JPH1119150A

JPH1119150A - マッサージ機

Info

Publication number: JPH1119150A
Application number: JP18132597A
Authority: JP
Inventors: Masao Kume; 正夫久米; Yutaka Yamauchi; 豊山内
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1997-07-07
Filing date: 1997-07-07
Publication date: 1999-01-26

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、被施療者がマッサージ機に肩位
置を指示することなく、正確な肩位置が認識できるマッ
サージ機を提供することを目的とする。【解決手段】本発明のマッサージ機は、被施療者(99)
の背中に第１施療子(71)を略一定の力で当接させた状態
で、マッサージ部本体(20)を背凭れ(16)に沿って移動さ
せて得られるリンク機構の回転角(ψ)に基づいて肩位置
を検出するものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、椅子の背凭れにマ
ッサージユニットを上下動可能に組み込んだマッサージ
機に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、人の肩を押圧、刺激して凝りを
解消する種々のマッサージ機器が知られている。これら
機器は、形状で分類すると、被施療者が椅子に腰掛けて
施療を受ける椅子型、被施療者がベッドに横たわって施
療を受けるベッド型、被施療者が手に持って患部に当接
するハンディ型が挙げられ、また、患部への作用形態で
分類すると、指圧型、振動型、電気刺激型が挙げられ
る。

【０００３】これら機器の中でも、特に図１３に示すよ
うな椅子型のマッサージ機(90)が普及している。このマ
ッサージ機(90)は、マッサージを受ける人(以下、被施
療者と称する)が腰掛ける椅子(91)の背凭れ(92)から２
本のアーム(93)が突設しており、アーム(93)の先端は、
被施療者の患部に当接する施療子(94)を備えている。ア
ーム(93)は背凭れ(92)内に設けられたアーム駆動部(95)
に連繋され、そのアーム駆動部(95)により、施療子(94)
が上下方向に往復運動する叩き動作、横方向に接近離間
する揉み動作を行って、被施療者にマッサージを施すよ
うになっている。アーム駆動部(95)は、昇降用モータ(9
6)によって駆動するチェーンまたはネジ(97)の推進力に
より、背凭れ(92)の内部を上下動することができる。

【０００４】ところで、上述した叩き動作や揉み動作を
安全、且つ、効果的に行うためには、マッサージ機に対
して被施療者が肩位置を指示する必要があり、被施療者
に煩わしい操作を強いることとなっていた。

【０００５】このような問題に対し、特開平６−１９０
０１２号公報には、施療子が被施療者から受ける圧力を
一定に保ちつつ、施療子を上下動させる際の施療子の被
施療者側への突出量に基づいて肩位置を検出するマッサ
ージ機が提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなマッサージ機では、体型の細い人と比較して太い人
の方が、より背凭れから離れた位置に肩位置があるた
め、被施療者の体型によって検出される肩位置にバラツ
キが生じる虞があり、正確に肩位置を検出することがで
きない場合がある。

【０００７】本発明は、このような問題点に鑑みてなさ
れたものであり、被施療者の背中に施療子を当接させつ
つ、マッサージユニットを背凭れに沿って移動させて得
られる、先端に施療子が取り付けられたリンク機構の回
転角に基づいて肩位置を検出することによって、被施療
者がマッサージ機に肩位置を指示することなく、正確な
肩位置が認識できるマッサージ機を提供することを目的
とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明のマッサージ機
は、アーム揺動機構(33)と、先端部に第１施療子(71)が
取り付けられ、基端部がアーム揺動機構(33)の回転軸に
連繋されたリンク機構と、アーム揺動機構(33)に設けら
れ、リンク機構の回転角(ψ)を検出する角度検出機構と
からなるマッサージユニット(10)と、そのマッサージユ
ニット(10)を椅子(14)の背凭れ(16)の左右に１基づつ、
第１施療子(71)が背凭れ(16)から突出するように取り付
けられたマッサージ部本体(20)と、そのマッサージ部本
体(20)を背凭れ(16)に沿って昇降させる昇降機構とから
構成されている。このような構成とすることにより、被
施療者(99)の背中に第１施療子(71)を略一定の力で当接
させつつ、昇降機構を駆動して得られる角度検出機構の
検出結果(ψ)に基づいて肩位置を検出することができ
る。

