JPH11207681A - 多関節ロボット - Google Patents
多関節ロボットInfo
- Publication number
- JPH11207681A JPH11207681A JP2397798A JP2397798A JPH11207681A JP H11207681 A JPH11207681 A JP H11207681A JP 2397798 A JP2397798 A JP 2397798A JP 2397798 A JP2397798 A JP 2397798A JP H11207681 A JPH11207681 A JP H11207681A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulley
- arm
- tension
- belt
- articulated robot
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ベルトを破損することなく、アームが円滑な
作動をする多関節ロボットを提供する。 【解決手段】 アーム３と、アーム３の根元部３ａに回
転自在に支持された駆動軸４と、駆動軸４に固定された
第１のプーリ５と、アーム３の先端部３ｂに支持された
第２のプーリ７と、第１のプーリ５と第２のプーリ７間
のベルト８と、第１のプーリ５と第２のプーリ７の間の
ベルト８のテンションを調整するテンション装置９とを
備えた多関節ロボット１において、テンション装置９
は、アーム３、プーリ５、７の熱膨張率より低い材料で
形成してアーム３に取付けたテンションベース１０と、
テンションベース１０に回転自在に取付けらたテンショ
ンローラ１１とを備えている。したがって、プーリ５、
７の熱膨張によるベルト８の径方向への移動量よりテン
ョンローラ１１の移動量を小さくしたので、ベルト８の
テンションが抑制されてベルト８が破損することなく、
多関節ロボット１のアームを円滑に作動することができ
る。
作動をする多関節ロボットを提供する。 【解決手段】 アーム３と、アーム３の根元部３ａに回
転自在に支持された駆動軸４と、駆動軸４に固定された
第１のプーリ５と、アーム３の先端部３ｂに支持された
第２のプーリ７と、第１のプーリ５と第２のプーリ７間
のベルト８と、第１のプーリ５と第２のプーリ７の間の
ベルト８のテンションを調整するテンション装置９とを
備えた多関節ロボット１において、テンション装置９
は、アーム３、プーリ５、７の熱膨張率より低い材料で
形成してアーム３に取付けたテンションベース１０と、
テンションベース１０に回転自在に取付けらたテンショ
ンローラ１１とを備えている。したがって、プーリ５、
７の熱膨張によるベルト８の径方向への移動量よりテン
ョンローラ１１の移動量を小さくしたので、ベルト８の
テンションが抑制されてベルト８が破損することなく、
多関節ロボット１のアームを円滑に作動することができ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アームをベルト巻
き掛け伝導装置により駆動する多関節ロボットに関する
ものである。
き掛け伝導装置により駆動する多関節ロボットに関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の多関節ロボットは、図３に示すよ
うに構成されている。図において、２０は多関節ロボッ
ト、２２は前記多関節ロボット２０のロボット本体２１
に設けた第１のアームで、この第１のアーム２２の根元
部２２ａには駆動軸２３に連結された第１のプーリ２４
を回転自在に支持し、第１のアーム２２の先端部２２ｂ
には第２のアーム２５に連結された従動軸２６に取付け
た第２のプーリ２７を回転自在に支持し、第１のプーリ
２４と第２プーリ２７との間にはベルト２８が巻き掛け
てある。前記第２のアーム２５は、第１のアーム２２と
同じアルミ等の軽量材で構成され、第１のアーム２２と
同様に第２のアーム２５内に図示しないプーリをアーム
の根元部および先端部に設け、このプーリにベルトを巻
き掛けてある。前記第１のアーム２２の第１のプーリ２
４と第２のプーリ２７の間には、ベルトテンション装置
２９が取付けてある。このベルトテンション装置２９
は、テンション支持台３０に取付けテンションローラ３
１が設けられ、ボルト３２で第１のアーム２２に締め付
け固定している。このように構成した多関節ロボットの
ベルト２８のテンションを調整するときは、ベルトテン
ション装置２９の位置を、第１のプーリ２４と第２のプ
