JPH11211707A - 管検査装置 - Google Patents
管検査装置Info
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- JPH11211707A JPH11211707A JP10016495A JP1649598A JPH11211707A JP H11211707 A JPH11211707 A JP H11211707A JP 10016495 A JP10016495 A JP 10016495A JP 1649598 A JP1649598 A JP 1649598A JP H11211707 A JPH11211707 A JP H11211707A
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- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 配管検査の省力化と管検査装置の簡素化を図
る。 【解決手段】 配管群を検査するための管検査装置１で
あって、検査用センサ４を有し、被検査配管１５に抱き
着いて管長手方向の走行と管周方向の回転が可能な走行
台車２を有し、該走行台車２は、上部台車２ａと下部台
車２ｂをリンク機構３により上下方向に開閉可能に接続
されてなり、上部台車２ａには、前方に１個の走行用駆
動車輪６と後方に２個の回転用駆動車輪７を有してお
り、下部台車２ｂには、前方に２個の回転用駆動車輪７
ａと後方に１個の走行用駆動車輪６ａを有しており、各
車輪６，６ａ，７，７ａは回転軸８と直角方向の駆動と
回転軸８と同方向の従動が可能な全方向車輪５である。
る。 【解決手段】 配管群を検査するための管検査装置１で
あって、検査用センサ４を有し、被検査配管１５に抱き
着いて管長手方向の走行と管周方向の回転が可能な走行
台車２を有し、該走行台車２は、上部台車２ａと下部台
車２ｂをリンク機構３により上下方向に開閉可能に接続
されてなり、上部台車２ａには、前方に１個の走行用駆
動車輪６と後方に２個の回転用駆動車輪７を有してお
り、下部台車２ｂには、前方に２個の回転用駆動車輪７
ａと後方に１個の走行用駆動車輪６ａを有しており、各
車輪６，６ａ，７，７ａは回転軸８と直角方向の駆動と
回転軸８と同方向の従動が可能な全方向車輪５である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、管検査装置に係
り、特に流動床ボイラの層内管等の配管群を検査するた
めの管検査装置に関するものである。
り、特に流動床ボイラの層内管等の配管群を検査するた
めの管検査装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】加圧流動層型ボイラ（ＰＦＢＣ）の層内
管は、高い熱交換を維持するために狭い隙間をもって配
置された複数枚のパネル状の配管群を有しており、各パ
ネル状の配管群は水平方向に左右交互に折り返して蛇行
させて上下に連結して配設されている。
管は、高い熱交換を維持するために狭い隙間をもって配
置された複数枚のパネル状の配管群を有しており、各パ
ネル状の配管群は水平方向に左右交互に折り返して蛇行
させて上下に連結して配設されている。
【０００３】パネル状の配管群は流動層内に埋没してお
り、流動媒体と微粉炭により配管がサンドペーパーで磨
いたように磨耗するため、配管の肉厚や配管の表面に施
されたコーティング層の厚さを定期的に検出するように
している。
り、流動媒体と微粉炭により配管がサンドペーパーで磨
いたように磨耗するため、配管の肉厚や配管の表面に施
されたコーティング層の厚さを定期的に検出するように
している。
【０００４】このように、ボイラの層内管等の狭隘部に
水平方向に配設されたパネル状の配管群を検査するため
の管検査装置として、管検査装置（特開平７−１４５９
０７号公報）が提案されている。
水平方向に配設されたパネル状の配管群を検査するため
の管検査装置として、管検査装置（特開平７−１４５９
０７号公報）が提案されている。
【０００５】図８は特開平７−１４５９０７号公報に示
された管検査装置の斜視図である。この管検査装置は、
パネル状の配管群の上方に管軸方向に沿って敷設された
レール上を走行する走行台車と、その走行台車の下方に
上記パネル状の配管群と配管群との間の隙間に昇降可能
に吊り下げられ、被検査配管を把持しつつ管軸方向に走
行可能な走行機構を有するとともに、配管検査器を被検
査配管の周方向に移動させる検査機構を有する検査用デ
