンベア ４３：搬出入コンベア ４４：搬送コンベア（保管コンベア） ４４’：搬送コンベア（搬送コンベア） ４５：駆動チェーン ４６：ストッパ ４６ａ：ストッパ（突出状態） ４７：モータ ４８：ダンパ ４９、５０：支持ローラ ５１：ピニオンギア ５２：ラックギア（平ギア） ６１：水平位置決め機構 ６２：モータ ６３：アーム型ストッパ ６４：軸 ６５：ダンパ ６６：クラッチ機構

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 横断面長方形または正方形のチューブ本
   体と、前記チューブ本体の１つまたは複数の面に前記チ
   ューブ本体の長手方向にわたり所定間隔毎に設けられ
   た、その極性が変換可能な励磁コイルと、前記チューブ
   本体の内周面と接触する車輪を有し、前記車輪を介して
   前記チューブ本体内を走行自在の、荷物ケースを搭載可
   能な箱型のカプセルと、前記カプセルの外側に取り付け
   られた永久磁石と、前記チューブ本体の前記励磁コイル
   の位置毎に取り付けられた、前記カプセルの前記永久磁
   石の位置を検知するためのセンサと、前記励磁コイルの
   極性を変換するための極性変換機構とからなる水平およ
   び垂直の走行が可能なリニア式カプセル型走行装置の位
   置決め機構を備える移載装置において、 前記カプセルの面に設けられた前記荷物ケースの出入口
   と、前記荷物ケースを水平および垂直の前記出入口から
   搬出入するための前記カプセルの複数の面に設けられた
   駆動コンベアと、前記チューブ本体の鉛直部の所定位置
   において前記チューブ本体の面に設けられた前記荷物ケ
   ースの出入口と、前記チューブ本体の前記出入口のやや
   下方において前記チューブ本体の内側に突出可能且つ前
   記カプセルと当接可能に設けられた、前記カプセルの重
   量を支持可能な位置決め機構を兼ねたストッパと、前記
   チューブ本体の外側に前記チューブ本体の前記出入口と
   接続して設けられた、前記カプセルから前記荷物ケース
   を搬出入するための搬出入コンベアとからなることを特
   徴とするリニア式カプセル型走行装置の垂直位置決め機
   構を備える移載装置。
2. 【請求項２】 横断面長方形または正方形のチューブ本
   体と、前記チューブ本体の１つまたは複数の面に前記チ
   ューブ本体の長手方向にわたり所定間隔毎に設けられ
   た、その極性が変換可能な励磁コイルと、前記チューブ
   本体の内周面と接触する車輪を有し、前記車輪を介して
   前記チューブ本体内を走行自在の、荷物ケースを搭載可
   能な箱型のカプセルと、前記カプセルの外側に取り付け
   られた永久磁石と、前記チューブ本体の前記励磁コイル
   の位置毎に取り付けられた、前記カプセルの前記永久磁
   石の位置を検知するためのセンサと、前記励磁コイルの
   極性を変換するための極性変換機構とからなる水平およ
   び垂直の走行が可能なリニア式カプセル型走行装置の位
   置決め機構を備える移載装置において、 前記カプセルの面に設けられた前記荷物ケースの出入口
   と、前記荷物ケースを前記出入口から搬出入するための
   前記カプセルの複数の面に設けられた駆動コンベアと、
   前記チューブ本体の水平部の所定位置において前記チュ
   ーブ本体の側面に設けられた前記荷物ケースの出入口
   と、前記チューブ本体の前記出入口の近接位置において
   前記チューブ本体の内側に突出可能且つ前記カプセルと
   当接可能に設けられた、軸を中心にして回動自在とし
   た、前記カプセルを位置決め停止するためのアーム型で
   位置決め機構を兼ねたストッパと、前記チューブ本体の
   外側に前記チューブ本体の前記出入口と接続して設けら
   れた、前記カプセルから前記荷物ケースを搬出入するた
   めの搬出入コンベアとからなり、前記アーム型位置決め
   ストッパは、前記カプセルが制御異常等で衝突したとき
   の衝撃を緩衝するための緩衝機構を備え衝突の衝撃力に
   対応して回動自在であることを特徴とするリニア式カプ
   セル型走行装置の水平位置決め機構を備える移載装置。