JPH11208497A - 車両の自動操舵装置 - Google Patents
車両の自動操舵装置Info
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- JPH11208497A JPH11208497A JP10012268A JP1226898A JPH11208497A JP H11208497 A JPH11208497 A JP H11208497A JP 10012268 A JP10012268 A JP 10012268A JP 1226898 A JP1226898 A JP 1226898A JP H11208497 A JPH11208497 A JP H11208497A
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- automatic steering
- steering control
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 特別の自動操舵制御中止手段を設けることな
く、自動操舵制御を速やかに且つ容易に中止できるよう
にする。 【解決手段】 自動操舵装置には、４種類の駐車モード
の何れかを選択する４個のモード選択スイッチＳ7 と、
選択したモードの自動駐車を開始するスタートスイッチ
Ｓ8 とが接続される。何れかのモード選択スイッチＳ7
を押してからスタートスイッチＳ8 を押すまでの間に、
４個のモード選択スイッチＳ7 の何れかが再操作される
と自動操舵制御が中止される。またスタートスイッチＳ
8 を押してから車両が目標位置に達するまでの間に、４
個のモード選択スイッチＳ7 およびスタートスイッチＳ
8 の何れかが再操作されると自動操舵制御が中止され
る。
く、自動操舵制御を速やかに且つ容易に中止できるよう
にする。 【解決手段】 自動操舵装置には、４種類の駐車モード
の何れかを選択する４個のモード選択スイッチＳ7 と、
選択したモードの自動駐車を開始するスタートスイッチ
Ｓ8 とが接続される。何れかのモード選択スイッチＳ7
を押してからスタートスイッチＳ8 を押すまでの間に、
４個のモード選択スイッチＳ7 の何れかが再操作される
と自動操舵制御が中止される。またスタートスイッチＳ
8 を押してから車両が目標位置に達するまでの間に、４
個のモード選択スイッチＳ7 およびスタートスイッチＳ
8 の何れかが再操作されると自動操舵制御が中止され
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は特開平３−
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と規範転舵角と
の関係に基づいて前記アクチュエータを制御することに
より、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになって
いる。
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と規範転舵角と
の関係に基づいて前記アクチュエータを制御することに
より、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになって
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、記憶した移
動軌跡の読み出し中や、読み出した移動軌跡に基づくア
クチュエータの駆動中に自動操舵制御を急に中止する必
要が発生する場合がある。このような場合に対応すべ
く、自動操舵制御中止スイッチを設けておき、この自動
操舵制御中止スイッチをドライバーが操作したときに自
動操舵制御を中止することが考えられる。しかしなが
ら、特別の自動操舵制御中止スイッチを設けると部品点
数が増加するだけでなく、自動操舵制御に使用される複
数のスイッチの中から自動操舵制御中止スイッチを選択
して素早く操作することは難しいため、速やかに自動操
舵制御を中止することができない可能性がある。
動軌跡の読み出し中や、読み出した移動軌跡に基づくア
クチュエータの駆動中に自動操舵制御を急に中止する必
要が発生する場合がある。このような場合に対応すべ
く、自動操舵制御中止スイッチを設けておき、この自動
操舵制御中止スイッチをドライバーが操作したときに自
動操舵制御を中止することが考えられる。しかしなが
ら、特別の自動操舵制御中止スイッチを設けると部品点
数が増加するだけでなく、自動操舵制御に使用される複
数のスイッチの中から自動操舵制御中止スイッチを選択
して素早く操作することは難しいため、速やかに自動操
舵制御を中止することができない可能性がある。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、特別の自動操舵制御中止手段を設けることなく、自
動操舵制御を速やかに且つ容易に中止できるようにする
ことを目的とする。
で、特別の自動操舵制御中止手段を設けることなく、自
動操舵制御を速やかに且つ容易に中止できるようにする
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶または演算する移動軌跡設定手段と、
車輪を転舵するアクチュエータと、車両が目標位置まで
移動する間に移動軌跡設定手段により記憶または演算さ
れた移動軌跡に基づいてアクチュエータの駆動を制御す
る制御手段と、移動軌跡に基づくアクチュエータの駆動
の開始を指示すべく乗員によって手動操作される指示手
段とを備えた車両の自動操舵装置において、制御手段
は、指示手段が操作されてから車両が目標位置に達する
までの間に該指示手段が再度操作されたときに自動操舵
制御を中止することを特徴とする。
に、請求項１に記載された発明は、目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶または演算する移動軌跡設定手段と、
車輪を転舵するアクチュエータと、車両が目標位置まで
移動する間に移動軌跡設定手段により記憶または演算さ
れた移動軌跡に基づいてアクチュエータの駆動を制御す
る制御手段と、移動軌跡に基づくアクチュエータの駆動
の開始を指示すべく乗員によって手動操作される指示手
段とを備えた車両の自動操舵装置において、制御手段
は、指示手段が操作されてから車両が目標位置に達する
までの間に該指示手段が再度操作されたときに自動操舵
制御を中止することを特徴とする。
【０００６】上記構成によれば、移動軌跡に基づくアク
チュエータの駆動の開始を指示する指示手段を操作して
から車両が目標位置に達するまでの間に、該指示手段が
再度操作されると自動操舵制御が中止されるので、特別
の自動操舵制御中止手段を設けることなく、速やかに且
つ容易に自動操舵制御を中止することができる。
チュエータの駆動の開始を指示する指示手段を操作して
から車両が目標位置に達するまでの間に、該指示手段が
再度操作されると自動操舵制御が中止されるので、特別
の自動操舵制御中止手段を設けることなく、速やかに且
つ容易に自動操舵制御を中止することができる。
【０００７】また請求項２に記載された発明は、目標位
置までの車両の移動軌跡を記憶または演算する移動軌跡
設定手段と、車輪を転舵するアクチュエータと、車両が
目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手段により記憶
または演算された移動軌跡に基づいてアクチュエータの