バイスから構成されたものである。本管検査装置によれ
ば検査用デバイスを走行台車から昇降可能に吊り下げた
ので、検査用デバイスの取り付け取り外しを遠隔操作で
き、省力化を達成できる。
された管検査装置の斜視図である。この管検査装置は、
パネル状の配管群の上方に管軸方向に沿って敷設された
レール上を走行する走行台車と、その走行台車の下方に
上記パネル状の配管群と配管群との間の隙間に昇降可能
に吊り下げられ、被検査配管を把持しつつ管軸方向に走
行可能な走行機構を有するとともに、配管検査器を被検
査配管の周方向に移動させる検査機構を有する検査用デ
バイスから構成されたものである。本管検査装置によれ
ば検査用デバイスを走行台車から昇降可能に吊り下げた
ので、検査用デバイスの取り付け取り外しを遠隔操作で
き、省力化を達成できる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記管
検査装置では、走行台車を走行させるためのレールを敷
設しなければならないが、スペースが狭いので配管群の
上方にレールを敷設することは困難である。検査用デバ
イスはパネル状の配管群と配管群との間の隙間に吊り下
げられるため、被検査配管を把持する機構と、検査用デ
バイスを管の周方向に走査する機構を旋回させて薄型の
本体の内部に格納するようにしなければならない。ま
た、検査範囲全部にわたって隙間を確保するために、エ
アバック等によるパネル間隔の拡張をしなければなら
ず、準備作業に多くの時間を費やしていた。また、配管
群が千鳥状に配列されていたり、３列に配管されている
とパネルの奥側に配列されている配管への適用が難しい
などの問題がある。
検査装置では、走行台車を走行させるためのレールを敷
設しなければならないが、スペースが狭いので配管群の
上方にレールを敷設することは困難である。検査用デバ
イスはパネル状の配管群と配管群との間の隙間に吊り下
げられるため、被検査配管を把持する機構と、検査用デ
バイスを管の周方向に走査する機構を旋回させて薄型の
本体の内部に格納するようにしなければならない。ま
た、検査範囲全部にわたって隙間を確保するために、エ
アバック等によるパネル間隔の拡張をしなければなら
ず、準備作業に多くの時間を費やしていた。また、配管
群が千鳥状に配列されていたり、３列に配管されている
とパネルの奥側に配列されている配管への適用が難しい
などの問題がある。
【０００７】本発明は、上述した種々の問題点に鑑み創
案されたものである。すなわち、本発明は、エアバック
等によるパネル間隔拡張の準備作業時間を少なくするこ
とや、操舵機構をなくし、小さな負荷で軸方向と周方向
とを同時に移動して配管群の配列形状に左右されること
なく、全位置での検査ができるようにして配管検査の省
力化と装置の簡素化を図ることのできる管検査装置を提
供することを目的とする。
案されたものである。すなわち、本発明は、エアバック
等によるパネル間隔拡張の準備作業時間を少なくするこ
とや、操舵機構をなくし、小さな負荷で軸方向と周方向
とを同時に移動して配管群の配列形状に左右されること
なく、全位置での検査ができるようにして配管検査の省
力化と装置の簡素化を図ることのできる管検査装置を提
供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、配管群を検査するための管検査装置であっ
て、検査用センサを有し、被検査配管に抱き着いて管長
手方向の走行と管周方向の回転が可能な走行台車を有
し、該走行台車は、上部台車と下部台車をリンク機構に
より上下方向に開閉可能に接続されてなり、上部台車に
は、前方に１個の走行用駆動車輪と後方に２個の回転用
駆動車輪を有しており、下部台車には、前方に２個の回
転用駆動車輪と後方に１個の走行用駆動車輪を有してお
り、各車輪は回転軸と直角方向の駆動と回転軸と同方向
の従動が可能な全方向車輪である管検査装置が提供され
る。
本発明は、配管群を検査するための管検査装置であっ
て、検査用センサを有し、被検査配管に抱き着いて管長
手方向の走行と管周方向の回転が可能な走行台車を有
し、該走行台車は、上部台車と下部台車をリンク機構に
より上下方向に開閉可能に接続されてなり、上部台車に
は、前方に１個の走行用駆動車輪と後方に２個の回転用
駆動車輪を有しており、下部台車には、前方に２個の回
転用駆動車輪と後方に１個の走行用駆動車輪を有してお
り、各車輪は回転軸と直角方向の駆動と回転軸と同方向
の従動が可能な全方向車輪である管検査装置が提供され
る。
【０００９】本発明の他の実施形態によれば、上部台車