ーリ２７の中心を結ぶ中心線から遠ざける方向に移動し
て、ベルト２８にテンションローラ３１を押し付け、ベ
ルト２８に適当なテンションを付与した後に、ボルト３
２を締め付けてベルトテンション装置２９を第１のアー
ム２２に固定する。
うに構成されている。図において、２０は多関節ロボッ
ト、２２は前記多関節ロボット２０のロボット本体２１
に設けた第１のアームで、この第１のアーム２２の根元
部２２ａには駆動軸２３に連結された第１のプーリ２４
を回転自在に支持し、第１のアーム２２の先端部２２ｂ
には第２のアーム２５に連結された従動軸２６に取付け
た第２のプーリ２７を回転自在に支持し、第１のプーリ
２４と第２プーリ２７との間にはベルト２８が巻き掛け
てある。前記第２のアーム２５は、第１のアーム２２と
同じアルミ等の軽量材で構成され、第１のアーム２２と
同様に第２のアーム２５内に図示しないプーリをアーム
の根元部および先端部に設け、このプーリにベルトを巻
き掛けてある。前記第１のアーム２２の第１のプーリ２
４と第２のプーリ２７の間には、ベルトテンション装置
２９が取付けてある。このベルトテンション装置２９
は、テンション支持台３０に取付けテンションローラ３
１が設けられ、ボルト３２で第１のアーム２２に締め付
け固定している。このように構成した多関節ロボットの
ベルト２８のテンションを調整するときは、ベルトテン
ション装置２９の位置を、第１のプーリ２４と第２のプ
ーリ２７の中心を結ぶ中心線から遠ざける方向に移動し
て、ベルト２８にテンションローラ３１を押し付け、ベ
ルト２８に適当なテンションを付与した後に、ボルト３
２を締め付けてベルトテンション装置２９を第１のアー
ム２２に固定する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の多関
節ロボット２０は、第１のアーム２２、第２のアーム２
５、第１のプーリ２４、第２のプーリ２７およびテンシ
ョン支持台３０をアルミ材等の軽量材で構成しているの
で、高温雰囲気中で使用すると、第１のアーム２２、第
１のプーリ２４および第２のプーリ２７が熱膨張して第
１のアーム２２の第１のプーリ２４と第２のプーリ２７
との間隔が広くなりベルト２８のテンションが増大す
る。また、第１のアーム２２に取付けた第１のプーリ２
４と第２のプーリ２７の径が大きくなりベルト２８をプ
ーリの径方向に移動するので、ベルト２８のテンション
がさらに増大する。さらに、前記第１のアーム２２に取
付けたテンション支持台３０も膨張してテンション支持
台３０に取付けたテンションローラ３１が矢印Ａ方向に
移動してベルト２８にテンションを加える。このため、
ベルト２８のテンションが増大し、ベルト２８が破損し
あるいは多関節ロボット２０のアームが円滑に動作でき
なかった。そこで、本発明は、ベルトを破損することな
く、多関節ロボットのアームを円滑に動作するようにす
ることを目的とする。
節ロボット２０は、第１のアーム２２、第２のアーム２
５、第１のプーリ２４、第２のプーリ２７およびテンシ
ョン支持台３０をアルミ材等の軽量材で構成しているの
で、高温雰囲気中で使用すると、第１のアーム２２、第
１のプーリ２４および第２のプーリ２７が熱膨張して第
１のアーム２２の第１のプーリ２４と第２のプーリ２７
との間隔が広くなりベルト２８のテンションが増大す
る。また、第１のアーム２２に取付けた第１のプーリ２
４と第２のプーリ２７の径が大きくなりベルト２８をプ
ーリの径方向に移動するので、ベルト２８のテンション
がさらに増大する。さらに、前記第１のアーム２２に取
付けたテンション支持台３０も膨張してテンション支持
台３０に取付けたテンションローラ３１が矢印Ａ方向に
移動してベルト２８にテンションを加える。このため、
ベルト２８のテンションが増大し、ベルト２８が破損し
あるいは多関節ロボット２０のアームが円滑に動作でき
なかった。そこで、本発明は、ベルトを破損することな
く、多関節ロボットのアームを円滑に動作するようにす
ることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、アームと、前記アームの根元部に回転自
在に支持された駆動軸と、前記駆動軸に固定された第１
のプーリと、前記第１のアームの先端部に回転自在に支
持された第２のプーリと、前記第１のプーリと前記第２
のプーリに巻き掛けられたベルトと、前記第１のプーリ
と前記第２のプーリの中間部に設けられ前記ベルトのテ
ンションを調整するテンション装置とを備えた多関節ロ
ボットにおいて、前記テンション装置は、前記第１のア
