JPH11255137A - 車両の自動操舵装置 - Google Patents
車両の自動操舵装置Info
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- JPH11255137A JPH11255137A JP10057987A JP5798798A JPH11255137A JP H11255137 A JPH11255137 A JP H11255137A JP 10057987 A JP10057987 A JP 10057987A JP 5798798 A JP5798798 A JP 5798798A JP H11255137 A JPH11255137 A JP H11255137A
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- wheel
- steering
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動操舵制御中に駆動輪がスリップしても車
両が移動軌跡から外れないようにする。 【解決手段】 記憶部２３には、車両Ｖの移動距離Ｘに
対する前輪Ｗｆの規範転舵角θｒｅｆの関係として移動
軌跡が記憶されている。車両Ｖの移動距離Ｘは、従動輪
である後輪Ｗｒの回転数を検出する後輪回転角検出手段
Ｓ3 の出力から算出され、制御部２２は前記移動距離Ｘ
から検索した規範転舵角θｒｅｆに基づいてアクチュエ
ータ７を作動させることにより前輪Ｗｆを転舵する。自
動操舵制御中に駆動輪である前輪Ｗｆがスリップを起こ
しても、駆動トルクが伝達されない後輪Ｗｒはスリップ
を起こし難いので移動距離Ｘの誤差は小さく抑えられ
る。これにより車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係として設定された前記移動軌跡は正確な
ものとなり、車両Ｖが移動軌跡から外れることが防止さ
れる。
両が移動軌跡から外れないようにする。 【解決手段】 記憶部２３には、車両Ｖの移動距離Ｘに
対する前輪Ｗｆの規範転舵角θｒｅｆの関係として移動
軌跡が記憶されている。車両Ｖの移動距離Ｘは、従動輪
である後輪Ｗｒの回転数を検出する後輪回転角検出手段
Ｓ3 の出力から算出され、制御部２２は前記移動距離Ｘ
から検索した規範転舵角θｒｅｆに基づいてアクチュエ
ータ７を作動させることにより前輪Ｗｆを転舵する。自
動操舵制御中に駆動輪である前輪Ｗｆがスリップを起こ
しても、駆動トルクが伝達されない後輪Ｗｒはスリップ
を起こし難いので移動距離Ｘの誤差は小さく抑えられ
る。これにより車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係として設定された前記移動軌跡は正確な
ものとなり、車両Ｖが移動軌跡から外れることが防止さ
れる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は特開平３−
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来の車
両の自動操舵装置は、ドライバーがブレーキペダルやア
クセルペダルを操作して車速をコントロールする間に、
電動パワーステアリング装置のアクチュエータで車輪を
自動的に転舵するようになっているが、自動駐車は低速
で行われるので自動変速機の変速段は減速比の大きい１
速変速段や後進変速段になり、ドライバーがアクセルペ
ダルの操作を誤ったような場合や路面摩擦係数が低いよ
うな場合に、駆動トルクが過剰になって駆動輪のスリッ
プが発生する可能性がある。このとき、車両の移動距離
を駆動輪の回転数に基づいて検出するものでは、検出さ
れた車両の移動距離と実際の車両の移動距離とが前記ス
リップのために一致しなくなり、車両が本来の移動軌跡
から外れて目標位置に正しく移動できなくなる場合があ
る。
両の自動操舵装置は、ドライバーがブレーキペダルやア
クセルペダルを操作して車速をコントロールする間に、
電動パワーステアリング装置のアクチュエータで車輪を
自動的に転舵するようになっているが、自動駐車は低速
で行われるので自動変速機の変速段は減速比の大きい１
速変速段や後進変速段になり、ドライバーがアクセルペ
ダルの操作を誤ったような場合や路面摩擦係数が低いよ
うな場合に、駆動トルクが過剰になって駆動輪のスリッ
プが発生する可能性がある。このとき、車両の移動距離
を駆動輪の回転数に基づいて検出するものでは、検出さ
れた車両の移動距離と実際の車両の移動距離とが前記ス
リップのために一致しなくなり、車両が本来の移動軌跡
から外れて目標位置に正しく移動できなくなる場合があ
る。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、自動操舵制御中に駆動輪がスリップしても車両が移
動軌跡から外れないようにすることを目的とする。
で、自動操舵制御中に駆動輪がスリップしても車両が移
動軌跡から外れないようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶または演算する移動軌跡設定手段と、
前記移動軌跡に基づいて操舵輪を転舵するアクチュエー
タとを備えた車両の自動操舵装置において、前記移動軌
跡設定手段は、従動輪の回転数に基づいて算出した車両
の移動距離に対する操舵輪の転舵角の関係として前記移
動軌跡を記憶または演算することを特徴とする。