【０００９】具体的には、本発明のマッサージ機が、リ
ンク機構の回転角(ψ)と予め定められた値(ψmin)とを
比較する比較部を備えており、この比較部の比較結果に
基づいて肩位置を検出するものである。

【００１０】また、本発明のマッサージ機は、被施療者
(99)の背中に第１施療子(71)を略一定の力で当接させつ
つ、昇降機構を駆動して得られるリンク機構の回転角
(ψ)に基づいて被施療者(99)の体型を演算する演算部を
備えており、その演算結果に基づいて予め定められた値
(ψmin)を補正するものである。このような構成とする
ことにより、体型による誤差の少ない肩位置検出を行う
ことができる。

【００１１】また、リンク機構の具体的構成は、基端部
がアーム揺動機構(33)の回転軸に連繋された第１リンク
(61)と、基端部が第１リンク(61)の先端部に枢支され、
先端部に第２施療子(72)が取り付けられた第２リンク(6
2)と、中間部が第１リンク(61)の中間部に枢支され、先
端部に第１施療子(71)が取り付けられた第３リンク(63)
と、基端部が第１リンク(61)の基端部と同じ回転中心を
有すると共に、ハンド開閉機構(36)に連繋された第4リ
ンク(64)と、第２リンク(62)の中間部と第３リンク(63)
の基端部とを連繋する第５リンク(65)と、第３リンク(6
3)の第１リンク(61)との枢支部と第１施療子(71)との連
繋部との中間部と、第４リンク(64)の先端部とを連繋す
る第６リンク(66)とからなっている。このような構成と
することにより、アーム揺動機構(33)及び／またはハン
ド開閉機構(36)を駆動して、施療子(71)(72)を接近離間
方向に揺動させて、マッサージ動作を行うことができ
る。また、肩位置検出は、第１リンク(61)の回転角(ψ)
に基づいて行うことができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につ
き、図面に沿って具体的に説明する。図１は、本発明の
マッサージ機に被施療者(99)が腰掛けた状態を示してい
る。

【００１３】椅子(14)は、被施療者(99)が腰掛ける座面
(15)と、その座面(15)の後端部から斜め上方に向けて形
成された背凭れ(16)とから構成されている。背凭れ(16)
の内部には、上下方向に延びるレール(図示せず)に沿っ
て昇降可能にマッサージ部本体(20)が設けられている。
マッサージ部本体(20)は、図２乃至図５に示すように、
マッサージユニット(10)を左右１基づつ備えている。

【００１４】図６は、マッサージ部本体(20)の分解図で
ある。マッサージ部本体(20)は、背凭れ(16)内部のレー
ルに係合するローラ(21)を左右に夫々２個づつ備えたフ
レーム(22)中に、マッサージユニット(10)(10)を収容し
ている。フレーム(22)の背面は、後プレート(23)により
閉じられており、下面には左右のマッサージユニット(1
0)(10)を接近または離間させる幅調節機構(24)が設けら
れている。

【００１５】幅調節機構(24)は、図６に示すように、下
プレート(25)の下面に設けられた幅調節モータ(26)の駆
動力を、ベルト(27)と、そのベルト(27)に連繋されたウ
オーム(図示せず)と、ウオームホイール(図示せず)とを
介して、下プレート(25)を貫通して下プレート(25)上面
に臨出する幅調節ピニオン(28)に伝達する。幅調節ピニ
オン(28)は、マッサージユニット(10)(10)の下部に夫々
設けられたラック(30)(30)と噛合し、幅調節ピニオン(2
8)の回転によって、マッサージユニット(10)(10)が接近
または離間する。

【００１６】図６に於いて、フレーム(22)の左右内側に
は、アーム揺動モータ(32)を備えるアーム揺動機構(33)
と、ハンド開閉モータ(35)を備えるハンド開閉機構(36)
とが夫々設けられている。

【００１７】アーム揺動機構(33)の内側には、２本のガ
イドロッド(40)(40)が突設されている。ガイドロッド(4
0)(40)は、左右のマッサージユニット(10)(10)のガイド
孔(41)(41)を貫通して、先端がハンド開閉機構(36)に嵌
まっており、これによって、マッサージユニット(10)(1
0)の回転が規制されると共に、マッサージユニット(10)
(10)の左右方向の移動が案内される。

【００１８】アーム揺動モータ(32)は、アーム揺動機構
(33)の下部に設けられ、ベルト(42)、ウオーム及びウオ
ームホイール(図示せず)を介して、アーム揺動機構(33)
の略中央から突設されたアーム回転軸(43)に連繋され
る。アーム回転軸(43)は、両端に夫々アーム回転レバー
(44)(44)を同方向に向けて備えており、２本のアーム回
転レバー(44)(44)の先端は、クランク軸(45)と強度を補
強するための補強軸(46)によって連繋されている。アー
ム揺動モータ(32)を回転させると、アーム回転軸(43)を
回転中心として、両アーム回転レバー(44)(44)間を連繋
するクランク軸(45)と補強軸(46)が揺動する。また、ア
ーム揺動モータ(32)は、その内部に第１ロータリーエン
コーダ(図示せず)を備えている。第１ロータリーエンコ
ーダは、アーム回転レバー(44)(44)を回動させるアーム
揺動モータ(32)の回転量に応じた数のパルスを出力す
る。このパルス数をカウントすることにより、アーム回
転レバー(44)(44)やそれに繋がる第１リンク(61)(61)の
リンク機構の回転角を検出することができる。

【００１９】ハンド開閉機構(36)は、下部にハンド開閉
モータ(35)を備えている。ハンド開閉モータ(35)の回転
は、ベルト(47)、ウオーム及びウオームホイール(図示
せず)を介して、外周形状が六角形である六角軸(48)に
伝達される。六角軸(48)は、内部が中空であって、前述
したアーム回転軸(43)が回転自由な状態で貫通してい
る。ハンド開閉モータ(35)は、その内部に第２ロータリ
ーエンコーダ(図示せず)を備えている。第２ロータリー
エンコーダは、後述する第４リンク(64)を回動させるハ
ンド開閉モータ(35)の回転量に応じた数のパルス数を出
力する。このパルス数をカウントすることにより、第４
リンク(64)やそれに繋がる後述する第１施療子(71)が取
り付けられた第３リンク(63)の回転角を検出することが
できる。

【００２０】また、クランク軸(45)は、アーム回転レバ
ー(44)(44)に枢支されており、クランク軸(45)の一端
は、後プレート(23)の後面に設けられた叩きモータ(5
0)、プーリ(51)(51)(51)及びそのプーリ(51)(51)(51)間
を連繋するベルト(52)(52)を介して繋がっている(図４
参照)。

【００２１】マッサージユニット(10)(10)は、２本のガ
イドロッド(40)(40)、クランク軸(45)及び六角軸(48)が
貫通した状態で、マッサージ部本体(20)に配備されてい
る。マッサージユニット(10)(10)は、左右対称であるた
め、以下、図７の手前側に位置するマッサージユニット
(10)についてのみ説明する。

【００２２】マッサージユニット(10)は、図７に示すよ
うに、第１リンク(61)、第２リンク(62)、第３リンク(6
3)、第４リンク(64)、第５リンク(65)、第６リンク(66)
からなるリンク機構と、第２リンク(62)の先端部に取り
付けられた第２施療子(72)と、第３リンク(63)の先端部
に取り付けられた第１施療子(71)とから構成される。