ームおよび前記プーリの材質の熱膨張率より低い材料で
形成して第１のアームに取付けたテンションベースと、
前記テンションベースに回転自在に取付けたテンション
ローラとを備えている。
め、本発明は、アームと、前記アームの根元部に回転自
在に支持された駆動軸と、前記駆動軸に固定された第１
のプーリと、前記第１のアームの先端部に回転自在に支
持された第２のプーリと、前記第１のプーリと前記第２
のプーリに巻き掛けられたベルトと、前記第１のプーリ
と前記第２のプーリの中間部に設けられ前記ベルトのテ
ンションを調整するテンション装置とを備えた多関節ロ
ボットにおいて、前記テンション装置は、前記第１のア
ームおよび前記プーリの材質の熱膨張率より低い材料で
形成して第１のアームに取付けたテンションベースと、
前記テンションベースに回転自在に取付けたテンション
ローラとを備えている。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は本発明の第１の実施例を示す多関
節ロボットのテンション装置の正断面図である。図にお
いて、１は多関節ロボット、３は前記多関節ロボット１
のロボット本体２に設けた第１のアームで、この第１の
アーム３はアルミ材等の軽量な材料で構成されている。
３ａは第３のアームの根元部、３ｂは第１のアーム３の
先端部、４は前記根元部３ａに回転自在に支持された駆
動軸である。５は前記駆動軸４に取付けた第１のプーリ
で、アルミ材等の軽量な材料で構成されている。６は第
２のアームで、前記第１のアーム３と同じアルミ材等の
軽量な材料で構成されている。７は前記第１のアーム３
の先端部３ｂに回転自在に支持された第２のプーリで、
アルミ材等の軽量な材料で構成されている。８は第１の
プーリ５と第２のプーリ７に巻き掛けられたスティール
等の材料よりなるベルトである。９はテンション装置
で、アルミ材で構成された第１のアーム３、第１のプー
リ５あるいは第２のプーリ７の材質より熱膨張率の低い
材質例えばセラミック材よりなるテンショナーベース１
０と、このテンショナーベース１０に回転自在に取付け
られたテンションローラ１１と、前記テンショナーベー
ス１０を前記第１のアーム３に固定するボルト１２より
構成されている。前記第２のアーム６も第１のアーム３
と同様に第２のアーム６の根元部および先端部にプーリ
が設けられ、このプーリ間にベルトが張架されている。
このように構成した多関節ロボットの第１のアームに設
けた第１のプーリ５と第２のプーリ７との間にベルト８
を張架し、テンショナー装置９を第１のアーム３に取付
けて、前記ベルト８のテンションを調整する。前記第２
のアーム６も第１のアーム３と同じようにテンション装
置を取付けて第２のアーム６のベルトを調整する。つぎ
に、前記多関節ロボットを高温雰囲気中に設置した場合
の第１のアーム３におけるベルト８のテンションについ
て説明する。なお、第２のアーム６については第１のア
ーム３と同様の構成であるので、第２のアームにおける
ベルトのテンションについてのは説明は省略する。多関
節ロボットを高温雰囲気中に設置すると、高温雰囲気中
での多関節ロボットの第１のアーム３、第１のプーリ５
および第２のプーリ７は、熱により膨張する。このた
め、前記第１のアーム３の第１のプーリ５および第２の
プーリ７との間隔が広くなり、ベルト８のテンションが
増大する。また、前記第１のプーリ５および第２のプー
リ７の熱による膨張により、前記第１のプーリ５および
前記第２のプーリ７に張架したベルト８が前記プーリの
径方向に移動して前記ベルト８のテンションがさらに増
大する。しかしながら、前記テンション装置９のテンシ
ョンベース１０の熱膨張率は、第１のアーム３、第１の
プーリ５および第２のプーリ７の熱膨張率より小さいの
で、テンションベース１０に取付けたテンションローラ
１１の熱膨張による矢印Ｂ方向への移動量は小さい。し
たがって、ベルト８の径方向への移動量よりテンション
ローラ１１のＢ方向への移動量が小さくなり、テンショ
ンローラ１１のベルト８への押し付け力が小さくなる。
テンションローラ１１のベルト８への押し付け力が小さ
くなるとベルト８のテンションが減少し、アームおよび
プーリの熱膨張によるベルトのテンションの増大が抑制
される。したがって、ベルト８を破損することなく、多
関節ロボット１のアームを円滑に作動することができ
る。図２は本発明の第２の実施例を示す多関節ロボット
のテンション装置の正断面図で、１３は第１のアーム３
に一端をピン１４で回動できるように取付けられた回転
