JPH11209095A - 油圧機器制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 油圧アクチュエータにて駆動される油圧機器
の動作速度が所定の作業条件に基づいて制限されるとき
の動作速度を外部から変更できるようにする。 【解決手段】 ティルト用制御弁３３は油圧ポンプから
供給される作動油をティルトレバー２９の操作量に応じ
た流量だけティルトシリンダ２０に供給する。荷役制御
ユニット２７にて制御される電磁比例制御弁３４は、積
み荷の揚高位置が高揚高であるときにティルト用制御弁
３３からティルトシリンダ２０に供給される作動油の流
量を大きく制限し、低揚高であるときにはそれよりも小
さく制限する。荷役制御ユニット２７は、記憶されてい
る複数の流量制限指令データの内から、外部からの流量
制限指令データＳＩにて指定されている流量制限指令デ
ータに基づいてティルトシリンダ２０に供給される作動
油の流量を制限する大きさを決定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばフォークリ
フトにおいてマストを傾動動作させるティルトシリンダ
に供給される作動油の流量を制限する電磁比例制御弁を
備えた油圧機器制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、フォークリフトにおいては、油圧
ポンプから供給される作動油にてティルトシリンダが伸
縮作動され、このティルトシリンダにてマストが前傾あ
るいは後傾駆動される。ティルトシリンダに供給される
作動油の量は、ティルトレバーにて手動で操作される流
量制御弁にて制御されている。即ち、流量制御弁は、テ
ィルトレバーの操作量に対応して開度が調整され、その
開度に応じた量の作動油がティルトシリンダのボトム側
油室あるいはロッド側油室に供給される。その結果、テ
ィルトシリンダがティルトレバーの操作量に対応した動
作速度で伸縮動作し、マストが同操作量に対応した速度
で傾動動作する。

【０００３】ところで、フォークをある程度以上に高く
上昇させた状態でマストを高い速度で傾動動作させる
と、積み荷に加わる加速度が大きくなる。このため、複
数の積み荷が重ねられたような崩れやすいものであると
きには、フォーク上で崩れるおそれがある。従って、あ
る程度以上の高揚高状態でマストを傾動動作させるとき
には、積み荷に加わる加速度が大きくならないようにそ
の傾動速度を慎重に調整することが必要となっている。

【０００４】尚、マストの傾動動作時に積み荷が崩れ易
い前傾動作に対しては、マストの動作速度が十分に小さ
くなるように予め流量制御弁内にオリフィスが設けられ
ており、ティルトシリンダに供給される作動油の流量が
後傾動作時に比較して大きく制限されている。このた
め、上記の問題は、マストを後傾動作させるときに顕著
となるものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、積み荷の崩
れやすさや揚高位置に基いてマストの傾動速度が適切と
なるようにティルトレバーの操作量を調整するには熟練
が必要であった。特に、走行用のエンジンで油圧ポンプ
を駆動する車両では、エンジンの回転数が大きくなるほ
ど油圧ポンプから供給される作動油の量が多くなる。従
って、ティルトレバーの操作量に対するティルトシリン
ダの動作速度がエンジンの回転数により違ってくるた
め、マストの傾動操作が一層難しかった。又、熟練者で
あってもティルトレバーを不用意に操作した場合には、
マストの傾動により積み荷が崩れる場合があった。

【０００６】このような問題を解消するため、本出願人
は、ティルトレバーにて手動操作される前記流量制御弁
とティルトシリンダとの間に、該流量制御弁からティル
トシリンダに供給される作動油の流量を制限する電磁比
例制御弁を設けた荷役制御装置を発明した。電磁比例制
御弁は、積み荷の揚高位置に基づいてその開度が自動的
に制御される。この荷役制御装置によれば、積み荷を所
定の揚高位置以上に上昇させた状態でマストを後傾動作
させた場合には、同揚高位置未満でマストを後傾動作さ
せた場合に比較して電磁比例制御弁の開度が小さく制御
される。従って、積み荷が崩れやすい高揚高での後傾動
作時には、積み荷が崩れにくい低揚高での後傾動作時に
比較して、ティルトレバーの操作量に応じて流量制御弁
からティルトシリンダに供給される作動油の流量が大き
く制限される。その結果、高揚高の状態でティルトレバ
ーが不適切に大きな操作量で操作されても、マストの後
傾速度が抑制され積み荷が崩れにくくなる。

【０００７】ところで、上記荷役制御装置では、電磁比
例制御弁が高揚高時に制御される開度は１つの開度に決
められていた。この開度は、エンジンが全開状態で油圧
ポンプから流量制御弁に供給されている作動油の量が最
大のときに、ティルトレバーが最大の操作量だけ操作さ
れた場合に、マストの後傾速度が過度に大きくならない
大きさに設定されていた。

【０００８】しかしながら、高揚高時のマストの後傾速
度を１つに決めることは容易ではなかった。その理由
は、積み荷の揚高位置が同じであっても、個々の積み荷
が積まれている状態の安定性により、積み荷を安定させ
たままでマストを後傾動作させることができる動作速度
が異なってくる。又、操作者の熟練程度によっても、適
切な動作速度は異なってくる。従って、積み荷の安定性
が低かったり、あるいは、操作者が未熟練であっても、
積み荷が確実に安定な状態のままでマストを後傾動作さ
せることができるように、高揚高時の電磁比例制御弁の
開度を小さめに設定している。

【０００９】このため、高揚高時には、積み荷の安定性
が十分に高い場合や、操作者のマニュアル操作により積
み荷を安定な状態のままでマストをもっと速い傾動速度
で操作することができる場合であっても、マストの後傾
速度が無用に遅く制限されることがある。その結果、積
み荷の荷入れ及び荷出し作業に要する時間が余計にかか
り、作業効率を上げることができないことが考えられ
る。

【００１０】このような要求は、産業車両に備えられた
油圧機器を制御する油圧機器制御装置に限らず、工場等
に据え置きした状態で使用される油圧機器を制御する油
圧機器制御装置においても考えられるものである。

【００１１】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであって、その目的は、油圧アクチュエータ
にて駆動される作業用油圧機器の動作速度が所定の作業
条件に基づいて制限されるときの動作速度を、外部から
必要に応じて変更することができる油圧機器制御装置を
提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１に記載の発明は、手動操作手段にて操作さ
れ、油圧ポンプから供給される作動油を油圧機器を動作
させる油圧アクチュエータに前記手動操作手段の操作量
に対応した流量で供給する手動操作流量制御弁と、前記
手動操作流量制御弁から前記油圧アクチュエータに供給
される作動油の流量を制限可能な電磁比例制御弁と、前
記油圧機器が行う作業に関わる所定の作業条件を検出す
る作業条件検出手段と、前記作業条件に基づき、前記電
磁例制御弁を制御して、前記手動操作流量制御弁から前
記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を予め
設定された流量制限指令データにて指示される大きさで
制限する流量制御手段とを備えた油圧機器制御装置にお
いて、複数の異なる前記流量制限指令データが記憶され
た流量記憶手段と、前記流量制限指令データの内の１つ
を指示する外部からの流量制限設定信号に基づき、前記
流量記憶手段が記憶している前記流量制限指令データか
ら前記流量制限設定信号にて指令された流量制限指令デ
ータを、前記流量制御手段が前記電磁比例制御弁を制御
するときに使用する流量制限指令データとして設定する
流量設定手段とを備えた。