に、請求項１に記載された発明は、目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶または演算する移動軌跡設定手段と、
前記移動軌跡に基づいて操舵輪を転舵するアクチュエー
タとを備えた車両の自動操舵装置において、前記移動軌
跡設定手段は、従動輪の回転数に基づいて算出した車両
の移動距離に対する操舵輪の転舵角の関係として前記移
動軌跡を記憶または演算することを特徴とする。
【０００６】上記構成によれば、自動操舵制御中に過剰
な駆動トルクや摩擦係数の小さい路面によって駆動輪が
スリップを起こしても、駆動トルクが伝達されない従動
輪はスリップを起こし難いので、従動輪の回転数に基づ
いて算出した車両の移動距離の誤差は小さく抑えられ
る。これにより車両の移動距離に対する操舵輪の転舵角
の関係として設定された車両の移動軌跡は正確なものと
なり、車両を目標位置に正しく移動させることができ
る。しかも車両の移動軌跡が車両の移動距離に対する操
舵輪の転舵角の関係として記憶または演算されるので、
自動操舵制御中に車速が変動しても常に一定の移動軌跡
を確保することができる。
な駆動トルクや摩擦係数の小さい路面によって駆動輪が
スリップを起こしても、駆動トルクが伝達されない従動
輪はスリップを起こし難いので、従動輪の回転数に基づ
いて算出した車両の移動距離の誤差は小さく抑えられ
る。これにより車両の移動距離に対する操舵輪の転舵角
の関係として設定された車両の移動軌跡は正確なものと
なり、車両を目標位置に正しく移動させることができ
る。しかも車両の移動軌跡が車両の移動距離に対する操
舵輪の転舵角の関係として記憶または演算されるので、
自動操舵制御中に車速が変動しても常に一定の移動軌跡
を確保することができる。
【０００７】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記操舵輪が駆動輪であることを特
徴とする。
１の構成に加えて、前記操舵輪が駆動輪であることを特
徴とする。
【０００８】自動操舵中に操舵輪が転舵されるとタイヤ
に捩じれや変形が発生するため、該操舵輪の回転数に基
づいて検出した車両の移動距離に誤差が発生する可能性
があるが、上記構成によれば、非操舵輪である従動輪の
回転数に基づいて車両の移動距離を検出するので、操舵
に伴うタイヤに捩じれや変形によって発生する車両の移
動距離の検出誤差を最小限に抑えることができる。
に捩じれや変形が発生するため、該操舵輪の回転数に基
づいて検出した車両の移動距離に誤差が発生する可能性
があるが、上記構成によれば、非操舵輪である従動輪の
回転数に基づいて車両の移動距離を検出するので、操舵
に伴うタイヤに捩じれや変形によって発生する車両の移
動距離の検出誤差を最小限に抑えることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１０】図１〜図３は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は自動操舵装置を備えた車両の全体構成図、図
２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモード
選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す図
である。
で、図１は自動操舵装置を備えた車両の全体構成図、図
２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモード
選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す図
である。
【００１１】図１に示すように、車両Ｖは駆動輪である
と同時に操舵輪である一対の前輪Ｗｆ，Ｗｆと、従動輪
であると同時に非操舵輪である一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒと
を備える。ステアリングホイール１と操舵輪であるＷ
ｆ，Ｗｆとが、ステアリングホイール１と一体に回転す
るステアリングシャフト２と、ステアリングシャフト２
の下端に設けたピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラ
ック４と、ラック４の両端に設けた左右のタイロッド
５，５と、タイロッド５，５に連結された左右のナック
ル６，６とによって接続される。ドライバーによるステ
アリングホイール１の操作をアシストすべく、あるいは
後述する車庫入れのための自動操舵を行うべく、電気モ
ータよりなるステアリングアクチュエータ７がウオーム
ギヤ機構８を介してステアリングシャフト２に接続され
る。
と同時に操舵輪である一対の前輪Ｗｆ，Ｗｆと、従動輪
であると同時に非操舵輪である一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒと
を備える。ステアリングホイール１と操舵輪であるＷ
ｆ，Ｗｆとが、ステアリングホイール１と一体に回転す
るステアリングシャフト２と、ステアリングシャフト２
の下端に設けたピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラ
ック４と、ラック４の両端に設けた左右のタイロッド
５，５と、タイロッド５，５に連結された左右のナック
ル６，６とによって接続される。ドライバーによるステ
アリングホイール１の操作をアシストすべく、あるいは
後述する車庫入れのための自動操舵を行うべく、電気モ
ータよりなるステアリングアクチュエータ７がウオーム
ギヤ機構８を介してステアリングシャフト２に接続され
る。
【００１２】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３とから構成される。制御部２２には、ステアリングホ
イール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θ
を検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホイー
ル１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段Ｓ
2 と、従動輪である左右の後輪Ｗｒ，Ｗｒの回転角を検
出する後輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、セレクトレバ
ー１１により選択されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、
「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出
するシフトレンジ検出手段Ｓ4 とからの信号が入力され
る。
３とから構成される。制御部２２には、ステアリングホ
イール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θ
を検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホイー
ル１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段Ｓ
2 と、従動輪である左右の後輪Ｗｒ，Ｗｒの回転角を検
出する後輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、セレクトレバ
ー１１により選択されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、
「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出
するシフトレンジ検出手段Ｓ4 とからの信号が入力され
る。
【００１３】後輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 は、後輪Ｗ
ｒ，Ｗｒが所定角度回転する毎にパルスを出力するもの
で、検出されたパルス数に後輪Ｗｒ，Ｗｒの半径に応じ
て決定される定数を乗算することにより車両Ｖの移動距
離Ｘを算出することができる。尚、一対の後輪回転角検
出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力は、そのハイセレクト値、ロー
セレクト値、あるいは平均値が採用される。
ｒ，Ｗｒが所定角度回転する毎にパルスを出力するもの
で、検出されたパルス数に後輪Ｗｒ，Ｗｒの半径に応じ
て決定される定数を乗算することにより車両Ｖの移動距
離Ｘを算出することができる。尚、一対の後輪回転角検
出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力は、そのハイセレクト値、ロー
セレクト値、あるいは平均値が採用される。
【００１４】更に制御部２２には、ドライバーにより操
作されるモード選択スイッチＳ6 および自動駐車スター
トスイッチＳ7 が接続される。図３から明らかなよう
に、モード選択スイッチＳ6 は、４種類の駐車モード、
即ちバック駐車／右モード、バック駐車／左モード、縦
列駐車／右モードおよび縦列駐車／左モードの何れかを
選択する際に操作されるもので、各モードに対応する４
個のスイッチボタンを備えている。自動駐車スタートス
イッチＳ7 は、モード選択スイッチＳ6 で選択した何れ
かのモードによる自動駐車を開始する際に操作される。
作されるモード選択スイッチＳ6 および自動駐車スター
トスイッチＳ7 が接続される。図３から明らかなよう
に、モード選択スイッチＳ6 は、４種類の駐車モード、
即ちバック駐車／右モード、バック駐車／左モード、縦
列駐車／右モードおよび縦列駐車／左モードの何れかを
選択する際に操作されるもので、各モードに対応する４
個のスイッチボタンを備えている。自動駐車スタートス
イッチＳ7 は、モード選択スイッチＳ6 で選択した何れ
かのモードによる自動駐車を開始する際に操作される。
【００１５】前記記憶部２３は本発明の移動軌跡設定手
段を構成するもので、そこには前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。
段を構成するもので、そこには前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。
【００１６】而して、制御部２２は前記各検出手段Ｓ1
〜Ｓ4 およびスイッチＳ6 ，Ｓ7 からの信号と、記憶部
２３に記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前
記ステアリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニタ
ー、スピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作
段階教示装置１２の作動とを制御する。
〜Ｓ4 およびスイッチＳ6 ，Ｓ7 からの信号と、記憶部
２３に記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前
記ステアリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニタ
ー、スピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作
段階教示装置１２の作動とを制御する。
【００１７】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【００１８】自動操舵制御を行わない通常時（前記自動
駐車スタートスイッチＳ7 がＯＮしていないとき）に
は、操舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制
御装置として機能する。具体的には、ドライバーが車両
Ｖを旋回させるべくステアリングホイール１を操作する
と、操舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１
に入力された操舵トルクを検出し、制御部２２は前記操
舵トルクに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆
動を制御する。その結果、ステアリングアクチュエータ
７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、
ドライバーのステアリング操作がアシストされる。
駐車スタートスイッチＳ7 がＯＮしていないとき）に
は、操舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制
御装置として機能する。具体的には、ドライバーが車両
Ｖを旋回させるべくステアリングホイール１を操作する
と、操舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１
に入力された操舵トルクを検出し、制御部２２は前記操
舵トルクに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆
動を制御する。その結果、ステアリングアクチュエータ
７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、
ドライバーのステアリング操作がアシストされる。
【００１９】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。
【００２０】先ず、図２（Ａ）に示すように、車両Ｖを
駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面
を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決めら
れた基準（例えば、ドアの内側に設けられたマークやサ
イドミラー）が車庫の中心線に一致する位置（スタート
位置）に車両Ｖを停止させる。そして、モード選択ス
イッチＳ6 を操作してバック駐車／左モードを選択する
とともに自動駐車スタートスイッチＳ7 をＯＮすると、
自動操舵制御が開始される。自動操舵制御が行われてい
る間、操作段階教示装置１２には自車の現在位置、駐車
位置、スタート位置から駐車位置までの自車の予想移動
軌跡、前進から後進に切り換える折り返し位置等が表示
され、併せてスピーカからの音声でドライバーに前記折
り返し位置におけるセレクトレバー１１の操作等の各
種の指示や警報が行われる。
駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面
を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決めら
れた基準（例えば、ドアの内側に設けられたマークやサ
イドミラー）が車庫の中心線に一致する位置（スタート
位置）に車両Ｖを停止させる。そして、モード選択ス
イッチＳ6 を操作してバック駐車／左モードを選択する
とともに自動駐車スタートスイッチＳ7 をＯＮすると、
自動操舵制御が開始される。自動操舵制御が行われてい
る間、操作段階教示装置１２には自車の現在位置、駐車
位置、スタート位置から駐車位置までの自車の予想移動
軌跡、前進から後進に切り換える折り返し位置等が表示
され、併せてスピーカからの音声でドライバーに前記折
り返し位置におけるセレクトレバー１１の操作等の各
種の指示や警報が行われる。
【００２１】自動操舵制御により、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけ
で、あるいはアクセルペダル１０を僅かに踏んで車両Ｖ
を走行させるだけで、ステアリングホイール１を操作し
なくても、モード選択スイッチＳ6 により選択されたバ
ック駐車／左モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆ
が自動操舵される。即ち、スタート位置から折り返し
位置まで車両Ｖが前進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に
自動操舵され、折り返し位置から目標位置まで車両
Ｖが後進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵され
る。
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけ
で、あるいはアクセルペダル１０を僅かに踏んで車両Ｖ
を走行させるだけで、ステアリングホイール１を操作し
なくても、モード選択スイッチＳ6 により選択されたバ
ック駐車／左モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆ
が自動操舵される。即ち、スタート位置から折り返し
位置まで車両Ｖが前進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に
自動操舵され、折り返し位置から目標位置まで車両
Ｖが後進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵され
る。
【００２２】図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードのデータに、後輪回転角検出
手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力に基づいて算出した車両Ｖの移動
距離Ｘを適用して規範転舵角θｒｅｆを検索する。そし
て前記規範転舵角θｒｅｆと転舵角検出手段Ｓ1 から入
力された転舵角θとに基づいて偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−
θ）を算出し、その偏差Ｅが０になるようにステアリン
グアクチュエータ７の作動を制御する。このとき、規範
転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘに対応し
て設定されているため、自動操舵制御中の車速に多少の
変動があっても、前記移動距離Ｘが正しく検出されてい
る限り車両Ｖは常に前記移動軌跡上を移動することにな
る。
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードのデータに、後輪回転角検出
手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力に基づいて算出した車両Ｖの移動
距離Ｘを適用して規範転舵角θｒｅｆを検索する。そし
て前記規範転舵角θｒｅｆと転舵角検出手段Ｓ1 から入
力された転舵角θとに基づいて偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−
θ）を算出し、その偏差Ｅが０になるようにステアリン
グアクチュエータ７の作動を制御する。このとき、規範
転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘに対応し
て設定されているため、自動操舵制御中の車速に多少の
変動があっても、前記移動距離Ｘが正しく検出されてい
る限り車両Ｖは常に前記移動軌跡上を移動することにな
る。
【００２３】上述した自動操舵制御は、ドライバーがモ
ード選択スイッチＳ6 をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがステアリングホイール１
を操作した場合、車速が所定値を越えた場合に解除さ
れ、通常のパワーステアリング制御に復帰する。
ード選択スイッチＳ6 をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがステアリングホイール１
を操作した場合、車速が所定値を越えた場合に解除さ
れ、通常のパワーステアリング制御に復帰する。
【００２４】ところで、自動操舵制御中にドライバーが
アクセル操作を誤ったような場合や路面摩擦係数が低い
ような場合に、駆動輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆがスリップ
しても従動輪である後輪Ｗｒ，Ｗｒはスリップすること
がない。従って、従動輪である後輪Ｗｒ，Ｗｒの回転数
に基づいて検出した車両Ｖの移動距離Ｘは正確なものと
なり、その移動距離Ｘに対応する規範転舵角θｒｅｆに
基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆを転舵すれば、設定された移動
軌跡を正確に再生することができる。
アクセル操作を誤ったような場合や路面摩擦係数が低い
ような場合に、駆動輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆがスリップ
しても従動輪である後輪Ｗｒ，Ｗｒはスリップすること
がない。従って、従動輪である後輪Ｗｒ，Ｗｒの回転数
に基づいて検出した車両Ｖの移動距離Ｘは正確なものと
なり、その移動距離Ｘに対応する規範転舵角θｒｅｆに
基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆを転舵すれば、設定された移動
軌跡を正確に再生することができる。
【００２５】また自動操舵制御中に前輪Ｗｆ，Ｗｆが転
舵されると、そのタイヤに捩じれや変形が発生するた
め、仮に前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転数に基づいて移動距離Ｘ
を検出すると、検出した移動軌跡Ｘに誤差が発生してし
まう。しかしながら、本実施例では転舵による捩じれや
変形が発生し難い後輪Ｗｒ，Ｗｒの回転数に基づいて車
両Ｖの移動距離Ｘを検出するので、移動距離Ｘの検出精
度を高めることができる。
舵されると、そのタイヤに捩じれや変形が発生するた
め、仮に前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転数に基づいて移動距離Ｘ
を検出すると、検出した移動軌跡Ｘに誤差が発生してし
まう。しかしながら、本実施例では転舵による捩じれや
変形が発生し難い後輪Ｗｒ，Ｗｒの回転数に基づいて車
両Ｖの移動距離Ｘを検出するので、移動距離Ｘの検出精
度を高めることができる。
【００２６】更に、例えば図２（Ａ）において車両Ｖが
返し位置から目標位置まで後進する間、操舵輪であ
る前輪Ｗｆ，Ｗｆのうちの旋回外輪（右前輪Ｗｆ）の軌
跡は、他の３つの車輪の軌跡よりも半径方向外側に位置
するため、その右前輪Ｗｆの速度は他の３つの車輪の速
度よりも大きくなり、大きな遠心力が作用して横滑りを
起こし易い状態になる。このようにして前輪Ｗｆが横滑
りを起こした場合、その前輪Ｗｆの回転数に基づいて検
出した移動距離Ｘには誤差が発生してしまう。しかしな
がら、本実施例では旋回時の軌跡が半径方向内側にあっ
て遠心力によるスリップが起こり難い後輪Ｗｒ，Ｗｒの
回転数に基づいて車両Ｖの移動距離Ｘを検出するので、
前記横滑りに伴う検出誤差を回避することができる。
返し位置から目標位置まで後進する間、操舵輪であ
る前輪Ｗｆ，Ｗｆのうちの旋回外輪（右前輪Ｗｆ）の軌
跡は、他の３つの車輪の軌跡よりも半径方向外側に位置
するため、その右前輪Ｗｆの速度は他の３つの車輪の速
度よりも大きくなり、大きな遠心力が作用して横滑りを
起こし易い状態になる。このようにして前輪Ｗｆが横滑
りを起こした場合、その前輪Ｗｆの回転数に基づいて検
出した移動距離Ｘには誤差が発生してしまう。しかしな
がら、本実施例では旋回時の軌跡が半径方向内側にあっ
て遠心力によるスリップが起こり難い後輪Ｗｒ，Ｗｒの
回転数に基づいて車両Ｖの移動距離Ｘを検出するので、
前記横滑りに伴う検出誤差を回避することができる。
【００２７】更にまた、前輪Ｗｆ，Ｗｆに前輪回転角検
出手段を設けると、車体前部に搭載したエンジンの熱の
影響を受けて検出誤差が発生し易くなるが、エンジンか
ら離れた後輪Ｗｒ，Ｗｒに後輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ
3 を設けることで上記問題を解決することができる。
出手段を設けると、車体前部に搭載したエンジンの熱の
影響を受けて検出誤差が発生し易くなるが、エンジンか
ら離れた後輪Ｗｒ，Ｗｒに後輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ
3 を設けることで上記問題を解決することができる。
【００２８】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００２９】例えば、実施例では目標位置までの車両Ｖ
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置および目標位置から前記移動軌跡を演算す
ることも可能である。
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置および目標位置から前記移動軌跡を演算す
ることも可能である。
【００３０】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、自動操舵制御中に過剰な駆動トルクや摩擦係
数の小さい路面によって駆動輪がスリップを起こして
も、駆動トルクが伝達されない従動輪はスリップを起こ
し難いので、従動輪の回転数に基づいて算出した車両の
移動距離の誤差は小さく抑えられる。これにより車両の
移動距離に対する操舵輪の転舵角の関係として設定され
た車両の移動軌跡は正確なものとなり、車両を目標位置
に正しく移動させることができる。しかも車両の移動軌
跡が車両の移動距離に対する操舵輪の転舵角の関係とし
て記憶または演算されるので、自動操舵制御中に車速が
変動しても常に一定の移動軌跡を確保することができ
る。
によれば、自動操舵制御中に過剰な駆動トルクや摩擦係
数の小さい路面によって駆動輪がスリップを起こして
も、駆動トルクが伝達されない従動輪はスリップを起こ
し難いので、従動輪の回転数に基づいて算出した車両の
移動距離の誤差は小さく抑えられる。これにより車両の
移動距離に対する操舵輪の転舵角の関係として設定され
た車両の移動軌跡は正確なものとなり、車両を目標位置
に正しく移動させることができる。しかも車両の移動軌
跡が車両の移動距離に対する操舵輪の転舵角の関係とし
て記憶または演算されるので、自動操舵制御中に車速が
変動しても常に一定の移動軌跡を確保することができ
る。
【００３１】また請求項２に記載された発明によれば、
非操舵輪である従動輪の回転数に基づいて車両の移動距
離を検出するので、操舵に伴うタイヤに捩じれや変形に
よって発生する車両の移動距離の検出誤差を最小限に抑
えることができる。
非操舵輪である従動輪の回転数に基づいて車両の移動距
離を検出するので、操舵に伴うタイヤに捩じれや変形に
よって発生する車両の移動距離の検出誤差を最小限に抑
えることができる。
【図１】自動操舵装置を備えた車両の全体構成図
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図
【図３】モード選択スイッチおよび自動駐車スタートス
イッチを示す図
イッチを示す図
７ ステアリングアクチュエータ（アクチュエ