レバーで、他端にテンションローラ１５が取付けられて
いる。１６はテンションバーで、第１のアーム３にボル
ト１７で取付け、先端を前記回転レバー１３のピン１４
とテンションローラ１５との中間に押し当てて、ベルト
８にテンションを付与するように構成している。前記テ
ンションバー１６は、第１のアーム３、第１のプーリ５
あるいは第２のプーリ７の材質より熱膨張率の低い材
質、例えばセラミックス材で構成している。このような
構成のテンション装置においても、テンションバー１６
を第１のアーム３、第１のプーリ５および第２のプーリ
７の材質より熱膨張率の小さい材料、例えばセラミック
材で構成しているので、前記ベルト８の前記プーリの径
方向への移動量よりテンションローラ１５がＣ方向への
熱膨張による移動量より少なくなり、テンションローラ
１５のベルト８への押し付け力が小さくなる。テンショ
ンローラ１５のベルト８への押し付け力が小さくなる
と、ベルト８のテンションが減少し、ベルト８のテンシ
ョンが抑制される。したがって、ベルトを破損すること
なく、多関節ロボットのアームを円滑に作動することが
できる。
いて説明する。図１は本発明の第１の実施例を示す多関
節ロボットのテンション装置の正断面図である。図にお
いて、１は多関節ロボット、３は前記多関節ロボット１
のロボット本体２に設けた第１のアームで、この第１の
アーム３はアルミ材等の軽量な材料で構成されている。
３ａは第３のアームの根元部、３ｂは第１のアーム３の
先端部、４は前記根元部３ａに回転自在に支持された駆
動軸である。５は前記駆動軸４に取付けた第１のプーリ
で、アルミ材等の軽量な材料で構成されている。６は第
２のアームで、前記第１のアーム３と同じアルミ材等の
軽量な材料で構成されている。７は前記第１のアーム３
の先端部３ｂに回転自在に支持された第２のプーリで、
アルミ材等の軽量な材料で構成されている。８は第１の
プーリ５と第２のプーリ７に巻き掛けられたスティール
等の材料よりなるベルトである。９はテンション装置
で、アルミ材で構成された第１のアーム３、第１のプー
リ５あるいは第２のプーリ７の材質より熱膨張率の低い
材質例えばセラミック材よりなるテンショナーベース１
０と、このテンショナーベース１０に回転自在に取付け
られたテンションローラ１１と、前記テンショナーベー
ス１０を前記第１のアーム３に固定するボルト１２より
構成されている。前記第２のアーム６も第１のアーム３
と同様に第２のアーム６の根元部および先端部にプーリ
が設けられ、このプーリ間にベルトが張架されている。
このように構成した多関節ロボットの第１のアームに設
けた第１のプーリ５と第２のプーリ７との間にベルト８
を張架し、テンショナー装置９を第１のアーム３に取付
けて、前記ベルト８のテンションを調整する。前記第２
のアーム６も第１のアーム３と同じようにテンション装
置を取付けて第２のアーム６のベルトを調整する。つぎ
に、前記多関節ロボットを高温雰囲気中に設置した場合
の第１のアーム３におけるベルト８のテンションについ
て説明する。なお、第２のアーム６については第１のア
ーム３と同様の構成であるので、第２のアームにおける
ベルトのテンションについてのは説明は省略する。多関
節ロボットを高温雰囲気中に設置すると、高温雰囲気中
での多関節ロボットの第１のアーム３、第１のプーリ５
および第２のプーリ７は、熱により膨張する。このた
め、前記第１のアーム３の第１のプーリ５および第２の
プーリ７との間隔が広くなり、ベルト８のテンションが
増大する。また、前記第１のプーリ５および第２のプー
リ７の熱による膨張により、前記第１のプーリ５および
前記第２のプーリ７に張架したベルト８が前記プーリの
径方向に移動して前記ベルト８のテンションがさらに増
大する。しかしながら、前記テンション装置９のテンシ
ョンベース１０の熱膨張率は、第１のアーム３、第１の
プーリ５および第２のプーリ７の熱膨張率より小さいの
で、テンションベース１０に取付けたテンションローラ
１１の熱膨張による矢印Ｂ方向への移動量は小さい。し
たがって、ベルト８の径方向への移動量よりテンション
ローラ１１のＢ方向への移動量が小さくなり、テンショ
ンローラ１１のベルト８への押し付け力が小さくなる。
テンションローラ１１のベルト８への押し付け力が小さ
くなるとベルト８のテンションが減少し、アームおよび
プーリの熱膨張によるベルトのテンションの増大が抑制
される。したがって、ベルト８を破損することなく、多
関節ロボット１のアームを円滑に作動することができ
る。図２は本発明の第２の実施例を示す多関節ロボット