には、前方に２個の走行用駆動車輪と後方に１個の回転
用駆動車輪を有しており、下部台車には、前方に１個の
回転用駆動車輪と後方に２個の走行用駆動車輪を有して
いる。
には、前方に２個の走行用駆動車輪と後方に１個の回転
用駆動車輪を有しており、下部台車には、前方に１個の
回転用駆動車輪と後方に２個の走行用駆動車輪を有して
いる。
【００１０】本発明の好ましい実施形態によれば、２個
または４個の走行用駆動車輪のうち少なくとも１個と、
４個または２個の回転用駆動車輪のうち少なくとも１個
はそれぞれ駆動モータに接続されている。
または４個の走行用駆動車輪のうち少なくとも１個と、
４個または２個の回転用駆動車輪のうち少なくとも１個
はそれぞれ駆動モータに接続されている。
【００１１】本発明の他の好ましい実施形態によれば、
全方向車輪は、回転軸に固定されたベース部と、該ベー
ス部に１２０°間隔で回転可能に装着された紡錘状のロ
ーラ部を有する車輪を２個並列に、かつ、６０°ずらせ
て並べてなるものである。
全方向車輪は、回転軸に固定されたベース部と、該ベー
ス部に１２０°間隔で回転可能に装着された紡錘状のロ
ーラ部を有する車輪を２個並列に、かつ、６０°ずらせ
て並べてなるものである。
【００１２】次に本発明の作用について説明する。検査
しようとする配管のある配管群と配管群との間隔が狭い
場合には、あらかじめその間隔をエアバック等により拡
張する。拡張した配管群と配管群との隙間に、上部台車
と下部台車とをリンク機構により上下方向に開閉可能に
接続してなり、検査用センサを有する走行台車を着脱可
能な把持棒などにより把持して上方から被検査配管の横
まで挿入する。上部台車と下部台車をリンク機構により
被検査配管の外周よりもわずかに大きく開いて被検査配
管の横方向から被検査配管の上下に水平に押し込む。押
し込んだ後、リンク機構により上部台車と下部台車を上
下方向から閉じるようにすると被検査配管の外周面に各
車輪が当接するようにして抱き着く。把持棒を走行台車
から離す。上部台車には、前方に１個の走行用駆動車輪
と後方に２個の回転用駆動車輪を、下部台車には、前方
に２個の回転用駆動車輪と後方に１個の走行用駆動車輪
を有しているので、互いに三角形と逆三角形を形成して
３点支持により走行台車を支持しており、被検査配管へ
の把持と位置合わせが容易である。このように走行台車
を被検査配管の外周面に抱き着かせて把持し、管の軸方
向へ移動するときは走行用駆動車輪を、管の周方向へ移
動するときは回転用駆動車輪を駆動する。駆動車輪は、
全方向車輪なので１個の車輪が回転駆動と従動とを行
う。したがって、ボイラの層内管等の狭隘部においても
管の外径の変化や管の３列配置にも対応しながら検査す
ることができる。このような構造なので、全体として小
型であり、検査時の配管まわりのスペースも少なくてす
み、エアバック等によるスペースの拡張が不要の場合が
多い。なお、走行台車を被検査配管から取り外すとき
は、取り付けたときと反対の手順により行う。
しようとする配管のある配管群と配管群との間隔が狭い
場合には、あらかじめその間隔をエアバック等により拡
張する。拡張した配管群と配管群との隙間に、上部台車
と下部台車とをリンク機構により上下方向に開閉可能に
接続してなり、検査用センサを有する走行台車を着脱可
能な把持棒などにより把持して上方から被検査配管の横
まで挿入する。上部台車と下部台車をリンク機構により
被検査配管の外周よりもわずかに大きく開いて被検査配
管の横方向から被検査配管の上下に水平に押し込む。押
し込んだ後、リンク機構により上部台車と下部台車を上
下方向から閉じるようにすると被検査配管の外周面に各
車輪が当接するようにして抱き着く。把持棒を走行台車
から離す。上部台車には、前方に１個の走行用駆動車輪
と後方に２個の回転用駆動車輪を、下部台車には、前方
に２個の回転用駆動車輪と後方に１個の走行用駆動車輪
を有しているので、互いに三角形と逆三角形を形成して
３点支持により走行台車を支持しており、被検査配管へ
の把持と位置合わせが容易である。このように走行台車
を被検査配管の外周面に抱き着かせて把持し、管の軸方
向へ移動するときは走行用駆動車輪を、管の周方向へ移
動するときは回転用駆動車輪を駆動する。駆動車輪は、
全方向車輪なので１個の車輪が回転駆動と従動とを行
う。したがって、ボイラの層内管等の狭隘部においても
管の外径の変化や管の３列配置にも対応しながら検査す
ることができる。このような構造なので、全体として小
型であり、検査時の配管まわりのスペースも少なくてす
み、エアバック等によるスペースの拡張が不要の場合が
多い。なお、走行台車を被検査配管から取り外すとき
は、取り付けたときと反対の手順により行う。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい一実施形
態について図面を参照して説明する。図１は本発明の管
検査装置の側面図で、被検査配管に取り付けた状態を示
す図、図２は図１のＡ−Ａ矢視図、図３は図１のＢ−Ｂ
矢視図、図４は本発明の管検査装置の設置状況を示す図
である。
態について図面を参照して説明する。図１は本発明の管
検査装置の側面図で、被検査配管に取り付けた状態を示
す図、図２は図１のＡ−Ａ矢視図、図３は図１のＢ−Ｂ
矢視図、図４は本発明の管検査装置の設置状況を示す図
である。
【００１４】図１ないし図４において、１は管検査装置
である。管検査装置１は、検査用センサ４を有し、被検
査配管１５に抱き着いて管長手方向と管周方向の回転が
可能な走行台車２を有し、上部台車２ａと下部台車２ｂ
をリンク機構３により上下方向に開閉可能に接続されて
いる。上部台車２ａには、前方に１個の走行用駆動車輪
６と後方に２個の回転用駆動車輪７を有しており、下部
台車２ｂには、前方に２個の回転用駆動車輪７ａと後方
に１個の走行用駆動車輪６ａを有している。各車輪６，
６ａ，７，７ａは、回転軸８と直角方向の駆動と回転軸
８と同方向の従動が可能な全方向車輪５で構成されてい
る。
である。管検査装置１は、検査用センサ４を有し、被検
査配管１５に抱き着いて管長手方向と管周方向の回転が
可能な走行台車２を有し、上部台車２ａと下部台車２ｂ
をリンク機構３により上下方向に開閉可能に接続されて
いる。上部台車２ａには、前方に１個の走行用駆動車輪
６と後方に２個の回転用駆動車輪７を有しており、下部
台車２ｂには、前方に２個の回転用駆動車輪７ａと後方
に１個の走行用駆動車輪６ａを有している。各車輪６，
６ａ，７，７ａは、回転軸８と直角方向の駆動と回転軸
８と同方向の従動が可能な全方向車輪５で構成されてい
る。
【００１５】上部台車２ａと下部台車２ｂは、前後２つ
の基台からなり、前後の基台は連結材２ｃ，２ｄにより
連結されている。管検査用センサ４は、上部台車２ａの
前面に設けられたアーム４ａに装着されており、図示し
ない昇降機構により被検査配管１５に対し近接・離間可
能になっている。
の基台からなり、前後の基台は連結材２ｃ，２ｄにより
連結されている。管検査用センサ４は、上部台車２ａの
前面に設けられたアーム４ａに装着されており、図示し
ない昇降機構により被検査配管１５に対し近接・離間可
能になっている。
【００１６】リンク機構３は、図１ないし図３に示すよ
うに、２枚の４分円弧状の上部リンク３ａと、上方の垂
直部と下方の４分円弧状を組み合せた形状の１枚の下部
リンク３ｂとを上部リンク３ａが下部リンク３ｂを挟む
ように組み合せ、ピン３ｃで連結してなり、上部リンク
３ａの上端は上部台車２ａの連結材２ｃと回転可能に連
結し、下部リンク３ｂの下端は下部台車２ｂの連結材２
ｄに回転可能に連結してある。１６はエアシリンダであ
り、エアシリンダ１６の基端１６ｂは上部台車２ａの連
結材２ｃと回転可能に連結し、ピストンッロッド１６ａ
の先端は下部リンク３ｂの上端と回転可能に連結してあ
る。
うに、２枚の４分円弧状の上部リンク３ａと、上方の垂
直部と下方の４分円弧状を組み合せた形状の１枚の下部
リンク３ｂとを上部リンク３ａが下部リンク３ｂを挟む
ように組み合せ、ピン３ｃで連結してなり、上部リンク
３ａの上端は上部台車２ａの連結材２ｃと回転可能に連
結し、下部リンク３ｂの下端は下部台車２ｂの連結材２
ｄに回転可能に連結してある。１６はエアシリンダであ
り、エアシリンダ１６の基端１６ｂは上部台車２ａの連
結材２ｃと回転可能に連結し、ピストンッロッド１６ａ
の先端は下部リンク３ｂの上端と回転可能に連結してあ
る。
【００１７】図６は全方向車輪の斜視図である。全方向
車輪５の走行用駆動車輪６，６ａと回転用駆動車輪７，
７ａは、図６に示すように、回転軸８に固定されたベー
ス部９と、このベース部９に１２０°間隔で回転可能に
装着された紡錘状のローラ部１０とから構成されたユニ
ット１１を２個並列に、かつ、６０°ずらせて並べて構
成されている。
車輪５の走行用駆動車輪６，６ａと回転用駆動車輪７，
７ａは、図６に示すように、回転軸８に固定されたベー
ス部９と、このベース部９に１２０°間隔で回転可能に
装着された紡錘状のローラ部１０とから構成されたユニ
ット１１を２個並列に、かつ、６０°ずらせて並べて構
成されている。
【００１８】図１および図２に示すように、上部台車２
ａの走行用駆動車輪６は、上部台車２ａ内に設けられた
駆動モータ１２により、下部台車２ｂの走行用駆動車輪
６ａは、下部台車２ｂ内に設けられた駆動モータ１２ａ
により、ベベルギヤー１７，１７ａを介して回転軸８を
駆動して回転させる。するとベース部９に取り付けられ
た紡錘状のローラ部１０，１０ａが、それ自身自転する
ことなく回転軸８の周方向に回転駆動され、走行台車２
は被検査配管１５の軸方向に移動する。一方、上部台車
２ａの回転用駆動車輪７は、上部台車２ａ内に設けられ
た駆動モータ１３により、下部台車２ｂの回転用駆動車
輪７ａは、下部台車２ｂ内に設けられた駆動モータ１３
ａにより、回転軸８を駆動して回転させると、ベース部
９に取り付けられた紡錘状のローラ部１０，１０ａは、
それ自身自転することなく回転軸８の周方向に回転駆動
され、走行台車２は被検査配管１５の周方向に移動す
る。このように走行台車２を被検査配管１５の軸方向に
移動するときは、走行用駆動車輪６，６ａを駆動し、回
転用駆動車輪７，７ａの駆動を停止するが、回転用駆動
車輪７，７ａのローラ部１０，１０ａは、走行台車２の
移動に追従してローラ部１０，１０ａの支持軸を介して
自由回転（自転）して従動する。また、走行台車２を被
検査配管１５の周方向に移動するときは、回転用駆動車
輪７，７ａを駆動し、走行用駆動車輪６，６ａの駆動を
停止するが、走行用駆動車輪６，６ａのローラ部１０，
１０ａは、走行台車２の移動に追従してローラ部１０，
１０ａの支持軸を介して自由回転（自転）して従動す
る。
ａの走行用駆動車輪６は、上部台車２ａ内に設けられた
駆動モータ１２により、下部台車２ｂの走行用駆動車輪
６ａは、下部台車２ｂ内に設けられた駆動モータ１２ａ
により、ベベルギヤー１７，１７ａを介して回転軸８を
駆動して回転させる。するとベース部９に取り付けられ
た紡錘状のローラ部１０，１０ａが、それ自身自転する
ことなく回転軸８の周方向に回転駆動され、走行台車２
は被検査配管１５の軸方向に移動する。一方、上部台車
２ａの回転用駆動車輪７は、上部台車２ａ内に設けられ
た駆動モータ１３により、下部台車２ｂの回転用駆動車
輪７ａは、下部台車２ｂ内に設けられた駆動モータ１３
ａにより、回転軸８を駆動して回転させると、ベース部
９に取り付けられた紡錘状のローラ部１０，１０ａは、
それ自身自転することなく回転軸８の周方向に回転駆動
され、走行台車２は被検査配管１５の周方向に移動す
る。このように走行台車２を被検査配管１５の軸方向に
移動するときは、走行用駆動車輪６，６ａを駆動し、回
転用駆動車輪７，７ａの駆動を停止するが、回転用駆動
車輪７，７ａのローラ部１０，１０ａは、走行台車２の
移動に追従してローラ部１０，１０ａの支持軸を介して
自由回転（自転）して従動する。また、走行台車２を被
検査配管１５の周方向に移動するときは、回転用駆動車
輪７，７ａを駆動し、走行用駆動車輪６，６ａの駆動を
停止するが、走行用駆動車輪６，６ａのローラ部１０，
１０ａは、走行台車２の移動に追従してローラ部１０，
１０ａの支持軸を介して自由回転（自転）して従動す
る。
【００１９】なお、上記走行用駆動車輪６，６ａおよび
回転用駆動車輪７，７ａは、それぞれ駆動モータ１２，
１２ａ，１３，１３ａに接続しているが、走行用駆動車
輪６，６ａは、２個のうち少なくともいずれか１個、回
転用駆動車輪７，７ａは、４個のうち少なくとも１個を
それぞれ駆動モータに接続すればよい。
回転用駆動車輪７，７ａは、それぞれ駆動モータ１２，
１２ａ，１３，１３ａに接続しているが、走行用駆動車
輪６，６ａは、２個のうち少なくともいずれか１個、回
転用駆動車輪７，７ａは、４個のうち少なくとも１個を
それぞれ駆動モータに接続すればよい。
【００２０】１４は上部台車２ａの車輪７に直結するよ
うに配設したエンコーダで、走行台車２の周方向の移動
量を検出し、１４ａは下部台車２ｂの車輪６ａに直結す
るように配設したエンコーダで、走行台車２の軸方向の
移動量を検出する（図１，図２）。
うに配設したエンコーダで、走行台車２の周方向の移動
量を検出し、１４ａは下部台車２ｂの車輪６ａに直結す
るように配設したエンコーダで、走行台車２の軸方向の
移動量を検出する（図１，図２）。
【００２１】駆動モータ１３，１３ａへの給電用ケーブ
ル、エアシリンダ１６への圧縮空気供給用ホース等は、
図示しないケーブル等によりいずれも上方から吊り下げ
られて、走行台車２の移動に追従して移動するようにな
っている。
ル、エアシリンダ１６への圧縮空気供給用ホース等は、
図示しないケーブル等によりいずれも上方から吊り下げ
られて、走行台車２の移動に追従して移動するようにな
っている。
【００２２】以下、本実施形態の作用について説明す
る。検査しようとする配管のある配管群と配管群との間
隔が狭い場合には、あらかじめその間隔をエアバック等
により拡張する。拡張した配管群と配管群との隙間に、
上部台車２ａと下部台車２ｂとをリンク機構３により上
下方向に開閉可能に接続してなり、検査用センサ４を有
する走行台車２を着脱可能な把持棒などにより把持して
上方から被検査配管１５の横まで挿入する。上部台車２
ａと下部台車２ｂをリンク機構３により被検査配管１５
の外周よりもわずかに大きく開いて被検査配管１５の横
方向から被検査配管１５の上下に水平に押し込む。押し
込んだ後、リンク機構３により上部台車２ａと下部台車
２ｂを上下方向から閉じるようにすると被検査配管１５
の外周面に各駆動車輪６，６ａ，７，７ａが当接するよ
うにして抱き着く。把持棒を走行台車２から離す。上部
台車２ａには、前方に１個の走行用駆動車輪６と後方に
２個の回転用駆動車輪７を、下部台車２ａには、前方に
２個の回転用駆動車輪７ａと後方に１個の走行用駆動車
輪６ａを有しているので、互いに三角形と逆三角形を形
成して３点支持により走行台車２を支持しており、被検
査配管１５への把持と位置合わせが容易である。このよ
うに走行台車２を被検査配管１５の外周面に抱き着かせ
て把持し、管の軸方向へ移動するときは走行用駆動車輪
６，６ａを、管の周方向へ移動するときは回転用駆動車
輪７，７ａを駆動する。駆動車輪６，６ａ，７，７ａ
は、全方向車輪５なので１個の車輪が回転駆動と従動と
を行う。したがって、ボイラの層内管等の狭隘部におい
ても管の外径の変化や管の３列配置にも対応しながら検
査することができる。このような構造なので、全体とし
て小型であり、検査時の配管まわりのスペースも少なく
てすみ、エアバック等によるスペースの拡張が不要の場
合が多い。
る。検査しようとする配管のある配管群と配管群との間
隔が狭い場合には、あらかじめその間隔をエアバック等
により拡張する。拡張した配管群と配管群との隙間に、
上部台車２ａと下部台車２ｂとをリンク機構３により上
下方向に開閉可能に接続してなり、検査用センサ４を有
する走行台車２を着脱可能な把持棒などにより把持して
上方から被検査配管１５の横まで挿入する。上部台車２
ａと下部台車２ｂをリンク機構３により被検査配管１５
の外周よりもわずかに大きく開いて被検査配管１５の横
方向から被検査配管１５の上下に水平に押し込む。押し
込んだ後、リンク機構３により上部台車２ａと下部台車
２ｂを上下方向から閉じるようにすると被検査配管１５
の外周面に各駆動車輪６，６ａ，７，７ａが当接するよ
うにして抱き着く。把持棒を走行台車２から離す。上部
台車２ａには、前方に１個の走行用駆動車輪６と後方に
２個の回転用駆動車輪７を、下部台車２ａには、前方に
２個の回転用駆動車輪７ａと後方に１個の走行用駆動車
輪６ａを有しているので、互いに三角形と逆三角形を形
成して３点支持により走行台車２を支持しており、被検
査配管１５への把持と位置合わせが容易である。このよ
うに走行台車２を被検査配管１５の外周面に抱き着かせ
て把持し、管の軸方向へ移動するときは走行用駆動車輪
６，６ａを、管の周方向へ移動するときは回転用駆動車
輪７，７ａを駆動する。駆動車輪６，６ａ，７，７ａ
は、全方向車輪５なので１個の車輪が回転駆動と従動と
を行う。したがって、ボイラの層内管等の狭隘部におい
ても管の外径の変化や管の３列配置にも対応しながら検
査することができる。このような構造なので、全体とし
て小型であり、検査時の配管まわりのスペースも少なく
てすみ、エアバック等によるスペースの拡張が不要の場
合が多い。
【００２３】図５はリンク機構３の開閉状態を示す図
で、（Ａ）はリンク機構３を閉めようとしている図、
（Ｂ）はリンク機構３を開こうとしている図である。リ
ンク機構３の開閉は、上記のようにエアシリンダ１６を
作動して行う。たとえば、被検査配管１５と手前側の管
１５ａとの間隔が、図４に示すように狭いときには、エ
アシリンダ１６を作動してピストンロッド１６ａを延ば
し、上部台車２ａと下部台車２ｂを閉じて間隔を狭く
し、下部台車２ｂが手前側の管１５ａの障害にならない
ようにして被検査配管１５に横から水平に押し込み、上
下方向から閉じるようにすると、被検査配管１５の外周
面に全方向車輪５の走行用駆動車輪６，６ａと回転用駆
動車輪７，７ａが当接するようにして把持する。リンク
機構３を開くと上部リンク３ａと下部リンク３ｂは、背
を上下に伸ばしたようにして上部台車２ａと下部台車２
ｂの内側に入るので、管１５を把持しているときよりも
台車の幅分まで狭めることができる。したがって、配管
群と配管群との間の狭い隙間にも挿入することができ
る。
で、（Ａ）はリンク機構３を閉めようとしている図、
（Ｂ）はリンク機構３を開こうとしている図である。リ
ンク機構３の開閉は、上記のようにエアシリンダ１６を
作動して行う。たとえば、被検査配管１５と手前側の管
１５ａとの間隔が、図４に示すように狭いときには、エ
アシリンダ１６を作動してピストンロッド１６ａを延ば
し、上部台車２ａと下部台車２ｂを閉じて間隔を狭く
し、下部台車２ｂが手前側の管１５ａの障害にならない
ようにして被検査配管１５に横から水平に押し込み、上
下方向から閉じるようにすると、被検査配管１５の外周
面に全方向車輪５の走行用駆動車輪６，６ａと回転用駆
動車輪７，７ａが当接するようにして把持する。リンク
機構３を開くと上部リンク３ａと下部リンク３ｂは、背
を上下に伸ばしたようにして上部台車２ａと下部台車２
ｂの内側に入るので、管１５を把持しているときよりも
台車の幅分まで狭めることができる。したがって、配管
群と配管群との間の狭い隙間にも挿入することができ
る。
【００２４】図７は請求項２に記載の他の実施形態を示
す図で、図１のＡ−Ａ矢視図に相当する図である。上部
台車２ａには、前方に２個の走行用駆動車輪５ｂと後方
に１個の回転用駆動車輪７ｂを有しており、図示しない
が下部台車２ｂには、前方に１個の回転用駆動車輪と後
方に２個の走行用駆動車輪を有しており、各車輪６ｂ，
７ｂは回転軸８と直角方向の駆動と回転軸８と同方向の
従動が可能な全方向車輪５である。上部台車２ａの２個
の走行用駆動車輪６ｂは、上部台車２ａ内に設けられた
駆動モータ１２ｂにより、ベベルギヤー１７ｂを介して
回転軸８を駆動して回転する。上部台車２ａの１個の回
転用駆動車輪７ｂは、上部台車２ａ内に設けられた駆動
モータ１３ｂにより、回転軸８を駆動して回転する。１
４ｂは上部台車２ａの駆動モータ１３ｂに直結するよう
に配設した走行台車２の周方向の移動量を検出するエン
コーダである。リンク機構３および全方向車輪５の構成
は、上記実施形態と同じである。
す図で、図１のＡ−Ａ矢視図に相当する図である。上部
台車２ａには、前方に２個の走行用駆動車輪５ｂと後方
に１個の回転用駆動車輪７ｂを有しており、図示しない
が下部台車２ｂには、前方に１個の回転用駆動車輪と後
方に２個の走行用駆動車輪を有しており、各車輪６ｂ，
７ｂは回転軸８と直角方向の駆動と回転軸８と同方向の
従動が可能な全方向車輪５である。上部台車２ａの２個
の走行用駆動車輪６ｂは、上部台車２ａ内に設けられた
駆動モータ１２ｂにより、ベベルギヤー１７ｂを介して
回転軸８を駆動して回転する。上部台車２ａの１個の回
転用駆動車輪７ｂは、上部台車２ａ内に設けられた駆動
モータ１３ｂにより、回転軸８を駆動して回転する。１
４ｂは上部台車２ａの駆動モータ１３ｂに直結するよう
に配設した走行台車２の周方向の移動量を検出するエン
コーダである。リンク機構３および全方向車輪５の構成
は、上記実施形態と同じである。
【００２５】なお、本発明は上記実施形態に限定される
ものではなく、たとえば、リンク機構の上部リンクを下
部リンクと同じ構造にしてリンク機構の開閉を２個のエ
アシリンダで行ってもよく、エアシリンダに替えてばね
を用いてもよく、また、全方向車輪はユニットを２個並
列に設けたが紡錘状のローラ部を４個以上設けてローラ
間隔を狭くすれば１個でもよいなど、本発明の要旨を逸
脱しない範囲で種々変更し得ることは勿論である。
ものではなく、たとえば、リンク機構の上部リンクを下
部リンクと同じ構造にしてリンク機構の開閉を２個のエ
アシリンダで行ってもよく、エアシリンダに替えてばね
を用いてもよく、また、全方向車輪はユニットを２個並
列に設けたが紡錘状のローラ部を４個以上設けてローラ
間隔を狭くすれば１個でもよいなど、本発明の要旨を逸
脱しない範囲で種々変更し得ることは勿論である。
【００２６】
【発明の効果】上述した本発明の管検査装置によれば、
エアバック等によるパネル間隔拡張の準備作業時間を少
なくし、操舵機構をなくし、小さな負荷で管の軸方向と
周方向とを同時に移動することができる。したがって、
配管群の配列や管の外径に左右されることなく、全位置
での検査ができるので配管検査の省力化と装置の簡素化
を図ることができるなど優れた効果を奏する。
エアバック等によるパネル間隔拡張の準備作業時間を少
なくし、操舵機構をなくし、小さな負荷で管の軸方向と
周方向とを同時に移動することができる。したがって、
配管群の配列や管の外径に左右されることなく、全位置
での検査ができるので配管検査の省力化と装置の簡素化
を図ることができるなど優れた効果を奏する。
【図１】本発明の管検査装置の側面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ矢視図である。
【図３】図１のＢ−Ｂ矢視図である。
【図４】本発明の管検査装置の設置状況を示す図であ
る。
る。
【図５】リンク機構の開閉状態を示す図で、（Ａ）はリ
ンク機構を閉めようとしている図、（Ｂ）はリンク機構
を開こうとしている図である。
ンク機構を閉めようとしている図、（Ｂ）はリンク機構
を開こうとしている図である。
【図６】全方向車輪の斜視図である。
【図７】他の実施形態を示す図で、図１のＡ−Ａ矢視図
に相当する図である。
に相当する図である。
【図８】従来の管検査装置の斜視図である。
１ 管検査装置 ２ 走行台車 ２ａ 上部台車 ２ｂ 下部台車 ３ リンク機構 ３ａ 上部リンク ３ｂ 下部リンク ３ｃ ピン ４ センサ ５ 全方向車輪 ６，６ａ，６ｂ，７，７ａ，７ｂ 車輪 ８ 回転軸 ９ ベース部 １０ ローラ部 １１ ユニット １２，１２ａ，１２ｂ，１３，１３ａ，１３ｂ 駆動モ
ータ １５ 被検査配管 １６ エアシリンダ
ータ １５ 被検査配管 １６ エアシリンダ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大里 孝 東京都江東区豊洲三丁目２番16号 石川島 播磨重工業株式会社豊洲総合事務所内
Claims (4)
- 【請求項１】 配管群を検査するための管検査装置であ
って、検査用センサを有し、被検査配管に抱き着いて管
長手方向の走行と管周方向の回転が可能な走行台車を有
し、該走行台車は、上部台車と下部台車をリンク機構に
より上下方向に開閉可能に接続されてなり、上部台車に
は、前方に１個の走行用駆動車輪と後方に２個の回転用
駆動車輪を有しており、下部台車には、前方に２個の回
転用駆動車輪と後方に１個の走行用駆動車輪を有してお
り、各車輪は回転軸と直角方向の駆動と回転軸と同方向
の従動が可能な全方向車輪であることを特徴とする管検
査装置。 - 【請求項２】 上部台車には、前方に２個の走行用駆動
車輪と後方に１個の回転用駆動車輪を有しており、下部
台車には、前方に１個の回転用駆動車輪と後方に２個の
走行用駆動車輪を有している請求項１記載の管検査装
置。 - 【請求項３】 ２個または４個の走行用駆動車輪のうち
少なくとも１個と、４個または２個の回転用駆動車輪の
うち少なくとも１個はそれぞれ駆動モータに接続されて
いる請求項１または請求項２記載の管検査装置。 - 【請求項４】 全方向車輪は、回転軸に固定されたベー
ス部と、該ベース部に１２０°間隔で回転可能に装着さ
れた紡錘状のローラ部を有する車輪を２個並列に、か
つ、６０°ずらせて並べてなる請求項１ないし請求項３
記載の管検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10016495A JPH11211707A (ja) | 1998-01-29 | 1998-01-29 | 管検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10016495A JPH11211707A (ja) | 1998-01-29 | 1998-01-29 | 管検査装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11211707A true JPH11211707A (ja) | 1999-08-06 |
Family
ID=11917877
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10016495A Pending JPH11211707A (ja) | 1998-01-29 | 1998-01-29 | 管検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11211707A (ja) |
Cited By (12)
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-
1998
- 1998-01-29 JP JP10016495A patent/JPH11211707A/ja active Pending
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