JPH11215604A

JPH11215604A - 電気車の走行用モータ制御方法

Info

Publication number: JPH11215604A
Application number: JP10014447A
Authority: JP
Inventors: Ikuya Toya; 郁也刀谷
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 1998-01-27
Filing date: 1998-01-27
Publication date: 1999-08-06

Abstract

(57)【要約】【課題】降坂中の反転走行を可能とする。【解決手段】走行用モータを少なくとも力行、プラギ
ング可能な走行回路とこの走行回路を制御する制御部と
を具えた電気車の走行用モータ制御方法である。前記走
行用モータの正転又は逆転を指示しうる方向指示器の前
記指示方向が前記走行用モータの回転方向と異なる向き
を指示する反転走行指令中において、反転走行指令から
一定時間Ｔｃ経過するまでの間は、走行用モータの前記
回転方向と逆向きのプラギングトルクを、走行用モータ
の定格トルクの５０％以下に抑制する。また、反転走行
指令から一定時間Ｔｃを経過した後は、プラギングトル
クを該走行用モータの定格トルクの１００％まで出力可
能とするプラギングトルク増大処理を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電気車の降坂中の
反転走行を可能としうる走行用モータ制御方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】電気車、例えばバッテリ式のフォークリ
フトにおいては、走行用モータを力行、プラギングによ
り制御している。走行用モータの回転方向とアクセル又
は進行方向指示器とが同じ場合には力行運転がなされ、
また逆方向の場合にはモータの回転方向と逆方向のトル
クを与えて逆転制動するプラギングが行われる。

【０００３】なおプラギングは進行中の方向と逆向きの
トルクを走行用モータに発生させるものであるから、そ
の制動トルクが過大であると、急制動が行われ著しく運
転フィーリングを損なうという問題がある。そこで、プ
ラギング時のトルクの上限は力行時の最大トルク（定格
トルクの１００％）の例えば５０％程度に抑制されるの
が一般的である。

【０００４】また従来では、このようなプラギングトル
クの制御をするために、モータのプラギング状態を判別
する判別手段を設け、プラキング中のときには、力行時
とは異なる計算式を用いることにより、力行時とプラキ
ング時のアクセルフィーリング、つまり、アクセル操作
量に対する発生トルクの大きさを異ならせる制御が行わ
れてもいる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来のフォー
クリフトでは、例えば図７（ａ）に示すように、坂道を
降下する力行走行中に、同図（ｂ）に示すように坂道を
登る方向に進行方向指示器ａを反転操作するプラギング
指令を行った場合、最大でも定格トルクの５０％のプラ
ギングトルクしか得られず、力不足により反転走行する
ことなくそのまま坂道を下り降りてしまうという問題が
あった。

【０００６】また、力行時とプラギング時にはそれぞれ
異なるトルクを割り当てるアクセルフィーリングを実現
するために、異なった内容の制御を個々に行わなければ
ならず、しかもこのような力行時とプラギング時の制御
のつながりを円滑とするのが難しいという問題がある。

【０００７】本発明は、以上のような問題点に鑑み案出
されたもので、プラギングの指令が一定時間以上継続し
て行われた場合には、プラギングトルクをモータの定格
トルクの１００％まで出力可能とすることを基本とし
て、坂道降下中でも反転走行を可能としうる電気車の走
行用モータ制御方法を提供することを目的としている。

【０００８】また請求項２記載の発明では、力行時とプ
ラギング時にはそれぞれ異なるアクセルフィーリングを
実現でき、しかも力行時とプラギング時の制御のつなが
りを円滑としうる電気車の走行用モータ制御方法を提供
することを目的としている。

【０００９】また請求項４記載の発明では、平坦路での
プラギング時では、走行用モータの定格トルクの４０％
以下に抑制可能であるとともに、降坂中の登坂方向への
プラギング時などでは定格トルクの１００％を出力する
ことにより反転走行を可能としうる電気車の走行用モー
タ制御方法を提供することを目的としている。

【００１０】また請求項５記載の発明では、回生制動時
においても、必要に応じて定格トルクの１００％を出力
することにより反転走行を可能としうる電気車の走行用
モータ制御方法を提供することを目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項１記
載の発明では、走行用モータを少なくとも力行、プラギ
ング可能な走行回路と、この走行回路を制御する制御部
とを具えた電気車の走行用モータ制御方法であって、前
記走行用モータの正転又は逆転を指示しうる方向指示器
の前記指示方向が前記走行用モータの回転方向と異なる
向きを指示する反転走行指令中において、前記反転走行
指令から一定時間Ｔｃ経過するまでの間は、走行用モー
タの前記回転方向と逆向きのプラギングトルクを、前記
走行用モータの定格トルクの５０％以下に抑制するとと
もに、前記反転走行指令から一定時間Ｔｃを経過した後
は、前記プラギングトルクを該走行用モータの定格トル
クの１００％まで出力可能とするプラギングトルク増大
処理を含むことを特徴とする電気車の走行用モータ制御
方法である。

【００１２】また請求項２記載の発明は、前記制御部
は、前記走行用モータに流れるモータ電流値を用いて実
質的に下記式と等価な演算により求まるトルク計算値
Ｔｒに基づいて走行用モータを導通制御するとともに、
前記プラギングトルク増大処理は、前記式の第２のゲ
インＧ２を時間の経過とともに変化させることにより、
前記プラギングトルクを走行用モータの定格トルクの１
００％まで徐々に増大させることを特徴とする請求項１
記載の電気車の走行用モータ制御方法である。Ｔｒ＝Ｇ１×｛Ｇ２×Ｉｆ＋（１−Ｇ２）×Ｉａ｝² … （ただし、Ｇ１、Ｇ２は第１、第２のゲインであり、０
≦Ｇ２≦１である。）

【００１３】また請求項３記載の発明は、前記変化した
第２のゲインＧ２は、電気車のアクセルのオフとともに
初期値に戻されることを特徴とする請求項２記載の電気
車の走行用モータ制御方法である。

【００１４】また請求項４記載の発明は、前記一定時間
Ｔｃは、平坦路において、電気車の走行用モータの回転
方向が前記反転走行指令から該反転方向に回転するまで
に必要な最大時間以上の時間であることを特徴とする請
求項１乃至３のいずれか１に記載の電気車の走行用モー
タ制御方法である。

【００１５】また請求項５記載の発明は、前記走行回路
は回生制動可能に形成されるとともに、回生制動可能な
場合には、前記反転走行指令から一定時間Ｔｃ経過する
までの間は、走行用モータの前記回転方向と逆向きの回
生トルクを、前記走行用モータの定格トルクの５０％以
下に抑制するとともに、前記反転走行指令から一定時間
Ｔｃを経過した後は、前記回生トルクを該走行用モータ
の定格トルクの１００％まで出力可能とする回生トルク
増大処理を含むことを特徴とする請求項１乃至４のいず
れか１に記載の電気車の走行用モータ制御方法である。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態を、
電気車としてバッテリ式フォークリフトを例にとり図面
に基づき詳述する。図１にはバッテリ式フォークリフト
（図示せず）の走行回路を、図２には、この走行回路を
制御しうる制御部を例示している。

【００１７】走行用モータ４は、回生用コンタクタＭ
Ｇ、ヒューズＨなどを介してバッテリＢＡの＋側に接続
するアーマチュア４Ａと、前進コンタクタＭＦと後進コ
ンタクタＭＲとの間に介在するフィールドコイル４Ｂと
からなる直流直巻式のものを示し、図示しないモータ軸
を駆動輪に連係している。

【００１８】また前進コンタクタＭＦと後進コンタクタ
ＭＲとは、通常走行時においては運転席などに配される
方向指示器６（図２に示す）の正転、逆転指示により接
点ｆ又はｒに開閉動作し、前記フィールドコイル４Ｂの
励磁極性を切り換えしうる。また前進、後進コンタクタ
ＭＦ、ＭＲは、前記スイッチング部ＣＨ１を介して前記
バッテリＢＡの−側へと接続される。

【００１９】また前記回生用コンタクタＭＧと前記バッ
テリＢＡとを結ぶ第１のラインＬ１と、前記アマチュア
４Ａと前、後進コンタクタＭＦ、ＭＲとを結ぶ第２のラ
インＬ２とは、回生時の回生抵抗Ｒ及び予備励磁用のス
イッチング部ＣＨ２を直列に配した第３のラインＬ３に
より接続される他、アマチュア用のプラギングダイオー
ドＤ２が並列に接続される。

【００２０】さらに前進、後進コンタクタＭＦ、ＭＲと
前記スイッチング部ＣＨ１との間を結ぶ第４のラインＬ
４と前記第１のラインＬ１とは、第１の回生ダイオード
Ｄ１で接続されている。また、前記スイッチング部ＣＨ
１とバッテリＢＡのマイナス端子とを結ぶ第５のライン
Ｌ５と前記第１のラインＬ１とは、これらの間を結ぶ第
２の回生用ダイオードＤ３が接続されている。

【００２１】なお前記第２のラインＬ２には、前記走行
用モータ４のアマチュア電流Ｉａ及びフィールド電流Ｉ
ｆを検出しうる電流検出器ＳＴａ、ＳＴｆがそれぞれ設
けられている。

【００２２】図２には、制御部５を示している。制御部
５は、本実施形態では、入力、出力インターフェース
Ｉ、Ｏと、読み書き自在な作業用メモリであるＲＡＭ
と、後述する処理手順プログラムなどが予め記憶された
ＲＯＭと、これらにデータバスなどを介して接続される
処理装置としてのＣＰＵとから構成されたものを例示し
ている。

【００２３】前記制御部５の入力インターフェースＩに
は、走行用モータ４の速度を調節しうるアクセル装置２
と、走行用モータ４の正転、逆転、停止を指示しうる方
向指示器６と、後述する一定時間Ｔｃを調節自在な調節
具３と、前記電流検出器ＳＴａ、ＳＴｆとからの各信号
が入力される。また制御部５は、出力インターフェース
Ｏを介して前記前進コンタクタＭＦ、後進コンタクタＭ
Ｒ、回生コンタクタＭＧの開閉動作をなしうる励磁コイ
ルＭＦＣ、ＭＲＣ、ＭＧＣと、スイッチング部ＣＨ１
と、スイッチング部ＣＨ２とを制御する制御信号を出力
しうる。

【００２４】前記アクセル装置２は、本例では前後に傾
動可能な操作レバー２ａと、その操作量に対応したトル
ク指令値Ｔｏを出力するポテンショメータ９と、操作レ
バー２ａとともに傾動する略扇状のドグ２ｂにより開閉
されかつ正転又は逆転としての信号を出力するリミット
スイッチ６ａ、６ｂとからなる方向指示器６とを一体に
設けたものを例示している。

【００２５】これにより、操作レバー２ａを前傾若しく
は後傾することにより、その倒し方向により走行方向の
指示ができ、その操作量により速度の調節をなし得る。
なお、方向指示器６とアクセル装置２とは、それぞれ別
個に設けることでも勿論良い。

【００２６】また、前記調節具３は、例えばフォークリ
フトの運転席などに設けられる液晶ディスプレイ装置と
調節スイッチとを含み（いずれも図示せず）、後述する
一定時間Ｔｃを液晶ディスプレイ装置で確認しながら調
節しうるものを例示している。なお本実施形態では前記
ＲＯＭにＥＰＲＯＭ（Erasable and Programmable Read
-Only Memory）などを用いることにより、前記調節具３
にて変更された一定時間データが、フォークリフトのキ
ースイッチがオフされた後も記憶保持しうるように構成
されたものを示す。