のテンション装置の正断面図で、１３は第１のアーム３
に一端をピン１４で回動できるように取付けられた回転
レバーで、他端にテンションローラ１５が取付けられて
いる。１６はテンションバーで、第１のアーム３にボル
ト１７で取付け、先端を前記回転レバー１３のピン１４
とテンションローラ１５との中間に押し当てて、ベルト
８にテンションを付与するように構成している。前記テ
ンションバー１６は、第１のアーム３、第１のプーリ５
あるいは第２のプーリ７の材質より熱膨張率の低い材
質、例えばセラミックス材で構成している。このような
構成のテンション装置においても、テンションバー１６
を第１のアーム３、第１のプーリ５および第２のプーリ
７の材質より熱膨張率の小さい材料、例えばセラミック
材で構成しているので、前記ベルト８の前記プーリの径
方向への移動量よりテンションローラ１５がＣ方向への
熱膨張による移動量より少なくなり、テンションローラ
１５のベルト８への押し付け力が小さくなる。テンショ
ンローラ１５のベルト８への押し付け力が小さくなる
と、ベルト８のテンションが減少し、ベルト８のテンシ
ョンが抑制される。したがって、ベルトを破損すること
なく、多関節ロボットのアームを円滑に作動することが
できる。
【０００６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ア
ームおよびプーリの材質より熱膨張率が小さい材質の支
持材でテンションローラを支持するので、多関節ロボッ
トを高温雰囲気中に設置してアームおよびプーリが膨張
しても、プーリに張架したベルトのテンションを抑制で
き、ベルトが破損することなく、多関節ロボットのアー
ムを円滑に作動することができる。
ームおよびプーリの材質より熱膨張率が小さい材質の支
持材でテンションローラを支持するので、多関節ロボッ
トを高温雰囲気中に設置してアームおよびプーリが膨張
しても、プーリに張架したベルトのテンションを抑制で
き、ベルトが破損することなく、多関節ロボットのアー
ムを円滑に作動することができる。
【図１】 本発明の第１の実施例を示す多関節ロボット
のテンション装置の正断面図である。
のテンション装置の正断面図である。
【図２】 本発明の第２の実施例を示す多関節ロボット
のテンション装置の正断面図である。
のテンション装置の正断面図である。
【図３】 従来の多関節ロボットのテンション装置を示
す正断面図である。
す正断面図である。
１ 多関節ロボット、 ２ ロボット本体、 ３ 第１
のアーム、３ａ 根元部、 ３ｂ 先端部、 ４ 駆動
軸、 ５ 第１のプーリ、６ 第２のアーム、 ７ 第
２のプーリ、 ８ ベルト、９ テンション装置、 １
０ テンションベース、１１ テンションローラ、 １
２ ボルト、 １３ 回転レバー、１４ ピン、 １５
テンションローラ、 １６ テンションバー、１７
ボルト
のアーム、３ａ 根元部、 ３ｂ 先端部、 ４ 駆動
軸、 ５ 第１のプーリ、６ 第２のアーム、 ７ 第
２のプーリ、 ８ ベルト、９ テンション装置、 １
０ テンションベース、１１ テンションローラ、 １
２ ボルト、 １３ 回転レバー、１４ ピン、 １５
テンションローラ、 １６ テンションバー、１７
ボルト
Claims (2)
- 【請求項１】 アームと、前記アームの根元部に回転自
在に支持された駆動軸と、前記駆動軸に固定された第１
のプーリと、前記アームの先端部に回転自在に支持され
た第２のプーリと、前記第１のプーリと前記第２のプー
リに巻き掛けられたベルトと、前記第１のプーリと前記
第２のプーリの中間部に設けられ前記ベルトのテンショ
ンを調整するテンション装置とを備えた多関節ロボット
において、 前記テンション装置は、前記アームおよび前記プーリの
材質の熱膨張率より低い材料で形成して前記アームに取
付けたテンションベースと、前記テンションベースに回
転自在に取付けたテンションローラとを備えたことを特
徴とする多関節ロボット。 - 【請求項２】 アームと、前記アームの根元部に回転自
在に支持された駆動軸と、前記駆動軸に固定された第１
のプーリと、前記アームの先端部に回転自在に支持され
た第２のプーリと、前記第１のプーリと前記第２のプー
リに巻き掛けられたベルトと、前記第１のプーリと前記
第２のプーリの中間部に設けられ前記ベルトのテンショ
ンを調整するテンション装置とを備えた多関節ロボット
において、 前記テンション装置は、前記アームに一端を回動自在に
取付け、他端部に前記ベルトにテンションを加えるテン
ションローラを有する回転レバーと、前記アームおよび
