JPH11212639A - 自動走行機械の走行制御装置における誤動作検出方法及び同装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 内界センサの正常時に車体が動作経路から外
れたのを検出する。 【解決手段】 自動走行機械１の走行時、コントローラ
６がＧＰＳ衛星１００からＧＰＳ位置データを得ると共
に固定局１１０から補正データを得ることによって制御
上での現在位置を測位データとして求めるが、その測位
データを状態監視装置部２０２に送信すると、該状態監
視装置部２０２が送信された情報に基づき、特定エリア
内における自動走行機械１の位置を確認しチェックする
ことにより、自動走行機械１が誤動作しているか否かを
判定するので、自動走行機械１の内界センサが正常に作
用していても、自動走行機械１の誤動作を確実に検出で
きる。しかも、誤動作の場合には自動走行機械１を停止
させるので、自動走行機械１が誤動作したままで特定エ
リア内を作業するのを防止でき、誤った作業を行うこと
がないばかりでなく、危険を招くというおそれがない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ジャイロセンサ，
車速度センサ及びＧＰＳ航法装置に基づいて予め得られ
た走行経路を自動走行機械に走行させる自動走行機械の
走行制御装置において、自動走行機械が移動経路から外
れたとき、それをリアルタイムで検出する誤動作検出方
法と、それを実施するための誤動作検出装置とに係り、
特に自動走行機械として、特定エリア内で所定の作業を
行う自動芝刈り機を使用するのに好適なものに関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の自動走行機械にあっては走行制
御装置を搭載しており、走行制御装置の従来技術とし
て、次のようなものがある。即ち、従来の走行制御装置
は、自動走行機械の走行時、既知の位置に設置されてい
るＧＰＳ固定局で、測位を行い、その際得られた位置デ
ータと既知の位置データとのずれを、補正情報として算
出する。この補正情報を、ＧＰＳ移動局である自動走行
機械上のＧＰＳレシーバへ伝送することにより、電離層
伝播遅延等による誤差をキャンセルした、精度の高い自
動走行機械の位置をリアルタイムで得ることができる。
そして、この位置データを利用して、内界計測センサに
よる自律走行の位置ずれ補正を行うことにより、所定の
経路上を走行制御することができる。

【０００３】内界計測センサによる自律走行とは、自動
走行機械には車体の速度を検出する車速度センサや進行
方向の角度を検出するジャイロセンサからなる内界セン
サが設けられ、これら各センサの検出が機能することに
より走行するものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記に示す
従来の自動走行機械の走行制御装置にあっては、ジャイ
ロセンサや車速度センサの出力を連続的に監視すること
により、内界センサの異常検出や断線検出など行うこと
ができ、従って内界センサの何れかが異常であるか否か
を検出することが可能となるものの、内界センサが正常
に動作している場合、誤動作しているか、即ち、車体が
所定の経路通りに走行しているか否かを検出することが
できない問題がある。

【０００５】これは例えば、自動走行機械の走行に際
し、オペレータの操作ミスによって間違った動作プログ
ラムが選択されると、また動作プログラムがジャイロ基
準方向合わせを間違うと、車体が本来走行すべき経路と
異なる経路を走行する場合があり、さらに走行面が傾斜
したりすると、進路方向を合わせたつもりでも左右にず
れることがあるばかりでなく、走行面に凹凸があったり
することによって車輪が空転して実際の走行距離が予定
走行距離より進んでいなかったりする場合もある。この
ような場合は、内界センサが正常に機能していると、誤
動作であることが検出できないものである。しかも、Ｇ
ＰＳによる位置ずれ補正制御を行っている場合は、併用
している内界計測センサのジャイロ基準方向を基準とし
た座標系内での位置ずれや誤動作は検出できるが、ジャ
イロ基準方向の設定間違いによる誤動作検出や、内界計
測のみによる自律走行制御時の誤動作を判断することが
できない。

【０００６】本発明の目的は、上記従来技術の問題点に
鑑み、内界センサが正常に機能にしていても、車体が動
作経路から外れたとき、その位置ずれをリアルタイムで
検出できる自動走行機械の走行制御装置における誤動作
検出方法を提供することにあり、他の目的は、上記方法
を的確に実施し得る自動走行機械の走行制御装置におけ
る誤動作検出装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明方法では、作業ユ
ニットを装備した自動走行機械に設置され、かつ予め与
えられた地図情報に基づいて自動走行機械を特定エリア
内で走行させる制御手段を有し、該制御手段は、自動走
行機械の走行時、既知の点に設置されたＧＰＳ固定局と
自動走行機械上に設置された移動局で同時に同一のＧＰ
Ｓ衛星からデータを受信する。この際、ＧＰＳ固定局を
設置した既知の位置情報と、固定局とで測位した位置情
報との差を補正情報として算出し、この補正情報を移動
局へ伝送することにより、移動局で測位した位置データ
に対し補正情報を利用することで、精度の高い位置情報
を求め、更にこの位置情報をもとに、自動走行機械の走
行状態を監視すると共に、制御手段が求めた測位データ
に基づいて自動走行機械の走行状態の良否を判定し、走
行状態が不良のとき、自動走行機械の走行を停止させる
ことを特徴とするものである。

【０００８】また、本発明装置では、自動走行機械の走
行状態を監視すると共に、制御手段が求めた測位データ
に基づいて自動走行機械の走行状態の良否を判定する手
段と、該判定結果、自動走行機械の走行状態が不良のと
き、自動走行機械の走行を停止させる手段とを有するこ
とを特徴とするものである。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図１乃
至図８により説明する。本発明方法を実施するための誤
動作検出装置の一実施例を述べる前に、走行制御装置が
取り扱う自動走行機械１について図１及び図２により説
明する。

【００１０】この自動走行機械１は、例えば特定エリア
内に植え込まれている芝を刈るための自動芝刈り機に適
用したものであって、図１及び図２に示すように、自動
走行機械１として車体をなすメインフレーム１Ａと、該
メインフレーム１Ａに取付けられた二個の前輪２，二個
の後輪３とを有してる。前輪２はいわゆる駆動輪であ
り、エンジン４により油圧ポンプ５が駆動され、かつ該
油圧ポンプ５の給油により油圧モータ（図示せず）が駆
動されることにより回転する。後輪３はいわゆる操舵輪
であり、自動運転時には、後述する内界センサ及びコン
トローラ６に基づいた自律航法により自動操作され、有
人運転時には、シート７に着座しているオペレータが、
ステアリング８，操作レバー９，アクセルペダルやブレ
ーキペダル（図示せず）を操ることにより操作される。
この後輪３は、油圧ポンプ５によって操舵用シリンダ
（図示せず）が駆動されることにより作動する。

【００１１】メインフレーム１Ａ内に配設されている内
界センサとしては、操舵輪の角度に基づいて車体の進行
方向（ヨー角度）を検出するジャイロセンサと、前輪
２，後輪３に取付けられ、これらの回転数に基づいて車
体の速度を検出する車速度センサ１０との他、車体のピ
ッチ角度及びロール角度を検出するセンサなどからなっ
ている。コントローラ６は自動走行機械１に設置される
ことにより移動局をなすものであり、予め与えられてい
る地図情報に基づき内界センサとしての上記各センサの
検出を介し、車体の移動経路をプログラム制御し、しか
もその際図３に示すように、後述する制御装置のＧＰＳ
衛星１００からの送信データ及び固定局１１０からの送
信データを参照しつつプログラム制御するものであり、
このようなＧＰＳ航法により車体を自動走行させる。従
って、このコントローラ６は、ＧＰＳ衛星１００及び固
定局１１０と協働することにより、自動走行機械１の走
行制御装置を構成している。

【００１２】またこのコントローラ６は、作業ユニット
１１，１２を作動させる。該作業ユニット１１，１２は
メインフレーム１Ａの下部に装備されたユニット本体
と、これに取付けられたカッタとを有し、油圧ポンプ５
からの給油により図示しない油圧シリンダが駆動される
ことによりユニット本体が昇降し、該ユニット本体の下
降時、油圧モータ１３が駆動されることにより、カッタ
が回転し芝刈り作業を行うようにしている。なお、図１
において、メインフレーム１Ａの両側にはエンジン４の
燃料タンク１４及び油圧ポンプ５の作動油のタンク１５
が配備されている。

【００１３】さらに、メインフレーム１Ａの前部及び後
部にはそれぞれ前バンパー１６，後バンパー１７が取付
けられている。それぞれの前バンパー１６，後バンパー
１７には、周囲の障害物を認識するための障害物センサ
１８と、各バンパー１６，１７が障害物に触れたとき、
例えばエンジン４を停止することによって車体を非常停
止させるための停止スイッチ１９とが設けられている。
なお、図１において、符号２０はエンジン４のバッテリ
である。

【００１４】一方、既知の点にＧＰＳ固定局１１０が設
置され、また自動走行機械１上にＧＰＳ移動局が設置さ
れ、これらＧＰＳ固定局１１０と移動局とで同時に同一
のＧＰＳ衛星１００からデータを受信する。この際、Ｇ
ＰＳ固定局１１０を設置した既知の位置情報と固定局１
１０で測位した位置情報との差を補正情報として算出
し、この補正情報を移動局へ伝送することにより、移動
局で測位した位置データに対し、補正情報を利用するこ
とで、精度の高い位置情報を求め、更にこの位置情報を
もとに、予め設定されている経路情報に基づき、自動走
行機械１の現在位置データを比較して走行経路上の位置
に誤差があるかないかを演算し、誤差がある場合は、ス
テアリング８を駆動するアクチュエータに対し、経路補
正する指令値を与えることにより、所定走行を行うこと
ができるようにしている。

【００１５】このような自動走行機械１は例えば図４に
示すように、対象エリアＡ内を符号１ａ〜１ｎの順に走
行しながら、対象エリアＡ内の芝刈りを実行するもので
ある。なお、図４において、対象エリアＡ内の濃淡の違
いは芝刈り方向の違いを表している。

【００１６】ところで、自動走行機械の走行時には、オ
ペレータが動作プログラムを誤って選択したとき、車体
が本来走行すべき経路と異なる経路を走行することがあ
り、また、走行面が傾斜等していることによって自動走
行機械が所定の位置を走行することができず、所定の経
路や位置からずれていることもあるので、内界センサが
正常に機能していても、誤動作であることが認識できな
いものである。

【００１７】そこで、本発明の誤動作検出方法を実施す
るための誤動作検出装置２００においては、内界センサ
が正常に機能しているとき、自動走行機械１が本来の現
時点での走行経路と異なる経路を走行しているのを、リ
アルタイムで検出することができるように構成したもの
である。

【００１８】即ち、この誤動作検出装置２００は、図３
に示すように、自動走行機械１のコントローラ６との間
でデータを送受信する無線送受信器２０１と、該受信器
２０１で受信したデータに基づき移動走行機械１の走行
状況に誤りがあるかないかを判定し、かつ該判定結果を
前記無線送受信器２０１を介しコントローラ６に送信す
る状態監視装置部２０２とを有している。

【００１９】そして、自動走行機械１の走行時、自動走
行機械１のコントローラ６がＧＰＳ衛星１００からのＧ
ＰＳデータと固定局１１０から補正データとを得ると、
自動走行機械１の制御上での現在位置（測位データ）を
演算して求めるが、該求めた測位データを無線送受信器
２０１を介し状態監視装置部２０２に送信する。状態監
視装置部２０２は、予め対象エリア毎に設定されている
自動走行機械１の動作プログラムから、自動走行機械１
が実際に走行している現在位置データを読み出し、これ
をコントローラ６から送信された測位データと比較する
ことにより、自動走行機械１が誤動作しているか否かを
判定するようにしている。

【００２０】具体的には、状態監視装置部２０２には図
８に示すように、自動走行機械１の各エリア毎に設定さ
れた予定走行経路線分データ２０２ａと、その予定走行
データと実際の走行データとの差により暴走しているか
否かを判定するための基準となる暴走検出リミット値２
０２ｂとをデータベースとして設けてある。そして、自
動走行機械１のコントローラ６から測位データが送信さ
れたとき、状態監視装置部２０２は、自動走行機械１か
らの測位データのうち、該測位データのＸ方向座標値を
とり（７１）、そのＸ方向座標値と予定走行経路線分デ
ータ２０２ａのＸ方向座標値とを比較判定する（７
２）。その結果、両者間で差がない場合、また差があっ
ても暴走検出リミット値２０２ｂの範囲内であれば、今
度は、自動走行機械１からの測定データのＹ方向座標値
をとり（７３）、そのＹ方向座標値と予定走行経路線分
データ２０２ａのＹ方向座標値とを比較判定する（７
４）。その結果、Ｘ方向座標値の場合と同様、両者間で
差がない場合、また差があっても暴走検出リミット値２
０２ｂの範囲内であれば、自動走行機械１の速度をサン
プリング時間毎に算出し（７５）、該算出した速度と暴
走検出リミット値２０２ｂの速度とを比較判定する（７
６）。その結果、両者間で差がない場合、また差があっ
ても許容範囲内であれば、７１以降の処理を繰り返し行
うことにより、自動走行機械１の動作を監視する。

【００２１】一方、前記処理７２の判定結果、自動走行
機械１からの測位データのＸ方向座標値と予定走行経路
線分データ２０２ａのＸ方向座標値とが暴走検出リミッ
ト値２０２ｂを超えると、状態監視装置部２０２は誤動
作であると判断し、誤動作検出信号をコントローラ６に
対し送信することにより（６４）、コントローラ６が自
動走行機械１を停止するようにしている。例えば図６に
示すように、予定経路Ｂ上でポイント１からポイント２
に向かう場合、Ｘ方向座標の暴走検出リミット値を１０
００ｍｍに設定すると、自動走行機械１がその位置であ
るポイント３に達した時点、停止するようにしている。
このようなことは、処理７４の判定結果及び処理７６の
判定結果の場合にも図８の如く同様に作動することによ
り、誤動作であると判断するようにしている。従って、
前記誤動作検出装置２００としては、コントローラ６と
の間で情報を授受する無線送受信機２０１と、誤動作を
判断すると共に誤動作のときにその旨を送信する状態監
視装置部２０２と、誤動作検出信号を受信した時点で自
動走行機械１を停止させるコントローラ６とで構成され
ている。

【００２２】次に、自動走行機械の自動運転の走行制御
動作に関連して誤動作検出装置を、図７を用いて詳細に
述べる。自動走行機械１の運転を開始するには、まず、
オペレータの操作によりジャイロセンサの基準方向操作
を行う（５１）。これは、自動走行機械１の自動運転の
際のジャイロ基準方向となる。この基準方向は、実装す
る動作プログラムデータ毎に種々設定されており、その
動作プログラムを実行する前には必ずその決められた方
向に自動走行機械１のジャイロ基準方向を設定する必要
のあるものである。

【００２３】そして、ジャイロセンサ基準方向操作した
後、今度は、自動走行機械１を対象エリアＡ内の自動運
転開始位置に移動し（５２）、その移動位置にて自動運
転を開始する（５３）。

【００２４】即ち、走行制御装置は、自動走行に際して
選定された動作プログラムに従い自動走行機械１を走行
させることになる。この走行時には、走行制御装置は、
走行中に内界センサの検出データ（ジャイロセンサによ
る情報，車速センサによる情報）をフィードバックさせ
ながら動作プログラムに従い走行すると共に、その走行
中には、コントローラ６に対しＧＰＳ衛星１００からの
位置データと、固定局からの位置補正データとが送信さ
れ、コントローラ６が固定局１１０から得られた位置補
正データに基づいて現在位置である測位データを演算し
（５３′）、さらにその演算した測位データを誤動作検
出装置２００の無線送受信器２０１を介し状態監視装置
部２０２に送信すると共に（５４）、位置補正データに
基づき自動走行機械１の位置を補正して動作させる（５
５）。

【００２５】その動作時、コントローラ６は、誤動作検
出信号受信が否かをチェックし（５６）、その誤動作検
出信号の入力がないと、次いで異常検出か否かをチェッ
クし（５７）、該チェック結果、異常検出がないと、さ
らにプログラム運転終了か否かをチェックし（５８）、
その結果、プログラム運転終了していない場合には終了
するまで処理５３以降を繰り返して実行し、終了した時
点でプログラム終了通知を状態監視装置部２０２に送信
した後（５９）、運転を終了することとなる。

【００２６】ところで、自動走行機械１を図５に示す如
き予定経路Ｂのとおり走行するためには、オペレータが
ジャイロ基準方向を予定経路Ｂ方向に合わせる操作を行
うが、その操作を間違ったりすると、またオペレータが
自動運転する際に起動する動作プログラムの選択を誤っ
たりすると、予定経路Ｂと異なる経路Ｃのように動作す
ることがある。例えば、図５では自動運転スタートポイ
ント１からポイント４に向かって移動すると、Ｘ軸座標
で１６０００ｍｍ当たり３０００ｍｍずれて移動するこ
とがあり、もし、その経路途中に障害物があったりする
場合も想定されるばかりでなく、オペレータの意図しな
い動作となり、危険を招くおそれがある。

【００２７】しかしながら、自動走行機械１の走行時、
前述の如くコントローラ６に対しＧＰＳ衛星１００から
のＧＰＳデータと、固定局１１０からの補正データとが
送信されると、コントローラ６は固定局１１０から得ら
れた補正データに基づいて測位データを演算するが、そ
の演算した測位データ（図７では、「ＧＰＳ位置情報」
と表示）を、誤動作検出装置２００の無線送受信器２０
１を介し状態監視装置部２０２に送信する（５４）。そ
のため、誤動作検出装置２００の状態監視装置部２０２
は、自動走行機械１から測位データを受信すると（６
０）、その受信情報が間違っていないか否かを演算する
ことによりチェックする（６１，６２）。

【００２８】即ち、状態監視装置部２０２においては、
これに予め対象エリア毎に自動走行機械１の動作プログ
ラムが設定されており、その動作プログラム内の予定走
行経路線分と、自動走行機械１から送信された測位結果
データのＸ方向成分，Ｙ方向成分とを、自動走行機械１
からの測定データと比較演算することにより、自動走行
機械１の現時点での実際の経路ずれの大きさを求めるこ
ととなる。この場合、状態監視装置部２０２は、自動走
行機械１からの送信データに基づきサンプリング時間毎
の距離を求めることにより、自動走行機械１の速度も算
出すると共に、その速度も比較演算してその差の大きさ
も求めることとなる。

【００２９】そして、上記誤動作検出処理８５７のチェ
ック結果（６２）、状態監視装置部２０２は自動走行機
械１の誤動作を検出しない場合には、プログラム終了か
否かをチェックし（６３）、プログラムが終了しない限
り処理８６１以降が繰り返し行うこととなるが、プログ
ラム終了すると、運転終了となる。

【００３０】一方、上記誤動作検出のチェック結果（６
２）、自動走行機械１の誤動作を検出すると、状態監視
装置部２０２は無線送受信器２０１により自動走行機械
１に対し誤動作検出信号を送信する（６４）。この場
合、自動走行機械１のコントローラ６は、処理５６にお
いて誤動作検出信号が入力された時点で、また処理５７
において何等かの原因で異常を検出した時点で、直ちに
自動走行機械１の走行を停止し、非常停止処理を行う
（６５）。

【００３１】このように、本発明方法においては、自動
走行機械１の走行時、コントローラ６がＧＰＳ衛星１０
０からＧＰＳ位置データを得ると共に、固定局１１０か
ら補正データを得ることによって制御上での現在位置を
測位データとして求めるが、その求めた測位データを状
態監視装置部２０２に送信すると、該状態監視装置部２
０２が送信された情報に基づき、特定エリア内における
自動走行機械１の位置を確認して判定することにより、
自動走行機械１が誤動作しているか否かを判定するの
で、自動走行機械１の内界センサが正常に作用していて
も、自動走行機械１の誤動作を確実に検出することがで
きる。しかも、誤動作している場合には自動走行機械１
を停止させるので、自動走行機械１が誤動作したままで
特定エリア内を作業してしまうというのを防止すること
ができ、誤った作業を行うことがないばかりでなく、危
険を招くというおそれがない。

【００３２】また本発明装置においては、コントローラ
６からの測位データを受信すると、その受信した測位デ
ータに基づき状態監視装置部２０２により、自動走行機
械１が誤動作しているか否かを判断し、自動走行機械１
が誤動作していると判断したとき、その旨をコントロー
ラ６により受信して自動走行機械１を直ちに停止させる
ように構成したので、上記方法を的確に実施し得る。

【００３３】しかも、状態監視装置部２０２は、自動走
行機械１から送信された測位データのうち、該測位デー
タのＸ方向座標値とＹ方向座標値とをそれぞれ独立して
チェックするので、走行経路Ｂが何れの方向にずれてい
ても正確に検出することができる。これに加え、自動走
行機械１の走行速度もチェックするので、方向が適切で
あっても、進む度合いをも検出することができ、そのた
め、自動走行機械１に搭載されている芝刈り等の作業を
適切なものとすることもできる。

【００３４】

【発明の効果】以上述べたように、本発明方法によれ
ば、動作プログラムが間違って選択されたり、ジャイロ
基準方向の角度が違ったりすることによって自動走行機
械が所定の経路位置からずれたとき、その位置ずれをリ
アルタイムで検出できるように構成したので、自動走行
機械の内界センサが正常に作用していても、自動走行機
械の誤動作を確実に検出することができ、しかも、誤動
作していると判断したとき自動走行機械を停止させるの
で、自動走行機械が誤動作したままで特定エリア内を作
業してしまうというのを防止することができ、誤った作
業を行うことがないばかりでなく、危険を招くというお
それがない効果がある。

【００３５】また、本発明装置によれば、自動走行機械
の走行状態を監視すると共に、制御手段が求めた測位デ
ータに基づいて自動走行機械の走行状態の良否を判定す
る手段と、該判定結果、自動走行機械の走行状態が不良
のとき、自動走行機械の走行を停止させる手段とを有し
て構成したので、上記方法を的確に実施することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】走行制御装置が取り扱う自動走行機械を示す平
面図。

【図２】同じく走行制御装置が取り扱う自動走行機械を
示す側面図。

【図３】誤動作検出装置と走行制御装置との関係を示す
概略説明図。

【図４】特定エリア内における自動走行機械の走行経路
を示す説明図。

【図５】自動走行機械が予定経路からずれた場合の説明
図。

【図６】誤動作検出装置の作動により自動走行機械を停
止させたときの説明図。

【図７】誤動作検出装置の動作フロートと走行制御装置
の動作フローとを示す説明図。

【図８】本発明方法を実施するための誤動作検出装置の
一実施例を示すフロー。

【符号の説明】

１…自動走行機械、６…コントローラ（移動局）、１０
０…ＧＰＳ衛星、１１０…固定局、２００…誤動作検出
装置、２０１…無線送受信器、２０２…状態監視装置
部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤井 健二郎 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 株式会社日立製作所産業機器事業部内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業ユニットを装備した自動走行機械に
   設置され、かつ予め与えられた地図情報に基づいて自動
   走行機械を特定エリア内で走行させる制御手段を有し、
   該制御手段は、自動走行機械の走行時、ＧＰＳ衛星より
   特定エリア内における自動走行機械の位置データを受信
   すると共に、固定局よりＧＰＳ衛星からの情報に基づい
   て求めた自動走行機械の位置補正データを受信したと
   き、該受信したデータに基づき現在位置としての測位デ
   ータを求めるようにした自動走行機械の走行制御装置に
   おいて、自動走行機械の走行状態を監視すると共に、制
   御手段が求めた測位データに基づいて自動走行機械の走
   行状態の良否を判定し、走行状態が不良のとき、自動走
   行機械の走行を停止させることを特徴とする自動走行機
   械の走行制御装置における誤動作検出方法。
2. 【請求項２】 作業ユニットを装備した自動走行機械に
   設置され、かつ予め与えられた地図情報に基づいて自動
   走行機械を特定エリア内で走行させる制御手段を有し、
   該制御手段は、自動走行機械の走行時、ＧＰＳ衛星より
   特定エリア内における自動走行機械の位置データを受信
   すると共に、固定局よりＧＰＳ衛星からの情報に基づい
   て求めた自動走行機械の位置補正データを受信したと
   き、該受信したデータに基づき現在位置としての測位デ
   ータを求めるようにした自動走行機械の走行制御装置に
   おいて、自動走行機械の走行状態を監視すると共に、制
   御手段が求めた測位データに基づいて自動走行機械の走
   行状態の良否を判定する手段と、該判定結果、自動走行
   機械の走行状態が不良のとき、自動走行機械の走行を停
   止させる手段とを有することを特徴とする自動走行機械
   の走行制御装置における誤動作検出装置。
3. 【請求項３】 前記走行状態の良否を判定する手段は、
   制御手段が求めた測位データ内のＸ座標値とＹ座標値と
   自動走行機械の走行速度値との何れか一方が、誤動作リ
   ミット値を超えた時点で誤動作検出信号を出力すること
   を特徴とする請求項２記載の自動走行機械の走行制御装
   置における誤動作検出装置。