【００２７】以上のように構成された本実施形態におい
ては、先ず、例えば通常走行時では、前記アクセル装置
２の操作レバー２ａが図２において右向きに傾動操作さ
れると、前記ポテンショメータ９から走行用モータ４の
トルク指令値Ｔｏが、また前記方向指示器としてのリミ
ットスイッチ６ｂが作動しアマチュア４Ａを正転で回転
させる回転方向指令が前記制御部５へと入力される。

【００２８】また制御部５は、前記回転方向指令に基づ
いて前進コンタクタＭＦのリレーコイルＭＦＣを励磁
し、前進コンタクタＭＦを図１に示す接点ｆに切り換え
た後、スイッチング部ＣＨ１をチョッパ導通する。これ
により、アマチュア４Ａが正転し、フォークリフトが前
進へ通常走行できる（力行運転）。

【００２９】また、フォークリフトが前進走行中、操作
レバー２ａが図２において左向きに傾動操作されると、
そのときの走行用モータ４のトルク指令値Ｔｏが、ポテ
ンショメータ９により、また前記方向指示器６としての
リミットスイッチ６ａが作動しアマチュア４Ａを逆転で
回転させる回転方向指令が前記制御部５へと入力され
る。また制御部５は、前記回転方向指示に基づいて前進
コンタクタＭＦのリレーコイルＭＦＣを消磁し、後進コ
ンタクタコイルＭＲＣを励磁することにより各接点を接
点ｒ側に切り換える。これにより、アマチュア４Ａには
反転トルクが作用し制動がかかる（プラギング）。

【００３０】なお、前記方向指示器６の指示方向が走行
用モータ４の回転方向と異なる向きを指示する反転走行
指令中において、前記反転走行指令から一定時間Ｔｃを
経過するまでの間は、走行用モータ４の前記回転方向と
逆向きのプラギングトルクを、前記走行用モータの定格
トルクの５０％以下、好ましくは４０％以下、本実施形
態では３０％以下に抑制しているものを示す。これによ
り、プラギング制動時に過度の制動がかかるのを防止で
き、運転フィーリングを良好としうる。

【００３１】そして本発明では、前記反転走行指令中に
おいて、前記反転走行指令から一定時間Ｔｃを経過した
後は、前記プラギングトルクを該走行用モータ４の定格
トルクの１００％まで出力可能とするプラギングトルク
増大処理を含むことを特徴としている。

【００３２】これによって、例えば図７で説明したよう
に、急な坂道を降坂中に登坂方向に反転操作した場合で
あっても、反転走行指令から一定時間Ｔｃを経過した後
は、走行用モータ４の定格トルクの１００％までの大き
なプラギングトルクをうることができるため、従来のよ
うに坂道をそのまま降下してしまうことなく、増大され
た大きなトルクを利用して反転走行を実現することが可
能となる。

【００３３】図４は、このような反転操作指令中の電気
車の速度−プラギングトルクの関係を示している。図で
は、電気車の速度を−から＋に反転させる場合を示して
いる。減速初期の間は、プラギングトルクは３０％に制
限される。減速中期から速度反転まではプラギングトル
クが１００％まで出力される。力行移行時は、そのまま
１００％のトルクで走行することができる。

【００３４】図５は、反転操作指令中の経過時間−電気
車のプラギングトルクの関係を示している。反転操作指
令から一定時間Ｔｃ（本例では３秒）までは、プラギン
グトルクは３０％以下に制限される。一定時間Ｔｃ経過
後、本例ではプラギングトルクが時間の経過とともに滑
らかに上昇し１００％まで出力が可能となるものを示し
ている。

【００３５】なお前記一定時間Ｔｃとしては、例えば電
気車の種類に応じて種々定めることができるが、例えば
平坦路において、フォークリフトの走行用モータ４の回
転方向が前記反転走行指令から該反転方向に回転するま
でに必要な最大時間以上、さらに好ましくは最大時間を
超える時間として定めるのが望ましい。このため、一定
時間以上反転操作指令が続くということは、定格トルク
の３０％のプラギングトルクでは反転走行できない状態
を検知していることに等しく、この場合にプラギングト
ルクを増大することができる。本実施形態では、フォー
クリフトの場合であり、この一定時間Ｔｃを３秒に設定
したものを例示している。但し、この値は、各種の車両
に応じて任意に定めうるのは言うまでもない。また前記
調節具３により可変かつ記憶されることは前記した。

【００３６】このようなプラギングトルクの制御は、例
えば従来知られている種々の方法にて行うことができ
る。本実施形態では、前記走行用モータ４に流れるモー
タ電流値と、主として走行用モータ４の力行トルクを調
節する第１のゲインＧ１と、主として該走行用モータ４
のプラギングトルクを調節する第２のゲインＧ２とを用
いて実質的に下記式と等価な演算により求まるトルク
計算値Ｔｒに基づいて走行用モータ４を導通制御しうる
ものを示している。Ｔｒ＝Ｇ１×｛Ｇ２×Ｉｆ＋（１−Ｇ２）×Ｉａ｝² … （ただし、Ｇ１、Ｇ２は第１、第２のゲインであり、０
≦Ｇ２≦１である。）

【００３７】ここで、式は、走行用モータの力行運転
時、プラギング時のいずれの状態であるかを問わず適用
できる。先ず、走行用モータ４の力行時には、アマチュ
ア電流Ｉａとフィールド電流Ｉｆとは実質的に等しくな
るため（Ｉａ＝Ｉｆ）、走行用モータ４の力行時のトル
ク計算値Ｔｒは、前記式から、Ｔｒ＝Ｇ１×Ｉａ² と表すことができ、主として第１のゲインＧ１によって
調節しうることがわかる。

【００３８】他方、走行用モータ４のプラギング時に
は、フィールドコイルＦの励磁極性の切り換えにより、
アマチュアＡに誘起電圧が生じ、アマチュア電流Ｉａは
フィールド電流Ｉｆと、プラギングダイオードＤ２を通
るプラギング電流Ｉｐとに分流（Ｉａ＝Ｉｆ＋Ｉｐ）さ
れる。このため、プラギング時は、Ｉａ＞Ｉｆとなり、
前記式から走行用モータのトルク計算値Ｔｒは、Ｔｒ＝Ｇ１×｛Ｇ２×Ｉｆ＋（１−Ｇ２）×Ｉａ｝² となる。

【００３９】ここで、フィールド電流Ｉｆがアマチュア
電流Ｉａに比べて充分に小さいプラギング中は、走行用
モータのトルク計算値Ｔｒは、下記の値に近づくことと
なる。Ｔｒ＝Ｇ１×｛（１−Ｇ２）×Ｉａ｝² このため、プラギング時の走行用モータ４のトルク計算
値Ｔｒの調整は、力行時とは異なり、第２のゲインＧ２
の要素をも加えて行うことができる。この第２のゲイン
Ｇ２を適宜定めることにより、反転走行指令がなされた
直後などではプラギングトルクの上限値を定格トルクの
例えば３０％に設定しうる。

【００４０】そして、本実施形態では、前記プラギング
トルク増大処理において、前記一定時間Ｔｃの経過後か
ら第２のゲインＧ２を時間の経過とともに変化させるこ
とにより、前記プラギングトルクを走行用モータ４の定
格トルクの１００％まで徐々に増大させるものを例示し
ており、以下その内容を、反転操作指令がなされた場合
の具体的な処理手順として図３に基づき説明する。

【００４１】先ず、ＣＰＵは、フォークリフトの前記ア
クセル装置２がオンされているか否かを判断する。オン
されていなければ、例えばＲＡＭ内の所定の領域に割り
当てたプラギングトルク用カウンタの中身をクリアす
る。アクセル装置２がオンのとき、反転操作指令（スタ
ート）から前記一定時間Ｔｃが経過しているか否かを判
断する。

【００４２】一定時間が経過している場合には、前記プ
ラギングトルク用カウンタの値をアップする。そして、
第２のゲインＧ２を演算する。この第２のゲインＧ２の
演算は、例えば下記式により行うことができる。Ｇ２＝Ｇ２＋α×Ｃｐ …

【００４３】前記式において、αは適当な定数、Ｃｐ
はそのときのプラギングトルク用カウンタから読み込ん
だ値である。この式から明らかなように、第２のゲイン
Ｇ２は、プラギングトルク用カウンタの値、ひいては一
定時間Ｔｃ経過後から計時される時間とともに増大する
よう変化しうる。

【００４４】次に、前記式に、式で求まった第２の
ゲインＧ２を用いて、プラギングトルクの計算値Ｔｒを
求め、アクセル装置２のトルク目標値Ｔｏとを比較し、
これらの比較に基づいてプラギングないし力行制御を行
うことができる。以後、この処理を繰り返す。

【００４５】また、前記のように、フォークリフトのア
クセル装置２がオフされると、プラギングトルク用カウ
ンタの値をクリアする処理を含むため、再び反転走行指
令がありかつ前記一定時間Ｔｃを経過していないときに
は、第２のゲインＧ２は、初期値に戻されることとな
る。これによって、前記プラギングトルクが反転操作指
令の初期に定格トルクの１００％が出力されてしまい急
激な制動による運転フィーリングが悪化するのを効果的
に防止しうる。

【００４６】また本実施形態のように、走行用モータ４
のプラギング時においてアマチュア電流Ｉａとフィール
ド電流Ｉｆとが異なることを利用し、かつ前記式の計
算式を採用することによって、１つの計算式を用いてい
るにも拘らず力行時とプラギング時のトルク計算値Ｔｒ
の調節を個別に行うことができ、制御の簡素化を図りう
る利点がある。

【００４７】なお本実施形態では、前記走行回路は回生
制動可能に形成されている。したがって、前記反転操作
指令時において、回生制動が可能であるか否かの判断を
行ない、回生可能ならプラギングに先立ち回生制動を行
い、回生が不能になった時点でプラギング、力行へと制
御することもでき、特に省エネルギーの観点より好まし
いものとなる。なお回生制動の原理については既に良く
知られているので、ここでの説明は省略する。

【００４８】そして、回生制動可能な場合には、前記反
転走行指令から一定時間Ｔｃ経過するまでの間は、走行
用モータ４の前記回転方向と逆向きの回生トルクを、前
記走行用モータ４の定格トルクの５０％以下、好ましく
は４０％以下、本例では３０％以下に抑制するととも
に、前記反転走行指令から一定時間Ｔｃを経過した後は
回生トルクを走行用モータ４の定格トルクの１００％ま
で出力可能とする回生トルク増大処理を含ませることが
できる。

【００４９】このような処理を含むことによって、回生
制動を行いつつ反転走行指令から一定時間Ｔｃを経過し
た後は、走行用モータ４の定格トルクの１００％までの
大きな回生トルクをうることができるため、例えば急な
坂道を降坂中に、登坂方向に反転操作した場合であって
も、反転走行を実現することが可能となる。以下、この
ような回生制動を行う場合の制御手順を、反転操作指令
がなされた場合について、図６に基づきさらに具体的に
説明する。

【００５０】先ず、フォークリフトのアクセル装置２が
オンされているか否かを判断し（ステップＳ１）、走行
中でなければ、前記プラギングトルク用カウンタと同
様、ＲＡＭ内の所定の領域に割り当てられた回生トルク
用カウンタの中身をともにクリアする（ステップＳ７、
Ｓ８）。走行中であれば（ステップＳ１でＹ）、反転操
作指令（スタート）から前記一定時間が経過しているか
否かを判断する（ステップＳ２）。

【００５１】一定時間が経過していると（ステップＳ２
でＹ）、前記プラギングトルク用カウンタ及び回生トル
ク用カウンタをともにアップし（ステップＳ９、Ｓ１
０）、現在回生中か否かを判断する（ステップＳ３）。
これは、例えば回生中であることを示す回生中フラグを
参照することにより調べる。

【００５２】回生中でなければ（ステップＳ３でＮ）、
例えば走行用モータ４のアマチュア４Ａの回転数やプラ
ギング電流などをチェックすることにより、回生を開始
できるか否かをチェックし（ステップＳ４）、回生を開
始できる場合には（ステップＳ４で開始）、前記回生中
フラグをセットし（ステップＳ１１）、予め定義された
ルーチンで回生トルクを演算する（ステップＳ１２）。

【００５３】この回生トルクの演算は、例えば下記式
により行うことができる。Ｔｇ＝Ｔａ＋β×Ｃｇ … ここで、Ｔａは、アクセル装置２の操作量により定まる
回生トルクの目標値、βは適当な定数、Ｃｇは前記回生
トルク用カウンタから読み込んだ値である。この式から
明らかなように、回生トルクは、回生トルク用カウンタ
の値、ひいては前記一定時間Ｔｃ経過後の時間経過とと
もに増大するように変化する。

【００５４】そして、このステップＳ１２にて得られた
回生トルクになるよう定義された回生処理が行われる
（ステップＳ１３）。その後、回生を終了すべきか否か
をチェックし（ステップＳ１４）、回生を終了しなくと
もよい場合には、再びステップＳ１からの処理を繰り返
す。これにより回生トルクは必要により定格トルクの１
００％まで出力することが可能となる。

【００５５】またステップＳ１４にて回生を終了すると
判断された場合には、回生中のフラグをクリアし（ステ
ップＳ１５）、再びステップＳ１からの処理を繰り返
す。このとき、ステップＳ３の回生中チェック、ステッ
プＳ４の回生開始チェックでＮとなる。この場合にはプ
ラギング処理又は力行に移行する。

【００５６】また回生に引き続き、ステップＳ６でプラ
ギングを実行する場合には、プラギングトルク用カウン
タは、既に回生トルク用カウンタとともにアップされて
いるため、走行を停止しない限り例えば定格トルクの１
００％に相当する回生トルクからプラギングトルクへと
連続生を保って出力することができる。

【００５７】また、フォークリフトが、アクセル装置２
をオフすると（ステップＳ１でＮ）、回生トルク用カウ
ンタの値もクリアされるため、再び反転走行指令があり
かつ前記一定時間Ｔｃを経過していないときには、回生
トルクの上限を本例では定格トルクの３０％に抑制され
ることとなるため、前記回生トルクが反転操作指令の初
期に過大となることが効果的に防止できる。

【００５８】なお、回生後に引き続き行われるプラギン
グトルクの増大処理については既に説明した通りであ
る。このような実施形態では、回生、プラギングと連続
して逆方向のトルクを発生させることができる。以上、
本実施形態ではバッテリ式フォークリフトを例にとり説
明したが、本発明は例えば乗用を目的とした電気自動車
にも採用しうるなど、種々の態様に変形しうる。

【００５９】

【発明の効果】叙上の如く請求項１記載の発明では、反
転走行指令から一定時間Ｔｃ経過するまでの間は、走行
用モータの前記回転方向と逆向きのプラギングトルク
を、前記走行用モータの定格トルクの５０％以下に抑制
することができ、これにより急激な制動を防止でき良好
な運転フィーリングを確保しうる。また反転操作指令が
一定時間以上継続して行われた場合には、プラギングト
ルクをモータの定格トルクの１００％まで出力可能とす
ることが可能となるため、坂道降下中でも反転走行など
を可能としうる。