前記プーリの材質の熱膨張率より低い材料で形成し、先
端部を前記回転レバーの中間部に係止させたテンション
バーとを備えたことを特徴とする多関節ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2397798A JPH11207681A (ja) | 1998-01-20 | 1998-01-20 | 多関節ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2397798A JPH11207681A (ja) | 1998-01-20 | 1998-01-20 | 多関節ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11207681A true JPH11207681A (ja) | 1999-08-03 |
Family
ID=12125626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2397798A Pending JPH11207681A (ja) | 1998-01-20 | 1998-01-20 | 多関節ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11207681A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100443770C (zh) * | 2006-12-14 | 2008-12-17 | 上海交通大学 | 用于机械臂的钢丝绳传动机构 |
| JP2010064231A (ja) * | 2008-09-12 | 2010-03-25 | Yaskawa Electric Corp | 基板搬送ロボット |
| CN102814821A (zh) * | 2012-09-14 | 2012-12-12 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种双钢丝绳驱动的机械臂大角度可控回转式关节装置 |
| JP2016030321A (ja) * | 2014-07-30 | 2016-03-07 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボット |
-
1998
- 1998-01-20 JP JP2397798A patent/JPH11207681A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100443770C (zh) * | 2006-12-14 | 2008-12-17 | 上海交通大学 | 用于机械臂的钢丝绳传动机构 |
| JP2010064231A (ja) * | 2008-09-12 | 2010-03-25 | Yaskawa Electric Corp | 基板搬送ロボット |
| CN102814821A (zh) * | 2012-09-14 | 2012-12-12 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种双钢丝绳驱动的机械臂大角度可控回转式关节装置 |
| JP2016030321A (ja) * | 2014-07-30 | 2016-03-07 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボット |
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Legal Events
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041209 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060925 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20060927 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
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| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20070202 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |