JPH11198843A

JPH11198843A - 車両の自動操舵装置

Info

Publication number: JPH11198843A
Application number: JP713198A
Authority: JP
Inventors: Yasuo Shimizu; 康夫清水; Ryuichi Tsunoda; 竜一角田; Katsuhiro Sakai; 克博酒井
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1998-01-19
Filing date: 1998-01-19
Publication date: 1999-07-27

Abstract

(57)【要約】【課題】自動操舵装置の移動距離検出手段が故障した
ときに、車両が予期せぬ方向に移動するのを確実に防止
する。【解決手段】同一車輪に設けた２つの前輪回転角検出
手段Ｓａ₃，Ｓｂ₃が出力するパルスに基づいて、第
１、第２移動距離検出手段１３ａ，１３ｂが２つの移動
距離Ｘａ，Ｘｂを検出する。比較手段１４は２つの移動
距離Ｘａ，Ｘｂを比較し、両者の差あるいは比が所定の
範囲外にあるときに、２つの前輪回転角検出手段Ｓ
ａ₃，Ｓｂ₃の何れかが故障したと判定する。この場
合、自動操舵制御中止手段１６がステアリングアクチュ
エータ駆動手段１７に自動操舵制御中止指令信号を出力
することにより、自動操舵制御を中止して車両が予期せ
ぬ方向に移動するのを防止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は特開平３−
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のもの
は車両の転舵角が車両の移動距離に対応して予め記憶さ
れた規範転舵角に一致するようにアクチュエータの駆動
を制御するようになっているが、車両の移動距離を検出
する移動距離検出手段が故障すると、車両を目的の移動
軌跡に沿って移動させることができなくなる問題があ
る。例えば、自動操舵制御中に移動距離検出手段が故障
して検出される移動距離が一定値にホールドされると、
実際には車両が移動しているにも拘わらず制御装置は車
両が停止していると誤認して規範転舵角をホールドする
ため、車両が予期せぬ方向に移動する可能性がある。

【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、自動操舵装置の移動距離検出手段が故障したとき
に、車両が予期せぬ方向に移動するのを確実に防止する
ことを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段と、
車輪を転舵するアクチュエータと、車両の移動距離を検
出する移動距離検出手段と、車両を前記移動軌跡に沿っ
て移動させるべく移動距離検出手段で検出した車両の移
動距離に応じてアクチュエータの駆動を制御するアクチ
ュエータ制御手段とを備えた車両の自動操舵装置におい
て、移動距離検出手段が第１移動距離検出手段および第
２移動距離検出手段から成り、前記アクチュエータ制御
手段は、前記第１、第２移動距離検出手段の出力が不一
致のときに前記移動軌跡に基づくアクチュエータの制御
を中止することを特徴とする。

【０００６】上記構成によれば、第１移動距離検出手段
および第２移動距離検出手段でそれぞれ車両の移動距離
を検出し、両移動距離検出手段の出力が不一致のとき
に、何れかの移動距離検出手段が故障していると判定し
て移動軌跡に基づくアクチュエータの制御を中止するの
で、誤った移動距離に基づく自動操舵制御が行われて車
両が予期せぬ方向に移動するのを確実に防止することが
できる。

【０００７】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記第１、第２移動距離検出手段の
少なくとも一方が車速を検出する車速検出手段を含むこ
とを特徴とする。

【０００８】上記構成によれば、車両に標準的に装備さ
れている車速検出手段を移動距離検出手段として利用す
ることにより、部品点数を減らしてコストダウンを図る
ことができる。

【０００９】また請求項３に記載された発明は、請求項
１または２の構成に加えて、前記アクチュエータ制御手
段は、前記第１、第２移動距離検出手段で検出した２つ
の移動距離の差あるいは比が所定の範囲外にあるときに
前記移動軌跡に基づくアクチュエータの制御を中止する
ことを特徴とする。

【００１０】上記構成によれば、第１、第２移動距離検
出手段で検出した２つの移動距離の差あるいは比を所定
の範囲と比較することにより、故障判定を正確に行って
アクチュエータの制御を的確に中止することができる。

【００１１】また請求項４に記載された発明は、請求項
３の構成に加えて、前記第１、第２移動距離検出手段は
同一車輪の回転角あるいは回転速度に基づいて移動距離
を検出することを特徴とする。

【００１２】上記構成によれば、第１、第２移動距離検
出手段が同一車輪の回転角あるいは回転速度に基づいて
移動距離を検出することにより、故障判定を一層正確に
行うことができる。

【００１３】また請求項５に記載された発明は、請求項
１または２の構成に加えて、前記第１、第２移動距離検
出手段はそれぞれ別個の車輪の回転数あるいは回転速度
に基づいて移動距離を検出するものであり、前記アクチ
ュエータ制御手段は、前記第１、第２移動距離検出手段
の出力の関係が前記移動軌跡に応じて定まる所定の関係
にないときに該移動軌跡に基づくアクチュエータの制御
を中止することを特徴とする。

【００１４】上記構成によれば、第１、第２移動距離検
出手段が例えば左右あるいは前後の異なる車輪の回転数
あるいは回転速度に基づいて移動距離を検出するもので
あっても、第１、第２移動距離検出手段の出力の関係を
前記移動軌跡に応じて定まる所定の関係と比較すること
により、故障判定を正確に行ってアクチュエータの制御
を的確に中止することができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

【００１６】図１〜図４は本発明の第１実施例を示すも
ので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、
図２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモー
ド選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す
図、図４は制御系のブロック図である。

【００１７】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステア
リングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、
ステアリングホイール１と一体に回転するステアリング
シャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けた
ピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラッ
ク４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロ
ッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによっ
て接続される。ドライバーによるステアリングホイール
１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れ
のための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステ
アリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介し
てステアリングシャフト２に接続される。

【００１８】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３とから構成されており、制御部２２には、ステアリン
グホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆの転舵角θを
検出する転舵角検出手段Ｓ₁と、ステアリングホイール
１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段Ｓ₂と、
左右何れか一方の前輪Ｗｆ，Ｗｆ（例えば、左前輪Ｗ
ｆ）の回転角を検出する２つの前輪回転角検出手段Ｓａ
₃，Ｓｂ₃と、ブレーキペダル９の操作量を検出するブ
レーキ操作量検出手段Ｓ₄と、セレクトレバー１０によ
り選択されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レン
ジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフト
レンジ検出手段Ｓ₅と、車両Ｖの前部、中央部および後
部に設けられた合計８個の物体検出手段Ｓ₆…とからの
信号が入力される。物体検出手段Ｓ₆…は公知のソナ
ー、レーダー、テレビカメラ等から構成される。尚、８
個の物体検出手段Ｓ₆…と制御部２２とを接続するライ
ンは、図面の煩雑化を防ぐために省略してある。制御部
２２は本発明のアクチュエータ制御手段を構成し、記憶
部２３は本発明の移動軌跡設定手段を構成する。

【００１９】図３を併せて参照すると明らかなように、
ドライバーにより操作されるモード選択スイッチＳ₇お
よび自動駐車スタートスイッチＳ₈が制御部２２に接続
される。モード選択スイッチＳ₇は、後述する４種類の
駐車モード、即ちバック駐車／右モード、バック駐車／
左モード、縦列駐車／右モードおよび縦列駐車／左モー
ドの何れかを選択する際に操作される４個のボタンを備
える。自動駐車スタートスイッチＳ₈は、モード選択ス
イッチＳ₇で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。

【００２０】記憶部２３には、前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。

【００２１】制御部２２は、前記各検出手段Ｓ₁〜Ｓ₆
およびスイッチＳ₇，Ｓ₈からの信号と、記憶部２３に
記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステ
アリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニター、ス
ピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教
示装置１１の作動とを制御する。

【００２２】図４は、制御部２２のうちステアリングア
クチュエータ７の制御を司る部分の構成を示すものであ
る。

【００２３】前記２つの前輪回転角検出手段Ｓａ₃，Ｓ
ｂ₃は、何れも左前輪Ｗｆの車軸と共に回転するロータ
の外周に突設された複数のドグの近接を検出してパルス
信号を出力するものである。これら前輪回転角検出手段
Ｓａ₃，Ｓｂ₃の一方は車速検出手段として予め車両Ｖ
に装備されているものであり、その単位時間当たりのパ
ルス数から前輪Ｗｆの回転速度（即ち、車速）を検出す
る。

【００２４】２つの前輪回転角検出手段Ｓａ₃，Ｓｂ₃
には、それぞれ第１移動距離検出手段１３ａおよび第２
移動距離検出手段１３ｂが接続される。第１、第２移動
距離検出手段１３ａ，１３ｂは、２つの前輪回転角検出
手段Ｓａ₃，Ｓｂ₃がそれぞて出力するパルスの積算値
から前輪Ｗｆの回転角を算出し、これら前輪Ｗｆの回転
角に既知である前輪Ｗｆの周長を乗算することにより２
つの移動距離Ｘａ，Ｘｂを検出する。

【００２５】前記２つの移動距離Ｘａ，Ｘｂが入力され
る比較手段１４は、両移動距離Ｘａ，Ｘｂを比較するこ
とにより２つの前輪回転角検出手段Ｓａ₃，Ｓｂ₃が正
常に機能しているか否かを判定する。２つの前輪回転角
検出手段Ｓａ₃，Ｓｂ₃が共に正常であれば、２つの移
動距離Ｘａ，Ｘｂのハイセレクト値、ローセレクト値、
あるいは平均値が車両Ｖの移動距離Ｘとして選択され、
その移動距離Ｘに基づいて記憶部２３から読み出した規
範転舵角θｒｅｆ（図２（Ｂ）参照）が偏差算出手段１
５に入力される。偏差算出手段１５は規範転舵角θｒｅ
ｆと転舵角検出手段Ｓ₁で検出した転舵角θとの偏差Ｅ
（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、ステアリングアクチュエ
ータ駆動手段１７は前記偏差Ｅが０になるようにステア
リングアクチュエータ７の作動を制御する。このとき、
規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘに対
応して設定されているため、クリープ走行の車速に多少
の変動があっても車両Ｖは常に前記移動軌跡上を移動す
ることになる。

【００２６】一方、比較手段１４において、何れか一方
の前輪回転角検出手段Ｓａ₃，Ｓｂ ₃が故障したと判定
されると、自動操舵制御中止手段１６がステアリングア
クチュエータ駆動手段１７に自動操舵制御中止指令信号
を出力する。

【００２７】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。

【００２８】自動駐車を行わない通常時（前記モード選
択スイッチＳ₇が操作されていないとき）には、操舵制
御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置とし
て機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋回さ
せるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵ト
ルク検出手段Ｓ₂がステアリングホイール１に入力され
た操舵トルクを検出し、制御部２２は前記操舵トルクに
基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制御す
る。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆動力
によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライバー
のステアリング操作がアシストされる。

【００２９】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。

【００３０】先ず、図２（Ａ）に示すように、ドライバ
ー自身のステアリング操作により車両Ｖを駐車しようと
する車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入口線
にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基準（例
えば、ドアの内側に設けられたマークやサイドミラー）
が車庫の中心線に一致する位置（スタート位置）に車
両Ｖを停止させる。そして、モード選択スイッチＳ₇を
操作してバック駐車／左モードを選択するとともに自動
駐車スタートスイッチＳ₈をＯＮすると、自動操舵制御
が開始される。自動操舵制御が行われている間、操作段
階教示装置１１には自車の現在位置、周囲の障害物、駐
車位置、スタート位置から目標位置までの自車の予想移
動軌跡、前進から後進に切り換える折り返し位置等が表
示され、併せてスピーカからの音声でドライバーに前記
折り返し位置におけるセレクトレバー１０の操作等の各
種の指示や警報が行われる。

【００３１】自動操舵制御により、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけで
ステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択
スイッチＳ₇により選択されたバック駐車／左モードの
データに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即
ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが前
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返
し位置から目標位置まで車両Ｖが後進する間は前輪
Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。

【００３２】図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転
舵角検出手段Ｓ₁で検出した転舵角θとに基づいて偏差
Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０になる
ようにステアリングアクチュエータ７の作動を制御す
る。

【００３３】ところで、上記自動操舵制御はドライバー
がブレーキペダル９を踏んで車両Ｖがクリープ走行する
間に実行されるため、ドライバーが障害物を発見したと
きに速やかにブレーキペダル９を踏み込んで車両Ｖを停
止させることができる。

【００３４】上述した自動操舵制御は、ドライバーがモ
ード選択スイッチＳ₇をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足
を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を
操作した場合、何れかの物体検出手段Ｓ₆が障害物を検
出した場合、第１、第２移動距離検出手段１３ａ，１３
ｂの出力が不一致になった場合に解除され、通常のパワ
ーステアリング制御に復帰する。

【００３５】次に、第１、第２移動距離検出手段１３
ａ，１３ｂの出力が不一致になった場合の自動操舵制御
の中止について更に説明する。

【００３６】左前輪Ｗｆと共に回転するロータの外周に
突設された複数のドグに対する２つの前輪回転角検出手
段Ｓａ₃，Ｓｂ₃の取付位相に応じて、両前輪回転角検
出手段Ｓａ₃，Ｓｂ₃が検出するパルス数に一時的に１
パルスの差が発生する場合があるが、その差が０パルス
あるいは１パルスであれば両前輪回転角検出手段Ｓ
ａ ₃，Ｓｂ₃は正常に機能していると判定することがで
き、その差が２パルス以上になると何れか一方の前輪回
転角検出手段Ｓａ₃，Ｓｂ₃が故障したと判定すること
ができる。

【００３７】図４において、左前輪Ｗｆの回転角に基づ
いて第１、第２移動距離検出手段１３ａ，１３ｂが検出
した２つの移動距離Ｘａ，Ｘｂは、比較手段１４に入力
されて比較される。このとき、第１、第２移動距離検出
手段１３ａ，１３ｂが出力する２つの移動距離Ｘａ，Ｘ
ｂの差が、２パルスに相当する距離未満であれば両前輪
回転角検出手段Ｓａ₃，Ｓｂ₃は共に正常であり、２パ
ルスに相当する距離以上であれば両前輪回転角検出手段
Ｓａ₃，Ｓｂ₃の一方が故障していることになる。

【００３８】このように両前輪回転角検出手段Ｓａ₃，
Ｓｂ₃の何れか一方が故障したと判定された場合、仮に
両移動距離Ｘａ，Ｘｂのハイセレクト値、ローセレクト
値、あるいは平均値を移動距離Ｘとして使用すると、そ
の移動距離Ｘの誤差により自動操舵制御を正確に行うこ
とができなくなり、車両Ｖの移動軌跡が規範移動軌跡か
らずれてしまう可能性がある。そこで、自動操舵制御中
止手段１６がステアリングアクチュエータ駆動手段１７
に自動操舵制御中止指令信号を出力して自動操舵制御を
中止することにより、車両Ｖが予期せぬ方向に移動する
のを防止することができる。このとき、操作段階教示装
置１１が、スピーカからの音声で自動操舵制御が中止さ
れたことをドライバーに報知する。

【００３９】上述した実施例では、第１、第２移動距離
検出手段１３ａ，１３ｂで検出した２つの移動距離Ｘ
ａ，Ｘｂの差が、前輪回転角検出手段Ｓａ₃，Ｓｂ₃の
出力の２パルスに相当する所定値を越えた場合に故障判
定を行っているが、それ以外に、２つの移動距離Ｘａ，
Ｘｂの比Ｘａ／Ｘｂが、例えばＸａ／Ｘｂ≧１．０５あ
るいはＸａ／Ｘｂ≦０．９５の場合や、２つの移動距離
Ｘａ，Ｘｂの一方が変化しているのに他方が変化しない
場合に故障判定を行っても良い。

【００４０】次に、図５および図６に基づいて本発明の
第２実施例を説明する。

【００４１】上述した第１実施例では、２つの前輪回転
角検出手段Ｓａ₃，Ｓｂ₃が同一の車輪（左前輪Ｗｆ）
に設けられているが（図１参照）、第２実施例では２つ
の前輪回転角検出手段Ｓａ₃，Ｓｂ₃が左右の車輪（左
前輪Ｗｆおよび右前輪Ｗｆ）にそれぞれ設けられる。車
両Ｖが直線走行する場合には、第１実施例と同じ手法で
前輪回転角検出手段Ｓａ₃，Ｓｂ₃の故障判定を行うこ
とができるが、実際には車両Ｖが旋回すると旋回内輪お
よび旋回内輪の移動軌跡が不一致になるため、第１、第
２移動距離検出手段１３ａ，１３ｂで検出した２つの移
動距離Ｘａ，Ｘｂを単純に比較するだけでは正確な故障
判定を行うことができない。

【００４２】例えば、図５に示すように、車両Ｖがステ
アリングホイール１を左に切って後進する場合、旋回内
輪である左前輪Ｗｆに設けた前輪回転角検出手段Ｓａ₃
の出力に基づいて第１移動距離検出手段１３ａが検出し
た移動距離Ｘａは、旋回外輪である右前輪Ｗｆに設けた
前輪回転角検出手段Ｓｂ₃の出力に基づいて第２移動距
離検出手段１３ｂが検出した移動距離Ｘｂに比べて小さ
くなる。

【００４３】図６（Ａ）のグラフは、車両Ｖが図２
（Ａ）の折り返し位置から目標位置まで後進する場
合の旋回内輪（左前輪Ｗｆ）の移動距離Ｘａと旋回外輪
（右前輪Ｗｆ）の移動距離Ｘｂとの関係を示すものであ
る。車両Ｖが折り返し位置（ａ点）にあるときに転舵
角θは０であり、そこから車両Ｖが後進するに伴ってス
テアリングホイール１は中立位置から左に転舵され、ｂ
点で最大値に達した転舵角θはｃ点まで最大値に保持さ
れる。車両Ｖが目標位置（ｄ点）に向けて更に後進す
るに伴って、ステアリングホイール１は中立位置に向け
て右に転舵され、転舵角θは前記最大値から０まで減少
する。その間、２つの移動距離Ｘａ，Ｘｂは、Ｘａ＝ｆ
（Ｘｂ）の関数に基づいて変化する。

【００４４】つまり、車両Ｖが図２（Ａ）の折り返し位
置から目標位置まで後進するとき、２つの前輪回転
角検出手段Ｓａ₃，Ｓｂ₃が何れも正常であれば、第
１、第２移動距離検出手段１３ａ，１３ｂで検出した２
つの移動距離Ｘａ，Ｘｂは図６（Ａ）におけるＸａ＝ｆ
（Ｘｂ）の関係を満たすはずである。そこで、２つの移
動距離検出手段１３ａ，１３ｂの許容検出誤差に対応す
る誤差をＥ₀（例えば、２０ｃｍ）とし、２つの移動距
離Ｘａ，Ｘｂの関係が、ｆ（Ｘｂ）−Ｅ₀＜Ｘａ＜ｆ
（Ｘｂ）＋Ｅ₀を満たす場合に正常判定を行い、Ｘａ≦
ｆ（Ｘｂ）−Ｅ₀あるいはＸａ≧Ｘａ＜ｆ（Ｘｂ）＋Ｅ
₀の場合（図６（Ｂ）の斜線部参照）に故障判定を行う
ことにより、前輪回転角検出手段Ｓａ₃，Ｓｂ₃を左右
の前輪Ｗｆ，Ｗｆにそれぞれ設けても該前輪回転角検出
手段Ｓａ₃，Ｓｂ₃の故障判定を的確に行うことができ
る。

【００４５】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。

【００４６】例えば、実施例では目標位置までの車両Ｖ
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置および目標位置から前記移動軌跡を算出す
ることも可能である。また第２実施例では左右の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆにそれぞれ前輪回転角検出手段Ｓａ₃，Ｓｂ₃
を設けているが、前後の車輪にそれぞれ回転角検出手段
を設け、各々から求めた移動距離の比較により故障判定
を行うようにしても良い。

【００４７】また第１実施例の変形として、２つの移動
距離Ｘａ，Ｘｂの変化率であるｄＸａ／ｄｔ，ｄＸｂ／
ｄｔを比較し、両者の差や比が所定の範囲を外れた場合
に故障判定を行うことができ、更に第２実施例の変形と
して、前記２つの変化率ｄＸａ／ｄｔ，ｄＸｂ／ｄｔの
関数関係が、車両Ｖの移動軌跡に応じて定まる所定の範
囲を外れた場合に故障判定を行うことができる。

【００４８】また車速を検出すべく予め車両Ｖに設けら
れた車速検出手段を第１、第２移動距離検出手段１３
ａ，１３ｂの少なくとも一方として利用することによ
り、コストの削減を図ることができる。車両Ｖの移動距
離は車速の積分値であるため、車速検出手段は実質的に
移動距離検出手段として転用可能である。

【００４９】

【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、第１移動距離検出手段および第２移動距離検
出手段でそれぞれ車両の移動距離を検出し、両移動距離
検出手段の出力が不一致のときに、何れかの移動距離検
出手段が故障していると判定して移動軌跡に基づくアク
チュエータの制御を中止するので、誤った移動距離に基
づく自動操舵制御が行われて車両が予期せぬ方向に移動
するのを確実に防止することができる。

【００５０】また請求項２に記載された発明によれば、
車両に標準的に装備されている車速検出手段を移動距離
検出手段として利用することにより、部品点数を減らし
てコストダウンを図ることができる。

【００５１】また請求項３に記載された発明によれば、
第１、第２移動距離検出手段で検出した２つの移動距離
の差あるいは比を所定の範囲と比較することにより、故
障判定を正確に行ってアクチュエータの制御を的確に中
止することができる。

【００５２】また請求項４に記載された発明によれば、
第１、第２移動距離検出手段が同一車輪の回転角あるい
は回転速度に基づいて移動距離を検出することにより、
故障判定を一層正確に行うことができる。

【００５３】また請求項５に記載された発明によれば、
第１、第２移動距離検出手段が左右あるいは前後の異な
る車輪の回転数あるいは回転速度に基づいて移動距離を
検出するものであっても、第１、第２移動距離検出手段
の出力の関係を前記移動軌跡に応じて定まる所定の関係
と比較することにより、故障判定を正確に行ってアクチ
ュエータの制御を的確に中止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図

【図２】バック駐車／左モードの作用説明図

【図３】モード選択スイッチおよび自動駐車スタートス
イッチを示す図

【図４】制御系のブロック図

【図５】旋回内輪および旋回内輪の移動距離の差を説明
する図

【図６】２つの移動距離Ｘａ，Ｘｂの関係を示すグラフ

【符号の説明】

７ステアリングアクチュエータ（アクチュエ
ータ）１３ａ第１移動距離検出手段（移動距離検出手
段）１３ｂ第２移動距離検出手段（移動距離検出手
段）２２制御部（アクチュエータ制御手段）２３記憶部（移動軌跡設定手段）Ｖ車両Ｗｆ前輪（車輪）Ｘ移動距離Ｘａ移動距離Ｘｂ移動距離

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＢ６２Ｄ 119:00

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】目標位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を
記憶または算出する移動軌跡設定手段（２３）と、車輪（Ｗｆ）を転舵するアクチュエータ（７）と、車両（Ｖ）の移動距離（Ｘ）を検出する移動距離検出手
段（１３ａ，１３ｂ）と、車両（Ｖ）を前記移動軌跡に沿って移動させるべく移動
距離検出手段（１３ａ，１３ｂ）で検出した車両（Ｖ）
の移動距離（Ｘ）に応じてアクチュエータ（７）の駆動
を制御するアクチュエータ制御手段（２２）と、を備え
た車両の自動操舵装置において、移動距離検出手段（１３ａ，１３ｂ）が第１移動距離検
出手段（１３ａ）および第２移動距離検出手段（１３
ｂ）から成り、前記アクチュエータ制御手段（２２）
は、前記第１、第２移動距離検出手段（１３ａ，１３
ｂ）の出力が不一致のときに前記移動軌跡に基づくアク
チュエータ（７）の制御を中止することを特徴とする車
両の自動操舵装置。
【請求項２】前記第１、第２移動距離検出手段（１３
ａ，１３ｂ）の少なくとも一方が車速を検出する車速検
出手段を含むことを特徴とする、請求項１に記載の車両
の自動操舵装置。
【請求項３】前記アクチュエータ制御手段（２２）
は、前記第１、第２移動距離検出手段（１３ａ，１３
ｂ）で検出した２つの移動距離（Ｘａ，Ｘｂ）の差ある
いは比が所定の範囲外にあるときに前記移動軌跡に基づ
くアクチュエータ（７）の制御を中止することを特徴と
する、請求項１または２に記載の車両の自動操舵装置。
【請求項４】前記第１、第２移動距離検出手段（１３
ａ，１３ｂ）は同一車輪（Ｗｆ）の回転角あるいは回転
速度に基づいて移動距離（Ｘ）を検出することを特徴と
する、請求項３に記載の車両の自動操舵装置。
【請求項５】前記第１、第２移動距離検出手段（１３
ａ，１３ｂ）はそれぞれ別個の車輪（Ｗｆ）の回転数あ
るいは回転速度に基づいて移動距離（Ｘ）を検出するも
のであり、前記アクチュエータ制御手段（２２）は、前
記第１、第２移動距離検出手段（１３ａ，１３ｂ）の出
力の関係が前記移動軌跡に応じて定まる所定の関係にな
いときに該移動軌跡に基づくアクチュエータ（７）の制
御を中止することを特徴とする、請求項１または２に記
載の車両の自動操舵装置。