駆動を制御する制御手段と、複数の移動軌跡のうちから
所望の移動軌跡を選択すべく乗員によって手動操作され
る選択手段とを備えた車両の自動操舵装置において、制
御手段は、選択手段が操作されてから車両が目標位置に
達するまでの間に該選択手段が再度操作されたときに自
動操舵制御を中止することを特徴とする。
置までの車両の移動軌跡を記憶または演算する移動軌跡
設定手段と、車輪を転舵するアクチュエータと、車両が
目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手段により記憶
または演算された移動軌跡に基づいてアクチュエータの
駆動を制御する制御手段と、複数の移動軌跡のうちから
所望の移動軌跡を選択すべく乗員によって手動操作され
る選択手段とを備えた車両の自動操舵装置において、制
御手段は、選択手段が操作されてから車両が目標位置に
達するまでの間に該選択手段が再度操作されたときに自
動操舵制御を中止することを特徴とする。
【０００８】上記構成によれば、複数の移動軌跡のうち
から所望の移動軌跡を選択する選択手段を操作してから
車両が目標位置に達するまでの間に、該選択手段が再度
操作されると自動操舵制御が中止されるので、特別の自
動操舵制御中止手段を設けることなく、速やかに且つ容
易に自動操舵制御を中止することができる。
から所望の移動軌跡を選択する選択手段を操作してから
車両が目標位置に達するまでの間に、該選択手段が再度
操作されると自動操舵制御が中止されるので、特別の自
動操舵制御中止手段を設けることなく、速やかに且つ容
易に自動操舵制御を中止することができる。
【０００９】また請求項３に記載された発明は、目標位
置までの車両の移動軌跡を記憶または演算する移動軌跡
設定手段と、車輪を転舵するアクチュエータと、車両が
目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手段により記憶
または演算された移動軌跡に基づいてアクチュエータの
駆動を制御する制御手段と、複数の移動軌跡のうちから
所望の移動軌跡を選択すべく乗員によって手動操作され
る選択手段と、選択手段により選択された移動軌跡に基
づくアクチュエータの駆動の開始を指示すべく乗員によ
って手動操作される指示手段とを備えた車両の自動操舵
装置において、制御手段は、選択手段が操作されてから
指示手段が操作されるまでの間に該選択手段が再度操作
されたときと、指示手段が操作されてから車両が目標位
置に達するまでの間に前記選択手段および該指示手段の
少なくとも一方が再度操作されたときとに自動操舵制御
を中止することを特徴とする。
置までの車両の移動軌跡を記憶または演算する移動軌跡
設定手段と、車輪を転舵するアクチュエータと、車両が
目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手段により記憶
または演算された移動軌跡に基づいてアクチュエータの
駆動を制御する制御手段と、複数の移動軌跡のうちから
所望の移動軌跡を選択すべく乗員によって手動操作され
る選択手段と、選択手段により選択された移動軌跡に基
づくアクチュエータの駆動の開始を指示すべく乗員によ
って手動操作される指示手段とを備えた車両の自動操舵
装置において、制御手段は、選択手段が操作されてから
指示手段が操作されるまでの間に該選択手段が再度操作
されたときと、指示手段が操作されてから車両が目標位
置に達するまでの間に前記選択手段および該指示手段の
少なくとも一方が再度操作されたときとに自動操舵制御
を中止することを特徴とする。
【００１０】上記構成によれば、複数の移動軌跡のうち
から所望の移動軌跡を選択する選択手段を操作してか
ら、移動軌跡に基づくアクチュエータの駆動の開始を指
示する指示手段を操作するまでの間に、選択手段が再度
操作されると自動操舵制御が中止され、また指示手段を
操作してから車両が目標位置に達するまでの間に、選択
手段および指示手段の少なくとも一方が再度操作される
と自動操舵制御が中止されるので、特別の自動操舵制御
中止手段を設けることなく、速やかに且つ容易に自動操
舵制御を中止することができる。特に、指示手段を操作
した後は、選択手段および指示手段の何れを操作しても
自動操舵制御を中止することができるので、自動操舵制
御を中止するための操作が一層容易になる。
から所望の移動軌跡を選択する選択手段を操作してか
ら、移動軌跡に基づくアクチュエータの駆動の開始を指
示する指示手段を操作するまでの間に、選択手段が再度
操作されると自動操舵制御が中止され、また指示手段を
操作してから車両が目標位置に達するまでの間に、選択
手段および指示手段の少なくとも一方が再度操作される
と自動操舵制御が中止されるので、特別の自動操舵制御
中止手段を設けることなく、速やかに且つ容易に自動操
舵制御を中止することができる。特に、指示手段を操作
した後は、選択手段および指示手段の何れを操作しても
自動操舵制御を中止することができるので、自動操舵制
御を中止するための操作が一層容易になる。
【００１１】また請求項４に記載された発明は、請求項
２または３の構成に加えて、前記選択手段は複数の移動
軌跡にそれぞれ対応する複数のボタンから成ることを特
徴とする。
２または３の構成に加えて、前記選択手段は複数の移動
軌跡にそれぞれ対応する複数のボタンから成ることを特
徴とする。
【００１２】上記構成によれば、複数のボタンの何れを
操作しても自動操舵制御を中止することができるので、
自動操舵制御を中止するための操作が一層容易になる。
操作しても自動操舵制御を中止することができるので、
自動操舵制御を中止するための操作が一層容易になる。
【００１３】尚、上記請求項１〜請求項４に記載された
発明における自動操舵制御とは、移動軌跡に基づくアク
チュエータの駆動だでけでなく、目標位置までの車両の
移動軌跡の読み出し等の前処理も含むものとする。
発明における自動操舵制御とは、移動軌跡に基づくアク
チュエータの駆動だでけでなく、目標位置までの車両の
移動軌跡の読み出し等の前処理も含むものとする。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１５】図１〜図４は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は自動操舵装置を備えた車両の全体構成図、図
２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモード
選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す
図、図４は自動駐車中止プログラムのフローチャートで
ある。
で、図１は自動操舵装置を備えた車両の全体構成図、図
２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモード
選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す
図、図４は自動駐車中止プログラムのフローチャートで
ある。
【００１６】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステア
リングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、
ステアリングホイール１と一体に回転するステアリング
シャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けた
ピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラッ
ク４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロ
ッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによっ
て接続される。ドライバーによるステアリングホイール
１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れ
のための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステ
アリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介し
てステアリングシャフト２に接続される。
ｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステア
リングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、
ステアリングホイール１と一体に回転するステアリング
シャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けた
ピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラッ
ク４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロ
ッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによっ
て接続される。ドライバーによるステアリングホイール
１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れ
のための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステ
アリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介し
てステアリングシャフト２に接続される。
【００１７】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３とから構成されており、本発明の制御手段を構成する
制御部２２には、ステアリングホイール１の回転角に基
づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θを検出する転舵角検出
手段Ｓ1 と、ステアリングホイール１の操舵トルクを検
出する操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗ
ｆの回転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ
3 と、ブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ操
作量検出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択さ
れたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、
「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレン
ジ検出手段Ｓ5 と、車両Ｖの前部、中央部および後部に
設けられた合計８個の物体検出手段Ｓ6 …とからの信号
が入力される。物体検出手段Ｓ6 …は公知のソナー、レ
ーダー、テレビカメラ等から構成される。尚、８個の物
体検出手段Ｓ6 …と制御部２２とを接続するラインは、
図面の煩雑化を防ぐために省略してある。
３とから構成されており、本発明の制御手段を構成する
制御部２２には、ステアリングホイール１の回転角に基
づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θを検出する転舵角検出
手段Ｓ1 と、ステアリングホイール１の操舵トルクを検
出する操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗ
ｆの回転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ
3 と、ブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ操
作量検出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択さ
れたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、
「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレン
ジ検出手段Ｓ5 と、車両Ｖの前部、中央部および後部に
設けられた合計８個の物体検出手段Ｓ6 …とからの信号
が入力される。物体検出手段Ｓ6 …は公知のソナー、レ
ーダー、テレビカメラ等から構成される。尚、８個の物
体検出手段Ｓ6 …と制御部２２とを接続するラインは、
図面の煩雑化を防ぐために省略してある。
【００１８】図３を併せて参照すると明らかなように、
車両Ｖの自動駐車を行うべく、ドライバーにより操作さ
れるモード選択スイッチＳ7 および自動駐車スタートス
イッチＳ8 が制御部２２に接続される。モード選択スイ
ッチＳ7 は、後述する４種類の駐車モード、即ちバック
駐車／右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右
モードおよび縦列駐車／左モードの何れかを選択する際
に操作される４個のボタンを備える。自動駐車スタート
スイッチＳ8 は、モード選択スイッチＳ7 で選択した何
れかのモードによる自動駐車を開始する際に操作され
る。モード選択スイッチＳ7 は本発明の選択手段を構成
し、自動駐車スタートスイッチＳ8 は本発明の指示手段
を構成する。
車両Ｖの自動駐車を行うべく、ドライバーにより操作さ
れるモード選択スイッチＳ7 および自動駐車スタートス
イッチＳ8 が制御部２２に接続される。モード選択スイ
ッチＳ7 は、後述する４種類の駐車モード、即ちバック
駐車／右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右
モードおよび縦列駐車／左モードの何れかを選択する際
に操作される４個のボタンを備える。自動駐車スタート
スイッチＳ8 は、モード選択スイッチＳ7 で選択した何
れかのモードによる自動駐車を開始する際に操作され
る。モード選択スイッチＳ7 は本発明の選択手段を構成
し、自動駐車スタートスイッチＳ8 は本発明の指示手段
を構成する。
【００１９】本発明の移動軌跡設定手段を構成する記憶
部２３には、４種類の駐車モードのデータが、車両Ｖの
移動距離Ｘに対する規範転舵角θｒｅｆの関係を表すテ
ーブルとして予め記憶されている。車両Ｖの移動距離Ｘ
は、既知である前輪Ｗｆの周長に前輪回転角検出手段Ｓ
3 ，Ｓ3 で検出した前輪Ｗｆの回転角を乗算することに
より求められる。尚、前記移動距離Ｘの算出には、左右
一対の前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレ
クト値、ローセレクト値、あるいは平均値が使用され
る。
部２３には、４種類の駐車モードのデータが、車両Ｖの
移動距離Ｘに対する規範転舵角θｒｅｆの関係を表すテ
ーブルとして予め記憶されている。車両Ｖの移動距離Ｘ
は、既知である前輪Ｗｆの周長に前輪回転角検出手段Ｓ
3 ，Ｓ3 で検出した前輪Ｗｆの回転角を乗算することに
より求められる。尚、前記移動距離Ｘの算出には、左右
一対の前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレ
クト値、ローセレクト値、あるいは平均値が使用され
る。
【００２０】而して、制御部２２は、前記各検出手段Ｓ
1 〜Ｓ6 およびスイッチＳ7 ，Ｓ8からの信号と、記憶
部２３に記憶された駐車モードのデータとに基づいて、
前記ステアリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニ
ター、スピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操
作段階教示装置１１の作動とを制御する。
1 〜Ｓ6 およびスイッチＳ7 ，Ｓ8からの信号と、記憶
部２３に記憶された駐車モードのデータとに基づいて、
前記ステアリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニ
ター、スピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操
作段階教示装置１１の作動とを制御する。
【００２１】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【００２２】自動駐車を行わない通常時（前記モード選
択スイッチＳ7 が操作されていないとき）には、操舵制
御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置とし
て機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋回さ
せるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力され
た操舵トルクを検出し、制御部２２は前記操舵トルクに
基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制御す
る。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆動力
によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライバー
のステアリング操作がアシストされる。
択スイッチＳ7 が操作されていないとき）には、操舵制
御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置とし
て機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋回さ
せるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力され
た操舵トルクを検出し、制御部２２は前記操舵トルクに
基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制御す
る。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆動力
によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライバー
のステアリング操作がアシストされる。
【００２３】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。
【００２４】先ず、図２（Ａ）に示すように、ドライバ
ー自身のステアリング操作により車両Ｖを駐車しようと
する車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入口線
にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基準（例
えば、ドアの内側に設けられたマークやサイドミラー）
が車庫の中心線に一致する位置（スタート位置）に車
両Ｖを停止させる。そして、モード選択スイッチＳ7 を
操作してバック駐車／左モードを選択するとともに自動
駐車スタートスイッチＳ8 をＯＮすると、制御部２２に
よるステアリングアクチュエータ７の制御が開始され
る。自動操舵制御が行われている間、操作段階教示装置
１１には自車の現在位置、周囲の障害物、駐車位置、ス
タート位置から目標位置までの自車の予想移動軌跡、前
進から後進に切り換える折り返し位置等が表示され、併
せてスピーカからの音声でドライバーに前記折り返し位
置におけるセレクトレバー１０の操作等の各種の指示や
警報が行われる。
ー自身のステアリング操作により車両Ｖを駐車しようと
する車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入口線
にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基準（例
えば、ドアの内側に設けられたマークやサイドミラー）
が車庫の中心線に一致する位置（スタート位置）に車
両Ｖを停止させる。そして、モード選択スイッチＳ7 を
操作してバック駐車／左モードを選択するとともに自動
駐車スタートスイッチＳ8 をＯＮすると、制御部２２に
よるステアリングアクチュエータ７の制御が開始され
る。自動操舵制御が行われている間、操作段階教示装置
１１には自車の現在位置、周囲の障害物、駐車位置、ス
タート位置から目標位置までの自車の予想移動軌跡、前
進から後進に切り換える折り返し位置等が表示され、併
せてスピーカからの音声でドライバーに前記折り返し位
置におけるセレクトレバー１０の操作等の各種の指示や
警報が行われる。
【００２５】自動操舵制御により、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけで
ステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択
スイッチＳ7 により選択されたバック駐車／左モードの
データに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即
ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが前
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返
し位置から目標位置まで車両Ｖが後進する間は前輪
Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけで
ステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択
スイッチＳ7 により選択されたバック駐車／左モードの
データに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即
ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが前
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返
し位置から目標位置まで車両Ｖが後進する間は前輪
Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
