JPH11197830A - 溶接装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】部分的に異なる傾斜を持った被溶接材の溶接を
人手を介することなく実施する。 【解決手段】被溶接材Ｃに直接走行台車Ａを載置して走
行させる。走行台車Ａの本体１には、内部に本体１の傾
斜を検出する傾斜センサー５と、２系列の駆動系２、３
を設け、外部に溶接トーチＢと、溶接トーチＢに先行さ
せたタッチセンサー７と、制御装置を構成する制御部20
を内蔵した操作盤６を設ける。制御部20の記憶部20ｃに
は、傾斜角度を複数の範囲に設定すると共に設定された
各範囲の傾斜に対し最適な溶接条件のデータを書き込ん
でおく。溶接の実施に伴って傾斜センサー５から発生す
る信号に応じて被溶接材Ｃの傾斜角度を認識し、対応す
るデータを読み出して電源装置32、ガス供給装置33、モ
ーター２ｂ、３ｂを駆動する。接触子７ａが開先面12又
は13に接触したときに発生するタッチセンサー７からの
信号に応じてモーター２ｂ、３ｂを駆動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、傾斜した溶接線を
溶接する際に、予め傾斜に対応させて設定した溶接条件
で溶接を実行し得るように構成した溶接装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】走行台車を目的の溶接線に沿って走行さ
せつつ、搭載した溶接トーチを駆動して鋼板を溶接する
ことが行われている。前記走行台車は、溶接線に沿って
敷設されたガイドレールに係合すると共に、台車本体に
設けた磁石や磁石によって構成された車輪によって鋼板
に吸着して走行することで、該鋼板が水平から垂直まで
の間で如何なる傾斜を持っていても走行することが出来
る。

【０００３】上記の如き傾斜した部位を溶接する場合、
溶融金属が溶融池から垂れ落ちることがあり、溶接不良
の原因となる。このため、良好な溶融池を定常的に形成
し得るように、鋼板の傾斜角度に対応させて溶接電流や
電圧等の溶接トーチの駆動条件或いは走行台車の走行速
度からなる溶接条件を適宜設定して傾斜した鋼板の溶接
を実施している。

【０００４】一方、船穀材を突き合わせ溶接することも
行われている。一般に船穀材では、溶接船に沿った断面
が曲線状に形成され、或いは全体が球面状に形成され
る。このため、溶接線は水平線に対して傾斜しており、
且つこの傾斜の度合いは部分的に異なるものとなる。即
ち、船穀材の溶接では、溶接の進行に伴う溶接部位の傾
斜の変化に対応させて溶接条件を変更することが必要と
なる。

【０００５】上記鋼板上を走行し得る走行台車に溶接ト
ーチを搭載して構成した溶接装置では、予め設定された
溶接条件に基づいて溶接を実行するため、溶接線の傾斜
の変化に応じて溶接条件を変更することが出来ない。こ
のため、船穀材の溶接は熟練した溶接作業員が手作業で
行っている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記の如く、溶接トー
チを搭載した走行台車を有する溶接装置では、溶接条件
が一定である溶接を実施する場合に有利である。しか
し、進行に伴って傾斜が変化するような船穀材の溶接を
行うことは出来ず、強いて前記溶接装置を用いて該船穀
材の溶接を実施する場合には、傾斜の変化に応じてオペ
レーターが溶接トーチの駆動条件や走行台車の走行速度
を調整する必要がある。従って、オペレーターの監視が
必須であり、コストを低減し或いは工期の短縮化をはか
るのに限界があるという問題がある。

【０００７】また鋼板を突き合わせ溶接する場合、溶接
線に沿ってガイドレールを敷設し、走行台車をガイドレ
ールに沿って走行させるようにしている。このため、溶
接作業の開始に先立って行われる溶接線に沿ってガイド
レールを敷設する作業に時間と人手が掛かり煩雑となる
という問題、しかもガイドレールの敷設精度が溶接の品
質に影響を与えるため、充分な注意を払って作業を行う
ことが必須であるという問題がある。

【０００８】本発明の目的は、溶接線が傾斜しているよ
うな場合であっても人手を介すことなく溶接を実施する
ことが出来る溶接装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明に係る溶接装置は、目的の溶接線に沿って被溶
接材上を走行する走行台車と、前記走行台車に搭載され
て目的の溶接線を溶接する溶接トーチと、前記走行台車
の傾斜を検出して信号を発生する傾斜検出部材と、前記
傾斜検出部材からの信号に対応して溶接トーチの駆動条
件又は走行台車の速度条件を変更する制御装置とを有し
て構成されるものである。