【００１３】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、前記油圧機器はフォークリフトのフォ
ークを操作する機構であって、前記油圧アクチュエータ
はマストを傾動動作させるティルトシリンダであり、前
記電磁比例制御弁は、前記マストを後傾動作させるとき
に前記ティルトシリンダに供給される作動油の流量を制
限するように設けられた。

【００１４】請求項３に記載の発明は、請求項１又は請
求項２に記載の発明において、前記作業条件は、前記マ
ストの傾動動作時にフォークに積載している積み荷の揚
高位置であって、前記作業条件検出手段は、積み荷の揚
高位置を検出する揚高検出手段であり、前記流量制御手
段は、前記揚高位置がより高いときに前記油圧アクチュ
エータに供給される作動油の流量をより大きく制限す
る。

【００１５】請求項４に記載の発明は、請求項１又は請
求項２に記載の発明において、前記作業条件は、前記マ
ストの傾動動作時にフォークに積載している積み荷の荷
重であって、前記作業条件検出手段は、積み荷の荷重を
検出する荷重検出手段であり、前記流量制御手段は、前
記荷重がより大きいときに前記油圧アクチュエータに供
給される作動油の流量をより大きく制限する。

【００１６】（作用）請求項１に記載の発明によれば、
手動操作手段の操作量に応じて手動操作流量制御弁から
油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が、所定
の作業条件下においては、予め記憶されている複数の流
量制限指令データの内から予め選択され指定されている
流量制限指令データにて指令される大きさで制限され
る。ここで使用される流量制限指令データは、外部から
必要に応じて変更される。従って、油圧アクチュエータ
は、手動操作手段の操作量に基づく動作速度で動作する
とともに所定の作業条件下ではその動作速度が予め選択
指定された大きさで制限される。

【００１７】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の作用に加えて、マストを後傾動作させる
ときにティルトシリンダに供給される作動油の流量が所
定の作業条件に基づいて制限される。従って、ティルト
レバーの操作量に基づくマストの後傾速度が、所定の作
業条件下で制限される。

【００１８】請求項３に記載の発明によれば、請求項１
又は請求項２に記載の発明の作用に加えて、マストの傾
動動作により積み荷に過度の加速度が加わるような高揚
高の状態では、ティルトシリンダに供給される作動油の
流量がより大きく制限される。従って、高揚高状態での
マストの傾動動作時に積み荷に加わる加速度が抑制され
る。

【００１９】請求項４に記載の発明によれば、請求項１
又は請求項２に記載の発明の作用に加えて、マストの傾
動動作により積み荷に過度の加速度が加わるような高荷
重の状態では、ティルトシリンダに供給される作動油の
流量が制限される。従って、高荷重状態でのマストの傾
動動作時に積み荷に加わる加速度が抑制される。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明を産業車両としての
フォークリフトにおいてマストを駆動する油圧機器制御
装置に具体化した一実施の形態を図１〜図５に従って説
明する。

【００２１】図２は、フォークリフト１０を示す側面図
である。このフォークリフト１０は、前輪駆動及び後輪
操舵の四輪車である。フォークリフト１０の機台１１の
前部には、マスト１２が車両前後方向に傾動可能に設け
られている。マスト１２は、基端が機台１１に回動可能
に支持されたアウタマスト１３と、該アウタマスト１３
に沿って昇降可能に案内されたインナマスト１４とを備
えている。インナマスト１４には、フォーク１５を支持
したリフトブラケット１６が昇降可能に支持されてい
る。リフトブラケット１６には、一端がアウタマスト１
３の上端に連結されるとともにインナマスト１４の上端
に支持されたスプロケットホイール１７に掛装された図
示しないチェーンの他端が連結されている。

【００２２】アウタマスト１３の後側にはリフトシリン
ダ１８が設けられ、そのピストンロッド１９がインナマ
スト１４の上端に連結固定されている。又、アウタマス
ト１３と機台１１との間には、油圧アクチュエータとし
てのティルトシリンダ２０が設けられている。ティルト
シリンダ２０は、そのシリンダホディ２１の基端が機台
１１の前部に回動可能に連結され、ピストンロッド２２
の先端がアウタマスト１３に対して回動可能に連結固定
されている。本実施の形態では、マスト１２、フォーク
１５及びティルトシリンダ２０等にてフォーク１５を操
作する油圧機器が構成されている。

【００２３】機台１１上の運転席には、マスト１２のテ
ィルト角を調整するための手動操作手段としてのティル
トレバー２９と、フォーク１５の揚高位置を調整するた
めのリフトレバー４２とが設けられている。

【００２４】機台１１の内部には、エンジン２３にて駆
動される油圧ポンプ２４と、該油圧ポンプ２４から供給
される作動油をリフトシリンダ１８、ティルトシリンダ
２０に給排するバルブユニット２５と、オイルタンク２
６とが設けられている。

【００２５】さらに、機台１１の内部には、マスト１２
の後傾速度を積み荷の揚高位置に基づいて制限する制御
を行う荷役制御ユニット２７が設けられている。図１
は、油圧機器制御装置の摸式構成図である。アウタマス
ト１３には、インナマスト１４に設けられた図示しない
ドグを検出することによりフォーク１５が所定の揚高位
置未満の揚高位置にあるか同揚高位置以上にあるかを検
出する作業条件検出手段及び揚高検出手段としてのリミ
ットスイッチ２８が設けられている。

【００２６】ティルトレバー２９の下方には、同ティル
トレバー２９が不感帯よりも前側の前傾操作領域に操作
されたことを検出する前傾センサ３０と、同ティルトレ
バー２９が不感帯よりも後側の後傾操作領域に操作され
たことを検出する後傾センサ３１とが設けられている。

【００２７】前記リミットスイッチ２８、前傾センサ３
０及び後傾センサ３１は、それぞれ荷役制御ユニット２
７と電気的に接続されている。バルブユニット２５は、
リフトシリンダ用流量制御弁（以下、リフト用制御弁）
３２、手動操作流量制御弁としてのティルトシリンダ用
流量制御弁（以下、ティルト用制御弁）３３及び電磁比
例制御弁３４とを一体で備えている。

【００２８】電磁比例制御弁３４は、荷役制御ユニット
２７と電気的に接続されている。又、荷役制御ユニット
２７には、図示しないコネクタにより必要に応じて外部
入力装置３５が電気的に接続されるようになっている。
この外部入力装置３５は、後述するように、マスト１２
の後傾速度が荷役制御ユニット２７にて制限されるとき
の大きさを決定するために予め記憶されている複数の励
磁電流指令データＤＣの内から、所望の大きさに対応す
る励磁電流指令データＤＣを必要に応じて新たに選択変
更するための励磁電流設定信号ＳI を出力する。