【００２６】図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転
舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて
偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０に
なるようにステアリングアクチュエータ７の作動を制御
する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖ
の移動距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ
走行の車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移
動軌跡上を移動することになる。
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転
舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて
偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０に
なるようにステアリングアクチュエータ７の作動を制御
する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖ
の移動距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ
走行の車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移
動軌跡上を移動することになる。
【００２７】ところで、上記自動操舵制御はドライバー
がブレーキペダル９を踏んで車両がクリープ走行する間
に実行されるため、ドライバーが障害物を発見したとき
に速やかにブレーキペダル９を踏み込んで車両Ｖを停止
させることができる。
がブレーキペダル９を踏んで車両がクリープ走行する間
に実行されるため、ドライバーが障害物を発見したとき
に速やかにブレーキペダル９を踏み込んで車両Ｖを停止
させることができる。
【００２８】上記自動操舵制御は車両Ｖが目標位置に
達すると終了するが、それ以外にも所定の条件が成立し
たときに中止される。以下、図４のフローチャートを参
照しながら自動操舵制御の中止について説明する。
達すると終了するが、それ以外にも所定の条件が成立し
たときに中止される。以下、図４のフローチャートを参
照しながら自動操舵制御の中止について説明する。
【００２９】先ず、ステップＳ１でドライバーが４個の
モード選択スイッチＳ7 の何れかを押すと、その押され
たモード選択スイッチＳ7 が点滅するとともに、ステッ
プＳ２で、記憶部２３に記憶された４種類の駐車モード
のデータのうちから、選択された駐車モードに対応する
データが制御部２２に読み出される。このとき、ドライ
バーが誤ったモードのモード選択スイッチＳ7 を押した
場合や、気が変わって自動駐車を行わなくなった場合
に、ステップＳ３でドライバーが４個のモード選択スイ
ッチＳ7 の何れか（点滅しているスイッチでも点滅して
いないスイッチでも良い）を押すと、前記点滅している
スイッチが消灯するとともに、ステップＳ１１で自動操
舵制御が中止されて通常のパワーステアリング制御に復
帰する。誤ったモードのモード選択スイッチＳ7 を押し
た場合には、パワーステアリング制御に復帰した後に、
改めて正しいモード選択スイッチＳ7 を押せば良い。
モード選択スイッチＳ7 の何れかを押すと、その押され
たモード選択スイッチＳ7 が点滅するとともに、ステッ
プＳ２で、記憶部２３に記憶された４種類の駐車モード
のデータのうちから、選択された駐車モードに対応する
データが制御部２２に読み出される。このとき、ドライ
バーが誤ったモードのモード選択スイッチＳ7 を押した
場合や、気が変わって自動駐車を行わなくなった場合
に、ステップＳ３でドライバーが４個のモード選択スイ
ッチＳ7 の何れか（点滅しているスイッチでも点滅して
いないスイッチでも良い）を押すと、前記点滅している
スイッチが消灯するとともに、ステップＳ１１で自動操
舵制御が中止されて通常のパワーステアリング制御に復
帰する。誤ったモードのモード選択スイッチＳ7 を押し
た場合には、パワーステアリング制御に復帰した後に、
改めて正しいモード選択スイッチＳ7 を押せば良い。
【００３０】ステップＳ３でモード選択スイッチＳ7 の
再操作を行わず、ステップＳ４でドライバーが自動駐車
スタートスイッチＳ8 を押すと、前記点滅しているスイ
ッチが点灯するとともに、ステップＳ５で制御部２２に
よるステアリングアクチュエータ７の制御が開始され
る。ステップＳ５でステアリングアクチュエータ７の制
御が開始された後に、ドライバーが誤ったモードのモー
ド選択スイッチＳ7 を押したことに気付いた場合や、気
が変わって自動駐車を中止する場合に、ステップＳ６で
ドライバーが４個のモード選択スイッチＳ7 および１個
の自動駐車スタートスイッチＳ8 の合計５個のスイッチ
のうちの何れかを押すと、前記点灯しているスイッチが
消灯するとともに、ステップＳ１１で自動操舵制御が中
止されて通常のパワーステアリング制御に復帰する。
再操作を行わず、ステップＳ４でドライバーが自動駐車
スタートスイッチＳ8 を押すと、前記点滅しているスイ
ッチが点灯するとともに、ステップＳ５で制御部２２に
よるステアリングアクチュエータ７の制御が開始され
る。ステップＳ５でステアリングアクチュエータ７の制
御が開始された後に、ドライバーが誤ったモードのモー
ド選択スイッチＳ7 を押したことに気付いた場合や、気
が変わって自動駐車を中止する場合に、ステップＳ６で
ドライバーが４個のモード選択スイッチＳ7 および１個
の自動駐車スタートスイッチＳ8 の合計５個のスイッチ
のうちの何れかを押すと、前記点灯しているスイッチが
消灯するとともに、ステップＳ１１で自動操舵制御が中
止されて通常のパワーステアリング制御に復帰する。
【００３１】ステップＳ６でモード選択スイッチＳ7 あ
るいは自動駐車スタートスイッチＳ 8 の再操作が行われ
ずに自動操舵制御が実行されているとき、ステップＳ７
でドライバーがブレーキペダル９から足を離したことが
ブレーキ操作量検出手段Ｓ4により検出されると、ステ
ップＳ１１で自動操舵制御が中止されて通常のパワース
テアリング制御に復帰する。なぜならば、自動操舵制御
はドライバーがブレーキペダル９を踏んで車両Ｖをクリ
ープ走行させながら行うもので、ドライバーがブレーキ
ペダル９から足を離したときは自動駐車を中止しようと
した場合であるからである。これにより、ブレーキペダ
ル９から足を離したドライバーは、自動操舵制御と干渉
することなく、直ちに自発的な操舵を行うことができ
る。
るいは自動駐車スタートスイッチＳ 8 の再操作が行われ
ずに自動操舵制御が実行されているとき、ステップＳ７
でドライバーがブレーキペダル９から足を離したことが
ブレーキ操作量検出手段Ｓ4により検出されると、ステ
ップＳ１１で自動操舵制御が中止されて通常のパワース
テアリング制御に復帰する。なぜならば、自動操舵制御
はドライバーがブレーキペダル９を踏んで車両Ｖをクリ
ープ走行させながら行うもので、ドライバーがブレーキ
ペダル９から足を離したときは自動駐車を中止しようと
した場合であるからである。これにより、ブレーキペダ
ル９から足を離したドライバーは、自動操舵制御と干渉
することなく、直ちに自発的な操舵を行うことができ
る。
【００３２】またステップＳ８で、ドライバーがステア
リングホイール１に所定値以上の操舵トルクを加えたこ
とが操舵トルク検出手段Ｓ2 により検出されると、ステ
ップＳ１１で自動操舵制御が中止されて通常のパワース
テアリング制御に復帰する。これにより、自動操舵制御
中にドライバーが障害物を避けるべく自発的にステアリ
ングホイール１を操作したときに、直ちに自動操舵制御
を中止することができる。
リングホイール１に所定値以上の操舵トルクを加えたこ
とが操舵トルク検出手段Ｓ2 により検出されると、ステ
ップＳ１１で自動操舵制御が中止されて通常のパワース
テアリング制御に復帰する。これにより、自動操舵制御
中にドライバーが障害物を避けるべく自発的にステアリ
ングホイール１を操作したときに、直ちに自動操舵制御
を中止することができる。
【００３３】またステップＳ９で、車両Ｖと接触する可
能性のある障害物が物体検出手段Ｓ 6 …により検出され
ると、ステップＳ１１で自動操舵制御が中止されて通常
のパワーステアリング制御に復帰する。これにより、自
動操舵制御中に車両Ｖが障害物に接触するのを確実に防
止することができる。
能性のある障害物が物体検出手段Ｓ 6 …により検出され
ると、ステップＳ１１で自動操舵制御が中止されて通常
のパワーステアリング制御に復帰する。これにより、自
動操舵制御中に車両Ｖが障害物に接触するのを確実に防
止することができる。
【００３４】上記ステップＳ６〜ステップＳ９の判断は
車両Ｖが目標位置に到達するまで継続して行われ、自
動操舵制御が中止されることなく車両Ｖが目標位置に
到達すると、ステップＳ１１で自動操舵制御が中止され
て通常のパワーステアリング制御に復帰する。
車両Ｖが目標位置に到達するまで継続して行われ、自
動操舵制御が中止されることなく車両Ｖが目標位置に
到達すると、ステップＳ１１で自動操舵制御が中止され
て通常のパワーステアリング制御に復帰する。
【００３５】以上説明したように、モード選択スイッチ
Ｓ7 あるいは自動駐車スタートスイッチＳ8 を再操作す
るだけで自動操舵制御を中止することができ、しかも再
操作するスイッチは特定のスイッチでなく複数のスイッ
チのうちの何れかで良いため、緊急時に速やかに且つ容
易に自動操舵制御を中止することができる。また自動操
舵制御を中止するための特別のスイッチが不要であるた
め、部品点数を削減することができる。
Ｓ7 あるいは自動駐車スタートスイッチＳ8 を再操作す
るだけで自動操舵制御を中止することができ、しかも再
操作するスイッチは特定のスイッチでなく複数のスイッ
チのうちの何れかで良いため、緊急時に速やかに且つ容
易に自動操舵制御を中止することができる。また自動操
舵制御を中止するための特別のスイッチが不要であるた
め、部品点数を削減することができる。
【００３６】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００３７】例えば、実施例では目標位置までの車両Ｖ
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置および目標位置から前記移動軌跡を算出す
ることも可能である。
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置および目標位置から前記移動軌跡を算出す
ることも可能である。
【００３８】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、移動軌跡に基づくアクチュエータの駆動の開
始を指示する指示手段を操作してから車両が目標位置に
達するまでの間に、該指示手段が再度操作されると自動
操舵制御が中止されるので、特別の自動操舵制御中止手
段を設けることなく、速やかに且つ容易に自動操舵制御
を中止することができる。
によれば、移動軌跡に基づくアクチュエータの駆動の開
始を指示する指示手段を操作してから車両が目標位置に
達するまでの間に、該指示手段が再度操作されると自動
操舵制御が中止されるので、特別の自動操舵制御中止手
段を設けることなく、速やかに且つ容易に自動操舵制御
を中止することができる。
【００３９】また請求項２に記載された発明によれば、
複数の移動軌跡のうちから所望の移動軌跡を選択する選
択手段を操作してから車両が目標位置に達するまでの間
に、該選択手段が再度操作されると自動操舵制御が中止
されるので、特別の自動操舵制御中止手段を設けること
なく、速やかに且つ容易に自動操舵制御を中止すること
ができる。
複数の移動軌跡のうちから所望の移動軌跡を選択する選
択手段を操作してから車両が目標位置に達するまでの間
に、該選択手段が再度操作されると自動操舵制御が中止
されるので、特別の自動操舵制御中止手段を設けること
なく、速やかに且つ容易に自動操舵制御を中止すること
ができる。
【００４０】また請求項３に記載された発明によれば、
複数の移動軌跡のうちから所望の移動軌跡を選択する選
択手段を操作してから、移動軌跡に基づくアクチュエー
タの駆動の開始を指示する指示手段を操作するまでの間
に、選択手段が再度操作されると自動操舵制御が中止さ
れ、また指示手段を操作してから車両が目標位置に達す
るまでの間に選択手段および指示手段の少なくとも一方
が再度操作されると自動操舵制御が中止されるので、特
別の自動操舵制御中止手段を設けることなく、速やかに
且つ容易に自動操舵制御を中止することができる。特
に、指示手段を操作した後は、選択手段および指示手段
の何れを操作しても自動操舵制御を中止することができ
るので、自動操舵制御を中止するための操作が一層容易
になる。
複数の移動軌跡のうちから所望の移動軌跡を選択する選
択手段を操作してから、移動軌跡に基づくアクチュエー
タの駆動の開始を指示する指示手段を操作するまでの間
に、選択手段が再度操作されると自動操舵制御が中止さ
れ、また指示手段を操作してから車両が目標位置に達す
るまでの間に選択手段および指示手段の少なくとも一方
が再度操作されると自動操舵制御が中止されるので、特
別の自動操舵制御中止手段を設けることなく、速やかに
且つ容易に自動操舵制御を中止することができる。特
に、指示手段を操作した後は、選択手段および指示手段
の何れを操作しても自動操舵制御を中止することができ
るので、自動操舵制御を中止するための操作が一層容易
になる。
【００４１】また請求項４に記載された発明によれば、
複数のボタンの何れを操作しても自動操舵制御を中止す
ることができるので、自動操舵制御を中止するための操
作が一層容易になる。
複数のボタンの何れを操作しても自動操舵制御を中止す
ることができるので、自動操舵制御を中止するための操
作が一層容易になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動操舵装置を備えた車両の全体構成図
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図
【図３】モード選択スイッチおよび自動駐車スタートス
イッチを示す図
イッチを示す図
【図４】図４は自動駐車中止プログラムのフローチャー
ト
ト
７ ステアリングアクチュエータ（アクチュエ
ータ） ２２ 制御部（制御手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） Ｓ7 モード選択スイッチ（選択手段） Ｓ8 自動駐車スタートスイッチ（指示手段） Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪）
ータ） ２２ 制御部（制御手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） Ｓ7 モード選択スイッチ（選択手段） Ｓ8 自動駐車スタートスイッチ（指示手段） Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪）
Claims (4)
- 【請求項１】 目標位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を
記憶または演算する移動軌跡設定手段（２３）と、 車輪（Ｗｆ）を転舵するアクチュエータ（７）と、 車両（Ｖ）が目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手
段（２３）により記憶または演算された移動軌跡に基づ
いてアクチュエータ（７）の駆動を制御する制御手段
（２２）と、 移動軌跡に基づくアクチュエータ（７）の駆動の開始を
指示すべく乗員によって手動操作される指示手段
（Ｓ8 ）と、を備えた車両の自動操舵装置において、 制御手段（２２）は、指示手段（Ｓ8 ）が操作されてか
ら車両（Ｖ）が目標位置に達するまでの間に該指示手段
（Ｓ8 ）が再度操作されたときに自動操舵制御を中止す
ることを特徴とする車両の自動操舵装置。 - 【請求項２】 目標位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を
記憶または演算する移動軌跡設定手段（２３）と、 車輪（Ｗｆ）を転舵するアクチュエータ（７）と、 車両（Ｖ）が目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手
段（２３）により記憶または演算された移動軌跡に基づ
いてアクチュエータ（７）の駆動を制御する制御手段
（２２）と、 複数の移動軌跡のうちから所望の移動軌跡を選択すべく
乗員によって手動操作される選択手段（Ｓ7 ）と、を備
えた車両の自動操舵装置において、 制御手段（２２）は、選択手段（Ｓ7 ）が操作されてか
ら車両（Ｖ）が目標位置に達するまでの間に該選択手段
（Ｓ7 ）が再度操作されたときに自動操舵制御を中止す
ることを特徴とする車両の自動操舵装置。 - 【請求項３】 目標位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を
記憶または演算する移動軌跡設定手段（２３）と、 車輪（Ｗｆ）を転舵するアクチュエータ（７）と、 車両（Ｖ）が目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手
段（２３）により記憶または演算された移動軌跡に基づ
いてアクチュエータ（７）の駆動を制御する制御手段
（２２）と、 複数の移動軌跡のうちから所望の移動軌跡を選択すべく
乗員によって手動操作される選択手段（Ｓ7 ）と、 選択手段（Ｓ7 ）により選択された移動軌跡に基づくア
クチュエータ（７）の駆動の開始を指示すべく乗員によ
って手動操作される指示手段（Ｓ8 ）と、を備えた車両
の自動操舵装置において、 制御手段（２２）は、選択手段（Ｓ7 ）が操作されてか
ら指示手段（Ｓ8 ）が操作されるまでの間に該選択手段
（Ｓ7 ）が再度操作されたときと、指示手段（Ｓ8 ）が
操作されてから車両が目標位置に達するまでの間に前記
選択手段（Ｓ7）および該指示手段（Ｓ8 ）の少なくと
も一方が再度操作されたときとに自動操舵制御を中止す
ることを特徴とする車両の自動操舵装置。 - 【請求項４】 前記選択手段（Ｓ7 ）は複数の移動軌跡
にそれぞれ対応する複数のボタンから成ることを特徴と
する、請求項２または３に記載の車両の自動操舵装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01226898A JP3569621B2 (ja) | 1998-01-26 | 1998-01-26 | 車両の自動操舵装置 |
| DE1999606602 DE69906602T2 (de) | 1998-01-26 | 1999-01-25 | Automatisches Fahrzeuglenksystem |
| EP19990101319 EP0931712B1 (en) | 1998-01-26 | 1999-01-25 | Automatic steering system in vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01226898A JP3569621B2 (ja) | 1998-01-26 | 1998-01-26 | 車両の自動操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11208497A true JPH11208497A (ja) | 1999-08-03 |
| JP3569621B2 JP3569621B2 (ja) | 2004-09-22 |
Family
ID=11800633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01226898A Expired - Fee Related JP3569621B2 (ja) | 1998-01-26 | 1998-01-26 | 車両の自動操舵装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0931712B1 (ja) |
| JP (1) | JP3569621B2 (ja) |
| DE (1) | DE69906602T2 (ja) |
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| JP2001055099A (ja) * | 1999-08-12 | 2001-02-27 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 並列駐車時の操舵支援装置 |
| US20200079282A1 (en) * | 2018-09-07 | 2020-03-12 | Honda Motor Co., Ltd. | Parking control device, parking control method, vehicle, and computer readable non-transitory recording medium storing a program |
| US10718626B1 (en) | 2014-05-23 | 2020-07-21 | Waymo Llc | Automatically requesting vehicles |
| US10795355B2 (en) | 2014-05-23 | 2020-10-06 | Waymo Llc | Autonomous vehicles |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP3700614B2 (ja) * | 2001-06-22 | 2005-09-28 | 株式会社豊田自動織機 | 駐車支援装置 |