【００１０】上記溶接装置では、走行台車が目的の溶接
線に沿って被溶接材上を走行すると、この走行に伴う走
行台車の傾斜を傾斜検出部材が検出して信号を発生す
る。前記信号は制御装置に伝達され、該制御装置によっ
て、溶接トーチは走行台車の傾斜に対応して駆動条件が
変更され、又は走行台車の速度条件が変更される。

【００１１】従って、走行台車の傾斜に応じてオペレー
ターを介することなく、適宜溶接条件を変更することが
出来る。この場合、被溶接材の傾斜は一定であっても良
く、また部分的の異なる傾斜であっても良い。何れにし
ても、走行台車を被溶接材上に載置することによって、
該走行台車の傾斜を検出して最適な溶接条件で溶接を実
施することが出来る。

【００１２】上記溶接装置に於いて、傾斜検出部材は少
なくとも走行台車の前後方向の傾斜を検出するものであ
ることが好ましく、また制御装置が、予め走行台車の傾
斜角度を複数の範囲として設定すると共に各範囲毎に設
定された溶接トーチの駆動条件又は走行台車の速度条件
からなる溶接条件のデータを記憶した記憶部を有し、傾
斜検出部材からの信号が到達したとき、前記信号に対応
した溶接条件のデータを記憶部から読み出すと共に該デ
ータに基づいて溶接トーチを駆動し又は走行台車を駆動
するように制御するものであることが好ましい。

【００１３】溶接装置を上記の如く構成することによっ
て、被溶接材上に載置された走行台車は、傾斜検出部材
によって少なくとも前後方向（進行方向）の傾斜を検出
することが出来る。そして走行台車の傾斜に対応した信
号を受けた制御装置では、予め傾斜角度を複数の範囲と
して設定すると共に夫々の範囲に対応させて設定された
溶接電流、電圧等の溶接トーチの駆動条件又は走行台車
の速度条件からなる溶接条件のデータを記憶させた記憶
部から、対応するデータを読み出し、読み出したデータ
に基づいて溶接トーチ又は走行台車を駆動することが出
来る。

【００１４】従って、オペレーターが溶接開始の操作を
行うことによって、その後の溶接を自動的に実施するこ
とが出来る。

【００１５】また溶接トーチがマグ溶接を実行する溶接
トーチであり、且つ走行台車に複数の溶接トーチが搭載
されることが好ましい。溶接トーチをこのようにするこ
とによって、外部から溶融池の状態を監視することが出
来、且つ被溶接材の厚さに関わらず走行台車が１パスす
ることで、目的の溶接を実現することが出来る。

【００１６】また走行台車が目的の溶接線を構成する開
先面に接触するタッチセンサーを有し、該タッチセンサ
ーからの信号に基づいて走行し得るように構成されるこ
とが好ましい。走行台車をこのように構成することによ
って、ガイドレールを必要とせずに開先に沿って走行す
ることが出来る。従って、溶接線に沿ってガイドレール
を敷設する作業を不要とし、溶接に先立つ段取り作業を
容易に行うことが出来る。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、上記溶接装置の好ましい実
施形態について図を用いて説明する。図１は走行台車の
平面図、図２は走行台車の正面図、図３は走行台車の側
面図、図４は走行台車の内部の構成を説明する図、図５
は溶接部位の開先とタッチセンサーとの関係を説明する
図、図６は制御系のブロック図、図７は船穀材を溶接す
る状態を説明する模式図である。

【００１８】本発明に係る溶接装置は、被溶接材に載置
された走行台車Ａを目的の溶接線に沿って走行させつ
つ、該走行台車Ａに搭載した溶接トーチＢを駆動して溶
接を実施するものであり、被溶接材（溶接線）が部分的
に異なる傾斜を有するような場合、被溶接材の傾斜に応
じて傾斜する走行台車Ａの傾斜角度を検出して、この傾
斜角度に対応して予め設定された条件で溶接トーチＢを
駆動し、又は予め設定された条件で走行台車Ａを走行さ
せることで、溶接作業の省人化を実現し得るように構成
されている。

【００１９】特に、図７に示す、構成部分に応じて直線
と曲線を組み合わせた形状又は球面状に形成された船穀
材31のように、部分的に水平線又は水平面に対する傾斜
が変化するような被溶接材Ｃを突き合わせ溶接する場
合、即ち、従来人手による溶接を実施せざるを得ないよ
うな溶接部位、或いは人手を介在させざるを得ないよう
な溶接部位を溶接する際に用いて有利である。

【００２０】図１〜図６により本実施例に係る溶接装置
の構成について説明する。走行台車Ａは、本体１の内部
に左右別々設けた２系列の駆動系２、３と、被溶接材Ｃ
に対して離接可能に設けた磁石４と、走行台車の傾斜を
検出する傾斜検出部材となる傾斜センサー５とが配置さ
れ、且つ本体１の外部には、２本の溶接トーチＢと、制
御装置を内蔵した操作盤６と、被溶接材Ｃに形成された
開先面と接触して信号を発生するタッチセンサー７と、
が配置されている。

【００２１】各駆動系２、３は本体１の右側と左側に設
けた車輪２ａ、３ａを互いに独立して回転させること
で、走行台車Ａを直進させ或いは操舵するものである。
このため、各駆動系２、３は夫々独立した信号によって
駆動されるモーター２ｂ、３ｂ及び減速機２ｃ、３ｃを
有しており、これらのモーター２ｂ、３ｂの回転をタイ
ミングベルト２ｄ、３ｄを介して前後の車輪２ａ、３ａ
に伝達し得るように構成されている。

【００２２】上記の如く構成された駆動系２、３では、
モーター２ｂ、３ｂを同一回転数で回転させた場合、走
行台車Ａを直進させることが可能であり、何れか一方の
駆動系（２）を他方の駆動系（３）よりも早く回転させ
ることによって、走行台車Ａを操舵して走行方向を制御
することが可能である。

【００２３】磁石４は、被溶接材Ｃに吸着力を作用させ
て走行台車Ａを被溶接材Ｃに圧接させる機能を有するも
のである。特に、本実施例では、磁石４として永久磁石
を用い、この磁石４をハンドル４ａを操作することによ
って本体１に対して昇降させ、これにより、被溶接材Ｃ
に離隔又は接近させることで、磁石４と被溶接材Ｃとの
間のエアギャップを変化させて被溶接材Ｃに対する吸着
力を変化させるように構成している。

【００２４】磁石４を上記の如く構成することによっ
て、被溶接材Ｃに対して溶接を実施する際には、磁石４
を被溶接材Ｃに接近させて走行台車Ａを安定して圧接さ
せると共に高い牽引力を発揮させることが可能であり、
溶接が終了して走行台車Ａを他の作業部位に運搬する際
には、磁石４を被溶接材Ｃから離隔させて圧接力を減少
させることで走行台車Ａを被溶接材Ｃから容易に剥離す
ることが可能である。

【００２５】傾斜センサー５は本体１に固定され、該本
体１の傾斜を検出して信号を発生するものである。前記
傾斜センサー５は直接被溶接材Ｃの傾斜を検出するもの
ではない。しかし、走行台車Ａの車輪２ａ、３ａが直接
被溶接材Ｃに接触するため、発生した信号を被溶接材Ｃ
の傾斜として見做すことが可能である。

【００２６】傾斜センサー５は、本体１の前後方向の傾
斜及び左右方向の傾斜を検出し得ることが好ましい。し
かし、被溶接材Ｃの溶接部位の幅が狭く、実質的に線と
見做すことが可能な場合には本体１の前後方向の傾斜の
みを検出しても、充分な効果を発揮することが可能であ
る。即ち、傾斜センサー５は少なくとも走行台車Ａの前
後方向の傾斜を検出し得るものであれば良い。

【００２７】傾斜センサー５の構造は特に限定するもの
ではなく、要するに、本体１の傾斜を検出して信号を発
生し得るものであれば良い。このような傾斜センサーと
しては、例えば、ジャイロ、又は中心に回転可能な軸を
設けたコイルを水平に配置すると共に前記軸に重りとコ
イルに接触する接触子を取り付け、重りが常に鉛直方向
を指示し得るように構成し、且つ接触子が重りの方向と
一致し得るように構成したセンサー等を選択的に用いる
ことが可能である。

【００２８】そして上記センサーから選択されたセンサ
ーを傾斜センサー５とし，この傾斜センサー５を本体１
の前後方向に一致させて配置することで少なくとも走行
台車Ａの前後方向の傾斜を検出することが可能であり、
また前後方向及び左右方向に夫々一致させて配置するこ
とで走行台車Ａの前後左右方向の傾斜、及びこれらの傾
斜を合成した水平面に対する傾斜を検出することが可能
である。

【００２９】溶接トーチＢは被溶接材Ｃに対する溶接を
実施するものであり、この機能を有するものであれば特
に限定するものではない。しかし、本実施例では溶接実
施時に溶融池が外部から監視し得るように、マグ溶接法
の一種である炭酸ガス溶接法を実施し得る溶接トーチＢ
を採用している。

【００３０】炭酸ガス溶接法を実施する溶接トーチＢで
は１パスでの肉盛り量の限界があるため、被溶接材Ｃの
板厚に対応させて走行台車Ａに１本〜複数本の溶接トー
チＢを搭載し、これらの溶接トーチＡを同時に駆動する
ことによって充分な肉盛りを実現し得るように構成する
ことが好ましい。

【００３１】本実施例では、本体１の側面に２本の溶接
トーチＢが配置されており、夫々の溶接トーチＢはトー
チホルダー10に取り付けられている。

【００３２】トーチホルダー10は支点10ａを中心として
往復回動可能に構成され、この回動によって溶接トーチ
Ｂが首振り（ウィービング）し、溶接部位に充分な肉盛
りを行うことが可能である。また一方のトーチホルダー
10は本体１に固定され、他方のトーチホルダー10はハン
ドル11ａの操作に伴って本体１からの離隔距離を調整し
得るように構成されたブラケット11に取り付けられてい
る。

【００３３】尚、図７に示すように、溶接トーチＢを駆
動するための電源装置32及び炭酸ガスを供給するガス供
給源33は、被溶接材Ｃ上に載置されることはなく、溶接
作業現場の近傍に設置されている。前記電源装置32、ガ
ス供給源33は夫々後述する制御部20を有する制御装置に
制御される。

【００３４】操作盤６は、走行台車Ａの駆動、溶接トー
チＢの駆動を操作するものであり、各種のスイッチ類や
メーター類及び制御部20が内蔵されている。

【００３５】タッチセンサー７は、図５に示すように、
先端に設けた接触子７ａが溶接線Ｄを構成する一対の被
溶接材Ｃの開先面12、13の間に配置され、走行台車Ａの
進行に伴って何れかの開先面12、13に接触したとき、接
触した開先面12又は13に対応した信号を発生し、この信
号に基づいて駆動系２、３を構成するモーター２ｂ、３
ｂを選択的に駆動して走行台車Ａを操舵するものであ
る。

【００３６】このため、タッチセンサー７は走行台車Ａ
に於ける溶接トーチＢの前方に配置され、且つ接触子７
ａと溶接トーチＢの軸心を結ぶ線が走行台車Ａの直進方
向と平行になるように配置されている。従って、接触子
７ａを溶接線Ｄに於ける開先面12、13の間に配置して走
行台車Ａを走行させると、溶接線Ｄと走行台車Ａの走行
方向が平行な場合、接触子７ａは開先面12、13に接触す
ることがなく、駆動系２、３のモーター２ｂ、３ｂは同
一回転数で回転し走行台車Ａは直線走行を維持する。

【００３７】次に、溶接装置の制御系について図６のブ
ロック図により説明する。

【００３８】図に於いて、20は制御部であり、マイクロ
プロセッサー20ａ、予め入力された被溶接材Ｃの板厚デ
ータ及び傾斜センサー５から発生した信号やタッチセン
サーから発生した信号等を一時記憶する一時記憶部20
ｂ、被溶接材Ｃの傾斜に応じた溶接電流、電圧等の溶接
トーチＢの駆動条件又は走行台車Ａの速度条件からなる
溶接条件のデータが書き込まれ、且つタッチセンサー７
からの信号に応じてモーター２ｂ、３ｂを駆動して走行
台車Ａを操舵するプログラム等が書き込まれた記憶部20
ｃとを有している。

【００３９】傾斜センサー５及びタッチセンサー７から
発生した信号はインターフェース21を介して制御部20に
伝達され、制御部20からの信号はインターフェース21を
介してモーター２ｂ、３ｂ及び電源装置32、ガス供給源
33に伝達され、夫々を信号に応じて駆動する。

【００４０】被溶接材Ｃを溶接する際に溶接の溶け込み
深さや肉盛り量を設定するための溶接条件は、溶接電
流、電圧及び溶接速度が重要な因子となり、これらの因
子を適宜設定することで、溶接部位の状態を制御するこ
とが可能である。また被溶接材Ｃが傾斜している場合、
溶接部位の見掛け上の厚さは傾斜角度に応じて実際の板
厚よりも厚くなる。

【００４１】即ち、傾斜した被溶接材Ｃを溶接する場
合、被溶接材Ｃの板厚と溶接部位の傾斜角度とによって
見掛け上の板厚を計算し、この計算の結果得られた見掛
け上の板厚に対応する溶接条件で溶接トーチＢを駆動
し、又は走行台車Ａを走行させることで最適な溶接を実
施することが可能である。また特定された溶接条件で溶
接を実施した場合、最適に溶接し得る板厚としてある程
度の幅がある。

【００４２】このため、記憶部20ｃには、被溶接材Ｃの
板厚に対応させて該被溶接材Ｃが水平状態にあるときの
溶接電流のデータ、溶接電圧のデータ及び／又は走行台
車Ａの速度データからなる溶接条件のデータ、及び被溶
接材Ｃの傾斜角度の変化を一定の角度範囲（例えば５
度）として捉えると共に該角度範囲に於ける最適な溶接
条件のデータ、からなる複数の溶接条件のデータが書き
込まれている。

【００４３】記憶部20ｃには走行台車Ａの操舵に関する
手順も書き込まれている。この手順は、走行台車Ａの走
行に伴ってタッチセンサー７の接触子７ａが開先面12或
いは13に接触したとき、この接触に応じてモーター２ｂ
或いは３ｂを他方よりも早く回転させることで接触子７
ａの開先面12或いは13に対する接触を解除し、接触子７
ａの接触が解除した後は、モーター２ｂ、３ｂを同一回
転数で回転させると共に、タッチセンサー７から新たな
信号が発生するまで、この回転を維持するものである。

【００４４】次に、上記の如く構成した溶接装置によっ
て図７に示す船殻材31からなる被溶接材Ｃを溶接する際
の手順について説明する。

【００４５】先ず、走行台車Ａを溶接線Ｄの近傍の被溶
接材Ｃ上に載置し、該溶接線Ｄの開先面12、13内にタッ
チセンサー７の接触子７ａを挿入すると共に溶接トーチ
Ｂを対向させる。ハンドル４ａを操作して磁石４を被溶
接材Ｃに接近させて吸着力を作用させる。この状態で操
作盤６のスイッチ類を操作し、制御部20の信号に基づい
て電源装置32及びガス供給装置33を作動させて溶接トー
チＢを駆動すると共に走行台車Ａの走行を開始させる。
これにより、溶接線Ｄに対する溶接が実施される。

【００４６】被溶接材Ｃ（溶接線Ｄ）が水平である場
合、傾斜センサー５から発生する信号は０度に対応する
ものであり、この信号が制御部20に伝達される。そして
制御部20では傾斜センサー５から発生した信号が０度に
対応することを認識し、この信号に対応する溶接条件の
データ（例えば、被溶接材Ｃの傾斜が０度〜５度の範囲
のデータ）を記憶部20ｃから読み出して、読み出したデ
ータに基づく駆動信号を電源装置32、ガス供給源33に伝
達すると共にモーター２ｂ、３ｂに伝達し、これらの信
号に応じて溶接トーチＢの溶接電流、電圧、走行台車Ａ
の速度を制御する。

【００４７】走行台車Ａが走行している間、傾斜センサ
ー５からは走行台車Ａの傾斜に対応した信号が発生し、
制御部20に伝達される。そして被溶接材Ｃの傾斜が変化
し例えば５度以上になった場合、制御部20では傾斜セン
サー５からの信号によって被溶接材Ｃの傾斜が５度以上
で例えば10度以下の範囲に変化したことを認識し、この
範囲に対応する溶接条件のデータを記憶部20ｃから読み
出し、読み出したデータに基づく駆動信号を電源装置3
2、ガス供給源33に伝達すると共にモーター２ｂ、３ｂ
に伝達し、これらの信号に応じて溶接トーチＢの溶接電
流、電圧、走行台車Ａの速度を制御する。

【００４８】上記の如くして被溶接材Ｃの傾斜を傾斜セ
ンサー５によって検出し、検出した傾斜に応じて予め設
定された溶接条件で被溶接材Ｃを溶接することが可能で
ある。

【００４９】また走行台車Ａの走行に伴って、タッチセ
ンサー７の接触子７ａが何れかの開先面12（13）に接触
したとき、タッチセンサー７から接触した開先面に対応
した信号が発生して制御部20に伝達される。制御部20で
は、前記信号に応じて接触子７ａを該接触子７ａが接触
している開先面から離隔させ得るモーター２ｂ又は３ｂ
を他方のモーター３ｂ又は２ｂよりも大きい回転数で駆
動するような駆動信号が発生し、該駆動信号に基づいて
モーター２ｂ或いは３ｂを駆動する。この結果、走行台
車Ａが操舵され、該走行台車Ａは溶接線Ｄに沿って走行
する。