【００２９】次に、荷役制御装置を構成する油圧回路を
図４に従って説明する。この油圧回路において、油圧ポ
ンプ２４の吐出側とオイルタンク２６の回収側との間に
は、荷役系の油圧回路と、パワーステアリング系の油圧
回路とが設けられている。荷役系の油圧回路は、フロー
ディバイダ４０、リフトシリンダ用流量制御弁３２、テ
ィルトシリンダ用流量制御弁３３、電磁比例制御弁３４
等を備えている。

【００３０】油圧ポンプ２４の吐出側は、供給油路４１
を介してフローディバイダ４０と接続されている。フロ
ーディバイダ４０は、油圧ポンプ２４から供給される作
動油を荷役系の油圧回路と、ステアリング系の油圧回路
とに分流する。

【００３１】荷役系の油圧回路には、前記リフト用制御
弁３２が設けられている。リフト用制御弁３２は、スプ
ール型の７ポート３位置切換弁であって、そのスプール
は運転席に設けられたリフトレバー４２と機械的に連結
されている。

【００３２】リフト用制御弁３２は、油路４３と該油路
４３から分岐された油路４４を介してフローディバイダ
４０の荷役側の吐出口と接続されている。又、リフト用
制御弁３２は、油路４５を介して油路４３と、戻り側油
路４６を介してオイルタンク２６と、油路４７を介して
リフトシリンダ１８のボトム室１８ａとそれぞれ接続さ
れている。油路４５上には、逆止弁４８が設けられてい
る。油路４７上には、パイロット逆止弁４９が設けられ
ている。

【００３３】さらに、リフト用制御弁３２は、油路５０
を介して前記ティルト用制御弁３３と接続され、油路５
１を介して戻り側油路４６に接続されている。油路５１
上には、リリーフ弁５２が設けられている。

【００３４】そして、リフト用制御弁３２は、スプール
がａ位置のとき油路４７と各油路４５，４６との連通を
遮断し、ｂ位置のとき油路４５を油路４７と連通させ、
ｃ位置のとき油路４５を戻り油路４６と連通させる。
又、リフト用制御弁３２は、ａ位置及びｃ位置のとき、
油路４３と油路５０、油路４４と油路５２とをそれぞれ
連通させ、ｂ位置のとき油路４３と油路５０との間の連
通、油路４４と油路５１との間の連通を遮断する。

【００３５】同リフト用制御弁３２は、リフトレバー４
３が不感帯にあるときにはａ位置に配置されている。そ
して、リフトレバー４３が上昇操作されるとａ位置から
ｂ位置側に切り換え配置され、又、下降操作されるとａ
位置からｃ位置側に切り換え配置される。

【００３６】又、フローディバイダ４０の吐出口は、油
路４３から分岐された油路５３を介して戻り側油路４６
に接続されている。該油路５３上には、リリーフ弁５４
が設けられている。

【００３７】油路４１からはパイロット油路５５が分岐
され、該パイロット油路５５は前記パイロット逆止弁４
９と連通されている。パイロット油路５５上には、減圧
弁５６とフィルタ５７とが設けられている。

【００３８】又、荷役系の油圧回路には、ティルト用制
御弁３３、電磁比例制御弁３４が設けられている。ティ
ルト用制御弁３３は、スプール型の６ポート３位置切換
弁であって、そのスプールはティルトレバー２９と機械
的に連結されている。同ティルト用制御弁３３は、ティ
ルトレバー２９が不感帯にあるときにはｄ位置に配置さ
れている。そして、ティルトレバー２９が前傾操作され
るとｄ位置からｅ位置側に切り換え配置され、後傾操作
されるとｄ位置からｆ位置側に切り換え配置される。

【００３９】ティルト用制御弁３３は、油路５８を介し
て油路４３と接続されている。油路５８上には、逆止弁
５９が設けられている。又、ティルト用制御弁３３は、
管路６０を介してティルトシリンダ２０のロッド側油室
２１ａと、管路６１を介してボトム側油室２１ｂとそれ
ぞれ接続されている。さらに、ティルト用制御弁３３
は、油路６２，６３を介して戻り側油路４６に接続され
ている。

【００４０】そして、ティルト用制御弁３３は、スプー
ルがｄ位置では各油路５８，６２と各管路６０，６１間
の連通を遮断し、ｅ位置では油路５８と管路６１、油路
６２と管路６０とをそれぞれ連通させ、ｆ位置では油路
５８と管路６０、油路６２と管路６１とをそれぞれ連通
させる。又、ティルト用制御弁３３は、ｄ位置では油路
５０と油路６３とを連通させ、ｅ及びｆ位置では油路５
０と油路６３との連通を遮断する。ティルト用制御弁３
３は、ｅ位置において管路６０から油路６２へ移動する
作動油の流量を制限するオリフィス７７を備えている。

【００４１】前記電磁比例制御弁３４は、電磁比例圧力
制御弁６４と、該電磁比例圧力制御弁６４にて開度が制
御されるパイロット操作流量制御弁６５とからなってい
る。パイロット操作流量制御弁６５は、管路６０上に設
けられている。

【００４２】パイロット操作流量制御弁６５は、スプー
ル型の２ポート２位置の常時閉型であって、常には復帰
ばね６５ａにてスプールが管路６０を遮断するｇ位置に
配置され、電磁比例圧力制御弁６４から所定のパイロッ
ト圧が供給されると管路６０を連通させるｈ位置側に移
動配置される。パイロット操作流量制御弁６５は、ｈ位
置において管路６０からボトム側油室２１ｂに供給され
る作動油の流量を制限するオリフィス６６を備えてい
る。

【００４３】電磁比例圧力制御弁６４は、パイロット油
路６７を介して前記パイロット油路５５と接続されてい
る。又、電磁比例制御弁６４は、パイロット油路６８を
介してパイロット操作流量制御弁６５と接続されてい
る。電磁比例圧力制御弁６４は、その電磁ソレノイド６
９に供給されるパルス励磁電流の平均電流（デューティ
値）に比例するパイロット圧をパイロット操作流量制御
弁６５に供給する。電磁比例圧力制御弁６５の排出側
は、油路７０を介して戻り油路４６と接続されている。
パイロット操作流量制御弁６５は、供給されるパイロッ
ト圧に比例する開度で開弁する。

【００４４】又、管路６０上には、パイロット操作逆止
弁７１が設けられている。パイロット操作逆止弁７１
は、パイロット油路７２を介してパイロット油路６８と
接続されている。

【００４５】一方、フローディバイダ４０のパワーステ
アリング系の吐出側は、逆止弁７３が設けられた油路７
４を介してパワーステアリング（以下、ＰＳ）バルブ７
５の導入側と接続されている。ＰＳバルブ７５の排出側
は、戻り油路４６に合流する油路７６を介してオイルタ
ンク２６と接続されている。

【００４６】次に、荷役制御装置の電気的構成を図５に
示す電気ブロック図に従って説明する。リミットスイッ
チ２８は、フォーク１５の揚高位置が所定の基準揚高位
置未満（以下、低揚高）のときにオフとなり、同基準揚
高位置以上（以下、高揚高）であるときにオンとなる揚
高信号Ｈを荷役制御ユニット２７に出力する。この揚高
基準位置は、フォーク１５に積み荷を積載した状態でマ
スト１２を後傾動作させたときに、積み荷の揚高位置が
高いことにより同積み荷に加わる加速度が大きくなって
崩れる可能性がでてくる境界となる揚高位置に設定され
ている。

【００４７】前傾センサ３０は、ティトルレバー２９が
不感帯ではオフとなり、前傾操作された状態ではオンと
なる前傾信号ＳＦを荷役制御ユニット２７に出力する。
後傾センサ３１は、ティトルレバー２９が不感帯ではオ
フとなり、後傾操作された状態ではオンとなる後傾信号
ＳＲを荷役制御ユニット２７に出力する。

【００４８】荷役制御ユニット２７は、マイクロコンピ
ュータ（以下、マイコン）９０及び電磁弁駆動回路９１
を備えている。マイコン９０は、ＣＰＵ（Central Proc
essing Unit ）９２、ＲＯＭ（Read Only Memory）９
３、ＲＡＭ（Random Access Memory）９４、ＥＥＰＲＯ
Ｍ（Electrically Erasable Programmable ROM）９５、
入力インターフェース９６及び出力インターフェース９
７等を備えている。本実施の形態では、ＣＰＵ９２にて
流量制御手段及び流量設定手段が構成され、ＲＯＭ９３
が流量記憶手段である。

【００４９】ＣＰＵ９２は、リミットスイッチ２８から
の揚高信号Ｈ、前傾センサ３０からの前傾信号ＳＦ、及
び、後傾センサ３１からの後傾信号ＳＲをそれぞれ入力
インターフェース９６を介して入力する。ＲＡＭ９４
は、ＣＰＵ９２の処理結果を一時的に記憶する。又、Ｃ
ＰＵ９２は、電磁比例圧力制御弁６４の電磁ソレノイド
６９を励磁駆動するために供給するパルス励磁電流ＰD
の平均電流値を指示する励磁電流指令信号ＩD を出力イ
ンターフェース９７を介して電磁弁駆動回路９１に出力
する。

【００５０】電磁弁駆動回路９１は、公知のパルス幅変
調回路であって、前記励磁電流指令信号ＩD にて指示さ
れた平均電流値となるデューティ比のパルス励磁信号Ｐ
D を電磁ソレノイド６９に出力する。

【００５１】前記ＲＯＭ９３には、前傾信号ＳＦあるい
は後傾信号ＳＲが入力されている間にＣＰＵ２９にて所
定周期毎に繰り返し実行される後傾速度制御プログラム
が記憶されている。

【００５２】後傾速度制御プログラムは、フォーク１５
に積み荷を積載した状態でマスト１２を後傾動作させる
ときに、積み荷の揚高位置に基づいてティルトレバー２
９の操作量に対する後傾速度を予め設定されている大き
さで制限するものである。

【００５３】又、後傾速度制御プログラムは、積み荷の
揚高位置が高揚高であるときには低揚高であるときより
も、ティルトレバー２９の操作量に対するマスト１２の
後傾速度をより大きく制限するものである。

【００５４】ＲＯＭ９３には、後傾速度制御プログラム
において後傾速度を制限する大きさを指令するための流
量制限指令データとしての複数の励磁電流指令データＤ
Ｃ１〜ＤＣ１４が記憶されている。各励磁電流指令デー
タＤＣ１〜ＤＣ１４は、電磁比例圧力制御弁６４の電磁
ソレノイド６９に供給するパルス励磁電流ＰD の平均電
流値を指令する前記励磁電流指令信号ＩD を生成するた
めのものである。パルス励磁電流ＰD は、電磁比例圧力
制御弁６４がパイロット操作流量制御弁６５に供給する
パイロット圧を決定し、該パイロット圧はパイロット操
作流量制御弁６５の開度を決定する。そして、パイロッ
ト操作流量制御弁６５の開度は、ティルト用制御弁３３
からティルトシリンダ２０に供給される作動油の流量を
制限する大きさを決定する。

【００５５】図３は、パイロット操作流量制御弁６５の
開度に対応した最大流量と、電磁比例圧力制御弁６４の
電磁ソレノイド６９に供給されるパルス励磁電流ＰD
（平均電流値）との関係を示すグラフである。前記各励
磁電流指令データＤＣ１〜ＤＣ１４は、最大流量をほぼ
直線的に変化させるパルス励磁電流ＰD の範囲内で、等
間隔となる複数のパルス励磁電流ＰD １〜ＰD １４をそ
れぞれ指定するようになっている。本実施の形態では、
各パルス励磁電流ＰD １〜ＰD １４を指定するための１
４の励磁電流指令データＤＣ１〜ＤＣ１４が記憶されて
いる。

【００５６】一方、後傾速度制御プログラムにおいて、
ＣＰＵ９２は、前傾信号ＳＦを入力したときにはティル
トレバー２９が前傾操作されたと判断し、電磁比例圧力
制御弁６４に一定に設定されているデューティ比１００
％以下のパルス励磁電流ＰD１４を供給してロッド側油
室２１ａから排出される作動油の流量がパイロット操作
流量制御弁６５にて制限されないようにする。

【００５７】又、前記ＲＯＭ９３には、前記コネクタか
ら後述する速度制限設定信号が入力されたときに実行さ
れる速度制限設定プログラムが記憶されている。速度制
限設定プログラムは、ＥＥＰＲＯＭ９５に予め記憶され
ているＤＣ選択変数ＳＥＬ１，ＳＥＬ２にて指定される
１〜１４の変数に基づき、前記後傾速度制御プログラム
において使用する励磁電流指令データＤＣをＲＯＭ９３
に予め記憶されている１４個の励磁電流指令データＤＣ
１〜ＤＣ１４の内からＳＥＬ１が１ならＤＣ１と対応さ
せて選択するものである。

【００５８】ＥＥＰＲＯＭ９５に予め記憶されているＤ
Ｃ選択変数ＳＥＬ１，ＳＥＬ２は、前記励磁電流指令デ
ータＤＣ１〜ＤＣ１４の内から前記後傾速度制御プログ
ラムにおいて使用する１つの励磁電流指令データＤＣ１
〜ＤＣ１４を設定するためのものである。ＤＣ選択変数
ＳＥＬ１は低揚高時に使用する励磁電流指令データを設
定するものであり、ＤＣ選択変数ＳＥＬ２は高揚高時に
使用する励磁電流指令データを設定するものである。

【００５９】速度制限設定プログラムにおいて、ＣＰＵ
９２は、ＥＥＰＲＯＭ９５に記憶されているＤＣ選択変
数ＳＥＬ１，ＳＥＬに対応する高揚高時及び低揚高時の
各励磁電流指令データＤＣ１〜ＤＣ１４を同制御プログ
ラムにおいて使用するデータとする。このとき、ＣＰＵ
９２は、低揚高時のＤＣ選択変数ＳＥＬ１に対しては、
励磁電流指令データＤＣ１〜ＤＣ１４の内、最も大きい
パルス励磁電流ＰD １４を指令する励磁データＤＣ１４
から小さい方へ８つ目のパルス励磁電流ＰD ７を指定す
る励磁電流指令データＤＣ７までの励磁電流指令データ
の内から設定する。一方、高揚高時のＤＣ選択変数ＳＥ
Ｌ２に対しては、励磁電流指令データＤＣ１〜ＤＣ１４
の内、最も小さいパルス励磁電流ＰD １を指定する励磁
電流指令データＤＣ１から大きい方ヘ８つ目のパルス励
磁電流ＰD ８を指定する励磁電流指令データＤＣ８まで
の励磁電流指令データの内から設定するようになってい
る。

【００６０】ＣＰＵ９２は、前記後傾速度制御プログラ
ムにおいて、高揚高時及び低揚高時に使用する励磁電流
指令データＤＣ１〜ＤＣ１４がＥＥＰＲＯＭ９５に記憶
されているＤＣ選択変数ＳＥＬ１，ＳＥＬ２により設定
されている状態で、後傾信号ＳＲが入力されているとき
には、揚高信号Ｈに基づいて揚高位置が高揚高であるか
あるいは低揚高であるかを判断する。ＣＰＵ９２は、揚
高位置が高揚高であるときには、設定されている高揚高
時の励磁電流指令データＤＣ１〜ＤＣ８に基づく励磁電
流指令信号ＩD を電磁弁駆動回路９１に出力し、反対
に、揚高位置が低揚高であるときには、設定されている
低揚高時の励磁電流指令データＤＣ７〜ＤＣ１４に基づ
く励磁電流指令信号ＩD を電磁弁駆動回路９１に出力す
る。

【００６１】次に、前記荷役制御装置２７の前記ＤＣ選
択変数ＳＥＬ１，ＳＥＬ２を変更するための外部入力装
置３５の例を説明する。図１に示すように、外部入力装
置３５は、その操作面に、揚高位置が基準揚高位置以上
（以下、高揚高）であるときに、ティルトレバー２９の
操作量に対するマスト１２の後傾速度を設定するときに
使用する８個１列のインジケータ８０を備えている。同
様に、揚高位置が基準揚高位置未満（以下、低揚高）で
あるときに、ティルトレバー２９の操作量に対するマス
ト１２の後傾速度を設定するときに使用する８個１列の
インジケータ８１とを備えている。又、外部入力装置３
５は、高揚高時の後傾速度と、低揚高時の後傾速度を設
定する場合とで切り換えるセレクタスイッチ８２と、同
セレクタスイッチ８２にて選択された側において設定す
る後傾速度を変更するためのセレクタスイッチ８３と、
同セレクタスイッチ８３にて高揚高時あるいは低揚高時
に対して後傾速度が設定された後に、各設定値に対応し
た励磁電流設定信号ＳI を荷役制御ユニット２７に出力
するためのセットスイッチ８４とを備えている。又、外
部入力装置３５は起動した直後に、荷役制御ユニット２
７のＤＣ選択変数ＳＥＬ１，ＳＥＬ２の設定状態確認の
ための要求信号ＳS を出力し、前記荷役制御ユニット２
７がそれに応答して出力する速度制限設定状態信号ＳB
を受け取る。

【００６２】外部入力装置３５は、各スイッチ８２，８
３，８４の操作により出力する励磁電流設定信号ＳI
１，ＳI ２を生成する図示しないマイクロコンピュータ
を備えている。この外部入力装置３５は、低揚高時の後
傾速度を制限する大きさを設定する場合には、前記励磁
電流指令データＤＣ７〜ＤＣ１４の内からいずれか１つ
を選択指定するための励磁電流設定信号ＳI １を出力す
る。又、外部入力装置３５は、高揚高時の後傾速度を制
限する大きさを設定する場合には、前記励磁電流指令デ
ータＤＣ１〜ＤＣ８の内からいずれか１つを選択指定す
る磁電流指令信号ＳI ２を出力するようになっている。

【００６３】そして、この外部入力装置３５では、以下
のようにして高揚高時及び低揚高時においてティルトレ
バー２９の操作量に対する後傾速度を制限する大きさを
設定することができるようになっている。

【００６４】先ず、外部入力装置３５を荷役制御ユニッ
ト２７に接続した状態で起動させると、高揚高側のイン
ジケータ８０の内、そのとき荷役制御ユニット２７に設
定されている高揚高時の後傾速度を制限する大きさに対
応した数だけのインジケータ８０が点灯する。同様に、
低揚高側のインジケータ８１の内、そのとき荷役制御ユ
ニット２７に設定されている低揚高時の後傾速度を制限
する大きさに対応した数だけのインジケータ８１が点灯
する。

【００６５】そして、セレクタスイッチ８２を押すと、
高揚高側のインジケータ８０が後傾速度が遅いＳ側の方
から速いＦ側の方に順に１個ずつ多くなるように点灯し
ていく。尚、インジケータ８０が全て点灯した状態でさ
らにセレクタスイッチ８２を押すと、改めてＳ側の１個
目から点灯する。

【００６６】高揚高時のインジケータ８０を、後傾速度
の所望の段階に対応した数だけ点灯させた後、セレクタ
スイッチ８３を押すと、今度は、低揚高側のインジケー
タ８１を点灯させることができるようになる。高揚高側
と同様に、セレクタスイッチ８２を押すと、低揚高側の
インジケータ８１が後傾速度が遅いＳ側の方から速いＦ
側の方に順に１個ずつ多くなるように点灯していく。

【００６７】外部入力装置３５は、低揚高側のインジケ
ータ８１を、後傾速度を制限する大きさの所望の段階に
対応した数だけ点灯させた後、セットスイッチ８４が押
されると、高揚高側及び低揚高側において設定された後
傾速度を制限する大きさに対応した励磁電流設定信号Ｓ
I １，ＳI ２を荷役制御ユニット２７に出力する。荷役
制御ユニット２７は、励磁電流設定信号ＳI １，ＳI ２
を受け取ると、それに応じてＥＥＰＲＯＭ９５のＤＣ選
択変数ＳＥＬ１，ＳＥＬ２を書き換える。

【００６８】次に、以上のように構成された油圧機器制
御装置の作用について説明する。フォークリフト１０が
メーカの工場から出荷される段階で、荷役制御ユニット
２７には高揚高時及び低揚高時にマスト１２の後傾速度
を制限する大きさを指定する各励磁電流指令データＤＣ
がＥＥＰＲＯＭ９５に予め記憶されたＤＣ選択変数ＳＥ
Ｌ１，ＳＥＬ２によって、ＲＯＭ９３に記憶された各励
磁電流指令データＤＣ１〜ＤＣ１４の内からそれぞれ選
択指定されている。

【００６９】イグニッションスイッチをオンとしエンジ
ン２３を始動すると、油圧ポンプ２４が駆動されオイル
タンク２６の作動油がフローディバイダ４０に供給され
る。そして、フローディバイダ４０から、リフト用制御
弁３２及びティルト用制御弁３３に所定の油圧で作動油
が供給される。又、電磁比例圧力制御弁６５に所定圧力
のパイロット圧が供給される。さらに、パイロット操作
逆止弁４９が開弁し、リフトシリンダ１８のボトム油室
１８ａがリフト用制御弁３２に連通される。

【００７０】リフトレバー４２を上昇操作すると、リフ
ト用制御弁３２がａ位置からｂ位置側に操作され油圧ポ
ンプ２４から供給されている作動油がリフトシリンダ１
８のボトム油室１８ａに供給される。その結果、リフト
シリンダ１８が伸長動作し、フォーク１５がより高い揚
高位置に上昇する。又、リフトレバー４２が不感帯にあ
るときには、リフト用制御弁３２がｂ位置に保持され、
ボトム油室１８ａと油圧ポンプ２４との連通、あるい
は、ボトム油室１８ａとオイルタンク２６との連通が遮
断される。その結果、リフトシリンダ１８の伸縮動作が
規制され、フォーク１５の揚高位置が保持される。反対
に、リフトレバー４２を下降操作すると、リフト用制御
弁３２がａ位置からｃ位置側に操作されボトム油室１８
ａから作動油がオイルタンク２６に排出される。その結
果、リフトシリンダ１８が短縮動作し、フォーク１５が
より低い揚高位置に下降する。

【００７１】又、ティルトレバー２９を不感帯のままと
すると、ティルト用制御弁３３がｄ位置に保持され、ボ
トム側油室２１ｂとロッド側油室２１ａとが、油圧ポン
プ２４あるいはオイルタンク２６と連通が遮断される。
その結果、ティルトシリンダ２０の伸縮動作が規制さ
れ、マスト１２のティルト角が保持される。

【００７２】ティルトレバー２９を前傾操作すると、Ｃ
ＰＵ９２は、前傾信号ＳＦに基づき電磁比例圧力制御弁
６４に一定に設定されているデューティ比１００％の以
下のパルス励磁電流ＰD １４を供給する。すると、電磁
比例圧力制御弁６４からパイロット操作流量制御弁６５
に最大パイロット圧が供給され、パイロット操作流量制
御弁６５が最大開度で開弁する。

【００７３】ティルトレバー２９の前傾操作により、テ
ィルト用制御弁３３がｄ位置からｅ位置側に操作され油
圧ポンプ２４から供給されている作動油がボトム側油室
２１ｂに供給されるとともに、ロッド側油室２１ａから
作動油がオイルタンク２６に排出される。従って、マス
ト１２が前傾動作するときには、ティルトシリンダ２０
に供給される作動油の供給量がパイロット操作流量制御
弁６５でなく、ティルト用制御弁３３のオリフィス７７
にて制限される。その結果、マスト１２が後傾動作時に
比較して十分に小さい前傾速度で前傾動作する。

【００７４】一方、ティルトレバー２９を後傾操作する
と、ティルト用制御弁３３がｄ位置からｆ位置側に操作
され油圧ポンプ２４がパイロット操作流量制御弁６５を
介してロッド側油室２１ａに連通されるとともに、ボト
ム側油室２１ｂがオイルタンク２６に連通される。

【００７５】ティルトレバー２９が後傾操作されると同
時に、ＣＰＵ９２は、後傾信号ＳＲに基づき後傾速度制
御処理において、揚高位置が高揚高であるか低揚高であ
るかを判断する。ＣＰＵ９２は、揚高位置が低揚高であ
るときには、ＥＥＰＲＯＭ９５に設定されているＤＣ選
択変数ＳＥＬ１に対応する低揚高時の励磁電流指令デー
タＤＣをＤＣ８〜ＤＣ１４から選択し、それに対応する
励磁電流指令信号ＩDを電磁弁駆動回路９１に出力す
る。

【００７６】すると、電磁弁駆動回路９１から供給され
る１００％より小さなデューティ比のパルス励磁電流Ｐ
D により、電磁比例圧力制御弁６４からパイロット操作
流量制御弁６５に最大パイロット圧より小さなパイロッ
ト圧が供給される。従って、パイロット操作流量制御弁
６５が最大開度よりも小さな開度で開弁し、ティルト用
制御弁３３からロッド側油室２１ａに供給される作動油
の流量が最大流量より小さい流量に制限される。その結
果、マスト１２がティルトレバー２９の操作量に対して
小さく制限された後傾速度で後傾動作する。一方、ＣＰ
Ｕ９２は、後傾速度制御処理において、揚高位置が高揚
高であると判断すると、ＥＥＰＲＯＭ９５に設定されて
いるＤＣ選択変数ＳＥＬ２に対応する高揚高時の励磁電
流指令データＤＣをＤＣ１〜ＤＣ７から選択し、それに
対応する励磁電流指令信号ＩD を電磁弁駆動回路９１に
出力する。

【００７７】すると、電磁弁駆動回路９１から供給され
る低揚高時より小さなデューティ比のパルス励磁電流Ｐ
D により、電磁比例圧力制御弁６４からパイロット操作
流量制御弁６５に低揚高時よりもさらに小さなパイロッ
ト圧が供給される。従って、パイロット操作流量制御弁
６５が低揚高時よりもさらに小さな開度で開弁し、ティ
ルト用制御弁３３からロッド側油室２１ａに供給される
作動油の流量が低揚高時よりもさらに大きく制限され
る。その結果、マスト１２がティルトレバー２９の操作
量に対して低揚高時よりも大きく制限された後傾速度で
後傾動作する。

【００７８】例えば、フォークリフト１０のディーラに
おいて、マスト１２の後傾速度が制限されるときの大き
さがユーザに合っていないと判断した場合には、外部入
力装置３５を用いてその大きさを新たに選択変更する作
業を行う。

【００７９】作業として、イグニッションスイッチがオ
ンでありマイクロコンピュータ９０が起動している状態
で、コネクタに外部入力装置３５を接続する。外部入力
装置３５は、マイコン９０に現在の速度設定状態の要求
信号ＳS を出力し、マイコン９０がそれに応じて出力す
る速度制限設定状態信号ＳB を入力すると、対応した状
態がインジケータ８０，８１に表示される。ＣＰＵ９２
は、外部入力装置３５から出力される高揚高及び低揚高
時の励磁電流設定信号ＳI １，ＳI ２にて指定されるＤ
Ｃ選択変数ＳＥＬ１，ＳＥＬ２を新たにＥＥＰＲＯＭ９
５に設定する。この結果、マスト１２が後傾操作される
ときには、この新たに設定されたＤＣ選択変数ＳＥＬ
１，ＳＥＬ２に対応するＲＯＭ９３に記憶されている励
磁電流指令データＤＣがＤＣ１〜ＤＣ１４から選択さ
れ、それに基づき高揚高時及び低揚高時において後傾速
度が制限される大きさが指示される。

【００８０】このように新たな励磁電流指令データＤＣ
が設定されたフォークリフト１０において、ティルトレ
バー２９を後傾操作すると、後傾速度制御プログラムの
実行時にＣＰＵ９２は新たに設定されている各励磁電流
指令データＤＣに基づく大きさで、高揚高時あるいは低
揚高時においてマスト１２の後傾速度を制限する。その
結果、高揚高時あるいは低揚高時において、マスト１２
がティルトレバー２９の操作量に対してそれまでよりさ
らに大きく、あるいは、小さく制限された後傾速度で後
傾動作する。

