JPH11206192A - ステッピングモータの低速振動抑制制御装置 - Google Patents
ステッピングモータの低速振動抑制制御装置Info
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- JPH11206192A JPH11206192A JP126098A JP126098A JPH11206192A JP H11206192 A JPH11206192 A JP H11206192A JP 126098 A JP126098 A JP 126098A JP 126098 A JP126098 A JP 126098A JP H11206192 A JPH11206192 A JP H11206192A
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- Japan
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- excitation
- new
- old
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 アームチョッピング駆動方式を使用した場合
に低速振動を効果的に抑制することができるようなステ
ッピングモータの低速振動抑制制御装置を提供する。 【解決手段】 励磁切り替え時から次の励磁切り替え時
までの期間中に、新しい励磁状態と古い励磁状態とを交
互に繰り返して切り替えながら、徐々に新しい励磁状態
の比率を増やしてステッピングモータを回転駆動する。
に低速振動を効果的に抑制することができるようなステ
ッピングモータの低速振動抑制制御装置を提供する。 【解決手段】 励磁切り替え時から次の励磁切り替え時
までの期間中に、新しい励磁状態と古い励磁状態とを交
互に繰り返して切り替えながら、徐々に新しい励磁状態
の比率を増やしてステッピングモータを回転駆動する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ステッピングモー
タ駆動回路のトータル電流を制御するアームチョッピン
グ方式を採用したステッピングモータの低速振動抑制制
御装置に関するものである。
タ駆動回路のトータル電流を制御するアームチョッピン
グ方式を採用したステッピングモータの低速振動抑制制
御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ステッピングモータの回転の
立ち上がり時における低速振動を抑制する手段として、
マイクロステップ駆動方式が採用されている。このマイ
クロステップ駆動方式は、励磁電流（巻線電流）を制御
して細分化することによりステッピングモータのステッ
プ角を基本ステップ角θS またはその１／２のハーフス
テップ角よりもさらに細かく分割するようにした方式で
あり、この方式によれば振動の少ないスムーズな運転が
可能となり、高分解能化も図ることができる。
立ち上がり時における低速振動を抑制する手段として、
マイクロステップ駆動方式が採用されている。このマイ
クロステップ駆動方式は、励磁電流（巻線電流）を制御
して細分化することによりステッピングモータのステッ
プ角を基本ステップ角θS またはその１／２のハーフス
テップ角よりもさらに細かく分割するようにした方式で
あり、この方式によれば振動の少ないスムーズな運転が
可能となり、高分解能化も図ることができる。
【０００３】一方、立ち上がりの改善を目的としたステ
ッピングモータの運転法として、アームチョッピング駆
動方式が従来より利用されている。このアームチョッピ
ング駆動方式は、巻線電流にみあった電圧を電流検出用
抵抗で取り出し、その電圧を基準電圧と比較してその電
流値に応じたパルス幅でステッピングモータ駆動回路の
スイッチングトランジスタ等のスイッチング素子（例え
ば、図４に示す如きバイポーラペンタゴンドライブ回路
１０を構成するバイポーラ結線部１１の各アームＡ，
Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅに接続されているスイッチング素子Ｓ）
をＯＮ−ＯＦＦ制御することにより、平均電流を一定に
保つようにした方式である。すなわち、この方式は、ス
テッピングモータ巻線に流れるトータル電流を適宜に制
御するようにした方式であり、この方式によれば、コン
パクトで高速特性に優れ、効率の良い駆動回路を得るこ
とができる。
ッピングモータの運転法として、アームチョッピング駆
動方式が従来より利用されている。このアームチョッピ
ング駆動方式は、巻線電流にみあった電圧を電流検出用
抵抗で取り出し、その電圧を基準電圧と比較してその電
流値に応じたパルス幅でステッピングモータ駆動回路の
スイッチングトランジスタ等のスイッチング素子（例え
ば、図４に示す如きバイポーラペンタゴンドライブ回路
１０を構成するバイポーラ結線部１１の各アームＡ，
Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅに接続されているスイッチング素子Ｓ）
をＯＮ−ＯＦＦ制御することにより、平均電流を一定に
保つようにした方式である。すなわち、この方式は、ス
テッピングモータ巻線に流れるトータル電流を適宜に制
御するようにした方式であり、この方式によれば、コン
パクトで高速特性に優れ、効率の良い駆動回路を得るこ
とができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ステッ
ピングモータの低速振動抑制制御のために従来より採用
されいるマイクロステップ駆動方式は、トータル電流を
制御するチョッピング駆動方式とは異なる方式であり、
上述のチョッピング駆動方式ではマイクロステップ駆動
を実現することができず、低速振動の抑制を行なうこと
ができない。
ピングモータの低速振動抑制制御のために従来より採用
されいるマイクロステップ駆動方式は、トータル電流を
制御するチョッピング駆動方式とは異なる方式であり、
上述のチョッピング駆動方式ではマイクロステップ駆動
を実現することができず、低速振動の抑制を行なうこと
ができない。
【０００５】本発明は、このような実状に鑑みてなされ
たものであって、その目的は、アームチョッピング駆動
方式を使用した場合に低速振動を効果的に抑制すること
ができるようなステッピングモータの低速振動抑制制御
装置を提供することにある。
たものであって、その目的は、アームチョッピング駆動
方式を使用した場合に低速振動を効果的に抑制すること
ができるようなステッピングモータの低速振動抑制制御
装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明では、励磁切り替え時から次の励磁切り替
え時までの期間に、新しい励磁状態と古い励磁状態とを
交互に繰り返して切り替えながら、徐々に新しい励磁状
態の比率を増やしてステッピングモータを回転駆動する
ようにしている。また、本発明では、前記期間中におい
て新しい励磁状態と古い励磁状態とを交互に繰り返す回
数を、励磁切り替え用の入力パルスの周波数に応じて変
化させるようにしている。
めに、本発明では、励磁切り替え時から次の励磁切り替
え時までの期間に、新しい励磁状態と古い励磁状態とを
交互に繰り返して切り替えながら、徐々に新しい励磁状
態の比率を増やしてステッピングモータを回転駆動する
ようにしている。また、本発明では、前記期間中におい
て新しい励磁状態と古い励磁状態とを交互に繰り返す回
数を、励磁切り替え用の入力パルスの周波数に応じて変
化させるようにしている。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態に係る
ステッピングモータの低速振動抑制制御装置について、
図１〜図４を参照して説明する。
ステッピングモータの低速振動抑制制御装置について、
図１〜図４を参照して説明する。
【０００８】図１は本発明の一実施形態に係るステッピ
ングモータの低速振動抑制制御装置の構成を示すもので
あって、本装置は、トータル電流を制御するアームチョ
ッピング駆動方式を採用したステッピングモータ駆動回