| DE102004017422A1 (de) * | 2004-04-08 | 2005-10-27 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zum Realisieren einer Freischaukel-Funktion bei Fahrzeugen mit automatischem oder automatisiertem Getriebe |
| DE102004051963A1 (de) | 2004-10-25 | 2006-05-04 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Fahrerunterstützung |
| DE102004053158A1 (de) * | 2004-11-03 | 2006-05-04 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkvorgangs bei Fahrzeugen |
| US8065058B2 (en) | 2004-12-24 | 2011-11-22 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method for guiding a vehicle into a parking space and parking assistance device |
| DE102010030164B4 (de) * | 2010-06-16 | 2020-07-09 | Robert Bosch Gmbh | Parkassistenzsystem mit Automatiklenkfunktion |
| JP5857527B2 (ja) * | 2011-08-23 | 2016-02-10 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
| CN109102714B (zh) * | 2017-12-15 | 2021-03-23 | 上海蔚来汽车有限公司 | 自动泊车的方法和设备、智能汽车以及计算机存储介质 |
| JP7091789B2 (ja) | 2018-04-04 | 2022-06-28 | 株式会社ジェイテクト | ステアリング装置 |
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| US4931930A (en) * | 1988-04-19 | 1990-06-05 | Industrial Technology Research Institute | Automatic parking device for automobile |
| JPH0374256A (ja) | 1989-06-08 | 1991-03-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車用電動式パワステアリング装置兼自動操舵装置 |
| JPH0455168A (ja) | 1990-06-15 | 1992-02-21 | Hitachi Ltd | 操舵装置及び自動操舵システム |
| JP3239727B2 (ja) * | 1995-12-05 | 2001-12-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の自動運転制御装置 |
-
1998
- 1998-01-26 JP JP01226898A patent/JP3569621B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-01-25 EP EP19990101319 patent/EP0931712B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-01-25 DE DE1999606602 patent/DE69906602T2/de not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US11803183B2 (en) | 2014-05-23 | 2023-10-31 | Waymo Llc | Autonomous vehicles |
| US10718626B1 (en) | 2014-05-23 | 2020-07-21 | Waymo Llc | Automatically requesting vehicles |
| US10795355B2 (en) | 2014-05-23 | 2020-10-06 | Waymo Llc | Autonomous vehicles |
| US10877480B1 (en) | 2014-05-23 | 2020-12-29 | Waymo Llc | Autonomous vehicle behavior when waiting for passengers |
| US11747811B1 (en) | 2014-05-23 | 2023-09-05 | Waymo Llc | Attempting to pull over for autonomous vehicles |
| US11754412B1 (en) | 2014-05-23 | 2023-09-12 | Waymo Llc | Automatically requesting vehicles |
| US11841236B1 (en) | 2014-05-23 | 2023-12-12 | Waymo Llc | Automatically requesting vehicles |
| US11914377B1 (en) | 2014-05-23 | 2024-02-27 | Waymo Llc | Autonomous vehicle behavior when waiting for passengers |
| US12228932B1 (en) | 2014-05-23 | 2025-02-18 | Waymo Llc | Automatically requesting vehicles |
| CN110884424A (zh) * | 2018-09-07 | 2020-03-17 | 本田技研工业株式会社 | 泊车控制装置、泊车控制方法、车辆和非暂时性记录介质 |
| JP2020040439A (ja) * | 2018-09-07 | 2020-03-19 | 本田技研工業株式会社 | 駐車制御装置、駐車制御方法、車両及びプログラム |
| US20200079282A1 (en) * | 2018-09-07 | 2020-03-12 | Honda Motor Co., Ltd. | Parking control device, parking control method, vehicle, and computer readable non-transitory recording medium storing a program |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69906602D1 (de) | 2003-05-15 |
| JP3569621B2 (ja) | 2004-09-22 |
| EP0931712B1 (en) | 2003-04-09 |
| EP0931712A2 (en) | 1999-07-28 |
| DE69906602T2 (de) | 2003-11-06 |
| EP0931712A3 (en) | 2001-04-18 |
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