ータ） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（操舵輪） Ｗｒ 後輪（従動輪） Ｘ 移動距離 θ 転舵角
ータ） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（操舵輪） Ｗｒ 後輪（従動輪） Ｘ 移動距離 θ 転舵角
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 119:00
Claims (2)
- 【請求項１】 目標位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を
記憶または演算する移動軌跡設定手段（２３）と、 前記移動軌跡に基づいて操舵輪（Ｗｆ）を転舵するアク
チュエータ（７）と、を備えた車両の自動操舵装置にお
いて、 前記移動軌跡設定手段（２３）は、従動輪（Ｗｒ）の回
転数に基づいて算出した車両（Ｖ）の移動距離（Ｘ）に
対する操舵輪（Ｗｆ）の転舵角（θ）の関係として前記
移動軌跡を記憶または演算することを特徴とする車両の
自動操舵装置。 - 【請求項２】 前記操舵輪（Ｗｆ）が駆動輪であること
を特徴とする、請求項１に記載の車両の自動操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10057987A JPH11255137A (ja) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | 車両の自動操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10057987A JPH11255137A (ja) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | 車両の自動操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11255137A true JPH11255137A (ja) | 1999-09-21 |
Family
ID=13071372
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10057987A Pending JPH11255137A (ja) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | 車両の自動操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11255137A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103373387A (zh) * | 2012-04-24 | 2013-10-30 | 现代摩比斯株式会社 | 利用电动式动力转向装置的车轮校正装置的控制方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0455168A (ja) * | 1990-06-15 | 1992-02-21 | Hitachi Ltd | 操舵装置及び自動操舵システム |
| JPH05278593A (ja) * | 1992-03-31 | 1993-10-26 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
| JPH06234372A (ja) * | 1993-02-12 | 1994-08-23 | Mazda Motor Corp | 舵角センサーのフェール判定方法 |
-
1998
- 1998-03-10 JP JP10057987A patent/JPH11255137A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0455168A (ja) * | 1990-06-15 | 1992-02-21 | Hitachi Ltd | 操舵装置及び自動操舵システム |
| JPH05278593A (ja) * | 1992-03-31 | 1993-10-26 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
| JPH06234372A (ja) * | 1993-02-12 | 1994-08-23 | Mazda Motor Corp | 舵角センサーのフェール判定方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103373387A (zh) * | 2012-04-24 | 2013-10-30 | 现代摩比斯株式会社 | 利用电动式动力转向装置的车轮校正装置的控制方法 |
| CN103373387B (zh) * | 2012-04-24 | 2015-10-28 | 现代摩比斯株式会社 | 利用电动式动力转向装置的车轮校正装置的控制方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041129 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060614 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060616 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061011 |