【００５０】上記の如くして人手を介することなく、被
溶接材Ｃの溶接線Ｄを溶接することが可能である。

【００５１】

【発明の効果】以上詳細に説明したように本発明に係る
溶接装置では、被溶接材上に載置されて走行する走行台
車を有し、この走行台車の傾斜を検出して溶接トーチの
駆動条件や走行台車の速度条件を変更するので、船殻材
のように一部或いは全部が曲線状に形成されているよう
な場合であっても、この傾斜に応じた条件で溶接するこ
とが出来る。従って、人手を介することなく、安定した
溶接を実施することが出来る。

【００５２】また走行台車に複数本の溶接トーチを搭載
することによって被溶接材が厚板であっても、１パスで
の溶接を実現することが出来る。

【００５３】また溶接線の開先面に接触して信号を発生
するタッチセンサーを設けた場合には、溶接線に沿った
ガイドレール等を設置することなく溶接を実施すること
が出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】走行台車の平面図である。

【図２】走行台車の正面図である。

【図３】走行台車の側面図である。

【図４】走行台車の内部の構成を説明する図である。

【図５】溶接部位の開先とタッチセンサーとの関係を説
明する図である。

【図６】制御系のブロック図である。

【図７】船穀材を溶接する状態を説明する模式図であ
る。

【符号の説明】

Ａ 走行台車 Ｂ 溶接トーチ Ｃ 被溶接材 Ｄ 溶接線 １ 本体 ２、３ 駆動系 ２ａ、３ａ 車輪 ２ｂ、３ｂ モーター ２ｃ、３ｃ 減速機 ２ｄ、３ｄ タイミングベルト ４ 磁石 ４ａ ハンドル ５ 傾斜センサー ６ 操作盤 ７ タッチセンサー ７ａ 接触子 10 トーチホルダー 10ａ 支点 11 ブラケット 11ａ ハンドル 12、13 開先面 20 制御部 20ａ マイクロプロセッサー 20ｂ 一時記憶部 20ｃ 記憶部 21 インターフェース 31 船殻材 32 電源装置 33 ガス供給源

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 畑中 勇 東京都江戸川区西小岩３−35−16 小池酸 素工業株式会社内 (72)発明者 小池 康洋 東京都江戸川区西小岩３−35−16 小池酸 素工業株式会社内 (72)発明者 藤本 己子男 神奈川県藤沢市宮前字裏河内100 番１ 株式会社神戸製鋼所藤沢事業所内 (72)発明者 森本 朋和 神奈川県藤沢市宮前字裏河内100 番１ 株式会社神戸製鋼所藤沢事業所内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 目的の溶接線に沿って被溶接材上を走行
   する走行台車と、前記走行台車に搭載されて目的の溶接
   線を溶接する溶接トーチと、前記走行台車の傾斜を検出
   して信号を発生する傾斜検出部材と、前記傾斜検出部材
   からの信号に対応して溶接トーチの駆動条件又は走行台
   車の速度条件を変更する制御装置と、を有することを特
   徴とする溶接装置。
2. 【請求項２】 前記傾斜検出部材は少なくとも走行台車
   の前後方向の傾斜を検出するものであることを特徴とす
   る請求項１に記載した溶接装置。
3. 【請求項３】 前記制御装置が、予め走行台車の傾斜角
   度を複数の範囲として設定すると共に各範囲毎に設定さ
   れた溶接トーチの駆動条件又は走行台車の速度条件から
   なる溶接条件のデータを記憶した記憶部を有し、傾斜検
   出部材からの信号が到達したとき、前記信号に対応した
   溶接条件のデータを記憶部から読み出すと共に該データ
   に基づいて溶接トーチを駆動し又は走行台車を駆動する
   ように制御するものであることを特徴とする請求項１又
   は２に記載した溶接装置。
4. 【請求項４】 前記溶接トーチがマグ溶接を実行する溶
   接トーチであり、且つ走行台車に複数の溶接トーチが搭
   載されることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記
   載した溶接装置。
5. 【請求項５】 前記走行台車が目的の溶接線を構成する
   開先面に接触するタッチセンサーを有し、該タッチセン
   サーからの信号に基づいて走行し得るように構成される
   ことを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載した溶
   接装置。