【００８１】以上詳述したように、本実施の形態の油圧
機器制御装置によれば、以下の効果を得ることができ
る。 （ａ） 油圧ポンプ２４から供給される作動油が、手動
流量制御弁（ティルトシリンダ用流量制御弁３３）にて
手動操作手段（ティルトレバー２９）の操作量に応じた
流量で油圧シリンダ（ティルトシリンダ２０）に供給さ
れる。同時に、所定の作業条件（揚高位置）に基づき、
手動流量制御弁から油圧アクチュエータ（ティルトシリ
ンダ２１）に供給される作動油の流量が、電磁比例制御
弁３４（電磁比例圧力制御弁６４、パイロット操作流量
制御弁６５）により流量制限指令データ（励磁電流指令
データＤＣ１〜ＤＣ１４）で指示された大きさで制限さ
れる。この流量制限指令データが外部からの流量制限設
定信号（励磁電流設定信号ＳI ）により設定される。従
って、手動操作手段の操作量に応じて供給されるととも
に作業条件に基づいて制限される作動油の流量が、外部
から変更される。

【００８２】その結果、油圧アクチュエータにて駆動さ
れる油圧機器の動作速度が所定の作業条件に基づいて制
限されるときの動作速度を、外部から必要に応じて変更
することができる。

【００８３】（ｂ） フォークリフト１０のマスト１２
を傾動動作させるティルトシリンダ２０に供給される作
動油の流量が作業条件（揚高位置）に基づいて制限され
る。従って、ティルトレバー２９の操作量に対して傾動
動作するマスト１２の後傾速度が作業条件に基づいて制
限される。その結果、フォークリフト１０におけるマス
ト１２の後傾速度を作業条件に基づいて制限する大きさ
を変更することができる。

【００８４】（ｃ） フォークリフト１０のマスト１２
の後傾動作により積み荷に過度の加速度が加わるような
高揚高の状態では、ティルトシリンダ２０に供給される
作動油の流量が制限される。従って、マスト１２の後傾
動作時に積み荷に加わる加速度が大きくなる高揚高時に
は後傾速度を大きく制限して積み荷が荷崩れしないよう
にし、積み荷に加わる加速度が大きくならない低揚高時
には後傾速度を速くして後傾動作を速やかに行うことが
できる。又、マスト１２の後傾動作に基づく車両重心の
急激な移動を防止して、機台１１にピッチングが発生し
ないようにすることができる。

【００８５】（ｄ） 油圧ポンプ２４がエンジン２３に
て駆動される産業車両（フォークリフト１０）で、油圧
アクチュエータに供給される作動油の流量を制限する油
圧機器制御装置に実施した。従って、エンジン２３の回
転数の変動により油圧ポンプ２４から供給される作動油
の流量が変化しても、油圧アクチュエータに供給される
作動油の流量を制限して油圧機器の動作速度を制限する
ことができる。

【００８６】尚、実施の形態は上記実施の形態に限ら
ず、以下のように変更してもよい。 ○ 上記実施の形態では、積み荷の揚高位置が基準揚高
位置以上である高揚高時と、基準揚高位置未満である低
揚高時とで、ティルトレバー２９の操作量に対してティ
ルトシリンダ２０に供給される作動油の流量をそれぞれ
異なる大きさで制限するようにした。これを、高揚高時
だけで作動油の流量を制限するようにしてもよい。この
場合には、マスト１２の傾動動作時に積み荷に加わる加
速度が大きくなる高揚高時には後傾速度を制限して積み
荷が荷崩れしないようにし、積み荷に加わる加速度が大
きくならない低揚高時には後傾速度を制限しないで傾動
動作を速やかに行うことができる。

【００８７】○ 揚高センサとしてリミットスイッチ２
８の代りにインナマスト１４の先端に連結したリールが
インナマスト１４と共に延びる量から揚高位置を連続的
に検出するポテンショメータを用いてもよい。この場合
には、３つ以上の細かい揚高領域を設け、各揚高領域に
対してそれぞれマスト１２の傾動速度を制限する大きさ
を変えて設定することができる。従って、積み荷の荷崩
れが起き易い揚高位置では確実に傾動速度を制限して荷
崩れが起きないようにし、あるいは、荷崩れが起きにく
い揚高位置では無用に傾動速度が制限されないようにし
て傾動動作の一層の迅速化を図ることができる。

【００８８】○ フォークリフト１０におけるマスト１
２の前傾動作時に、ティルトシリンダ２０に供給される
作動油を揚高位置に基づいて制限するようにしてもよ
い。この場合には、マスト１２の前傾動作時に積み荷に
加わる加速度が大きくなる高揚高時には前傾速度を大き
く制限して積み荷が荷崩れしないようにし、積み荷に加
わる加速度が大きくならない低揚高時には前傾速度を小
さく制限して前傾動作を速やかに行うことができる。

【００８９】○ 電磁比例制御弁３４は、直動型であっ
てもよい。この場合には、部品点数を少なくすることが
できる。 ○ 電磁比例制御弁３４を、常時開型としてもよい。こ
の場合には、荷役制御装置２７が故障して励磁電流を電
磁ソレノイド６９に出力することができなくなったとき
でも、ティルトレバー２９でティルト用制御弁３３を操
作してマスト１２を傾動動作させることができる。

【００９０】○ マスト１２の傾動速度を、作業条件と
しての積み荷の荷重に基づいて制限する油圧機器制御装
置に実施してもよい。例えば、油圧機器制御装置は、よ
り大きな荷重に対しては動作速度をより大きく制限する
ものとする。この場合には、荷崩れ時に積み荷が損傷し
易い高荷重時に積み荷が崩れにくいようにし、低荷重時
には前傾動作を迅速に行うことができる。このときの動
作速度を制限する大きさを指令する流量制限指令データ
を外部から必要に応じて選択変更することができるよう
にする。

【００９１】○ 油圧アクチュエータとしてのリフトシ
リンダ８の伸長動作によるフォーク１５の上昇動作速度
を積み荷の揚高位置に基づいて制限する油圧機器制御装
置に実施してもよい。例えば、荷役制御装置は、より高
い揚高位置に対しては動作速度をより大きく制限するも
のとする。この場合には、運転者が積み荷の状態が分か
り難い高揚高時に積み荷が崩れ難いようにすることがで
きる。このときの動作速度を制限する流量制限指令デー
タを外部から必要に応じて選択変更することができるよ
うにする。

【００９２】○ 電動モータにて油圧ポンプが駆動され
るフォークリフトにおいて、ティルトシリンダあるいは
リフトシリンダを駆動する油圧機器制御装置に実施して
もよい。この場合にも、各シリンダの動作速度が所定の
作業条件下で制限されるときの動作速度を、外部から必
要に応じて選択変更することができる。

【００９３】○ フォークリフト以外の荷役産業車両、
例えば、パワーショベル、高所作業車の荷役制御装置に
実施してよい。パワーショベルにおいては、例えば、バ
ケットの揚高位置に基づき、ブームシリンダにて駆動さ
れるブームの動作速度、アームシリンダにて駆動される
アームの動作速度、あるいは、バケットシリンダにて駆
動されるバケットの動作速度を制限するようにした油圧
機器制御装置において、各シリンダの動作速度を制限す
る大きさを指令する流量制限指令データを外部から必要
に応じて設定することができるようにする。あるいは、
高所作業車においては、例えば、作業台の揚高位置に基
づき、ブームシリンダにて駆動されるブームの駆動速度
を制限するようにした荷役制御装置において、シリンダ
の動作速度を制限する大きさを指令する流量制限指令デ
ータを外部から必要に応じて選択変更することができる
ようにする。

【００９４】○ 油圧シリンダ以外の往復運動型油圧ア
クチュエータである揺動モータ（ロータリシリンダ）
や、連続回転型油圧アクチュエータである油圧モータが
作業機器を駆動する油圧機器を制御する油圧機器制御装
置に実施してもよい。

【００９５】○ 産業車両に備えられた油圧機器を制御
する油圧機器制御装置に限らず、据え置き型の油圧機器
を制御する油圧機器制御装置に実施してもよい。この例
としては、油圧モータの１種であるベーンモータにて駆
動されるウインチを制御する油圧機器制御装置が考えら
れる。このウインチにて吊り下げているものが所定の載
置位置に近づいたときその動作速度を制限するように制
御する制御装置において、その制限する大きさを外部か
ら選択変更することができるようにする。

【００９６】以下、特許請求の範囲に記載された技術的
思想の外に前述した各実施の形態から把握される技術的
思想をその効果とともに記載する。 （１） 請求項１に記載の油圧機器制御装置において、
前記電磁比例制御弁は、前記流量制限指令データに基づ
いて制御され、該流量制限指令データに対応したパイロ
ット圧を生成する電磁比例圧力制御弁と、前記パイロッ
ト圧にて制御され、前記流量制限指令データにて指示さ
れる流量に対応した開度で開弁するパイロット操作流量
制御弁とで構成されている。このような構成によれば、
電磁比例制御弁の消費電力を少なくすることができる。

【００９７】（２） 請求項１に記載の油圧機器制御装
置において、前記流量制御手段、流量記憶手段及び流量
設定手段は、マイクロコンピュータにて構成された。こ
のような構成によれば、電磁比例制御弁、油圧アクチュ
エータ等の仕様が変更されたときに、プログラムを変更
するだけで対応することができる。

【００９８】（３） 請求項１に記載の油圧機器制御装
置において、前記流量制御手段は、マイクロコンピュー
タと、前記流量指令データに基づいて該マイクロコンピ
ュータが出力する励磁電流指令信号に対応する平均電流
値のパルス励磁電流を出力する電磁弁駆動回路とを備え
た。このような構成によれば、１つの電磁弁駆動回路だ
けで電流値が異なる複数の励磁電流を出力することがで
きる。

【００９９】

【発明の効果】請求項１〜請求項４に記載の発明によれ
ば、油圧アクチュエータにて駆動される油圧機器の動作
速度が所定の作業条件に基づいて制限されるときの動作
速度を、外部から必要に応じて選択変更することができ
る。

【０１００】請求項２に記載の発明によれば、フォーク
リフトのフォークを用いた作業において所定の作業条件
下でマストの後傾速度を制限することができる。請求項
３に記載の発明によれば、フォークを用いた作業におい
て高揚高状態でマストを傾動動作させたときに積み荷が
崩れ難いようにすることができる。

【０１０１】請求項４に記載の発明によれば、フォーク
を用いた作業において高荷重状態でマストを傾動動作さ
せたときに積み荷が崩れ難いようにすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 油圧機器制御装置の摸式構成図。

【図２】 フォークリフトの側面図。

【図３】 最大流量と励磁電流との関係を示すグラフ。

【図４】 油圧回路図。

【図５】 油圧機器制御装置の電気ブロック図。

【符号の説明】

１０…産業車両としてのフォークリフト、１２…油圧機
器を構成するマスト、１５…同じくフォーク、２０…油
圧機器を構成する油圧アクチュエータとしてのティルト
シリンダ、２４…油圧ポンプ、２８…作業条件検出手段
及び揚高検出手段としてのリミットスイッチ、２９…手
動操作手段としてのティルトレバー、３３…手動操作流
量制御弁としてのティルトシリンダ用流量制御弁、３４
…電磁比例制御弁、９２…流量制御手段及び流量設定手
段としてのＣＰＵ、９３…流量記憶手段としてのＲＯ
Ｍ、ＤＣ１〜ＤＣ１４…流量制限指令データとしての励
磁電流指令データ、ＳI …流量制限設定信号としての励
磁電流設定信号。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 手動操作手段にて操作され、油圧ポンプ
   から供給される作動油を油圧機器を動作させる油圧アク
   チュエータに前記手動操作手段の操作量に対応した流量
   で供給する手動操作流量制御弁と、 前記手動操作流量制御弁から前記油圧アクチュエータに
   供給される作動油の流量を制限可能な電磁比例制御弁
   と、 前記油圧機器が行う作業に関わる所定の作業条件を検出
   する作業条件検出手段と、 前記作業条件に基づき、前記電磁比例制御弁を制御し
   て、前記手動操作流量制御弁から前記油圧アクチュエー
   タに供給される作動油の流量を予め設定された流量制限
   指令データにて指示される大きさで制限する流量制御手
   段とを備えた油圧機器制御装置において、 複数の異なる前記流量制限指令データが記憶された流量
   記憶手段と、 前記流量制限指令データの内の１つを指示する外部から
   の流量制限設定信号に基づき、前記流量記憶手段が記憶
   している前記流量制限指令データから前記流量制限設定
   信号にて指令された流量制限指令データを、前記流量制
   御手段が前記電磁比例制御弁を制御するときに使用する
   流量制限指令データとして設定する流量設定手段とを備
   えた油圧機器制御装置。
2. 【請求項２】 前記油圧機器はフォークリフトのフォー
   クを操作する機構であって、前記油圧アクチュエータは
   マストを傾動動作させるティルトシリンダであり、 前記電磁比例制御弁は、前記マストを後傾動作させると
   きに前記ティルトシリンダに供給される作動油の流量を
   制限するように設けられた請求項１に記載の油圧機器制
   御装置。
3. 【請求項３】 前記作業条件は、前記マストの傾動動作
   時にフォークに積載している積み荷の揚高位置であっ
   て、前記作業条件検出手段は、積み荷の揚高位置を検出
   する揚高検出手段であり、 前記流量制御手段は、前記揚高位置がより高いときに前
   記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量をより
   大きく制限する請求項１又は請求項２に記載の油圧機器
   制御装置。
4. 【請求項４】 前記作業条件は、前記マストの傾動動作
   時にフォークに積載している積み荷の荷重であって、前
   記作業条件検出手段は、積み荷の荷重を検出する荷重検
   出手段であり、 前記流量制御手段は、前記荷重がより大きいときに前記
   油圧アクチュエータに供給される作動油の流量をより大
   きく制限する請求項１又は請求項２に記載の油圧機器制
   御装置。