JPH0958461A - 走行車輪装置 - Google Patents
走行車輪装置Info
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- JPH0958461A JPH0958461A JP7213861A JP21386195A JPH0958461A JP H0958461 A JPH0958461 A JP H0958461A JP 7213861 A JP7213861 A JP 7213861A JP 21386195 A JP21386195 A JP 21386195A JP H0958461 A JPH0958461 A JP H0958461A
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- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
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- Manipulator (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来の走行車輪装置において、オムニ車輪群
は二組設けているので、一組の場合に比べて構造が複雑
であるし、スペース的にも大きくなり、例えば管内清掃
ロボットに用いてこれが傾斜面を走行する場合などは、
各走行車輪装置における対角線上の一方のオムニ車輪群
しか走行面に接触しないため、がたつきが発生し易く円
滑な走行がしにくい。 【解決手段】 オムニ車輪２１は取付け部材１６の先端
部両側に張り出すように取付けられた各第二支軸部材１
７に取付けられているので、オムニ車輪２１どうしの隙
間が小さく、各オムニ車輪２１どうしの曲面１８が近い
位置にあるので、各オムニ車輪２１が第一支軸部材１５
回りに回転した場合であってもがたつきが小さく、例え
ば管内清掃ロボットに用いる場合などでは、全体に与え
る衝撃が小さくなり、円滑に走行するようになる。
は二組設けているので、一組の場合に比べて構造が複雑
であるし、スペース的にも大きくなり、例えば管内清掃
ロボットに用いてこれが傾斜面を走行する場合などは、
各走行車輪装置における対角線上の一方のオムニ車輪群
しか走行面に接触しないため、がたつきが発生し易く円
滑な走行がしにくい。 【解決手段】 オムニ車輪２１は取付け部材１６の先端
部両側に張り出すように取付けられた各第二支軸部材１
７に取付けられているので、オムニ車輪２１どうしの隙
間が小さく、各オムニ車輪２１どうしの曲面１８が近い
位置にあるので、各オムニ車輪２１が第一支軸部材１５
回りに回転した場合であってもがたつきが小さく、例え
ば管内清掃ロボットに用いる場合などでは、全体に与え
る衝撃が小さくなり、円滑に走行するようになる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、管内清掃ロボット
や荷搬送用ロボットなどの作業ロボットに用いられる走
行車輪装置に関する。
や荷搬送用ロボットなどの作業ロボットに用いられる走
行車輪装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、上下水道管や給排水管などの管
路や円筒状タンクの内面を清掃する管内清掃ロボットが
あり、この管内清掃ロボットは、図１０に示すように、
マンホールから管５２内に挿入したロボット本体５０
を、ロボット支持ローラ装置５１により管５２の軸心位
置５２ａに保持するとともに、押圧用シリンダ装置５３
を収縮して走行車輪装置５４のオムニ車輪５５を管５２
の内面に押付け、走行用モータ５６を起動してロボット
本体５０を前進させ、同時に噴射ノズル５７からジェッ
ト水５８を管５２の内面に向けて噴射し、管５２の内面
に付着した滓を剥離除去するように構成されている。
路や円筒状タンクの内面を清掃する管内清掃ロボットが
あり、この管内清掃ロボットは、図１０に示すように、
マンホールから管５２内に挿入したロボット本体５０
を、ロボット支持ローラ装置５１により管５２の軸心位
置５２ａに保持するとともに、押圧用シリンダ装置５３