【００２３】第１リンク(61)は、六角軸(48)に嵌めら
れ、その六角軸(48)を中心に回転可能となっている。第
１リンク(61)の中間は、基端部がクランク軸(45)に枢支
された第１リンクレバー(74)の先端部に枢支(61a)され
ている。尚、本明細書中、中間は長さの半分の位置では
なく、端部と端部との間を意味するものとする。

【００２４】第２リンク(62)は、基端部が第１リンク(6
1)の先端部に枢支(62a)され、先端部に第２施療子(72)
が取り付けられている。第３リンク(63)は、その中間
を、枢支部(61a)(62a)の中間で第１リンク(61)に枢支(6
3a)され、先端部に第１施療子(71)が回転可能に取り付
けられている。

【００２５】第４リンク(64)は、基端部が六角軸(48)に
嵌められ、その六角軸(48)と一体に回転可能となってい
る。第５リンク(65)は、基端部が第３リンク(63)の基端
部に枢支(65a)され、先端が第２リンク(62)の中間に枢
支(65b)されている。

【００２６】第６リンク(66)は、基端部が第４リンク(6
4)に枢支(66a)され、先端部が第３リンク(63)の中間に
枢支(66b)されている。また、第１リンク(61)は、基端
部と、第１リンク(61)の第３リンク(63)との枢支部(63
a)との中間に、第１トルクセンサ(81)を備えている。第
１トルクセンサ(81)は、第１リンク(61)の黒塗り矢印方
向(図７参照)にかかるトルクを検出する。

【００２７】更に、第３リンク(63)は、基端部と先端部
との中間に、第２トルクセンサ(82)を備えている。第２
トルクセンサ(82)は、第３リンク(63)の白抜き矢印方向
(図７参照)にかかるトルクを検出する。

【００２８】このような構成のマッサージ機の肩位置検
出動作について、図８のフローチャート、図９の動作説
明図、図１０の制御系のブロック図に従って以下に説明
する。

【００２９】図９は、被施療者(99)がマッサージ機に腰
掛けた状態を示しており、図中(a)は、マッサージユニ
ット(10)が背凭れ(16)内に設けられたレール(図示せず)
の最も低い部分に位置する状態を示し、(c)は、マッサ
ージユニット(10)がレールの最も高い部分に位置する状
態をを示し、(b)は、マッサージユニット(10)が(a)の状
態から(c)の状態へ移行する中間に位置する状態を示し
ている。尚、図９には、マッサージ部本体(20)を省略し
て、マッサージユニット(10)のみが示されている。

【００３０】図１０に於いて、被施療者(99)が、リモコ
ン(101)を操作して肩位置検出を指示すると、その指示
は制御ユニット(100)に伝達され、これにより昇降機構
(図示せず)を駆動して、マッサージユニット(10)が図９
(a)に示す初期位置に移動される(図８(S01)(S02))る。

【００３１】初期位置に移動したマッサージユニット(1
0)は、アーム揺動モータ(32)を駆動して、第１リンク(6
1)の中間部に設けられた第１トルクセンサ(81)によって
検出される値が所定値Ｔｑ０になるまで、第１施療子(7
1)を被施療者(99)の背中側へ押し付ける(図８(S03)(S0
4))。

【００３２】第１トルクセンサ(81)の検出値がＴｑ０に
なると、昇降機構を駆動して、マッサージユニット(10)
が初期位置からレールに沿って所定の速度Ｖ０で上昇を
開始する(図８(S05))。

【００３３】図９(b)に示すように、レールに沿ってマ
ッサージユニット(10)が移動している間、被施療者(99)
の背中形状に変化に応じて、アーム揺動モータ(32)の駆
動力が制御される。そのため、第１リンク(61)に設けら
れた第１トルクセンサ(81)の検出値は、制御ユニット(1
00)に送られ、制御ユニット(100)ではその値に基づいて
第１トルクセンサ(81)の検出値がＴｑ０となる補正量が
演算される。演算された補正量は、補正命令としてＤ／
Ａコンバータ(102)を介してアーム揺動モータ(32)に与
えられ、アーム揺動モータ(32)の駆動力が制御される。

【００３４】また、その間アーム揺動モータ(32)内の第
１ロータリーエンコーダ(105)からは、第１リンク(61)
とレール軌道とのなす角度(ψ)に応じた数のパルスが出
力され、そのパルス数をカウンタ(103)によりカウント
して、制御ユニット(100)にその値が送られている。そ
して、第４リンク(61)を回転駆動させるハンド開閉モー
タ(35)の駆動力が、第１リンク(61)の角度(ψ)に応じた
カウンタ(103)の値に基づいて、第１リンク(61)と第４
リンク(64)のなす角度が一定となるように制御される。
これにより、先端に第１施療子(71)を備えた第３リンク
(63)と、第１リンク(61)及び第４リンク(64)が一体に回
動するため、被施療者(99)の背中形状に沿って摺動する
第１施療子(71)の軌跡を、第１リンク(61)とレール軌道
とのなす角(ψ)として第１ロータリーエンコーダ(105)
の出力から求めることができる。

【００３５】そして、マッサージユニット(10)内の第１
リンク(61)とレール軌道とのなす角(ψ)は、メモリ(10
4)に保持される(図８(S06)(S07))。図９(c)に示すよう
に、マッサージユニット(10)が肩位置に近づくにつれ
て、第１リンク(61)とレール軌道とのなす角(ψ)が大き
くなってくる。この角度(ψ)は、制御ユニット(100)の
比較部(図示せず)において予め設定された値(ψmin)と
比較され、(ψ)が(ψmin)より大きくなったところで、
肩位置に到達したと判断し、マッサージユニット(10)の
昇降動作を停止させる(図８(S08)(S09))。

【００３６】そして、その肩位置に基づいて各種マッサ
ージ動作に移行する(図８(S10))。上述した実施形態例
では、マッサージユニット(10)とレール軌道との角度
(ψ)と予め設定された値(ψmin)とを比較した結果に基
づいて肩位置を判断したが、メモリ(104)に保持された
(ψ)の値から、被施療者(99)の体型を演算して、(ψmi
n)を補正することができる。

【００３７】具体的な演算方法については、以下で説明
する。図１１は、本発明のマッサージ機の要部構成を模
式的に示している。図１１に示すように、第１相対座標
系(x１，ｙ１，ｚ１)が、マッサージ部本体(20)に固定
され、基準座標系(ｘ，ｙ，ｚ)を、ｘ軸方向に制御量ｄ
１、ｚ軸方向に制御量ｄ２並進させたものである。

【００３８】また、第２相対座標系(ｘ２，ｙ２，ｚ２)
は、第１リンク(61)に固定され、第１相対座標系(x１，
ｙ１，ｚ１)を、ｚ１軸を中心として反時計方向に制御
量(ψ)回転させたものである。

【００３９】更に、第３相対座標系(ｘ３，ｙ３，ｚ３)
は、第３リンク(63)に固定され、第２相対座標系(ｘ
２，ｙ２，ｚ２)を、ｘ２方向にＬ１並進させ、ｚ２軸
を中心として反時計方向に制御量π／２＋θ回転させた
ものである。尚、第３リンク(63)と第２リンク(62)は、
第５リンク(65)によって、対称に開閉動作するように構
成されており、この第３リンク(63)と第２リンク(62)と
のなす角を２θとすると、第３相対座標系は、ｚ２軸を
中心とする回転量がπ／２＋θとなる。

【００４０】このように、本発明のマッサージ機は、制
御量ｄ１、ｄ２、ψ、θの４軸によって制御される。即
ち、各制御量ｄ１、ｄ２、ψ、θの値を決定することに
よって、空間上の任意の１点を特定することができる。

【００４１】そこで、第１相対座標系から基準座標系へ
の変換をＡ１、第２相対座標系から第１相対座標系への
変換をＡ２、第３相対座標系から第２相対座標系への変
換をＡ３とすると、各変換は下記数１乃至数３のように
表現される。

【００４２】

【数１】

【００４３】

【数２】

【００４４】

【数３】

【００４５】従って、第３相対座標系から基準座標系へ
の変換Ｔは、下記数４のようの表現される。

【００４６】

【数４】

【００４７】よって、第１施療子(71)と被施療者(99)と
の接触点を、第３相対座標系でＰ３(Ｌ１＋Ｒ，０，０)
とすると、基準座標系における座標Ｐ０は、下記数５の
ように表現される。

【００４８】

【数５】

【００４９】このようにして所定時間毎に求められる第
１施療子(71)と被施療者(99)の背中との接触点Ｐ０をグ
ラフに示したものが図１２である。時刻ｔにおける、ｘ
座標の値をｘ(t)、ｙ座標の値をｙ(t)とし、基準値ｙｂ
とＰ０(0)乃至Ｐ０(k)で囲まれる領域の面積をＭ(k)と
すると、Ｍ(k)は下記数６で表現される。尚、この演算
は、制御ユニット(100)の演算部(図示せず)において行
われる。

【００５０】

【数６】

【００５１】このようにして被施療者(99)の体型は、Ｍ
(k)で近似することができる。そして、このＭ(k)の値に
基づいて(ψmin)を補正することにより、体型による影
響を更にに少なくして、より正確な肩位置検出を行うこ
とができるようになる。

【００５２】例えば、このＭ(k)の値が、予め決められ
た値ＭminからＭmaxの間に入っていればψminの補正は
行わず、Ｍminより小さければ細いと判断してψminを減
少させ、Ｍmaxより大きければ太いと判断してψminを増
加させてもよい。このようにψminを補正することによ
って、体型の細い人と比較して太い人の方が、肩のより
平坦な部分、即ち、背凭れからより離れた位置が肩位置
と判断される。尚、上記実施形態例の説明は、本発明
を説明するためのものであって、特許請求の範囲記載の
発明を限定し、或いは範囲を減縮するように解釈すべき
ではない。また、本発明の各構成要件は、上記実施の形
態に限らず、特許請求の範囲に記載の技術的範囲内で種
々の変形が可能であることは勿論である。

【００５３】例えば、上記実施形態例では、施療子(71)
(72)を支持する機構として、第１リンク(61)乃至第６リ
ンク(66)からなるリンク機構を用いて説明したが、それ
に限定されることなく、種々の機構を用いることができ
る。

【００５４】また、上記実施形態例では、角度検出機構
として、アーム揺動モータ(32)内部に設けられた第１ロ
ータリーエンコーダ(105)を用いて説明したが、それに
限定されることなく、第１リンク(61)等の回転角を直接
ポテンショメータ等で検出することもできる。

【００５５】

【発明の効果】以上述べた通り、本発明によれば、被施
療者の背中に施療子を当接させた状態で、マッサージユ
ニットを背凭れに沿って移動させて得られるリンク機構
の回転角に基づいて肩位置を検出することにより、被施
療者がマッサージ機に肩位置を指示することなく、マッ
サージ機側に肩位置を認識させることができる。

【００５６】更に、肩位置を判断する基準の値を、被施
療者の体型に応じて補正することによって、より正確な
肩位置検出を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のマッサージ機に被施療者が腰掛けた状
態を表す要部側面図である。

【図２】本発明のマッサージ機のマッサージ部本体を右
斜め後方から見た斜視図である。

【図３】本発明のマッサージ機のマッサージ部本体を正
面右上方から見た斜視図である。

【図４】本発明のマッサージ機のマッサージ部本体を正
面左上方から見た斜視図である。

【図５】本発明のマッサージ機のマッサージ部本体を左
斜め後方から見た斜視図である。

【図６】本発明のマッサージ機のマッサージ部本体の分
解図である。

【図７】本発明のマッサージ機のマッサージユニットの
側面図である。

【図８】本発明のマッサージ機の肩位置検出動作を表す
フローチャートである。

【図９】本発明のマッサージ機の肩位置検出動作を表す
動作説明図である。

【図１０】本発明のマッサージ機の制御系を表すブロッ
ク図である。

【図１１】本発明のマッサージ機の要部構成を表す模式
図である。

【図１２】本発明のマッサージ機で被施療者の背中の形
状を測定したグラフである。

【図１３】従来のマッサージ機の斜視図である。

【符号の説明】

１０マッサージユニット１６背凭れ２０マッサージ部本体３３アーム揺動機構６１第１リンク６２第２リンク６３第３リンク６４第４リンク６５第５リンク６６第６リンク７１第１施療子７２第２施療子

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】アーム揺動機構(33)と、先端部に第１施
療子(71)が取り付けられ、基端部が前記アーム揺動機構
(33)の回転軸に連繋されたリンク機構と、前記アーム揺
動機構(33)に設けられ、前記リンク機構の回転角(ψ)を
検出する角度検出機構とからなるマッサージユニット(1
0)と、該マッサージユニット(10)を椅子(14)の背凭れ(16)の左
右に１基づつ、前記第１施療子(71)が背凭れ(16)から突
出するように取り付けられたマッサージ部本体(20)と、該マッサージ部本体(20)を前記背凭れ(16)に沿って昇降
させる昇降機構と、を備えたマッサージ機であって、被施療者(99)の背中に前記第１施療子(71)を略一定の力
で当接させた状態で、前記昇降機構を駆動して得られる
前記角度検出機構の検出結果(ψ)に基づいて肩位置を検
出することを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】前記角度検出機構によって検出されるリ
ンク機構の回転角(ψ)と予め定められた値(ψmin)とを
比較する比較部を備え、該比較部の比較結果に基づいて肩位置を検出することを
特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】被施療者(99)の背中に前記第１施療子(7
1)を略一定の力で当接させつつ、前記昇降機構を駆動し
て得られる前記リンク機構の回転角(ψ)に基づいて前記
被施療者(99)の体型を演算する演算部を備え、該演算部の演算結果に基づいて前記予め定められた値
(ψmin)を補正することを特徴とする請求項２記載のマ
ッサージ機。
【請求項４】前記リンク機構は、基端部が前記アーム
揺動機構(33)の回転軸に連繋された第１リンク(61)と、基端部が前記第１リンク(61)の先端部に枢支され、先端
部に第２施療子(72)が取り付けられた第２リンク(62)
と、中間部が前記第１リンク(61)の中間部に枢支され、先端
部に前記第１施療子(71)が取り付けられた第３リンク(6
3)と、基端部が前記第１リンク(61)の基端部と同じ回転中心を
有すると共に、ハンド開閉機構(36)に連繋された第4リ
ンク(64)と、前記第２リンク(62)の中間部と前記第３リンク(63)の基
端部とを連繋する第５リンク(65)と、前記第３リンク(63)の前記第１リンク(61)との枢支部と
前記第１施療子(71)との連繋部との中間と、前記第４リ
ンク(64)の先端部とを連繋する第６リンク(66)とからな
り、前記アーム揺動機構(33)及び／またはハンド開閉機構(3
6)を駆動して、前記施療子(71)(72)を接近離間方向に揺
動させることによってマッサージ動作が行われ、被施療者(99)の背中に前記第１施療子(71)を略一定の力
で当接させつつ、前記昇降機構を駆動して得られる前記
第１リンク(61)の回転角(ψ)に基づいて肩位置を検出す
ることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の
マッサージ機。