【００６０】また請求項２記載の発明では、力行時とプ
ラギング時にはそれぞれ異なるアクセルフィーリングを
実現しつつ力行時とプラギング時の制御のつながりを円
滑としうる。

【００６１】また請求項４記載の発明では、平坦路での
プラギング時では、走行用モータの定格トルクの５０％
以下に抑制可能であるとともに、例えば降坂中の登坂方
向へのプラギング時などでは定格トルクの１００％を出
力することにより反転走行を可能としうる。

【００６２】また請求項５記載の発明では、回生制動時
においても、必要に応じて定格トルクの１００％を出力
することにより反転走行を可能としうる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すバッテリ式フォークリ
フトの走行回路図である。

【図２】本発明のブロック図である。

【図３】制御部の処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図４】反転操作指令中の電気車の速度−プラギングト
ルクの関係を示すグラフである。

【図５】反転操作指令中の経過時間−電気車のプラギン
グトルクの関係を示すグラフである。

【図６】制御部の他の処理手順を示すフローチャートで
ある。

【図７】（ａ）は坂道降下中の力行走行、（ｂ）は坂道
降下中の反転（プラギング）を説明する側面図である。

【符号の説明】

２アクセル装置４走行用モータ４Ａアマチュア４Ｂフィールドコイル５制御部ＣＨ１スイッチング部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行用モータを少なくとも力行、プラギン
グ可能な走行回路と、この走行回路を制御する制御部と
を具えた電気車の走行用モータ制御方法であって、前記走行用モータの正転又は逆転を指示しうる方向指示
器の前記指示方向が前記走行用モータの回転方向と異な
る向きを指示する反転走行指令中において、前記反転走行指令から一定時間Ｔｃ経過するまでの間
は、走行用モータの前記回転方向と逆向きのプラギング
トルクを、前記走行用モータの定格トルクの５０％以下
に抑制するとともに、前記反転走行指令から一定時間Ｔｃを経過した後は、前
記プラギングトルクを該走行用モータの定格トルクの１
００％まで出力可能とするプラギングトルク増大処理を
含むことを特徴とする電気車の走行用モータ制御方法。
【請求項２】前記制御部は、前記走行用モータに流れる
モータ電流値を用いて実質的に下記式と等価な演算に
より求まるトルク計算値Ｔｒに基づいて走行用モータを
導通制御するとともに、前記プラギングトルク増大処理は、前記式の第２のゲ
インＧ２を時間の経過とともに変化させることにより、
前記プラギングトルクを走行用モータの定格トルクの１
００％まで徐々に増大させることを特徴とする請求項１
記載の電気車の走行用モータ制御方法。Ｔｒ＝Ｇ１×｛Ｇ２×Ｉｆ＋（１−Ｇ２）×Ｉａ｝² … （ただし、Ｇ１、Ｇ２は第１、第２のゲインであり、０
≦Ｇ２≦１である。）
【請求項３】前記変化した第２のゲインＧ２は、電気車
のアクセルのオフとともに初期値に戻されることを特徴
とする請求項２記載の電気車の走行用モータ制御方法。
【請求項４】前記一定時間Ｔｃは、平坦路において、電
気車の走行用モータの回転方向が前記反転走行指令から
該反転方向に回転するまでに必要な最大時間以上の時間
であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１に
記載の電気車の走行用モータ制御方法。
【請求項５】前記走行回路は回生制動可能に形成される
とともに、回生制動可能な場合には、前記反転走行指令
から一定時間Ｔｃ経過するまでの間は、走行用モータの
前記回転方向と逆向きの回生トルクを、前記走行用モー
タの定格トルクの５０％以下に抑制するとともに、前記
反転走行指令から一定時間Ｔｃを経過した後は、前記回
生トルクを該走行用モータの定格トルクの１００％まで
出力可能とする回生トルク増大処理を含むことを特徴と
する請求項１乃至４のいずれか１に記載の電気車の走行
用モータ制御方法。