を収縮して走行車輪装置５４のオムニ車輪５５を管５２
の内面に押付け、走行用モータ５６を起動してロボット
本体５０を前進させ、同時に噴射ノズル５７からジェッ
ト水５８を管５２の内面に向けて噴射し、管５２の内面
に付着した滓を剥離除去するように構成されている。
【０００３】ところで従来、上記走行車輪装置５４は、
回収管６０に支軸６１を介して回動自在に取付けられた
走行用脚筒６２の両側に一対で設けられており、各走行
車輪装置５４の構成は、走行用モータ５６に、例えばハ
イポイド駆動ギヤ６４およびハイポイド受動ギヤ６５か
ら構成されるギヤ装置６３を介して回転自在に支持され
た走行軸６６と、この走行軸６６に取付けられた取付け
部材６７に、両側で回転自在に軸支された樽型で複数個
の前記オムニ車輪５５とを有し、走行用モータ５６を駆
動することにより、ギヤ装置６５を介してオムニ車輪５
５が走行軸６６回りに回転するものである。
回収管６０に支軸６１を介して回動自在に取付けられた
走行用脚筒６２の両側に一対で設けられており、各走行
車輪装置５４の構成は、走行用モータ５６に、例えばハ
イポイド駆動ギヤ６４およびハイポイド受動ギヤ６５か
ら構成されるギヤ装置６３を介して回転自在に支持され
た走行軸６６と、この走行軸６６に取付けられた取付け
部材６７に、両側で回転自在に軸支された樽型で複数個
の前記オムニ車輪５５とを有し、走行用モータ５６を駆
動することにより、ギヤ装置６５を介してオムニ車輪５
５が走行軸６６回りに回転するものである。
【０００４】また図１１および図１２に示すように、こ
の走行車輪装置５４では、オムニ車輪５５を四個、同一
円周上に並べて一組のオムニ車輪群６８とし、このよう
なオムニ車輪群６８を左右に二組設けている。
の走行車輪装置５４では、オムニ車輪５５を四個、同一
円周上に並べて一組のオムニ車輪群６８とし、このよう
なオムニ車輪群６８を左右に二組設けている。
【０００５】このように、左右に二組のオムニ車輪群６
８を設ける理由は、一方のオムニ車輪群６８において各
オムニ車輪５５間の隙間が大きく、このようなオムニ車
輪群６８が走行軸６６回りに回転した場合に、管内清掃
ロボットに与える衝撃が大きいので、このような状態を
回避するためであり、上記従来の走行車輪装置５４で
は、他方のオムニ車輪群６８のオムニ車輪５５を、一方
のオムニ車輪群６８のオムニ車輪５５間に配置すること
により管内清掃ロボットに与える衝撃を緩和している。
８を設ける理由は、一方のオムニ車輪群６８において各
オムニ車輪５５間の隙間が大きく、このようなオムニ車
輪群６８が走行軸６６回りに回転した場合に、管内清掃
ロボットに与える衝撃が大きいので、このような状態を
回避するためであり、上記従来の走行車輪装置５４で
は、他方のオムニ車輪群６８のオムニ車輪５５を、一方
のオムニ車輪群６８のオムニ車輪５５間に配置すること
により管内清掃ロボットに与える衝撃を緩和している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の走行車輪装
置５４において、オムニ車輪群６８は二組設けているの
で、一組の場合に比べて構造が複雑であるし、スペース
的にも大きくなってしまう。
置５４において、オムニ車輪群６８は二組設けているの
で、一組の場合に比べて構造が複雑であるし、スペース
的にも大きくなってしまう。
【０００７】さらに図１３に示すように、管内清掃ロボ
ットが曲り面や傾斜面を走行する場合、各走行車輪装置
５４における対角線上の一方のオムニ車輪群６８しか走
行面に接触しないため、がたつきが発生し易く円滑な走
行がしにくく、また樽型のオムニ車輪５５は両側で支持
されているので、オムニ車輪５５間の隙間が大きく、通
常の走行であってもがたつきが発生しやすい。
ットが曲り面や傾斜面を走行する場合、各走行車輪装置
５４における対角線上の一方のオムニ車輪群６８しか走
行面に接触しないため、がたつきが発生し易く円滑な走
行がしにくく、また樽型のオムニ車輪５５は両側で支持
されているので、オムニ車輪５５間の隙間が大きく、通
常の走行であってもがたつきが発生しやすい。
【０００８】そこで本発明は、上記課題を解決し得る走
行車輪装置の提供を目的とする。
行車輪装置の提供を目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明における課題を解
決するための手段は、第一支軸部材の軸心に直交する平
面内でかつ第一支軸部材の半径方向に複数の取付け部材
が取付けられ、この各取付け部材の先端部両側に、第一
支軸部材の軸心に直交する平面内でかつ取付け部材の軸
心に直角な方向に第二支軸部材が張り出すように設けら
れ、この各第二支軸部材に、第一支軸部材の軸心を中心
とする円周方向に沿った曲面を有するとともに第二支軸
部材の軸心を中心とする円周方向に沿った曲面を有する
円錐状のオムニ車輪が取付けられている。
決するための手段は、第一支軸部材の軸心に直交する平
面内でかつ第一支軸部材の半径方向に複数の取付け部材
が取付けられ、この各取付け部材の先端部両側に、第一
支軸部材の軸心に直交する平面内でかつ取付け部材の軸
心に直角な方向に第二支軸部材が張り出すように設けら
れ、この各第二支軸部材に、第一支軸部材の軸心を中心
とする円周方向に沿った曲面を有するとともに第二支軸
部材の軸心を中心とする円周方向に沿った曲面を有する
円錐状のオムニ車輪が取付けられている。
【００１０】また、第一支軸部材の半径方向に設けられ
た取付け部材を、３個〜１０個としている。さらに、各
オムニ車輪の頂点近傍部が、隣合うオムニ車輪の頂点近
傍部と接触されている。
た取付け部材を、３個〜１０個としている。さらに、各
オムニ車輪の頂点近傍部が、隣合うオムニ車輪の頂点近
傍部と接触されている。
【００１１】そして、オムニ車輪を、取付け部材の先端
部両側に張り出すように取付けた第二支軸部材に片持ち
式に支持するとともにオムニ車輪を円錐状形になしたの
で、隣合う各オムニ車輪どうし間の隙間が小さくなり、
一つの平面内に複数のオムニ車輪を設けただけであって
もがたつきを抑え、構造が簡単になるとともに設置スペ
ースが小さくなる。
部両側に張り出すように取付けた第二支軸部材に片持ち
式に支持するとともにオムニ車輪を円錐状形になしたの
で、隣合う各オムニ車輪どうし間の隙間が小さくなり、
一つの平面内に複数のオムニ車輪を設けただけであって
もがたつきを抑え、構造が簡単になるとともに設置スペ
ースが小さくなる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の走行車輪装置の実
施の形態を、管内清掃ロボット（作業ロボットの一例）
に用いた場合の例として、図１〜図３に基づいて説明す
る。
施の形態を、管内清掃ロボット（作業ロボットの一例）
に用いた場合の例として、図１〜図３に基づいて説明す
る。
【００１３】まず、管内清掃ロボット１の概略を説明す
ると、これは、管内清掃用のジェット水２を管３の内面
に向けて噴射するための噴射ノズル４を有するロボット
本体５と、このロボット本体５を管３の軸心５ａ位置に
保持するためのロボット支持ローラ装置６と、清掃滓を
回収するための回収管７に、支軸８を介して回動自在に
取付けられた走行用脚筒１０と、この走行用脚筒１０の
両側に一対で設けられてロボット本体５を管３内で前進
させるための走行車輪装置１１と、走行用脚筒１０を支
軸８回りに回動して走行車輪装置１１を管３の内面に押
付けるための押圧用シリンダ装置１２と、走行車輪装置
１１を駆動するための走行用モータ１３とを有してい
る。
ると、これは、管内清掃用のジェット水２を管３の内面
に向けて噴射するための噴射ノズル４を有するロボット
本体５と、このロボット本体５を管３の軸心５ａ位置に
保持するためのロボット支持ローラ装置６と、清掃滓を
回収するための回収管７に、支軸８を介して回動自在に
取付けられた走行用脚筒１０と、この走行用脚筒１０の
両側に一対で設けられてロボット本体５を管３内で前進
させるための走行車輪装置１１と、走行用脚筒１０を支
軸８回りに回動して走行車輪装置１１を管３の内面に押
付けるための押圧用シリンダ装置１２と、走行車輪装置
１１を駆動するための走行用モータ１３とを有してい
る。
【００１４】このように構成された管内清掃ロボット１
では、マンホール（図示せず）から管３内に挿入したロ
ボット本体５を、ロボット支持ローラ装置６により管３
の軸心位置に保持するとともに、押圧用シリンダ装置１
２を収縮して走行車輪装置１１を管３の内面に押付け、
走行用モータ１３を起動してロボット本体５を前進さ
せ、同時に噴射ノズル４からジェット水２を管３の内面
に向けて噴射し、管３の内面に付着した滓を剥離除去す
るものである。
では、マンホール（図示せず）から管３内に挿入したロ
ボット本体５を、ロボット支持ローラ装置６により管３
の軸心位置に保持するとともに、押圧用シリンダ装置１
２を収縮して走行車輪装置１１を管３の内面に押付け、
走行用モータ１３を起動してロボット本体５を前進さ
せ、同時に噴射ノズル４からジェット水２を管３の内面
に向けて噴射し、管３の内面に付着した滓を剥離除去す
るものである。
【００１５】次に、前記各走行車輪装置１１の構成を説
明すると、これは、走行用モータ１３に、ハイポイド駆
動ギヤおよびハイポイド受動ギヤから構成されるギヤ装
置（図１０および図１１の従来技術参照）を介して回転
自在に支持された第一支軸部材（走行軸）１５と、この
第一支軸部材１５に取付けられた複数個（図では９０°
間隔で４個）の杆状の取付け部材１６と、取付け部材１
６の先端部両側に張り出すように設けられた第二支軸部
材１７と、この各第二支軸部材１７に回転自在に取付け
られたオムニ車輪２１とから構成されている。
明すると、これは、走行用モータ１３に、ハイポイド駆
動ギヤおよびハイポイド受動ギヤから構成されるギヤ装
置（図１０および図１１の従来技術参照）を介して回転
自在に支持された第一支軸部材（走行軸）１５と、この
第一支軸部材１５に取付けられた複数個（図では９０°
間隔で４個）の杆状の取付け部材１６と、取付け部材１
６の先端部両側に張り出すように設けられた第二支軸部
材１７と、この各第二支軸部材１７に回転自在に取付け
られたオムニ車輪２１とから構成されている。
【００１６】前記取付け部材１６は、第一支軸部材１５
の軸心方向Ｄ２に直交する平面内でかつ第一支軸部材１
５の半径放射方向Ｄ１に配置されている。前記第二支軸
部材１７は、第一支軸部材１５の軸心方向Ｄ２に直交す
る平面内でかつ取付け部材１６の軸心方向Ｄ４に直角な
方向の軸心１９を有している。
の軸心方向Ｄ２に直交する平面内でかつ第一支軸部材１
５の半径放射方向Ｄ１に配置されている。前記第二支軸
部材１７は、第一支軸部材１５の軸心方向Ｄ２に直交す
る平面内でかつ取付け部材１６の軸心方向Ｄ４に直角な
方向の軸心１９を有している。
【００１７】前記オムニ車輪２１は、第二支軸部材１７
の軸心１９回りに回転自在とされて、第一支軸部材１５
の軸心２２を中心とする円周方向Ｄ３に沿った曲面１８
を有するとともに、第二支軸部材１７の軸心１９を中心
とした曲面２０を有する円錐状（半卵型）に形成され、
この各オムニ車輪２１は、その基底部が第二支軸部材１
７に軸受け２４を介して取付けられた心金部材２５と、
この心金部材２５を外被する合成ゴム製の外被部材２６
とから構成され、各オムニ車輪２１の外被部材２６の頂
点近傍部どうしはわずかに離間することにより隙間３０
を有している。
の軸心１９回りに回転自在とされて、第一支軸部材１５
の軸心２２を中心とする円周方向Ｄ３に沿った曲面１８
を有するとともに、第二支軸部材１７の軸心１９を中心
とした曲面２０を有する円錐状（半卵型）に形成され、
この各オムニ車輪２１は、その基底部が第二支軸部材１
７に軸受け２４を介して取付けられた心金部材２５と、
この心金部材２５を外被する合成ゴム製の外被部材２６
とから構成され、各オムニ車輪２１の外被部材２６の頂
点近傍部どうしはわずかに離間することにより隙間３０
を有している。
【００１８】上記構成において、押圧用シリンダ装置１
２を駆動して走行車輪装置１１のオムニ車輪２１を管３
の内面に押付け、走行用モータ１３を起動すると、ギヤ
装置を介して第一支軸部材１５が回転し、ロボット本体
５を前進させることができる。
２を駆動して走行車輪装置１１のオムニ車輪２１を管３
の内面に押付け、走行用モータ１３を起動すると、ギヤ
装置を介して第一支軸部材１５が回転し、ロボット本体
５を前進させることができる。
【００１９】そして、走行車輪装置１１のオムニ車輪２
１は、円錐状に形成されるとともに取付け部材１６の先
端部両側に張り出すように取付けられた各第二支軸部材
１７に片持ち式に支持されているので、各オムニ車輪２
１どうしが近い位置にあり、隣合うオムニ車輪２１の頂
点近傍部によって形成される凹部が小さく、従って、ロ
ボット本体５を前進させる際に、走行車輪装置１１が第
一支軸部材１５回りに回転した場合であっても、走行車
輪装置１１そのもののがたつきが小さく、管内清掃ロボ
ット１全体に与える衝撃が小さくなり、管内清掃ロボッ
ト１が円滑に走行するようになる。
１は、円錐状に形成されるとともに取付け部材１６の先
端部両側に張り出すように取付けられた各第二支軸部材
１７に片持ち式に支持されているので、各オムニ車輪２
１どうしが近い位置にあり、隣合うオムニ車輪２１の頂
点近傍部によって形成される凹部が小さく、従って、ロ
ボット本体５を前進させる際に、走行車輪装置１１が第
一支軸部材１５回りに回転した場合であっても、走行車
輪装置１１そのもののがたつきが小さく、管内清掃ロボ
ット１全体に与える衝撃が小さくなり、管内清掃ロボッ
ト１が円滑に走行するようになる。
【００２０】このように本発明の実施の形態によれば、
オムニ車輪２１を、取付け部材１６の先端部両側に張り
出すように取付けた第二支軸部材１７に片持ち式に支持
するとともにオムニ車輪２１を円錐状形になしたので、
頂点近傍部側で隣合う各オムニ車輪２１どうし間の隙間
を小さくすることができ、従って、従来のように、二つ
の異なった平面内にそれぞれ複数のオムニ車輪を設けた
場合に比べて構造を簡単にし得、走行車輪装置１１を設
けるのに必要なスペースを小さくすることができ、さら
に、走行車輪装置１１が回転した場合でも走行車輪装置
１１そのもののがたつきが小さく、管内清掃ロボット１
全体に与える衝撃が小さくなり、管内清掃ロボット１を
円滑に走行させることができる。
オムニ車輪２１を、取付け部材１６の先端部両側に張り
出すように取付けた第二支軸部材１７に片持ち式に支持
するとともにオムニ車輪２１を円錐状形になしたので、
頂点近傍部側で隣合う各オムニ車輪２１どうし間の隙間
を小さくすることができ、従って、従来のように、二つ
の異なった平面内にそれぞれ複数のオムニ車輪を設けた
場合に比べて構造を簡単にし得、走行車輪装置１１を設
けるのに必要なスペースを小さくすることができ、さら
に、走行車輪装置１１が回転した場合でも走行車輪装置
１１そのもののがたつきが小さく、管内清掃ロボット１
全体に与える衝撃が小さくなり、管内清掃ロボット１を
円滑に走行させることができる。
【００２１】なお上記実施の形態では、管内清掃ロボッ
ト１の走行に用いる場合を説明したがこれに限定される
ものではなく、例えば倉庫内を走行して荷を所定の位置
まで搬送する荷搬送用ロボット４０などにも適用可能
で、この場合、図４の平面図および図５の側面図に示す
ように、四組の走行車輪装置４１〜４４を、荷台４５を
支持した駆動装置４６に取付け、この駆動装置４６に
は、各第一支軸部材１５を駆動させる支軸駆動装置およ
びこの支軸駆動装置の駆動を制御する制御装置を設け
る。
ト１の走行に用いる場合を説明したがこれに限定される
ものではなく、例えば倉庫内を走行して荷を所定の位置
まで搬送する荷搬送用ロボット４０などにも適用可能
で、この場合、図４の平面図および図５の側面図に示す
ように、四組の走行車輪装置４１〜４４を、荷台４５を
支持した駆動装置４６に取付け、この駆動装置４６に
は、各第一支軸部材１５を駆動させる支軸駆動装置およ
びこの支軸駆動装置の駆動を制御する制御装置を設け
る。
【００２２】上記のように構成した荷搬送用ロボット４
０において、例えば図６に示すように、支軸駆動装置を
駆動して走行車輪装置４２，４４の第一支軸部材１５を
同方向に同じ回転数で回転させ、また走行車輪装置４
１，４３の第一支軸部材１５は駆動せずにおけば、荷台
４５を前進や後退（図において上下方向）させることが
できる。
０において、例えば図６に示すように、支軸駆動装置を
駆動して走行車輪装置４２，４４の第一支軸部材１５を
同方向に同じ回転数で回転させ、また走行車輪装置４
１，４３の第一支軸部材１５は駆動せずにおけば、荷台
４５を前進や後退（図において上下方向）させることが
できる。
【００２３】また図７に示すように、支軸駆動装置を駆
動して走行車輪装置４１，４３の第一支軸部材１５を同
方向に同じ回転数で回転させ、また走行車輪装置４２，
４４の第一支軸部材１５は駆動せずにおけば、荷台４５
を左右方向に移動させることができる。
動して走行車輪装置４１，４３の第一支軸部材１５を同
方向に同じ回転数で回転させ、また走行車輪装置４２，
４４の第一支軸部材１５は駆動せずにおけば、荷台４５
を左右方向に移動させることができる。
【００２４】また図８に示すように、支軸駆動装置を駆
動して走行車輪装置４２，４４の第一支軸部材１５を同
方向に同じ回転数で回転させ、走行車輪装置４１，４３
の第一支軸部材１５を同方向に同じ回転数で回転させる
ことにより、四方への斜め移動が可能であり、かつ各走
行車輪装置４１〜４４の第一支軸部材１５の回転数を調
節することにより、水平面内のあらゆる方向に荷台４５
を移動させることができる。
動して走行車輪装置４２，４４の第一支軸部材１５を同
方向に同じ回転数で回転させ、走行車輪装置４１，４３
の第一支軸部材１５を同方向に同じ回転数で回転させる
ことにより、四方への斜め移動が可能であり、かつ各走
行車輪装置４１〜４４の第一支軸部材１５の回転数を調
節することにより、水平面内のあらゆる方向に荷台４５
を移動させることができる。
【００２５】さらに図９に示すように、対向する走行車
輪装置４２，４４、走行車輪装置４１，４３の第一支軸
部材１５どうしを反対方向に回転させることにより、荷
台４５をその場回転させることができる。
輪装置４２，４４、走行車輪装置４１，４３の第一支軸
部材１５どうしを反対方向に回転させることにより、荷
台４５をその場回転させることができる。
【００２６】このように支軸駆動装置の駆動を制御する
ことにより、所望の方向に荷搬送用ロボット４０を移動
させることができ、そして何れの方向に走行する場合
も、上記実施の形態と同様に、円滑な走行を実現し得
る。
ことにより、所望の方向に荷搬送用ロボット４０を移動
させることができ、そして何れの方向に走行する場合
も、上記実施の形態と同様に、円滑な走行を実現し得
る。
【００２７】なお上記各実施の形態では、第一支軸部材
１５に４個の取付け部材１６を設けたが、これに限定さ
れるものではなく、図示しないが、第一支軸部材に、３
個あるいは５個〜１０個の取付け部材を等間隔で設け、
各取付け部材に第二支軸部材を先端部両側に張り出すよ
うに取付け、各第二支軸部材に、上記実施の形態と同様
の構成で、上記実施の形態より大型あるいは小型のオム
ニ車輪を取付けても、上記実施の形態と同様の作用効果
を奏し得る。
１５に４個の取付け部材１６を設けたが、これに限定さ
れるものではなく、図示しないが、第一支軸部材に、３
個あるいは５個〜１０個の取付け部材を等間隔で設け、
各取付け部材に第二支軸部材を先端部両側に張り出すよ
うに取付け、各第二支軸部材に、上記実施の形態と同様
の構成で、上記実施の形態より大型あるいは小型のオム
ニ車輪を取付けても、上記実施の形態と同様の作用効果
を奏し得る。
【００２８】また上記各実施の形態では、各オムニ車輪
の頂点近傍部どうしをわずかに離間させたが、これに限
定されるものではなく、第二支軸部材に各オムニ車輪の
頂点近傍部を隣合うオムニ車輪の頂点近傍部と接触させ
るようにすることにより、一層、隣合うオムニ車輪の頂
点近傍部によって形成される凹部を小さくすることがで
き、管内清掃ロボットを極めて円滑に走行させることが
できる。
の頂点近傍部どうしをわずかに離間させたが、これに限
定されるものではなく、第二支軸部材に各オムニ車輪の
頂点近傍部を隣合うオムニ車輪の頂点近傍部と接触させ
るようにすることにより、一層、隣合うオムニ車輪の頂
点近傍部によって形成される凹部を小さくすることがで
き、管内清掃ロボットを極めて円滑に走行させることが
できる。
【００２９】
【発明の効果】以上の説明から明らかな通り、本発明に
よれば、オムニ車輪を、取付け部材の先端部両側に張り
出すように取付けた第二支軸部材に片持ち式に支持する
とともに円錐状になしたので、頂点近傍部側で隣合う各
オムニ車輪どうし間の隙間を小さくすることができ、従
って、従来のように、二つの異なった平面内にそれぞれ
複数のオムニ車輪を設けなくとも、走行車輪装置が回転
した場合にそのがたつきを抑えることができ、さらに従
来に比べて装置の構造を簡単にし得るとともに、装置を
設けるのに必要なスペースを小さくし得る。
よれば、オムニ車輪を、取付け部材の先端部両側に張り
出すように取付けた第二支軸部材に片持ち式に支持する
とともに円錐状になしたので、頂点近傍部側で隣合う各
オムニ車輪どうし間の隙間を小さくすることができ、従
って、従来のように、二つの異なった平面内にそれぞれ
複数のオムニ車輪を設けなくとも、走行車輪装置が回転
した場合にそのがたつきを抑えることができ、さらに従
来に比べて装置の構造を簡単にし得るとともに、装置を
設けるのに必要なスペースを小さくし得る。
【００３０】また本発明の走行車輪装置を、荷搬送用ロ
ボットの走行車輪に適用することにより、その荷台をあ
らゆる方向へ移動することができ、非常に便利である。
ボットの走行車輪に適用することにより、その荷台をあ
らゆる方向へ移動することができ、非常に便利である。
【図１】本発明の走行車輪装置を管内清掃ロボットに用
いた場合の実施の形態を示す概略側面図である。
いた場合の実施の形態を示す概略側面図である。
【図２】同じく走行車輪装置の拡大側面図である。
【図３】同じく走行車輪装置の拡大正面図である。
【図４】本発明の走行車輪装置を荷搬送用ロボットに用
いた場合の実施の形態を示す概略平面図である。
いた場合の実施の形態を示す概略平面図である。
【図５】同じく側面図である。
【図６】同じく使用状態を示す平面図である。
【図７】同じく使用状態を示す平面図である。
【図８】同じく使用状態を示す平面図である。
【図９】同じく使用状態を示す平面図である。
【図１０】従来の走行車輪装置の概略側面図である。
【図１１】同じく拡大側面図である。
【図１２】同じく拡大正面図である。
【図１３】同じく傾斜面を走行する走行車輪装置の概略
側面図である。
側面図である。
１ 管内清掃ロボット ３ 管 ４ 噴射ノズル ５ ロボット本体 ６ ロボット支持ローラ装置 １０ 走行用脚筒 １１ 走行車輪装置 １２ 押圧用シリンダ装置 １３ 走行用モータ １５ 第一支軸部材 １６ 取付け部材 １７ 第二支軸部材 １８ 曲面 ２１ オムニ車輪 ４０ 荷搬送用ロボット ４１ 走行車輪装置 ４６ 駆動装置 Ｄ１ 半径放射方向
Claims (3)
- 【請求項１】 第一支軸部材の軸心に直交する平面内で
かつ第一支軸部材の半径方向に複数の取付け部材が取付
けられ、この各取付け部材の先端部両側に、第一支軸部
材の軸心に直交する平面内でかつ取付け部材の軸心に直
角な方向に第二支軸部材が張り出すように設けられ、こ
の各第二支軸部材に、第一支軸部材の軸心を中心とする
円周方向に沿った曲面を有するとともに第二支軸部材の
軸心を中心とする円周方向に沿った曲面を有する円錐状
のオムニ車輪が取付けられたことを特徴とする走行車輪
装置。 - 【請求項２】 第一支軸部材の半径方向に設けられた取
付け部材を、３個〜１０個としたことを特徴とする請求
項１記載の走行車輪装置。 - 【請求項３】 各オムニ車輪の頂点近傍部が、隣合うオ
ムニ車輪の頂点近傍部と接触されたことを特徴とする請
求項１記載の走行車輪装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7213861A JPH0958461A (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | 走行車輪装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7213861A JPH0958461A (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | 走行車輪装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0958461A true JPH0958461A (ja) | 1997-03-04 |
Family
ID=16646241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7213861A Pending JPH0958461A (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | 走行車輪装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0958461A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010024819A (ja) * | 2008-06-19 | 2010-02-04 | Kurimoto Kasei Kogyo Kk | 管搬送用台車及び管搬送方法 |
| US8237792B2 (en) | 2009-12-18 | 2012-08-07 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Method and system for describing and organizing image data |
| US8269616B2 (en) | 2009-07-16 | 2012-09-18 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Method and system for detecting gaps between objects |
| US8452599B2 (en) | 2009-06-10 | 2013-05-28 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Method and system for extracting messages |
| KR101360645B1 (ko) * | 2012-04-30 | 2014-02-10 | 주식회사 포스코 | 배관용 로봇장치 |
| CN105773569A (zh) * | 2016-02-25 | 2016-07-20 | 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 | 一种地面移动机器人底盘系统 |
| JP2017507056A (ja) * | 2013-12-20 | 2017-03-16 | ソフトバンク・ロボティクス・ヨーロッパＳｏｆｔｂａｎｋ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｅｕｒｏｐｅ | 車両を移動させるための球状ホイールおよびそのホイールを使用する車両 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61113555A (ja) * | 1984-11-06 | 1986-05-31 | 工業技術院長 | 管路内走行装置 |
| JPH01132458A (ja) * | 1987-11-14 | 1989-05-24 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 側溝用ケーブル自動延伸装置 |
| JPH0232252A (ja) * | 1988-07-22 | 1990-02-02 | Power Reactor & Nuclear Fuel Dev Corp | 枝配管内の超音波探傷検査装置 |
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| JPH03178801A (ja) * | 1989-12-08 | 1991-08-02 | Hitachi Ltd | 走行車 |
| JPH04135963A (ja) * | 1990-09-28 | 1992-05-11 | Toshiba Corp | 走行装置 |
-
1995
- 1995-08-23 JP JP7213861A patent/JPH0958461A/ja active Pending
Patent Citations (6)
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