路に設けられるものである。この低速振動抑制制御装置
の場合には、図１に示すように、定電流制御信号ａ、チ
ョッピング周期ｂ、カウント値ｃ，ｄ、及び、ステッピ
ングモータ巻線の励磁状態を切り替えるための入力パル
ス（励磁切り替え用の入力パルス）ｅが供給されるよう
に構成されている。
ングモータの低速振動抑制制御装置の構成を示すもので
あって、本装置は、トータル電流を制御するアームチョ
ッピング駆動方式を採用したステッピングモータ駆動回
路に設けられるものである。この低速振動抑制制御装置
の場合には、図１に示すように、定電流制御信号ａ、チ
ョッピング周期ｂ、カウント値ｃ，ｄ、及び、ステッピ
ングモータ巻線の励磁状態を切り替えるための入力パル
ス（励磁切り替え用の入力パルス）ｅが供給されるよう
に構成されている。
【０００９】本実施形態の低速振動抑制制御装置は、チ
ョッピング周期ｂ及びカウント値ｃがそれぞれ入力され
るチョッピング周期カウンタ１と、チョッピング周期
ｂ，カウント値ｄ及びチョッピング周期カウンタ１から
出力されるカウントアップ信号ｆがそれぞれ入力される
比率カウンタ２と、チョッピング周期カウンタ１から出
力されるカウント値ｇ及び比率カウンタ２から出力され
るカウント値ｈがそれぞれ入力される新／旧判定コンパ
レータ３と、入力パルスｅが入力される新励磁番号生成
カウンタ４と、入力パルスｅ及び新励磁番号生成カウン
タ４から出力される出力信号（新励磁番号ｉ）がそれぞ
れ入力される旧励磁番号記憶部５と、新／旧判定コンパ
レータ３から出力される新／旧判定信号ｊ，新励磁番号
生成カウンタ４から出力される新励磁番号ｉ，及び旧励
磁番号記憶部５から出力される旧励磁番号ｋがそれぞれ
入力される新／旧励磁番号セレクタ６と、定電流制御信
号ａ及び新／旧励磁番号セレクタ６から出力される励磁
番号ｍがそれぞれ入力される定電流制御信号分割器７と
を具備している。かくして、定電流制御信号分割器７か
ら出力される励磁信号ｎに基づいて、のバイポーラペン
タゴンドライブ回路１０が駆動されるように構成されて
いる。
ョッピング周期ｂ及びカウント値ｃがそれぞれ入力され
るチョッピング周期カウンタ１と、チョッピング周期
ｂ，カウント値ｄ及びチョッピング周期カウンタ１から
出力されるカウントアップ信号ｆがそれぞれ入力される
比率カウンタ２と、チョッピング周期カウンタ１から出
力されるカウント値ｇ及び比率カウンタ２から出力され
るカウント値ｈがそれぞれ入力される新／旧判定コンパ
レータ３と、入力パルスｅが入力される新励磁番号生成
カウンタ４と、入力パルスｅ及び新励磁番号生成カウン
タ４から出力される出力信号（新励磁番号ｉ）がそれぞ
れ入力される旧励磁番号記憶部５と、新／旧判定コンパ
レータ３から出力される新／旧判定信号ｊ，新励磁番号
生成カウンタ４から出力される新励磁番号ｉ，及び旧励
磁番号記憶部５から出力される旧励磁番号ｋがそれぞれ
入力される新／旧励磁番号セレクタ６と、定電流制御信
号ａ及び新／旧励磁番号セレクタ６から出力される励磁
番号ｍがそれぞれ入力される定電流制御信号分割器７と
を具備している。かくして、定電流制御信号分割器７か
ら出力される励磁信号ｎに基づいて、のバイポーラペン
タゴンドライブ回路１０が駆動されるように構成されて
いる。
【００１０】次に上述の如く構成された低速振動抑制制
御装置の回路動作について述べると、以下の通りであ
る。まず、励磁切り替え用の入力パルスｅが新励磁番号
生成カウンタ４に入力されるのに伴い新励磁番号生成カ
ウンタ４において新たな励磁番号（新励磁番号ｉ）が生
成され、この新励磁番号ｉが新励磁番号生成カウンタ４
から新／旧励磁番号セレクタ６に供給される。これと同
時に、新励磁番号生成カウンタ４からの出力信号及び入
力パルスｅが旧励磁番号記憶部５に入力されるのに伴
い、旧励磁番号記憶部５において以前（旧）の励磁番号
すなわち励磁切り替え直前の励磁番号が記憶され、この
記憶された旧励磁番号ｋが旧励磁番号記憶部５から新／
旧励磁番号セレクタ６に供給される。
御装置の回路動作について述べると、以下の通りであ
る。まず、励磁切り替え用の入力パルスｅが新励磁番号
生成カウンタ４に入力されるのに伴い新励磁番号生成カ
ウンタ４において新たな励磁番号（新励磁番号ｉ）が生
成され、この新励磁番号ｉが新励磁番号生成カウンタ４
から新／旧励磁番号セレクタ６に供給される。これと同
時に、新励磁番号生成カウンタ４からの出力信号及び入
力パルスｅが旧励磁番号記憶部５に入力されるのに伴
い、旧励磁番号記憶部５において以前（旧）の励磁番号
すなわち励磁切り替え直前の励磁番号が記憶され、この
記憶された旧励磁番号ｋが旧励磁番号記憶部５から新／
旧励磁番号セレクタ６に供給される。
【００１１】一方、チョッピング周期カウンタ１及び比
率カウンタ２については各々に固有のカウント値ｃ，ｄ
が予め設定されており、チョッピング周期カウンタ１に
チョッピング周期ｂが入力されるのに応じてチョッピン
グ周期カウンタ１においてチョッピング周期のカウント
が行われる。そして、このカウント値がチョッピング周
期カウンタ１に予め設定されているカウント値ｃに達し
てカウントアップすると、カウントアップ信号ｆがチョ
ッピング周期カウンタ１から比率カウンタ２にイネーブ
ル信号として入力され、この直後に比率カウンタ２にチ
ョッピング周期ｂが入力されるのに伴いこの比率カウン
タ２において「１」がカウントされる。そして、その後
にはチョッピング周期カウンタ１がリセットされ、再び
カウントが開始されてカウントアップした時点で比率カ
ウンタ２において「２」がカウントされ、以後において
比率カウンタ２のカウント値が「ｄ」になる迄、これと
同様のカウント動作が行われる（図２参照）。
率カウンタ２については各々に固有のカウント値ｃ，ｄ
が予め設定されており、チョッピング周期カウンタ１に
チョッピング周期ｂが入力されるのに応じてチョッピン
グ周期カウンタ１においてチョッピング周期のカウント
が行われる。そして、このカウント値がチョッピング周
期カウンタ１に予め設定されているカウント値ｃに達し
てカウントアップすると、カウントアップ信号ｆがチョ
ッピング周期カウンタ１から比率カウンタ２にイネーブ
ル信号として入力され、この直後に比率カウンタ２にチ
ョッピング周期ｂが入力されるのに伴いこの比率カウン
タ２において「１」がカウントされる。そして、その後
にはチョッピング周期カウンタ１がリセットされ、再び
カウントが開始されてカウントアップした時点で比率カ
ウンタ２において「２」がカウントされ、以後において
比率カウンタ２のカウント値が「ｄ」になる迄、これと
同様のカウント動作が行われる（図２参照）。
【００１２】かくして、チョッピング周期カウンタ１の
カウント値ｇが比率カウンタ２のカウント値ｈよりも小
さい場合若しくはこれらが等しい場合、すなわち、ｇ＜
ｈまたはｇ＝ｈの場合には、新／旧判定コンパレータ３
から所定の判定信号ｊ（新励磁番号ｉを選択するための
指令信号）が新／旧励磁番号セレクタ６に供給され、こ
れに基づいて新／旧励磁番号セレクタ６からは新励磁番
号ｉに相当する励磁番号ｍが出力される。また、チョッ
ピング周期カウンタ１のカウント値ｇが比率カウンタ２
のカウント値ｈよりも大きい場合、すなわち、ｇ＞ｈの
場合には、新／旧判定コンパレータ３から所定の判定信
号ｊ（旧励磁番号ｋを選択するための指令信号）が新／
旧励磁番号セレクタ６に供給され、これに基づいて新／
旧励磁番号セレクタ６からは旧励磁番号ｋに相当する励
磁番号ｍが出力される。
カウント値ｇが比率カウンタ２のカウント値ｈよりも小
さい場合若しくはこれらが等しい場合、すなわち、ｇ＜
ｈまたはｇ＝ｈの場合には、新／旧判定コンパレータ３
から所定の判定信号ｊ（新励磁番号ｉを選択するための
指令信号）が新／旧励磁番号セレクタ６に供給され、こ
れに基づいて新／旧励磁番号セレクタ６からは新励磁番
号ｉに相当する励磁番号ｍが出力される。また、チョッ
ピング周期カウンタ１のカウント値ｇが比率カウンタ２
のカウント値ｈよりも大きい場合、すなわち、ｇ＞ｈの
場合には、新／旧判定コンパレータ３から所定の判定信
号ｊ（旧励磁番号ｋを選択するための指令信号）が新／
旧励磁番号セレクタ６に供給され、これに基づいて新／
旧励磁番号セレクタ６からは旧励磁番号ｋに相当する励
磁番号ｍが出力される。
【００１３】なお、図２はカウント値ｃ，ｄを共に
「５」に設定した場合のチョッピング周期カウンタ１及
び比率カウンタ２のカウント動作、並びに、新／旧の励
磁番号によるステピングモータの駆動状況を示してい
る。図２から明かなように、励磁切り替え時から次の励
磁切り替え時までの期間中（１ステップ期間中）には、
新しい励磁状態と古い励磁状態とが交互に繰り返して切
り替えられながら、徐々に新しい励磁状態の比率が増や
されてステッピングモータが回転駆動されるようになっ
ている。例えば、図３（ａ）に示す如き古い励磁状態
（旧励磁状態）から図３（ｂ）に示す如き新しい励磁
状態（新励磁状態）に切り替える際には、図３（ａ）
の古い励磁状態と図３（ｂ）の新しい励磁状態とが
交互に繰り返して切り替えられながら、徐々に図３
（ｂ）新しい励磁状態の比率が増やされる。
「５」に設定した場合のチョッピング周期カウンタ１及
び比率カウンタ２のカウント動作、並びに、新／旧の励
磁番号によるステピングモータの駆動状況を示してい
る。図２から明かなように、励磁切り替え時から次の励
磁切り替え時までの期間中（１ステップ期間中）には、
新しい励磁状態と古い励磁状態とが交互に繰り返して切
り替えられながら、徐々に新しい励磁状態の比率が増や
されてステッピングモータが回転駆動されるようになっ
ている。例えば、図３（ａ）に示す如き古い励磁状態
（旧励磁状態）から図３（ｂ）に示す如き新しい励磁
状態（新励磁状態）に切り替える際には、図３（ａ）
の古い励磁状態と図３（ｂ）の新しい励磁状態とが
交互に繰り返して切り替えられながら、徐々に図３
（ｂ）新しい励磁状態の比率が増やされる。
【００１４】そして、新／旧励磁番号セレクタ６から上
述の励磁番号ｍが定電流制御信号分割器７に入力される
と、この分割器７によって定電流制御信号が所定の励磁
シーケンスに分割され、この分割された定電流制御信号
が励磁信号ｎとしてペンタゴン結線の５相のステッピン
グモータ巻線に供給されてステッピングモータが回転駆
動される。
述の励磁番号ｍが定電流制御信号分割器７に入力される
と、この分割器７によって定電流制御信号が所定の励磁
シーケンスに分割され、この分割された定電流制御信号
が励磁信号ｎとしてペンタゴン結線の５相のステッピン
グモータ巻線に供給されてステッピングモータが回転駆
動される。
【００１５】かくして、本実施形態の場合には、励磁状
態を切り替えるときに、新しい励磁状態（新励磁状態）
と古い励磁状態（旧励磁状態）とを交互に繰り返しなが
ら、少しずつ新しい励磁状態の比率を増やすように構成
されている。すなわち、トータル電流を制御するチョッ
ピング駆動方式で、励磁状態を切り替えるときに、「新
しい励磁状態に切り替えてから古い励磁状態に戻す」と
いう操作を繰り返し、徐々に新しい励磁状態の比率を増
やしていくように構成している。これにより、励磁電流
の切り替わりが緩やかに行われることとなるため、ステ
ッピングモータの低速振動を抑制することができる。
態を切り替えるときに、新しい励磁状態（新励磁状態）
と古い励磁状態（旧励磁状態）とを交互に繰り返しなが
ら、少しずつ新しい励磁状態の比率を増やすように構成
されている。すなわち、トータル電流を制御するチョッ
ピング駆動方式で、励磁状態を切り替えるときに、「新
しい励磁状態に切り替えてから古い励磁状態に戻す」と
いう操作を繰り返し、徐々に新しい励磁状態の比率を増
やしていくように構成している。これにより、励磁電流
の切り替わりが緩やかに行われることとなるため、ステ
ッピングモータの低速振動を抑制することができる。
【００１６】また、本実施形態においては、チョッピン
グ周期カウンタ１及び比率カウンタ２のカウントの開始
値が励磁切り替え用の入力パルスｅの周波数に応じて変
化されるようになっている。すなわち、励磁切り替え用
の入力パルスｅの周波数が高くなるのに応じて（ステッ
ピングモータの回転速度が速くなるのに応じて）、例え
ば比率カウンタ２のカウント値が小さい数値に変更され
て、新しい励磁状態に切り替えるまでの回数が少なく設
定され、これにより、励磁状態を切り替えるときの新励
磁状態の比率がより大きく設定されるようになってい
る。かくして、本実施形態によれば、入力パルスｅの周
波数に応じて励磁状態を切り替える回数を変化させるこ
とにより、上述の如く低速振動を抑制できる領域を大き
くとることが可能である。
グ周期カウンタ１及び比率カウンタ２のカウントの開始
値が励磁切り替え用の入力パルスｅの周波数に応じて変
化されるようになっている。すなわち、励磁切り替え用
の入力パルスｅの周波数が高くなるのに応じて（ステッ
ピングモータの回転速度が速くなるのに応じて）、例え
ば比率カウンタ２のカウント値が小さい数値に変更され
て、新しい励磁状態に切り替えるまでの回数が少なく設
定され、これにより、励磁状態を切り替えるときの新励
磁状態の比率がより大きく設定されるようになってい
る。かくして、本実施形態によれば、入力パルスｅの周
波数に応じて励磁状態を切り替える回数を変化させるこ
とにより、上述の如く低速振動を抑制できる領域を大き
くとることが可能である。
【００１７】本発明の一実施形態につき述べたが、本発
明はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の
技術的思想に基づいて各種の変形及び変更が可能であ
る。例えば、新しい励磁状態と古い励磁状態とを切り替
えるために既述の実施形態ではチョッピング周期カウン
タ１，比率カウンタ２及び新／旧判定コンパレータ３か
ら成る判定回路を用いるようにしたが、これに限らず種
々の構成の新／旧判定回路を構成することが可能であ
る。また、既述の実施形態では、比率カウンタ２のカウ
ント開始値を大きくすることにより、期間中において新
しい励磁状態と古い励磁状態とを交互に繰り返す回数を
励磁切り替え用の入力パルスの周波数に応じて変化させ
るようにしたが、励磁切り替え用の入力パルスの周波数
に応じてチョッピング周期カウンタ１と比率カウンタ２
のカウント開始値を変更するように構成しても良い。
明はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の
技術的思想に基づいて各種の変形及び変更が可能であ
る。例えば、新しい励磁状態と古い励磁状態とを切り替
えるために既述の実施形態ではチョッピング周期カウン
タ１，比率カウンタ２及び新／旧判定コンパレータ３か
ら成る判定回路を用いるようにしたが、これに限らず種
々の構成の新／旧判定回路を構成することが可能であ
る。また、既述の実施形態では、比率カウンタ２のカウ
ント開始値を大きくすることにより、期間中において新
しい励磁状態と古い励磁状態とを交互に繰り返す回数を
励磁切り替え用の入力パルスの周波数に応じて変化させ
るようにしたが、励磁切り替え用の入力パルスの周波数
に応じてチョッピング周期カウンタ１と比率カウンタ２
のカウント開始値を変更するように構成しても良い。
【００１８】
【発明の効果】以上の如く、本発明は、励磁切り替え時
から次の励磁切り替え時までの期間中に、新しい励磁状
態と古い励磁状態とを交互に繰り返して切り替えなが
ら、徐々に新しい励磁状態の比率を増やしてステッピン
グモータを回転駆動するようにしたものであるから、本
発明によれば、トータル電流を制御するチョッピング駆
動方式において励磁電流の切り替わりが緩やかとなり、
低速振動を効果的に抑制することができる。
から次の励磁切り替え時までの期間中に、新しい励磁状
態と古い励磁状態とを交互に繰り返して切り替えなが
ら、徐々に新しい励磁状態の比率を増やしてステッピン
グモータを回転駆動するようにしたものであるから、本
発明によれば、トータル電流を制御するチョッピング駆
動方式において励磁電流の切り替わりが緩やかとなり、
低速振動を効果的に抑制することができる。
【００１９】また、本発明では、前記期間中において新
しい励磁状態と古い励磁状態とを交互に繰り返す回数
を、励磁切り替え用の入力パルスの周波数に応じて変化
させるようにしたものであるから、本発明によれば、低
速振動を抑制できる領域を大きくとることができ、比較
的に広範囲な低速駆動領域に亘って振動の抑制を効果的
に行なうことができる。
しい励磁状態と古い励磁状態とを交互に繰り返す回数
を、励磁切り替え用の入力パルスの周波数に応じて変化
させるようにしたものであるから、本発明によれば、低
速振動を抑制できる領域を大きくとることができ、比較
的に広範囲な低速駆動領域に亘って振動の抑制を効果的
に行なうことができる。
【図１】本発明の実施形態に係るステッピングモータの
低速振動抑制制御装置の回路構成を示すブロック図であ
る。
低速振動抑制制御装置の回路構成を示すブロック図であ
る。
【図２】新励磁状態と旧励磁状態との切り替えを説明す
るための説明図である。
るための説明図である。
【図３】古い励磁状態（旧励磁状態）と新しい励磁状態
（新励磁状態）の１例を示すものであって、図３（ａ）
は古い励磁状態における電流の流れを示す説明図、図３
（ｂ）は新しい励磁状態における電流の流れを示す説明
図である。
（新励磁状態）の１例を示すものであって、図３（ａ）
は古い励磁状態における電流の流れを示す説明図、図３
（ｂ）は新しい励磁状態における電流の流れを示す説明
図である。
【図４】ステッピングモータのバイポーラペンタゴンド
ライブ回路を示す回路図である。
ライブ回路を示す回路図である。
１ チョッピング周期カウンタ ２ 比率カウンタ ３ 新／旧判定コンパレータ ４ 新励磁番号生成カウンタ ５ 旧励磁番号記憶部 ６ 新／旧励磁番号セレクタ ７ 定電流制御信号分割器 ａ 定電流制御信号 ｂ チョッピング周期 ｃ，ｄ カウント値 ｅ 入力パルス ｆ カウントアップ信号 ｇ，ｈ カウント値 ｉ 新励磁番号 ｊ 新／旧判定信号 ｋ 旧励磁信号 ｍ 励磁番号 ｎ 励磁信号 古い励磁状態（旧励磁状態） 新しい励磁状態（新励磁状態）
Claims (2)
- 【請求項１】 励磁切り替え時から次の励磁切り替え時
までの期間中に、新しい励磁状態と古い励磁状態とを交
互に繰り返して切り替えながら、徐々に新しい励磁状態
の比率を増やしてステッピングモータを回転駆動するよ
うにしたことを特徴とするステッピングモータの低速振
動抑制制御装置。 - 【請求項２】 前記期間中において新しい励磁状態と古
い励磁状態とを交互に繰り返す回数を、励磁切り替え用
の入力パルスの周波数に応じて変化させるようにしたこ
とを特徴とする請求項１に記載のステッピングモータの
低速振動抑制制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP126098A JPH11206192A (ja) | 1998-01-07 | 1998-01-07 | ステッピングモータの低速振動抑制制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP126098A JPH11206192A (ja) | 1998-01-07 | 1998-01-07 | ステッピングモータの低速振動抑制制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11206192A true JPH11206192A (ja) | 1999-07-30 |
Family
ID=11496496
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP126098A Pending JPH11206192A (ja) | 1998-01-07 | 1998-01-07 | ステッピングモータの低速振動抑制制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11206192A (ja) |
-
1998
- 1998-01-07 JP JP126098A patent/JPH11206192A/ja active Pending
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